DD238010A1 - Greifer mit raeumlicher elastischer kurbelschwinge - Google Patents
Greifer mit raeumlicher elastischer kurbelschwinge Download PDFInfo
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Geraetetechnik und der Robotertechnik fuer den Geraetebau, bei denen man aufwendige raeumliche Gelenke nicht verwenden kann. Diese Gelenke wurden durch eine elastische Koppel in Form eines Federstahldrahtes ersetzt. Des weiteren wird die durch die Verformung beim Spannen erreichte Federkraft fuer das Oeffnen ausgenutzt. Fig. 1
Description
Die Erfindung betrifft die Ausführung eines Greifers mit räumlicher elastischer Kurbelschwinge. Sie findet Anwendung in Robotorgreifem für den Gerätebau und kann weiterhin in anderen Spannvorrichtungen des Gerätebaues angewendet werden.
Für die Ausführung von Greifern ähnlicher Art sind verschiedene Lösungen bekannt.
In der DE-OS 2851961 wird ein Greifer vorgestellt, dessen Greifbacken mit einer Spindel und dazugehöriger Mutter auf und zu bewegt werden. Der Antrieb erfolgt über einen Elektromotor. Zwischen Spindel und Mutter tritt Reibung auf, die den Wirkungsgrad stark vermindert, welcher sich mit kleiner werdender Gewindesteigung noch mehr verschlechtert. Weitere Reibungsverluste treten auf zwischen Nut und Nutenstein. In DD-PS 158626 wird ein Greifer vorgestellt, dessen Antrieb hydraulisch oder pneumatisch wirkt. Dies erfordert eine zusätzliche Energiequelle. Es werden Druckfedern verwendet, die zur gleichmäßigen Haltekraftverteilung dienen und die auf Federaufnahmen in Gelenken drehbar gelagert sind.
In DE-OS 2819622 werden Zug- bzw. Druckfedern zum Öffnen bzw. Schließend der Greifer benutzt, auch hier benötigt man eine zusätzliche Energiequelle zur Greiferbetätigung.
Es ist das Ziel der Erfindung, einen Greifer zu schaffen, bei dem keine zusätzlichen Energiequellen benötigt werden und der einen hohen Wirkungsgrad, durch Vermeidung von Reibungsverlusten, aufweist. Der Greifer soll sich durch einen geringen Fertigungsaufwand auszeichnen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein platzsparendes räumliches Gelenk für Greifer von Robotern des Gerätebaues sowie andere Spannelemente in der Gerätetechnik zu schaffen, wobei durch die Verwendung eines elastischen Gliedes räumliche Gelenke vermieden werden. Zum anderen soll sich der Greifer oder die Spannvorrichtung beim Aufheben der Haltekraft durch den Antrieb selbsttätig öffnen.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die elastische Koppel an der Schwinge fest eingespannt ist und daß die Verbindung von Koppel und Antriebsglied durch ein ebenes Drehgelenk gebildet ist. Dadurch wird an der Verbindungsstelle Schwinge — Koppel ein aufwendiges räumliches Gelenk (wie z. B. Kugel- oder Kreuzgelenk) eingespart. Beim Aufheben der Spannkraft öffnet sich der Greifer selbsttätig.
Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden
In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:
Fig. 1: Den Greifer im geöffneten Zustand Fig.2: Den Greifer im geschlossenen Zustand
In Fig. 1 befindet sich der Gelenkpunkt A in seiner äußersten Lage, so daß die Verbindung der Punkte A0AB eine Gerade ergibt (Strecklage einer Kurbelschwinge). Der Greifer ist somit geöffnet. Wird das Antriebsglied 2 gegenüber dem Gestell 1 angetrieben, so bewegt sich der Punkt A auf einer Kreisbahn um A0 und die Feder4 verformt sich auf Grund ihrerfesten Einspannung im Punkt B nach Fig. 2. Die Verformung der Feder 4 geschieht in 2 Richtungen, einmal durch die Bewegung des Gelenkpunktes A um A0 und zum anderen durch die Drehung des Punktes B auf der Schwinge 3 um den Punkt B0. Wird die Haltekraft durch das Antriebsglied 2 aufgehoben, so hat die Feder das Bestreben, wieder in ihre Ausgangslage zurückzukehren, was das Öffnen des Greifers unterstützt.
Claims (1)
- Erfindungsanspruch:Greifer mit räumlicher elastischer Kurbelschwingejbestehend aus Gestell, Antriebsglied, Schwinge und Koppel dadurch gekennzeichnet, daß die Koppel (4) aus Federstahldraht besteht, daß die elastische Koppel (4) an der Schwinge (3) fest eingespannt ist und daß die Verbindung von elastischer Koppel (4) und Antriebsglied (2) durch ein ebenes Drehgelenk (A) gebildet wird.Hierzu 1 Seite Zeichnungen
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD27695685A DD238010A1 (de) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Greifer mit raeumlicher elastischer kurbelschwinge |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DD27695685A DD238010A1 (de) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Greifer mit raeumlicher elastischer kurbelschwinge |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD238010A1 true DD238010A1 (de) | 1986-08-06 |
Family
ID=5568298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD27695685A DD238010A1 (de) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Greifer mit raeumlicher elastischer kurbelschwinge |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD238010A1 (de) |
-
1985
- 1985-06-03 DD DD27695685A patent/DD238010A1/de not_active IP Right Cessation
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