DE3246014T1

DE3246014T1 - Vorrichtung zum automatischen verarbeiten einer vielzahl von werkstuecken in einer automatischen naehmaschine

Info

Publication number: DE3246014T1
Application number: DE823246014T
Authority: DE
Inventors: Herbert Johnson; Richard Montgomery 01915 Beverly Mass. Elliott
Original assignee: USM Corp
Current assignee: Noxet UK Ltd
Priority date: 1981-05-22
Filing date: 1982-05-24
Publication date: 1983-06-30
Also published as: DE3246014C2; BR8207731A; GB2141748B; GB2141747B; AU8689082A; JPH0260359B2; IL65759A0; JPS58500745A; IL76063A0; DE8237266U1; GB2113261B; DE3249689C2; FR2563248B1; IT8221447A0; GB8415380D0; GB8415379D0; GB2141747A; FR2506350B1; FR2506350A1; FR2563249B1

Description

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Beschrei bung

Vorrichtung zum automatischen Verarbeiten einer Vielzahl von Werkstücken in einer automatischen Nähmaschine

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Verarbeiten einer Vielzahl von Werkstücken in einer automatischen Nähmaschine, wobei die zu verarbeitenden Werkstücke __Λ auf Paletten vorangeordnet sind, enthaltend einen Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen einer ein Werkstück enthaltenen Palette und einer Positionierungsvorrichtung zum automatischen Positionieren des Werkstückes relativ zu einer Nähnadel für die Abarbeitung eines vorbestimmten Stichmusters.

Automatische Nähmaschinen, welche vorangeordnete auf Werkstücken befindliche Paletten verarbeiten, sind bekannt. Beispiele für solche Nähmaschinen finden sich in den US-Patentschriften 3814 038 und 3877 405. Diese automatischen Nähmaschinen vernähen Werkstücke, welche zuvor auf Paletten arrangiert worden sind. Die Paletten müssen zunächst manuell in die Nähmaschine eingegeben werden und danach mit dem automatischen Positionierungssystem verbunden werden. Danach muß die Palette ebenfalls manuell nach der Ausführung des automatischen Nähens aus dem automatischen Positionierungssystems entnommen werden.

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Es darf angenommen werden, daß die für das Einführen und Herausnehmen der Paletten erforderliche Zeit erheblich die Produktivität solcher automatischen Nähmaschinen zu beeinträchtigen vermag. Daher muß auch der Bediener der Nähmaschine beachtliche Zeit dafür aufbringen, daß die Paletten gehandhabt werden und genau in die Maschine hineingeführt werden, damit auch das gewünschte Stichmuster akkurat ausgeführt werden kann. Es ist selbstverständlich, daß dafür eine Anzahl sequentieller Schritte erforderlich ist, welche wertvolle Zeit verbrauchen, während die eigentliche Funktion der Maschine nicht durchgeführt werden kann. Solche Schritte umfassen z.B. das Entriegeln einer fertiggestellten Palette, das manuelle Greifen der selben, während sie sich in der Maschine befindet und die Herausbewegung zu einer anderen Seite. Die Palette ist zu dieser Zeit körperlich entfernt und es muß zusätzliche Arbeit dafür aufgewendet werden, um die entfernte Palette weiter zu befördern, bzw. eine andere Palette in die Maschine hineinzuführen und sorgfältig in der Nähmaschine zu verriegeln. Es ergibt sich aus vorstehenden daß alle die zuvor erwähnten Schritte und auch noch weitere dazu beitragen, daß die Maschine zum automatischen Nähen hohe Standzeiten, mit den Ausfallzeiten aufweist.

Außerdem soll darauf hingewiesen werden, daß die aufgeführten Schritte von dem Bediener nicht immer in der richtigen Sequenz, bzw. in dem richtigen Takt vorgenommen werden, z.B. dann, wenn eine weitere zu bedienende Nähmaschine ebenfalls seiner Bedienung bzw. Aufmerksamkeit bedarf. Ein solcher Fall kann auftreten, wenn ein Spulenwechsel vorgenommen wer-

den kann oder auch wenn ein Faden gerissen ist. In diesem Fall wo der Bediener seine Aufmerksamkeit einer anderen Maschine zuwenden muß, kann sicher die Belade- und Entladesequenz der anderen Maschine nicht im richtigen Takt vorgenommen werden. Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vor-35

richtung der eingangs genannten Art anzugeben, bei der innerhalb einer automatischen Nähmaschine eine automatische Palettenhandhabung möglich ist, so daß nicht nur die vorgenannten Nachteile abgestellt werden, sondern vor allen

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Dingen eine minimale Zeit für das Laden und Entladen von zu nennenden Werkstücken erforderlich ist und darüber hinaus das Laden und Entladen von Paletten in einer solchen Weise vorgenommen wird, daß mögliche Schäden an den Paletten minimiert werden.

Diese Aufgabe ist durch den Hauptanspruch gelöst. Weitere Ausgestaltung der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Vorteilhafterweise wird mithin eine automatische Nähmaschine mit einem Palettenhandhabungssystem ausgerüstet, welches die Paletten durch drei spezielle engbenachbarte Positionen nahe, bzw. innerhalb der Nähmaschine führt. Diese Positionen sind deswegen eng benachbart, um die Zeit zu reduzieren, die zum Verschieben einer Position in die andere erforderlich ist und um schädliche Kräfte während dieses Transfers auf die Paletten ebenfalls zu minimieren. Die erste Position dient als Eingabeposition in die automatische

Nähmaschi ne, welche von dem Bediener manuell mit einer Palette belegt werden muß. Die so angelegte Palette wird dur:h verschiedene Vorrichtungen in dem PaI ettenhandhabungssyjstem unter automatischer Steuerung abgesenkt. Danach wirid die Palette auf einem Träger verriegelt, welcher das Werkstück unter dem Nähmaschinenkopf in Übereinstimmung mit einem vorprogrammierten Muster bringt. Wenn das Muster ausgeführt worden ist, wird die Palette sehr schnell in diejnächste Position innerhalb des Palettenhandhabungssystems bewegt. Danach wird die Palette von dem Träger freizugeben und nach unten auf einen Auswurfmechanismus hin bewegt. Der Auswurfmechanismus bewegt die Palette nach außen soweit, daß ein Bediener sie bequem entfernen kann. Das Palettenhandhabungssysstern ist darüberhinaus dazu bestimmt, eine nächste Palette, welche bereits in ihre Eingangsposition gelegt worden ist, automatisch zu verarbeiten.

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Zum besseren Verständnis der Erfindung ist diese in den Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen:

Fig.1 eine Gesamtansieht einer Nähmaschine, welche mit einer Vorrichtung zum automatischen Handhaben von Paletten in Vorbindung mit einer automatischen Positioniervorrichtung ausgerüstet ist,

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Fig.2 die perspektivische Ansicht einer /Vorrichtung zum Handhaben von Paletten in Verbindung mit dem Nähmaschinenkopf einer automatischen Nähmaschine,

Fig.3 einen Palettensensor in Verbindung mit der Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Paletten,

Fig.4 die Teilansicht eines Ausschnitts aus der Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Paletten, 10

Fig.5 den Transfer einer Palette innerhalb der Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Palette,

Fig.6 das Feststellen einer transferierten Palette auf einem Träger innerhalb des automatischen Positionierungssystems ,

Fig.7 das Loslösen einer Palette von dem Träger des automatischen Positionierungssystems, 20

Fig.8 einen Palettenausschubmechanismus einer Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Palette,

Fig.9 ein Steuersystem für die Vorrichtung zum Paletten-

handhaben nach Fig.2 bis 9,

Fig.10 ein Flußdiagramm für das automatische Steuersystem nach Fig.9 zum Ausführen des automatischen Ladens

einer Palette,
30

Fig.11 ein Flußdiagramm für das automatische Steuersystem nach Fig.9 zum Herausbefördern einer Palette,

Fig.12a
Fig.12b ein Flußdiagramm für das automatische Steuersystem

nach Fig.9 zum Entladen einer Palette,

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J ) . ■

In Fig.1 ist eine Nähmaschine mit X-; Y-Positionierung, bezogen auf einen Nähmaschinenkopf 20,dargestellt. Eine Palette 22 ist auf einem Träger 24 montiert, welcher in Y-Richtung entlang einer Zylinderachse 26 mittels eines Motors 27 verschiebbar ist. Die Zylinderachse 26 ist auf ei-, nen Rahmen 2 8 montiert, welcher in X-Richtun.g durch ein Motorpaar 30, 32 verschiebbar ist. Ein solcherart ausgeführter Mechanismus zum Bewerkstelligen einer X, Y-Verschiebung kann in mechanischer Hinsicht im Zusammenhang mit der

¹^ Erfindung in beliebiger Weise ausgeführt werden.

Die Palette 22 wird relativ zum Träger 2 4 mittels eines

Palettenhandhabungssystems 34 in Position gebracht. Wie im

nachfolgenden noch näher erläutert werden wird, ist das

20

Palettenhandhabungssystem 34 in der Lage, wenigstens drei

Paletten simultan zu handhaben. Die Paletten können sich dementsprechend in einer Eingangsposition, einer Mittelposition und einer Ausgangsposition befinden. Die Palette 22 ist in der Fig.1 in der Mittelposition dargestellt, welche das automatische Nähen ermöglicht.

In Fig.2 ist die Palette 22 in der Eingangsposition des Palettenhandhabungssystems 34 gezeigt. Wie aus der Figur

erkennbar ist, ruht die Palette 22 auf einem linken und 30

rechten Auflager 36, 38 des Palettenhandhabungssystems

Die Palette ist in diese Position vermittels eines Paares von Rollen 40, 4 2 gebracht worden.

Aus der Fig.3 ist ersichtlich, wie die Palette 22 mit ihrer 35:

Kante auf das rechte Auflager 38 befördert wird. Auch ist

ersichtlich, wie die Palette 22 über die Rollo 42 in Position gefahren wird. Auf der Oberfläche der Palette 22 ist ein Palettenidentifizierungscode 44 aufgebracht. Dieser

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Palettenidentifizierungscode 44 besteht aus zwei separat codierten Flächenbereichen 46 und 48. Der codierte Flächenbereich 4 6 ist opak und nicht reflektiv, während der codierte Flächenbereich 48 reflektionsfähig ist. Selbstverständlich können beliebige Kombinationen von reflektierenden und nicht reflektierenden codierten Flächenbereichen innerhalb eines Palettenidentifizierungscodes verwendet werden. So können die folgenden Kombinationen von codierten Flächen innerhalb der Erfindung Verwendung finden: 10

Codierter Flächen- Codierter Flächenbereich 46 bereich 48

opak reflektiv

reflektiv opak

reflektiv reflektiv

Der Palettenidentifizierungscode 44 wird von einem Palettenidentifizierungssensor 50 aufgenommen, wenn die Palette 22 an einem Anschlag 51 anliegt. Sobald dies der Fall ist, nimmt der Palettenidentifizierungssensor 50 die codierten Flächenbereiche 46, 48 auf. Ausgeführt wird dies durch ein Paar separater optischer Sensoren innerhalb des Palettenidentifizierungssensors 50. Jeder der optischen Sensoren mißt die Reflektion von Licht auf der darunter befindlichen Fläche. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung mißt der optische Sensor der opakcodierten Fläche in Fig.3 ein logisch niedriges Signal und gibt dies auf einer Leitung .52. weiter. Der andere optische Sensor, welcher die reflektiert codierte Fläche 48 mißt, produziert einen logisch hohen Ausgang in einer Leitung 53. Die Auswertung und Bedeutung der logischen Pegel innerhalb der Signale, ausgehend von.dem Palettenidentifizierungscode 44 wird weiter unten noch näher erläutert werden. Auf jeden Fall soll jetzt schon festgehalten werden, daß für den Fall, daß keiner der optischen Sensor&eflektion _mißt dies als Bedingung dafür herangezogen wird, daß sich keine Palette unter dem Palettenidentifizierungssensor 50 befindet.

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Die Leitungen 52 und 53 führen zu einem automatischen Steuersystem, welches in Fig.9 näher dargestellt ist. Die Einzelheiten des Steuersystems werden im Zusammenhang mit der Fig.9 noch näher erläutert werden. Im Moment ist wichtig festzuhalten, daß das Steuersystem die Anwesenheit einer Palette in Reaktion auf die Signalbedingungen in den Leitungen 52, 53 feststellt. Das Steuersystem bedient danach sequentiell die Elemente des Palettenhandhabungssystems 44, um die gemessene Palette durch die verschiedenen definierten Palettenpositionen zu führen. Diese sequentielle Operation der Elemente des Palettenhandhabungssystems 34 setzt die bestimmte Betriebssituation verschiedener Schalter im Palettenhandhabungssystem 34 voraus. Diese Schalter arbeiten mit dem automatischen Steuersystem in ähnlicher Weise zusammen wie der Palettenidentifizierungssensor 50. Der mechanische Betrieb des Palettenhandhabungssystems wird nun im Detail näher erläutert, bevor eine Beschreibung des automatischen Steuersystems,Fig.9, Fig.10, erfolgt.

! 20

j Der Palettenidentifizierungssensor 50 und der Anschlag

j sind verstellbar im Palettenhandhabungssystem 34 angeord-

j ' net, und zwar innerhalb einer Führung 54, welche mit einer

ι Einstellschraube 55 in Position gebracht werden kann. Es

J 25 wird daher ermöglicht, daß der Palettenidentifizierungsj sensor 50 in verschiedene Stellungen gebracht werden kann,

\ um Paletten unterschiedlicher Abmessungen aufnehmen zu kön-

•i nen. Die Aufnahmestruktur für den Palettenidentifizierungs-

sensor 50 beinhaltet darüber hinaus einen Zapfen 56, mit

•ι ¹^n

! ^ow dessen Hilfe es möglich ist, den Identifizierungssensor

50 während des Austausches von Nähmaschinenköpfen bzw. derer Wartung wegzuschwenken.·

Nachdem vorstehend das Einführen und Messen der Palette 22 in die Eingangsposition beschrieben wurde, sollen nun die verschiedenen mechanischen Funktionen erläutert worden, welche es erlauben, die Palette in eine Mittelposition innerhalb des Palettenhnndhabungssystoms zu überführen.

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In Fig.4 ist der linke Teil des Palettenhandhabungssystems 34 im Detail dargestellt. Die linke Seite der Palette 22 befindet sich auf dem linken Auflager 36. Diese Position der Palette 22 befindet sich unmittelbar über dem Träger 24, auf welchem die Palette aufgebracht ist. Wie erkennbar ist, verfügt die Palette 22 über zwei V-förmige Ausnehmungen 58, 60, welche gegenüberliegend nahe des Randes der Palette angeordnet sind.Die V-förmigen Ausnehmen 58, 60 werden in Eingriff gebracht mit zwei Keilen 62, 64, welche auf den entsprechenden Enden des Trägers 24, siehe Fig.6, vorhanden sind. Der Keil 62 wird in Eingriff mit der V-förmigen Ausnehmung 58 gebracht, indem ein Paletteneinrastmechanismus 66 betätigt wird, welcher an einem Ende des Trägers angebracht ist. Der Keil 64 dient als Festpunkt für die v-förmige Ausnehmung 60 während der Zeit, in der der Paletteneinrastmechanismus 66 aktiv ist. Die verschiedenen Elemente,aus denen der Paletteneinrastmechanismus 66 besteht, werden im nachfolgenden näher erläutert.

^O Die Art und Weise, in welcher die linke Flanke der Palette 22 auf den Träger 24 aufgeführt wird, soll zunächst beschrieben werden. Wie gerade zuvor im Zusammenhang mit der Fig.4 beschrieben worden ist, ist die Seite der Palette 22 mit den V-förmigen Ausnehmungen 58 und 60 zum Aufliegen auf dem linken Auflager 36 gebracht worden. Ein Luftzylinder 70,versehen mit einer Stange 72, befindet sich in drehbarem Eingriff mit dem linken Auflager 36. Im Betrieb des Luftzylinders 70 fährt die Stange 72 aus, so daß das linke Auflager 36 nach unten bewegt wird. Das linke Auflager 36

dreht sich um einen Drehzapfen 74, welcher mit einem Rahmenstück 76 verbunden ist, sowie mit einer drehbaren Anordnung (nicht näher dargestellt), welche mit einem Rahmenstück 78 verbunden ist. Wenn das linke Auflager 36 in der

vorbeschriebenen Art gedreht worden ist, so leitet das 35

linke Ende der Palette 22 auch einen Palettenträger 80, welcher mit dem Keil 62 verbunden ist sowie auch einen Palettenträger 82, der in Verbindung mit dem Keil 64 steht. Der Palettenträger 82 ist in der Figur hier nicht enthalten,

kann jedoch in Figur 2 wiedergefunden werden. Der Palettenträger 82 stellt sich als Nase dar, welche unter dem Keil 64 angeordnet ist. Die Nase hat eine ausreichend große Aufnahmeflache, welche sich in den Bereich des Keils 64 erstreckt. Die nach außen gerichtete Nase trägt eine Palette benachbart zu der V-förmigen Ausnehmung 60, so wie in Fig.6 dargestellt ist. Auch der Palettenträger 80 hat einen Nasenteil, welcher die Palette im Bereich der V-förmigen Ausnehmung 58, siehe Fig.6, trägt. Wie aus Fig.4 entnehmbar ist, hat das linke Auflager 36 eine Nocke 84. Die Nocke 84 ist mit einem Endschalter 86 dann im Eingriff, wenn das linke Auflager 36 nach unten gedreht wurde, so daß die Palette 22 auf die Auflageträger 80, 82 gerät. Die Nocke ist in Fig.2 im Kontakt mit einem Endschalter 88, wenn das linke Auflager in der Oben-Position befindlich ist. Wie noch später zu erläutern sein wird, werden die Schalter 86 und 88 während der Bewegung des linken Auflagers 36 durch die automatische Steuerung benutzt.

Nun greift die automatische Steuerung ein, um die rechte Seite der Palette 22 abzusenken. Wie aus Fig.5 ehtnehmbar ist, ruht die rechte Seite der Palette 22 auf dem rechten Auflager 38 in erhöhter Position. Das rechte Auflager 38 ist drehbar mit einem oberen Hebel 90 einer Vierhebelver-

•25 bindung verbunden. Der obere Hebel 90 wird um einen Drehpunkt 92 durch eine Luftzylinder 94 nach unten bewegt. Das Einziehen einer Stange 95 des Luftzylinders 94 führt dazu, daß das rechte Auflager 38 die Position einnimmt, welche strichpunktiert mit 38' bezeichnet ist. Die Position der

Palette 22, welche sich einstellt, wenn das rechte Auflager 38 inder Position 38' ist, ist mit der gestrichelten Linie 22' bezeichnet. Es soll darauf hingewiesen werden, daß die Position Palette' 22' sich immer noch innerhalb des rechten Auflagers in der Position 38' befindet, welches nur wenig entfernt ist vom Bett 96 des Nähmaschinenkopfes 20. Im folgenden wird die Palette 22 dazu veranlaßt, in das Bett 96 zu fallen, in dem eine Stange 97, verbunden mit einem Luftzylinder 98 zurückgezogen wird.

Zu diesem Zweck ist die Stange 97 drehbar mit einem unteren Hebel 100 verbunden. Die Position des rechten Auflagers 38, welches sich nach dem Zurückziehen der Stange 97 des Luftzylinders 98 einstellt, ist durch die strichpunktierte Linie 38" dargestellt. Die letzterwähnte Position des rechten Auflagers 38 ist derart, daß die Palette in der. Stellung 22' nun frei auf dem Bett 96 aufliegt. Die Palette 22 hat in der Position 22' nun die mittlere Position im Palettenhandhabungssystem eingenommen. Dementsprechend kann nun

ΙΟ das rechte Auflager 38 wieder nach oben relativ zum Drehpunkt 92 gedreht werden, ohne daß eine Überschneidung mit der Palette 22" erfolgt. Wie aus dem nachfolgenden noch klar werden wird, wird die zuletzt genannte Drehung des rechten Auflagers 38 dann ausgeführt, wenn die Palette durch Paletteneinrastmechanismen 66, 68 eingerastet ist. In jedem Fall wird das rechte Auflager 38 zurückgesetzt, indem zunächst der Luftzylinder 94 aktiviert ist, so daß die Stange 95 ausgefahren wird, was dazu führt, daß der obere Hebel 90 um den Drehpunkt 92 rotiert. Danach wird der Luftzylinder 98 aktiviert, mithin die Stange 97 ausgefahren, so daß der untere Hebel 100 das rechte Auflager 38 in die ehemalige Position zurück nach oben führt.

Hat die Palette die Mittelposition eingenommen, dargestellt durch die Strichpunktierung 22', so kann der Paletteneinrastmechanismus 66 die Palette einrasten. In der Fig.4 sind die Elemente des Paletteneinrastmechanismus 66 in einer Explosionszeichnung dargestellt. Der Keil 62 ist an einem Drehhebel 102 angebracht, welcher in einer Aufnähme 104 drehbar gelagert ist, welche ihrerseits Teil des Trägers 24 bildet. Dieser Teil der Vorrichtung enthält einen Arm 106, der drehbar an einer Stange 108 eines Luftzylinders 110 angebracht ist. Die Stange 108 und der Luftzylinder 110 sind in der Fig.6 näher dargestellt. Die

Stange 108 ist nach außen bewegbar, und zwar in Kontakt mit einem einstellbaren Endanschlag 112. Die nach außen Bewegung der Stange 108 veranlaßt den Drehhebel 102 um die Achse 114 in der Aufnahme 104 zu drehen.

32460H Die Drehung des Drehhebels 102 um diese Achse veranlaßt den Keil 62,in die Ausnehmung 58 der Palette einzurasten, wie in Fig.6 dargestellt. Es soll festgehalten werden, daß die zuvor erwähnte Drehung des Drehhebels 102 gegen die Federkraft einer Feder 116 erfolgt, welche den Drehhebel 102.mit einem Anker 117, siehe Fig.6, verbindet.

Aus Vorstehendem folgt, daß eine Aktuierung des Luftzylinders 110 dazu.führt, daß die Stange 108 nach außen bewegt wird und hierbei den Drehhebel 102 um die Achse 114 dreht. Infolgedessen wird der Keil 62 stark gegen die V-förmige Ausnehmung 58 gedrückt, welches wiederum dazu führt, daß die V-förmige Ausnehmung 60 stark gegen den Keil 64 angepreßt wird. Auf diese Weise wird die Palette 22 geklammert, siehe Fig.6.

Ein Absatz 118 des Palettenträgers 80 ist in einer Gabel 120 angeordnet, siehe Fig.6. Die Gabel 120 dient dazu, den Palettenträger 80 in der Position unterhalb der Palette

22 während der zuvor beschriebenen Festklemmoperation zu halten. Der Palettenträger 80 wird seinerseits in seiner Stellung durch eine Feder 122 gehalten, welche zwischen einem Stift 124, der vom Palettenträger nach oben weist,und einem Winkel 126 mit dem Drehhebel 102 verbunden. Die ge- .

spannte Feder 122 erzeugt auf den Stift 124 eine Kraft, die dazu führt, daß der Stift 124 in einennach hinten gekurvten Teil 125 des Drehhebels 102 einrasten will. Dieses Vorspannen des Stiftes 124 gegen den Kurventeil 125 hält einen Anteil des Palettenträgers 80 unterhalb der Palette 22. Die-■

se Position des Palettenträgers 80 wird während der kontrollierten Bewegung der Palette 22 in Bezug zum Nähmaschinenkopf 20 gehalten. Es sei noch einmal darauf hingewiesen, daß es vor dem Ausführen der zuvor beschriebenen Bewegung

notwendig ist, daß der Träger 24 entlang der Achse 2¹S fährt, 35

um den Palettenträger 80 aus der Gabel 20 herauszufahren. Hieraus folgt notwendigerweise ein erstes Kommando für die Bewegung in der Y-Richtung, bevor eine Bewegung in der X-Richtung erfolgen kann.

Wenn der Musterstich ausgeführt worden ist, so bewegt das in F.i.g.1 dargestellte X-Y-Posil. ioni erungssystom die Palette 22 erneut zurück in die Position wie in Fig.6 dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt ist der Luftzylinder 110 inaktiv. Die Feder 116 erzeugt eine Vorspannung auf den Drehhebel 102. in der Richtung der Drehung des Drehhebels 102 um die Achse 114. Dies führt dazu, daß die Stange 108 in den inaktiven Luftzylinder 110 eingezogen wird. Das Ergebnis hieraus ist, daß der Keil 62 am Ende des Drehhebels 102 aus der V-förmigen Ausdehnung 58 in der Palette 22 herausgefahren wird.

In der Fig.7 ist der Keil zurückgezogen aus der V-förmigen Ausnehmung 58 dargestellt. In Fig.7 ist darüber hinaus die Aktivierung eines Luftzylinders 128 dargestellt, welcher mit der Gabel 120 verbunden ist. In der Darstellung ist die Stange 129 des Luftzylinders 128 von einer ersten Position - strichpunktiert dargestellt - zu einer Position zurückgefahren. Die Gabel 120 gleitet auf einer Führung 130, welche nach außen vom Rahmen des Palettenhandhabungssystems

^u 34, siehe Fig.4, ragt. Diese nach außen Bewegung der Gabel 120, entlang der Führung 130, betätigt einen Schalter 131. Der Schalter 131 ist an einem nach unten gerichteten Glied 132 befestigt, welches seinerseits mit dem Rahmen des Palettenhandhabungssystems 34 verbunden ist. Wie aus Fig.5

entnehmbar ist, ist der Schalter 131 normalerweise bei ausgefahrener Position der Stange 129 geschlossen, so daß der Palettenträger 80 in der Position unterhalb der Palette gehalten wird. Der Schalter 131 öffnet, wenn er in einen

Schlitz 133 eingreift, welcher innerhalb der verschiebbaren 30

Gabel 120 angebracht ist. Letzteres Ereignis tritt auf, wenn die Stange 129 zurückgezogen wird, welches zum Bewegen der Gabel 120 führt, so daß der Schlitz 133 dem stationären Schalter 131 das Öffnen gestattet.

Die Bewegung der Gabel 12O führt für den darin angeordneten Palettenträger 80 dazu, daß dieser nach rückwärts um die Achse 114 gedreht wird, siehe Fig.7. Dies führt dazu, daß der Zahnteil des Palettenträgers 80 die Unterseite der Pa-

-ft.

-W-

32460H lette freigibt, siehe Fig.7. Die Vorderseite der Palette fällt nun infolge des Zurückziehens des Zahnteils des Palettenträgers 80 nach unten. Die Palette fällt auf ein Palettenauswurf system 134, siehe Fig.2. In Bohrungen 136, in der Palette 22 greifen Stifte 140, 142 ein. Die Stifte 140, 142 sind auf Blöcken 144, 146 angebracht, deren Oberflächen die Palette 22 tragen, und zwar in der Umgebung der Bohrungen 13 6, 138.

Wie in Fig.8 dargestellt ist, ruht die Palette 22 auf dem Block 144, wobei der Stift 140 in der Bohrung 136 steckt. Wie aus der Fig.8 entnehmbar, befindet sich in dem Block 144 ein vertikaler Federstift 148, der mit einem Schalter 150 zusammenwirkt, um die Anwesenheit einer Palette 22 zu erfassen. Oder anders ausgedrückt, wenn die Bohrung 136 sorgfältig oberhalb des Pins 140 angeordnet ist, so wird der Federstift 148 nach unten gedrückt und schließt den Schalter 150. Der Schalter 150 ist mit der automatischen Steuerung verbunden, welche daraufhin den Auswurf der Palette 22 einleitet. Dies wird dadurch bewerkstelligt, daß ein Luftzylinder 152 eine Stange 154 zurückzieht. Die Stange 154 ist drehbar mit einem Gelenk 156 verbunden, das an einem Schaft 158 des Auswurfsystems befestigt ist. Das Zurückziehen der Stange 154 verursacht eine Drehung des Schaftes 158 entgegen dem Uhrzeigersinn. Wie aus Fig.2 entnehmbar ist, tragen die Blöcke 144 und 146 ein Paar vertikaler Streben 160, 162, die mit ihren Basen 164, 166 fest mit dem Schaft 158 verbunden sind. Der Schaft 158 ist seinerseits in den Trägern 168, 170 drehbar, welche auf der in Fig.5 dargestellten Basis 171 befestigt sind. Die Blöcke 144, 146 sind drehbar mit den Streben 160, 162 verbunden, so daß es bei einem guten Eingriff in die Palette 22 während des Ausstoßens verbleibt. Der Bereich der Bewegung der Blöcke 144, 146 in Bezug auf die Streben 160, 162 wird

durch ein Paar drehbar angekuppelter Verbindungen 172, begrenzt. Hieraus folgt, daß die Verbindungen 172, 174 sowohl mit den Blöcken 144, 146 als auch mit den Trägern 168, 170 drehbar verbunden sind.

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In Fig. 8 ist die Bewegung des Palettenauswurfmechanismus 134 während dos Rückziehens der Stange 154 des Luftzylinders 152 dargestellt. Wie bereits zuvor ausgeführt, wird hierdurch eine Drehung des Schaftes 158 verursacht, welehe wiederum dazu führt, daß die Streben 160 und 162 nach außen bewegt werden. Der Auswurfweg des Blockes 144, der auf der Strebe 160 montiert ist sowie der Verbindung 172, ist gestrichelt in Fig. 8 dargestellt. Wie aus der Figur entnehmbar ist, gleitet die Palette an einer einstellbaren Gleitfläche 176 nach unten. Die Gleitfläche 176 ist entlang einer Schiene 177 einstellbar, so daß Paletten unterschiedlicher Größe aufgenommen werden können. Sobald der Palettenauswurfmechanismus 134 die Palette 22 halbwegs nach außen befördert hat, wird ein Schalter 178 durch einen Kontakt 180, der am Schaft 158 befestigt ist, siehe Fig.2, freigegeben. Der Kontakt 180 ist so ausgebildet, daß der Schalter 178 öffnet, wenn der Auswurfmechanismus 134 etwa den halben Weg zurückgelegt hat. An diesem Halbwegpunkt verliert der Kontakt 180 die Verbindung zum Schalter 178.

Der Kontakt 180 nimmt schließlich eine Position neben dem Schalter 178 ein, wie dies gestrichelt dargestellt ist. Das Öffnen des Schalters 178 wird als Signal dafür herangezogen, daß der Auswurf einer Palette stattfindet. Die Palette wird so weit herausgeführt, dargestellt durch Po-

sition 22"', daß es dem Bediener möglich wird, diese leicht zu erfassen und ganz herauszuziehen. Dies kann während oder nach dem Laden der nächsten Palette in die'mittlere Position ausgeführt werden, in welcher die Palette ja auf den

Träger 2 4 festgeklemmt wird. Aus vorstehender Beschreibung 30

wird klar, daß für die Arbeit der Nähmaschine nicht wertvolle Zeit dadurch verlorengeht, daß der Bediener die komplettierte Palette 22 handhaben muß.

In Fig.9 ist ein automatisches digitales Steuerungssystem für das Palettenhandhabungssystem 34 dargestellt. Das digitale Steuersystem umfaßt einen programmierten Prozessor 200, der über einen Adressen- und Datenbus 202 mit einem Ausgang 204, einem Eingang 206 und einem Keyboard-Display-

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Steuergerät 2O8 verbunden ist. Der Prozessor 2OO empfängt ein Taktsignal zum Takten der internen Vorgänge von einem Taktgeber 209. Der Prozessor 200 kann ein Intel 8085 Mikroprozessor sein, bei dem es sich um einen von der Intel Corporation verfügbaren 8-Bit-Mikroprozessor handelt. Der .· Adressen- und Datenbus 202 ist vorzugsweise ein Multibus, welcher ebenfalls von der Intel Corporation mit dem Intel 8085 Mikroprozessor bezogen werden kann. Der Ausgang 204 kann ein Schnittstellenkreis sein, wie z.B. Intel 8212, der mit dem Adressen- und Datenbus 202 kompatibel ist. Gleichlaufend damit kann der Eingang 206 ein Intelkreis sein, z.B. 8255-A, und das Keyboard-Display-Steuergerät 208 kann ein Intelkreis sein, wie derjenige 8279.

j 15 Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 hat Schnittstellen mit j einem Keyboard 210 und einem Display 212. Bei dem Keyboard

;| kann es sich um eine beliebige, kommerziell verfügbare Art

handeln, welches mit dem Steuergerät 208 über einen Steuer-

j bus 214 kommuniziert. Das Keyboard-Display-Steuergerät 208

) 20 hat lediglich die 8-Bit-Information über den Steuerbus 214 aufzunehmen, und speichert diese für die nachfolgende Komj munikation mit dem Prozessor 200 über den Adressen- und

Datenbus 202. Es sei darauf hingewiesen, daß das Keyboard-Display, Steuergerät 208 8-Bit von ASC II codierten Informationen über das Keyboard über den Steuerbus 214 erhält. Bei dem ASC II-Code handelt es sich um eine Standard 8-Bit-Binärcodierung für verschiedene Schlüssel, die auf kommerziell verfügbaren Keyboards vorhanden sind. Es sei auch darauf hingewiesen, daß das Keyboard-Display-Steuergerät 208 die Keyboard-Information dem Prozessor 200 im ASC II-Code überträgt. Der Prozessor 200 wird die solchermaßen empfangene Information für seinen internen Gebrauch umsetzen. Jeder Transport von Informationen zurück zum Keyboard-Display-Steuergerät 208 wird vorhergehend in den

Q R

ASC-II-Code durch den Prozessor 200 umgesetzt. Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 erhält die ASC-II-codierten Zeicheninformation vom Prozessor 200 über den Adressen- und Datenbus 202 und stellt Zeichengonorierinformationen für das

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Display 212 über einen D.i.spl aybus 216 in bekannter Art bereit. Es soll darauf hingewiesen werden, daß es sich bei dem Display 212 um ein beliebiges, kommerziell verfügbarer Art handelt kann, welches in der Lage sein muß, die Informationen vom Keyboard-Display-Steuergerät 208 zu verarbeiten.

Der Ausgang 204 hat sechs separate 2-Pegelsignalausgänge 218 bis 228. Die Signale von den 2-Pegelausgängen 218 bis 228 werden Festkörperrelays 230, 232, 234, 236, 238 und 240 zugeführt. Jedes Relay setzt ein logisch hohes Signal in ein 24 Volt Viechseistromsignal um, welches dazu benutzt werden kann, ein damit verbundenes Solenoid zu betätigen. Essoll darauf hingewiesen werden, daß jedes Solenoid die ° Aktion eines pneumatischen Ventils in dem System der pneumatischen Luftzylinder im Palettenhandhabungssystem 34 betätigt. Jedes der Ventile kann entweder Luft ein- oder auslassen in den entsprechenden Luftzylinder, und zwar in Reaktion auf das 2 4 Volt Wechselstromsignal,welches dem

zugehörigen Solenoid zugeführt wird. Die bestimmte Luftzylinder- und korrespondierende Ventilaktion kann beliebig gewählt werden, da es nicht darauf ankommt, ob das 2-Pegelsignal an den entsprechenden 2-Pegelausgängen 218 bis 228 in seinem logisch hohen oder logisch niedrigen Zustand die

entsprechende gewünschte Aktion eines Luftzylinders auslöst. Um es anders auszudrücken sei darauf hingewiesen, daß für den Fall, daß ein logisch hohes Signal dazu führt, daß ein 24 Volt Wechselstromsignal auf dem zugehörigen

Solenoid zum Ausfahren des zugehörigen Schafts des entspre-30

chenden Luftzylinders führen soll, dann wird ein solches Signal bereitgestellt, wenn das Ausführen der Stange bzw. des Schaftes gewünscht wird. Anders herum wird bei solchen kommerziell verfügbaren pneumatischen Luftzylindern, die

es erfordern, daß keine Solenoidoperation vorausgeht, um 35

die Stange bzw. den Schaft herauszufahren, ein entsprechendes Niedrigpegelsignal an dem entsprechenden 2-Pegel.ausgang bereitgestellt werden müssen. Um es zu vereinfachen, werden die Signalbedingungen, welche an den entsprechenden

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2-Pegelausgängen 218 bis 228 herrschen müssen, im nachfolgenden anhand des gewünschten Effektes, nämlich dem Ausfahren oder Einfahren der Stangen in den Luftzylindern dargestellt.

.

Um noch einmal auf die speziellen Solenoids in Fig.9 zurückzukommen, sei darauf hingewiesen, daß das Solenoid 242 die Aktion des Luftzylinders 70 steuert. Es sei daran erinnert, daß der Luftzylinder 70 die Bewegung des linken Auflagers ¹^ 36 kontrolliert. In gleicher Weise kontrolliert das Solenoid 244 die pneumatischen Luftzylinder 94, der mit dem rechten Auflager 38 verbunden ist. Solenoid 246 ist mit dem pneumatischen Luftzylinder 98 verbunden, der das Rückziehen des rechten Auflagers 38 steuert. Solenoid 248 dient dem Paletteneinrastmechanismus 66 und ist mit dem pneumatischen Luftzylinder 110 verbunden. Solenoid 250 ist mit dem Luftzylinder 128 zur Steuerung der Bewegung der Gabel 120 verbunden. Schließlich ist das Solenoid 252 dem Luftzylinder 152 zugeordnet, welcher das Palettenauswurfsystem 134 steuert.

Der Eingang 206 erhält sieben logische Signale an 2-Pegeleingängen 254, 256, 258, 260, 262, 264 und 266. Jeder 2-Pegeleingang erhält ein logisches Signal von einem entsprechenden Pufferkreis, der mit einem Schalter im Palettenhandhabüngssystem 34 verbunden ist. Beginnend mit dem 2-Pegel-

.

signaleingang 254 ergibt sich, daß ein Pufferkreis 268 ein 2-Pegelsignal zu diesem Eingang in Reaktion auf das Schliessen des Schalters 86 bereitstellt. Es sei daran erinnert, daß das Schließen des Schalters 86 die Unten-Position des linken Auflagers 36 anzeigt. Der Pufferkreis 268 umfaßt ein Geräuschfilter 270 in Kombination mit einem optischen Isolator 272 und einem Prellfilter 274. Der Geräuschfilter 270 dient lediglich dazu, elektrische Geräusche aus den Schaltsignalen auszufiltern, während der optische Isolator

272 ein weitergehend isoliertes Signal bereitstellt, welches 35

dem konventionellen Prellfilter 274 zugeführt wird. Dieser tastet das Signal des optischen Isolators ab und stellt ein entsprechendes Ausgangssignäl nur dann bereit, wenn das abgetastete Signal für eine Periode von etwa 20 msec anhält.

Auf diese Art und Weise wird ein angemessenes 2-Pegelsignal zu dem 2-Pegelsignaleingang 254 des Eingangs 206 geführt. Der Signalstatus des 2-Pegelsignaleingangs 254 ist vorzugsweise logisch niedrig für eine geschlossene Situation des Schalters. Daher ist der Schalter 86 vorzugsweise ein solcher elektronischer Schalter, welcher ein logisch hohes Signal erzeugt, wenn er geschlossen ist. Dieses Signal wird durch die verschiedenen Schaltkreise in dem Pufferkreis 268 invertiert. Das führt dazu, daß ein logisch niedriges Signal am 2-Pegelsignaleingang 254 für den Geschlossenzustand des Schalters bereitgestellt wird. Es sei darauf hingewiesen, daß diese Signalumkehr für alle 2-Pegeleingänge, welche durch entsprechende Pufferkreise zu den verschiedenen Schaltern führen, vorgenommen werden. Wie auch immer, diese Signalumkehr muß nicht vorgenommen werden, da sie lediglich auf die spezielle Software in dem verwendeten Prozessor 200 zugeschnitten ist.

Ein Pufferkreis 276, welcher dieselbe interne Konfiguration aufweist wie der Pufferkreis 274, ist mit dem Schalter 88 verbunden. Es sei daran erinnert, daß der Schalter 88 die obere Position des linken Auflagers 36 im Geschlossenzustand angibt. Der Pufferkreis 276 ist so geschaltet, daß er ein logisch niedriges Signal an den 2-Pegelsignaleingang '256 in Reaktion auf den geschlossenen Schalter 88 abgibt.

Ein Pufferkreis 278 verarbeitet die Signalbedingungen des Schalters 131 zum 2-Pegeleingang 258 hin. Bei dem Schalter 131 handelt es sich um denjeigen,der schließt, wenn die

Gabel 120 nach außen positioniert wurde, um den Palettenträger 80 über die weitere Aufnahme einer aufzunehmenden Palette zurückzusetzen.

Ein Pufferkreis 280 verarbeitet die Signale des Schalters 150 zu dem 2-Pegelsignaleingang 260 hin. Hier wird darauf hingewiesen, daß der Schalter 150 dann schließt, wenn die Palette im Eingriff mit dem Palettenauswurfmechanismus steht. Der geschlossene Schalter führt zu einem logisch

niedrigen 2-Pegelsignal am Eingang 260.

Ein Pufferkreis 285 verarbeitet die Signalbedingungen des Schalters 178 zu dem 2-pegelsignaleingang 262 hin. Bei dem Schalter 178 handelt es sich um denjenigen, der öffnet, .· wenn die Palette halbwegs auf der Auswärtsbewegung durch den Auswurfmechanismus 134 bewegt wurde. Dies führt zu einem logischen hohen Signal am Signaleingang 262.

Ein Paar Pufferkreise 284, 286 empfängt 2-Pegelsignale, welche auf den Leitungen 52, 53 vom Palettenidentifizierungssensor 50 anstehen. Es sei daran erinnert, daß der Palettenidentifizierungssensor 50 entweder ein logisch hohes oder ein logisch niedriges Signal in den Leitungen 52, 53 in Reaktion auf den bestimmten Palettencode 44 erzeugt. Diese logischen Signale werden durch den entsprechenden Pufferkreis 284, 286 invertiert und danach den 2-Pegelsignaleingängen 264 bzw. 266 aufgeschaltet. Bis hierhin ist es lediglich wichtig, festzuhalten, daß die Signale in den Leitungen 52,

²^ 53 logisch niedrig sind, wenn der Palettenidentifizierungssensor 50 keine Palette registriert. Dies führt zu logisch hohen Signalen in den 2-Pegelsignaleingängen 264, 266.

Wie schon zuvor ausgeführt, besteht der Pufferkreis 276 aus den gleichen drei Elementen wie der Pufferkreis 268, nämlich einem Geräuschfilter, einem optischen Isolator und einem Prellfilter· Dies trifft auch auf die anderen Pufferkreise 278, 280, 282, 284 und 286 zu.

Um noch einmal auf den Prozessor 200 zurückzukommen, sei daran erinnert, daß es sich bei diesem vorzugsweise um einen Intel 8085 Mikroprozessor handelt. Diese Einheit ist mit verschiedenen Anzahlen von RAM,^; üblicherweise als Hauptspeicher bezeichnet, verfügbar. Der Hauptspeicher enthält 35

im Normalfall die Software, um die verschiedenen digitalen Signale in Fig.9 zu verarbeiten bzw. um darauf zu reagieren. Der Hauptspeicher enthält darüber hinaus normalerweise Software zur Steuerung der digitalen Logik, welche erforderlich

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* ist, um fli.e inochani sehen Bewegungsabläufe herzustellen, wie auch die Nähmaschine als solche zu bedienen. Die letzterwähnten Programme und dazugehörigen Logikkreise sind nicht Bestandteil dieser Erfindung. Der Hauptspeicher enthält Teile, welche reserviert sind zur Aufnahme der Datenbasen, die von den Programmen benützt werden. Die Datenbasen beinhalten Stichmusterlisten,in denen verschiedene Stichmuster definiert sind, welche auf die Werkstücke auf den Paletten eingenäht werden sollen. 10

Die zuvor erwähnten Programme und Datenbasen werden normalerweise in den Hauptspeicher über ein oder mehrere Bänderkassetten eingelesen. Jede Bandkassette wird in ein Kassettenabspielgerät eingelegt, welches unter der Steuerung eines Kassettensteuerers steht. Der 'Kassettensteuerer überträgt die Informationen von den Kassetten zum Hauptspeicher des Prozessors 200 über den Adressen- und Datenbus 202. Dieser Vorgang des Ladens von Informationen aus einem Bandgerät in einen Hauptspeicher

^Δ^ ist wohlbekannter Stand der Technik.

In der Fig. Ί0 ist ein Πußdiagramm für ein in dem Hauptspeicher des Prozessor 200 enthaltenes Programm dargestellt. Das Programm beginnt mit einer Frage 300, ob ein START-Kommando am Keyboard 210 angegeben worden ist. Dies wird dadurch bestätigt, daß der Prozessor 200 das Keyboard/ Display Steuergerät 208 adressiert und abfragt, ob ein . START-Schlüssel auf dem Keyboard 210 gedrückt worden ist. In Übereinstimmung mit der Erfindung kann der START-Schlüssel beliebig auf einem kommerziellen Keyboard designiert werden. Das Programm braucht 1ediglich festzustel1 en, ob

der ASC-II-Code für diesen speziellen Schlüssel notieren und fragen, ob der Code in dem Keyboard Display Steuergerät 208 vorhanden ist. Der Prozessor 200 macht eine Schleife und fragt nach dem START-Kommando. Dies wird durch die NO-Schleife, verbunden mit dem Schritt 300 in dem Flußdiagramm der Fiq. 1.0 vorgenommen.

Wenn die Ablauferlaubnis empfangen Worden ist, so geht der Prozessor 200 zu einem Schx"itt 301 und setzt eine Flagge A auf Null. Diese Software-Flagge wird durch ein Paletten-

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entladeprogramm benutzt, welches später beschrieben wird.

Im nächsten Schritt gibt der Prozessor 200 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 224 des Ausgangs 204, so wie es durch den Schritt 202 in Fig.10 angezeigt ist. Dies wird dadurch erzielt, daß der Ausgang 204 speziell adressiert wird und danach ein entsprechendes logisches Signal übertragen wird. Wie schon zuvor ausführlich diskutiert wurde, hängt der Signalstatus des logischen Signals davon ab, in welcher Konfiguration der pneumatische Luftzylinder betrieben wird. Soll der Luftzylinder auf Auslaß geschaltet werden, um die Stange bzw. den Schaft zurückzuziehen, für den Fall, daß das zugehörige Solenoid spannungslos ist, dann ist das Signal am 2-Pegelausgang 224 logisch niedrig. Andererseits, für den Fall, daß das Solenoid unter Spannung stehen muß, um den Auslaß von Luft zu ermöglichen bzw. wenn die Luft so geführt werden muß, daß ein Zurückziehen des Schaftes ermöglicht wird, dann muß das Kommandosignal am 2-Pegelausgang 224 logisch hoch sein. In jedem Fall wird das angemessene logische Signal durch den programmierten Prozessor generiert und auf das Festkorperrelay 236 aufgeschaltet. Dieses wiederum macht das Solenoid 248 spannungslos bzw. setzt es unter Spannung, wobei das Solenoid 248 mit dem Luftzylinder verbunden ist. Das Ergebnis ist, daß der Schaft 108 des Luftzylinders 110 zurückgezogen wird, εΌ daß der Paletteneinrastmechanismus 66 freigesetzt wird. Es mag der Fall auftreten, daß der Paletteneinrastmechanismus bereits freigesetzt ist. In diesem Fall ist das RETRACT-Kommando lediglieh ein Redundanz check über den Status des Paletteneinrastmechanismus 66.

Im nächsten Schritt 304 des Prozessors 200 wird ein EXTEND-Kommando an den 2-Pegelausgang 218 des Ausgangs 204 abge-

geben. Hierdurch wird das Festkorperrelay 230 so geschaltet, daß dem Solenoid 242 ein Signal zugeführt wird, welches die nach außen Bewegung des Schaftes 72 des angeschlossenen Luftzylinders 70 ermöglicht. In Bezug auf Fig.4 soi darauf

32460H. hingewiesen, daß die nach außen Bewegung der Stange bzw. des Schaftes 72 dahin führt, daß das linke Auflager 36 nach unten bewegt wird. Hieraus folgt, daß die Bedingung Schalter 86 geschlossen, durch den Geräuschfilter 270 gefiltert wird, durch den optischen Isolator 272 ausisoliert wird, und danach durch den Prellfilter ausgegeben wird, so daß ein logisch niedriges Signal auf den 2-Pegelsignaleingang 254 geschaltet werden kann.

Der logisch niedrige Signalpegel wird durch den Prozessor 200 detektiert, und zwar im Schritt 306 des Flußdiagramms in Fig.10.

Aufgrund der Bestätigung, daß das linke Auflager 36 abgesenkt worden ist, gibt der Prozessor 200 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 220 des Ausgangs 204, so wie das durch den Schritt 308 angedeutet ist. Dieses RETRACT-Kommando schaltet das Festkörperrelay 232, so daß dem Solenoid 244 ein Signal zugeführt wird, welches es erlaubt, daß die Stange 95 des Luftzylinders 94 zurückgezogen wird. In Bezug auf Fig.5 sei daran erinnert, daß das Zurückziehen des Schaftes 95 des Luftzylinders 94 dazu führt, daß das rechte Auflager 38 abgesenkt wird, so daß das rechte Ende der Palette von der Spitzeneingangsposition abgesenkt wird.

Unter Bezug auf Fig.10 sei darauf hingewiesen, daß der Prozessor 200 eine Verzögerung von 200 Millisekunden im nächsten Schritt 310 bereitstellt. Hierdurch wird eine ange-

messene Zeitspanne bereitgestellt, die es erlaubt, die mechanische Absenkung des rechten Auflagers 38 zu betreiben. Es sei darauf hingewiesen, daß dieses Auszählen für eine Verzögerung dadurch ausgeführt wird, daß eine Zählung erfolgt und danach diese Zählung durch das Taktsignal vom Taktgeber 209 dekrementiert wird.

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Davon ausgehend, daß die untere Position des rechten Auflagers 38 eingenommen wurde, erzeugt der Prozessor 200 in einem Schritt 312 ein RETRACT-Kommandosignal am 2-Pegel-• ausgang 218 des Ausgangs 204. Dieses kehrt die Signalstatus des Festkörperrelays 230 in der Weise um, daß dem Solenoid 242 ein Signal aufgeschaltet wird, welches es erlaubt, die Stange 72 des Luftzylinders 70 zurückzuziehen und daher das linke Auflager 36 anzuheben. Unter Bezug auf Fig.4 sei darauf aufmerksam gemacht, daß der Schalter 88 kontaktiert ist, wenn das linke Auflager eine obere Position einnimmt. Der Status geschlossener Schalter 88 resultiert in einem logisch niedrigen Signal, welches dem 2-Pegeleingang 256 über den Pufferkreis 276 aufgeschaltet wird. Das logisch niedrige Signal am 2-Pegeleingang 256 wird durch den Prozessor 200 aufgenommen, welcher den Eingang 206 adressiert und abfragt, ob am ■ 2-Pegelsignaleingang 256 auf niedrig geschaltet worden ist. Dieses wird ausgeführt in einem Schritt 314 in Fig.10.

Der Prozessor 200 gibt als nächstes ein RETRACT-Kommandosignal im Schritt 316 an den 2-Pegelausgang 222 des Ausgangs 204 ab. In Bezug auf Fig.9 stellt das Relay 234, welches mit dem 2-Pegelausgang 204 verbunden ist, eine Signalbedingung am Solenoid 2 46 bereit, welche in einem Zurückziehen des Schaftes des Luftzylinder.s 98 resultiert. Wie aus Fig.5 entnehmbar, führt dies zu einem Zurückziehen des rechten Auflagers 38. Die zuletzt erwähnte Bewegung des rechten Auflagers 38 erlaubt eine angemessene Freisetzung der Palette 22, welche nun auf der Basis 96 ruht. Hier-

durch wird die Mittelposition einer Palette im Palettenhandhabungssystem beschrieben.

Unter Bezugnahme auf Fig.10 ist klar, daß der Prozessor in einem Schritt 318 eine erste Verzögerungszählung von

430 Millisekunden als Folge der Ausgabe des RETRACT-Kommandosignals an den 2-Pegelausgang 222 abgibt. Es sei daran erinnert, daß der Taktgeber 209 ein Taktsignal an den Prozessor 200 zu dem Zwecke abgibt, daß eine Verzögerung aus-

3.2460 U gezählt werden kann, welche von dem Prozessor 200 gewünscht wird. Während mithin der Prozessor 200 so die Verzögerung auszählt, wird ein EXTEND-Kommandosignal in einem Schritt .320 an den 2-Pegelausgang 224 des Ausgangs 204 gegeben.

Dieses schaltet das Festkörperrelay 236 so, daß am Solenoid 248 eine Bedingung herrscht, welche dazu führt, daß der Schaft 108 des Luftzylinders 110 nach außen bewegt wird. In Bezug auf Fig.6 führt dies dazu, daß der Drehhebel 102 um die Achse 114 dreht, so daß ein Anpreßdruck auf die Palette ausgeübt wird, welche zuvor auf die Palettenträger 80., 82 abgesenkt worden ist. Als Resultat der Einrastoperation befindet sich die Palette nun auf dem Träger 24 und steht bereit für die nachfolgende Positionierung unter den Nähmaschinenkopf 20. Bevor eine solche Positionierung vorgenommen werden kann, ist es zunächst erforderlich, daß die erste Verzogerungszählung ausgeführt worden ist, um anzuzeigen, daß das rechte Auflager 38 tatsächlich eine zurückgezogene Position erreicht hat. Dies wird im Schritt 322 bereitgestellt, welcher erfordert, daß die Verzögerungszäh-

lung tatsächlich auch ausgeführt worden ist, siehe Fig.10.

Nach dem Ablauf der ersten Verzögerung gibt der Prozessor 200 in einer Stufe 32 4 ein EXTEND-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 220 des Ausgangs 204 ab. Dieses Kommandosig-

nal schaltet das Festkörperrelay 323 in der Weise, daß an dem Solenoid 244 ein Signal erzeugt wird, welches dazu führt, daß die Stange 95 des Luftzylinders 94 nach oben bewegt wird. Dies führt wiederum dazu, daß das rechte Auflager 38 nach oben bewegt wird, siehe Fig.5. Der Prozessor 200 führt eine ζ weite Verzogerungszählung von 430 Millisekunden in einem Schritt 326 aus und wartet den Ablauf dieser zweiten Verzogerungszählung ab, so daß adeguat Zeit für die Bewegung des Schaftes 95 des Luftzylinders 94 zur Verfügung steht.

Der Zeitablauf wird in einem Schritt 328 festgestellt, wel-35

eher die Taktsignale vom Taktgeber 209 benutzt, um den Ablauf des 430 Millisekunden-Verzögerungszählens in einem Schritt 326 sicherzustellen.

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In einem Schritt 33O stellt der Prozessor 200 ein EXTEND-Kommandosignal am 2-Pegelausgang 222 des Ausgangs 204 bereit. Dies führt dazu, daß das Restkörperrelay 234 das Solenoid 246 so schaltet, daß eine nach außen Bewegung des Schaftes 97 des Luftzylinders 98, siehe Fig.5, ermöglicht wird. Hierdurch wird der letzte Schritt für das Rücksetzen des rechten Auflagers 38 in seiner oberen Position ausgeführt. Der Prozessor 200 hat nun sequentiell das linke Auflager 36 und das rechte Auflager 38 durch einen kompletten Set von Bewegungen geführt, so daß die Palette nun in der mittleren Position im Palettenhandhabungssystem 34 gehalten wird. Darüber hinaus hat der Prozessor 200 die dermaßen angelieferte Palette auf den Träger 24 eingerastet und sowohl das linke als auch das rechte Auflager 36, 38 zurück-

¹^ bewegt. Dies ermöglicht und erlaubt das Nachladen einer weiteren Palette auf den dermaßen rückgesetzten Auflagern.

Der Prozessor 200 ist bereit, die Bewegung der eingerasteten Palette weiterzusteuern, während eine andere Palette auf

.den rückgesetzten Auflagern 36, 38 aufgeladen wird. In Übereinstimmung mit der Erfindung kann die Bewegung der Palette unmittelbar nach der Beendigung des Schrittes 320 in Fig.10 'erfolgen. Zu diesem Zeitpunkt überschneidet sich das Zurückziehen des rechten Auflagers 38 nicht mit der Bewegung der Palette 22. Auch überschneidet sich das Zurücksetzen des rechten Auflagers 38 von einer zurückgezogenen und abgesenkten Position,wie durch die Schritte 324 bis 330 kommandiert, nicht mit der Bewegung der Palette. Die einzige Voraussetzung,relativ in Bezug auf die Initialbewegung der Palette

ist, daß der Träger 24 zuerst entlang der Achse 26 in der Y-Richtung auf den Nähmaschinenkopf 20 bewegt wird. Diese auslösende Bewegung führt zum Herausführen des Absatzes 118 des Palettenträgers aus der Gabel 1.20, siehe Fig.6.

Es sei darauf hingewiesen, daß ein Bewegungssteuerungsprogramm für die zuvor erwähnten Bewegungen im Hauptspeicher des Prozessors 200 abgelegt ist. Dieses Bewegungssteuerungs-

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programm nutzt eine gespeicherte Liste auf Stichmusterinformationen, aufgrund dessen die Bynchronisiet'te Bewegung der Palette, welche ein Werkstück enthält, unter die auf- und abgehende Nähnadel des Nähmaschinenkopfs 20 bestimmt. Hierbei handelt es sich um den STITCH MODE in Fig.10. Nach . dem Ausführen des gewünschten Stichmusters wird die Palette mit dem bearbeiteten Werkstück in die Position zurückgeführt, wie in Fig.6 dargestellt. Dies erfordert eine letzte Bewegung des Trägers 2 4 entlang der Achse 26, so daß der Absatz 118 des Palettenträgers in die Gabel 120 eingeführt wird. Dies dient als Vorbereitung zur weiteren Verarbeitung der eingerasteten Palette durch das Palettenhandhabungssystem.

In Fig.11 ist ein MONITOR-Programm in einem Flußdiagramm dargestellt. Dieses MONITOR-Programm ist im Prozessor abgelegt und ist während des zuvor erwähnten STITCH MODES aktiv. Das MONITOR-Programm dient dazu, es wird periodisch ausgeführt, den Status jedweder Palette, welche durch den

^O Bediener entfernt werden muß, aufzuklären. Es sei daran erinnert/das daßPalettenhandhabungssystem 34 in der Lage ist, eine bearbeitete Palette in eine Auswärtsposition zu führen, so daß sie durch den Bediener entfernt werden kann. Die Steuerung für diese besondere Bearbeitung der Palette wird im nachfolgenden näher erläutert. Im Augenblick ist es lediglich wichtig festzuhalten, daß eine Palette tatsächlich im Palettenhandhabungsmechanismus 134 zur Verfügung steht. Hiervon ausgehend beginnt das MONITOR-Programm entsprechend Fig.11 mit einem Schritt 332, wobei der

Prozessor 200 den Eingang 206 adressiert und abfragt, ob der 2-Pegelsignaleingang 260 auf logisch hoch geschaltet worden ist. In Bezug auf Fig.8 sei daran erinnert, daß eine Palette, welche auf dem Block 144 des Palettenhandhabungsmechanismus 134 ruht, dazu führt, daß ein Feder-■

stift 148 einen Schalter 150 schließt. Das Schließen des Schalters 150 wird durch den Pufferkreis 280 so verarbeitet, daß ein logisch niedriges Signal am 2-Pegeleingang 260 bereitgestellt wird. Solange dieses logisch niedrige

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Signal existiert,unternimmt der Prozessor 200 nichts weiter, sondern adressiert lediglich den 2-Pegelsignaleingang 260. Andererseits jedoch, wenn der 2-PegelSignaleingang 260 auf logisch hoch geschaltet ist, so zählt der Prozessor 200 eine Verzögerung von 3 Sekunden, wie dies im Schritt 33.4 in Fig.10' angezeigt ist. Dies wird ausgeführt durch eine Zählung von 3 Sekunden, wobei der Taktgeber 209 die Zählung auf Null dekrementiert. Zu diesem Zeitpunkt setzt der Prozessor 200 eine Flagge A, welche binär 1 bedeutet, und zwar in einem Schritt 336. Dies zeigt an, daß die 3 Sekunden nachfolgend der Entfernung der Palette durch den Bediener verstrichen sind. Wie hieraus klar wird, wird die 3 Sekunden-Verzögerung benutzt, um das Rücksetzen des Palettenauswurfmechanismus 134 zu ermöglichen. Die Pause von 3

Sekunden gibt dem Bediener genügend Zeit, um die Palette herauszunehmen, bevor der Palettenauswurfmechanismus 134 mit seiner Rücksetzbewegung beginnt.

In den Fig.12a, 12b ist ein Flußdiagramm dargestellt, wel-

ches ein PALLET UNLOAD-Programm beschreibt, welches die sequentielle Operation des Prozessors 200 während einer Palettenentladesequenz steuert. Daher wird vorausgesetzt, daß eine zuvor eingeführte Palette dem Nähmaschinenkopf 20 zum Nähen zugeführt worden ist und nun bereitsteht für eine Palettenentladesequenz. Dies wird angezeigt,wie in Fig.12a dargestellt, durch das Ende des STITCH MODES. Es ist davon auszugehen, daß das Ende des STITCH MODES wie in Fig.12a dargestellt, das Repositionieren des Absatzes 118 des Palettenträgers in der Gabel 120,wie in Fig.6 dargestellt, 30

umfaßt. . .

Die erste Untersuchung, die der Prozessor 200 in einem Schritt 338 ausführt, ist,nachzufragen, ob der 2-Pegeleingang 260 lpgisch niedrig ist. Es sei daran erinnert, siehe die vorhergehende Diskussion zu Fig.11, daß der 2-Pegelsignaleingang 260 dann logisch niedrig ist, wenn der Schalter 150, dor verbunden ist mil' dein l\i 1 et t eniianrili.ilmncjsinech.m i smus 134, geschlossen tut, welches anzeigt, daß ο .inc Palette

-^- 3Ζ4&0Η

j minor noch auf dom Palr-ttenauswurfmechanismus 134 aufliegt. VJm de di<.· Ρ,ιΙιΊ Ic w.'ihicml dor Ausführung dos STI¹J¹CIl MODES nicht durch don Bodicnor entfernt, so folgt der Prozessor 200 dem "YES"-Pfad in Fig.12a zu einem Schritt 314 und überträgt den ASC II-codierten Befehl "REMOVE OLD PALLET" zum Display 212. Wie bereits oben ausgeführt worden ist, kommuniziert der Prozessor 200 mit dem Keyboard-Display-Steuergerät 208 über den Adressen- und Datenbus 202 im Standard ASC Il-Code. Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 wiederum überträgt Zeichengeneriersignale über den Displaybus 216 zum Display 212. Die Botschaft ist danach in üblicher Weise auf dem Display 212 abgebildet.

Der Prozessor 200 fragt nun in einem Schritt 342, ob der ¹^ 2-Pegelsignaleingang 260 auf logisch hoch geschaltet ist, anzeigend die Entfernung der Palette aus dem Palettenhandhabungsmechanismus 134. Ruht die Palette noch immer auf dem Palettenhandhabungsmechanismus 134, so wird der "N0"-Weg zurück zum Schritt 3 40 verfolgt und die "REMOVE OLD PALLET"-

Botschaft wird erneut auf dem Display 212 abgebildet. Der 2-Pegelsignaleingang 260 wird erneut durch den Prozessor 200 adressiert, um aufzuklären, ob das Eingangssignal auf logisch hoch geschaltet hat, anzeigend, daß die Palette aus dem Palettenhandhabungsmechanismus 134 entfernt wurde.

Wenn dies endlich der Fall ist, wird der "YES"-Pfad verfolgt und der Prozessor 200 überträgt die ASC II-Botschaft "THANKS" zum Display 212 in einem Schritt 344. Der Prozessor 200 zählt nun eine Verzögerung von 3 Sekunden in einem

Schritt 346 aus und setzt danach eine Flagge A gleich einer 30

binären 1 in einem Schritt 348. Es sei daran erinnert, daß diese Sequenz von Schritten sicherstellt, daß der Bediener genügend Zeit hat, um die Palette zu entfernen.

Nachdem das Zeichen Flagge A gleich binär 1 gesetzt worden

ist, fragt der Prozessor 200 in einem Schritt 350 das Keyboard-Display-Steuergerät 208, ob ein "START" am Keyboard 210 eingegeben worden ist. Der Prozessor 200 wartet das

■ - » - "" * " "** 3246Ό 1 A "START"-Signal vom Keyboard 210 ab, bevor der "YES"-Pfad zurück zum Schritt 338 beschritten wird. Es sei darauf hingewiesen, daß die Schleife, die zuvor erläutert worden ist, ■logischerweise voraussetzt, daß die Palette nicht entnommen worden ist, nachdem sie im STITCH MODE fertiggestellt wurde. Dies erfordert, daß die Maschine erneut durch den Bediener gestartet wird, da der Schritt 350 evident eine "START"-Autorisation benötigt. Diese Programmschleife ist überflüssig, wenn die Palette zuvor vor Beendigung des STITCH MODES entfernt worden ist. Hieraus folgt, daß der 2-Pegelsignaleingang 260 ein logisches hohes Signal führt, welches eine "N0"-Antwort im Schritt 338 auf die Untersuchung des Prozessors 200 verursacht. Der "NO"-Pfad wird demzufolge beschritten vom Schritt 338 zum Schritt 352, siehe Fig.12a.

Der Schritt 352 erfordert vom Prozessor 200, daß dieser fragt, ob die Flagge A gleich binär 1 ist und somit anzeigt, daß 3 Sekunden nach dem Entfernen der Palette verstrichen sind. Es sei daran erinnert, daß die Flagge A keine binäre 1 erzeugt, solange nicht 3 Sekunden verstrichen sind und ^u mithin dem Bediener genügend Zeit verblieben ist, die Palette zu entfernen. Dies kann ablaufen für den Fall, daß das MONITOR-Programm angefangen hat 3 Sekunden auszuzählen, und zwar am Ende des STITCH MODES. In jedem Fall wartet der Prozessor 200 das Setzen der Flagge A auf binär 1 ab.

Tritt dieser Fall ein, so gibt der Prozessor in einem Schritt 354 ein EXTEND-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 228 des Ausgangs 204 ab. In Bezug auf Fig.9 führt die Präsenz des EXTEND-Kommandosignals am 2-Pegelausgang 228 dazu, daß das Festkörperrelay 240 dem Solenoid 252 ein

Signal zuführt, welches dazu führt, daß der Ausgang 154 des Luftzylinders 152 ausgefahren wird. Dieses Ausfahren des Ausgangs 154 des Luftzylinders 152 führt dazu, daß der Auswurfmechanismus 134 rückwärts in seine Ausgangsposition gedreht wird.

Tn einem nächsten Schritt 3^r>6 fragt- dor Prozessor 200 ab, ob der 2-Pegol:;i(jna]aus(jring 262 nut logisch niedrig geschaltet ist. Wie sich aus Fig.9 ergibt, erhält der 2-Pegel-

si cjnal <<\ mjang 262 ein cjopuf f ort es Signal vom Schalter 178 übc-r don Pufferkrois 282. Dor Schalter 178 schließt, wenn der Auswurfmechanismus 134 halbwegs nach innen gefahren ist. Diese Bedingung Schalter geschlossen resultiert in einem logisch niedrigen Signal am 2-Pegeleingang 262. Wenn mithin gemessen wurde, daß der Auswurfmechanismus eine Bewegung nach innen halbwegs ausgeführt hat, so setzt der Prozessor 200 die Flagge A in einem Schritt 358 auf Null.

In einem Schritt 360 gibt der Prozessor 200 als nächstes ein RETRACT-Kommandosignal zu dem 2-Pegelausgang 224 des Ausgangs 204 aus. Dies führt dazu, daß das Festkörperrelay dem Solenoid 248 ein Signal zuführt, welches zum Einziehen des Schaftes 108 des Luftzylinders 110 führt. Hieraus resultiert das Aufheben des Einrastmechanismus 66,wie dies zuvor anhand der Fig.7 dargestellt worden ist. Insbesondere wird der Keil 62 aus der V-förmigen Ausnehmung 58 der Palette hinausbewegt. Nunmehr liegt die Palette nur noch auf den Palettenträgern 80 und 82 sowie der Basis 96 auf. Zurückkehrend zur Fig. 12a, ist festzuhalten, daß der Prozessor 200 sicherstellt, daß die zuvor erwähnte Aktion auftritt, wenn eine Verzögerung von 100 Millisekunden in einem Schritt 362 ausgezählt worden ist, und zwar folgend der Ausgabe des RETRACT-Kommandosignal zum 2-Pegelausgang 224 im Schritt 360. Nach dem Ablauf der eingestellten Verzögerung gibt der Prozessor 200 in einem Schritt 364 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 226 des Ausgangs 204. Anhand der Fig.9 ist ersichtlich, daß das RETRACT-Kommandosignal am 2-Pegelausgang 226 das Festkörperrelay 238 so schaltet, daß an dem Solenoid 250 die entsprechenden Signalbedingungen vorherrschen. Dies erlaubt,die Ausgangsstange 129 des Luftzylinders 128 zurückzuziehen und die Gabel 120 mit dem Absatz 118 des Palettenträgers in die rückwärtige Position sich zu bewegen, wie dies in Fig.7 ersichtlich ist. Der Zahn des Palettenträgers 80 wird von unterhalb der Palette wegbewegt, so daß es der Palette möglich wird, mit der Vorderkante nach unten zu fallen.

- ** - 32460Η

In Fig. 12b ist die Fortsetzung des Flußdiagrainms der sequentiellen Logik in Fig.12a enthalten. Insbesondere soll darauf hingewiesen werden, daß der erste Schritt in Fig.12b, _:das ist der Schritt 364, lediglich eine Wiederholung des letzten Schrittes ist, welcher ausgeführt wird vom Prozessor 200, siehe Fig.12a. Der nächste Schritt 366, der von dem Prozessor 200 vorzunehmen ist, siehe Fig.12b, ist nachzufragen, ob der 2-Pegelsignaleingang 260 auf logisch niedrig geschaltet hat. Aus Fig.9 ist entnehmbar, daß der 2-Pegelsignaleingang 260 ein gepuffertes Signal vom Schalter 150 erhält. Der 2-Pegelsignaleingang ist dann logisch niedrig, wenn der Schalter 150 geschlossen ist. Unter Heranziehung der Fig.8 sei daran erinnert, daß der Schalter dann geschlossen ist, wenn eine Palette auf dem Paletten-

auswurfmechanismus ruht. Liegt diese Bedingung vor, so wird der "YES"-Weg in Fig.12 verfolgt. In einem nächsten Schritt 368 gibt der Prozessor 200 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 228 aus. Dieses RETRACT-Kommando führt am 2-Pegelausgang 228 zum Schalten des Festkörperrelays

240 in der Weise, daß am Solenoid 252 eine Bedingung vorherrscht, die zum Zurückziehen des Schaftes 154 des Luftzylinders 152, siehe Fig.8, führt. Dieses Zurückziehen führt dazu, daß der Auswurfmechanismus 134 eine Bewegung nach auswärts beim Transport der Palette macht und diese

daher in eine Position bringt, aus welcher sie der Bediener der Maschine entfernen kann. Die Auswärtsbewegung wird durch den Prozessor 200 in einem Schritt 370 beobachtet, in welchem gefragt wird, ob der 2-Pegelsignalausgang 262

auf logisch hoch geschaltet hat. Der Schalter 178 öffnet, 30

wenn der Palettenauswurfmechanismus 134 halbwegs die Auswärtsbewegung vollendet hat. Hat der 2-Pegelsignaleingang 262 auf logisch hoch geschaltet, so gibt der Prozessor in einem Schritt 372 ein EXTEND-Kommandosignal an den 2-

Pegelausgang 226. Wie aus Fig.9 ersichtlich ist, führt dies 35

dazu, daß das Festkörperrelay 238 in der 'VJe i se schaltet, daß dem Solenoid 250 ein Signal zugeführt wird, welches den Aus<jnng 129 ili·.¹; T,u i t /y 1 i mitτ:; V.'R n.icli .lußcii lx-weqt.

- μ- 32460Η

Dies führt dazu, daß die Gabel 120 wieder nit. dem Absatz dos Paletten! rägers in Eingriff gerät und so den Palettenträger 80 zurück in seine Ausgangsposition bewegt. Diese Position ist in Fig.6 dargestellt. Die Rücksetzpositioh des Pa]ettenträgers 80 führt dazu, daß eine Palette zwischen den Palettenträger 80 und 82 getragen werden kann. Im Schritt 374, siehe Fig.12b, fragt der Prozessor 200 , ob der Palettenträger 80 tatsächlich in der Position ist. Dies wird dadurch ausgeführt, daß gefragt wird, ob der 2-Pegelsignalausgang 258 auf logisch niedrig gegangen ist. In diesem Zusammenhang ist der Schalter 131 dann geschlossen, wenn die Gabel 120 bzw. der Schaft 129 voll ausgefahren ist.

" 32A60H

Wenn diese Signalbedingung aufträgt, so schreitet der Prozessor 200 zum nächsten Schritt im Flußdiagramm , Fig. 12 b.

Der nächste Schritt 376 erfordert eine Untersuchung des Signalstatus der 2- Pegel-Signaleingänge 264 und 266. Es daran erinnert, daß die 2-Pegel-Signaleingänge 264 und 266 die gepufferte Signalbedingungen der auf den Leitungen 52, 53 vorhandenen Signale empfängt. Es wird weiter daran erinnert, daß die Signale auf den Leitungen 52 und 53 dann logisch niedrig sind, wenn kein Palettencode durch den Palettenidentifizierungssensor, 50, s. Fig. 3, festgestellt worden ist. Die Signalbedingungen werden durch die Pufferkreise 284 und 286 inver-15

tiert, so daß ein logisches hohes Signal an den 2-Pegel Eingängen 264 und 266 in Fig. 9 erscheint. Es sei auch daran erinnert, daß die Signale auf den Leitungen 5 2 u η d 53 logisch hoch sind, wenn ein Palettencode durch den Palettenidentifizierungssensor 50 festgestel1t worden a a

sind. Dies führt zu logisch niedrigen Signalbedingungen an den 2-Pegel-Signaleingängen 264 und 266. Der Prozes sor 200 ist daher in der Lage aufzuklären, festzustellen, ob eine Palette in den Palettenauflagern 36, 38

vorhanden ist, in dem er im Schritt 346 abfragt, ob bei-25

de 2-Pegel-Signaleingänge logisch hoch sind. Für den Fall, daß keine Palette vorhanden ist, wird der "JEZ" Weg im Schritt 376 zum Knoten "A" in Fig. 10 beschritten. Aus Fig. 10 ergibt sich, daß der Knoten ¹¹A" auf-

„₀ . wärts zum Schritt 300 führt. Schritt 300 erfordert vom Prozessor 200, daß dieser ein START-Kommando vom Bediener erhält. Das START-Kommando wird selbstverständlich nur dann ausgegeben, wenn der Bediener eine Palette in die Auflager 36, 38 eingeführt hat. Zurückkommend

g₅ auf Fig. 12 b sei darauf hingewiesen, daß für den Fall, daß eine Palette tatsächlich auf den Auflager 36, 38 am Ende des Palettenentladens vorhanden ist, mindestens einer der 2-Pegel-Signaleingänge 264, 266 logisch

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32460U

niedrig sein wird. Dies gestattet, daB der Prozessor den "N0"-Weg zum Knoten "B" im Flußdiagramm der Fig. 10 verfolgt. Dies führt zu einer automatischen Paletteladesequenz, wie dies durch die in Fig. 10 dargestellte Pa-1ettenladesequenz erzwungen wird, die automatische Palettenladesequenz tritt ohne das Eingreifen des Bedieners auf. In dieser Betriebsart können Paletten automatisch durch das Palettenhandhabungssystem 34 ohne jede Verzögerung verarbeitet werden. Aus vorgehendem wird klar, daß lediglich eine bestimmte bevorzugte Ausführungsform des automatischen, gesteuerten Palettenhandhabungssystems offenbart worden ist. Selbstverständlich können auch andere Steuerlogiken und mechanische Elemente verwendet werden,a Is die beschriebenen, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen.

Claims

PATENT- UND RECHTSANWÄLTE BARDEHLE. PAGENBERG, DOST, A*LTEBNBURG *&''PARTTvTER

RECHTSANWÄLTE PATENTANWÄLTE- TiUROCEAN PATLNl AMORNKYS

JOCHEN PAGENBERG dr.jur.li. μ harvard-- HEINZ BARDEHLE oimi -ing.

BERNHARD FROHWITTER DiPLiNG - WOLFGANG A. DOST oa. DiPi. chlm

GÜNTER FRHR. v. GRAVENREUTH dipl. -ing . <fh>- UDO W. ALTENBURG dip

o z 4 b O 14

POSTFACH 860620, 8000 MÜNCHEN

TELEFON (089)980361

TELEX 522 791 pad d

CABLE: PADBÜRO MÜNCHEN

BÜRO: GALIl CIPLATZ 1. 8 MÜNCHEN

DATUM

Patentansprüche

1. Vorrichtung zum automatischen Verarbeiten einer Vielzahl von Werkstücken in einer automatischen Nähmaschine, wobei die zu verarbeitenden Werkstücke auf Paletten vorangeordnet sind, enthaltend einen Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen einer ein Werkstück enthaltenen Palette und eine Positionierungsvorrichtung zum automatischen Positionieren des Werk-.Stücks relativ zu einer Nähnadel für die Abarbeitung eines vorbestimmten Stichmusters, dadurch ge ken n ζ e i c η η e t, daß die Positionierungsvorrichtung (24, 26, 28) unterhalb des Auf nahrnemechani smus (36, 38) angeordnet ist und daß eine Auswurfvorrichtung (34) zum automatischen Auswerfen einer ein vernähtes Werkstück enthaltenden Palette (22) unterhalb der Positionierungsvorrichtung (24, 26,. 28) angeordnet ist und daß ein Steuergerät (20O₅ 300, bis 376) zum automatischen Steuern des Aufnahmemechanismus, der Positionierungsvorrichtung und der Auswurfvorrichtung vorhandeni s't.

_^_ '""■ 32460 U

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß

der Aufnahmemechanismus, (36, 38) zum Aufnehmen einer Palette (22) mit einem vorarrangierten Werkstück ein

Paar Auflager (36, 38) enthält, welche unabhängig von-5

einander bedienbar sind und so von einander entfernt sind, daß sie eine Palette (22) aufnehmen können in einer Position oberhalb der Positionierungsvorrichtung (24 bis 28) .

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß

die Positionierungsvorrichtung, (24 bis 28) einen Träger (24) enthält, welcher sich längs einer Achse bewegen kann und unter den Aufnahmemechanismus, (36, 38) verschiebbar

,.- ist, sowie einen Riegelmechanismus (62, 64, 66) zum Verb

riegeln einer Palette auf dem Träger (24).

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Auswurfvorrichtung (134) einen Detektor (150) zum

__ Feststellen der Anwesenheit einer von der Positionie-

rungsvorrichtung (24 bis 28) freigegebenen Palette aufweist, sowie einen Transportniechanismus (154 bis 168) welcher in Antwort auf die Detektion einer vorhandenen Palette durch den Detektor (150) die Palette ineine Position entfernt von der Positionierungsvorrichtung (24 bis 28) bewegt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (200, 300 bis 376) einen Prozessor (200, 202, 204, 206) aufweist, welcher Signale beobachtet und verifiziert, sowie Kommandosignale ausgibt zur Aktivierung des Aufnahmemechanismuß (36, 38) der Positionierungsvorrichtung (24 bis 28) und der Auswurfvorrichtung (134).

6. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 5 dadurch gekennzeichnet, daß das Paar unabhängig voneinander bedienbarer Auflager(36, 38) ein erstes Auflager (36) zur Aufnahme

-.β- 32 A 60 H

-bS-

einer ersten Kante der aufgenommenen Palette, (22) aufweist, sowie um eine erste Achse (74) in Reaktion auf ein Signal von dem Prozessor (200, 304) drehbar ist, so daß die erste Kante der Palette (22) aus dem ersten Auf- ^ lager (36) herausbewegt wird, eine Detektorvorrichtung, (86, 254, 268 bis 274) welche ein Signal an den Prozessor (200, 312) zur Auslösung eines Rücksetzsignals zum Aktivieren einer Rücksetzvorrichtung (70, 72) zum Rücksetzen des ersten Auflagers (36) abgibt und eine weitere Detektorvorrichtung (88, 256, 276) welche ein signal an den Prozessor (200, 314) abgibt, wenn das erste Auflager (36) die Rücksetzposition erreicht hat. ?. Vorrichtung nach Anspruch 2, 5 und 6 dadurch gekennzeichnet, daß das Paar unabhängig voneinander bewegbarer Auflager (36, 38) ein zweites Auflager, (38) enthält, welches eine zweite Seite der aufgenommenen Palette (22) aufnimmt und in Reaktion auf eine Sequenz von Signalen von dem Prozessor (200, 308, 316) nach unten bewegbar ist, wobei die Signale zu einem Aktuatormechanismus (90, 92, 94, 95, 97, 98, 100) übertragen werden, so daß das zweite Auflager (38) dem Absinken des ersten Randes der Palette (22) folgt,so daß die zweite Kante der Palette (22) in die Positionierungsvorrichtung (24 bis 28) abgesenkt wird, wobei das zweite Auflager (38) von dem Rand der Palette (22) zurückgezogen und durch einen Aktuatormechanismus (90 bis 100) zurückgesetzt wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, 3 und 7 dadurch gekenn-30

zeichnet, daß der Riegelmechanismus (66) auf dem Träger (24) der Positionierungsvorrichtung (24 bis 28) die Palette (22) in Reaktion auf ein Signal von dem Prozessor (200, 320,) verriegelt, unmittelbar nach dem das

Rücksetzsignal zu dem Aktuatormechanismus für das zwei-35

te Auflager (38) des Aufnahmemechanismus (36, 38) abgegeben worden ist.

s 32460H-

9. Vorrichtung nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, daß der Riegelmechanismus (66) eine erste Klemmvorrichtung (64) enthält, welche in eine erste Ausnehmung (60) in der ersten Seite der Palette (22) eingreifen kann, sowie eine zweite Klemmvorrichtung (62) welche drehbar mit dem Träger (24, 114,) verbunden ist und in eine zweite Ausnehmung (58) welche in der gegenüberliegenden Seite der Palette (22) eingebracht ist, eingreifen kann und einen Palettenträger (80) welcher drehbar auf dem Träger (24) montiert ist und dazu dient, die Palette

(22) in der Nähe der zweiten Ausnehmung (58) zu tragen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 und 9 dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenträger (80) mit einem Aktuator (128) verbunden ist, welcher auf einem stationären Grund (34) montiert ist und den Palettenträger (80) dann eingreifen läßt, wenn der Träger (24) unterhalb des Aufnahmemechanismus positioniert ist.

11. Vorrichtung nachAnspruch 8 und 9 dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 360) ein Freigabesignal an den Riegelmechanismus (66) in der Weise gibt, daß die Palette (22) von dem Träger (24) freigegeben wird, und daß die Palette (22) auf die Auswurfvorrichtung (134) abgesenkt wi rd .

12. Vorrichtung nach Anspruch 8, 10 und 11 dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 364) nach der Ausführung eines Nähmusters ein Kommandosignal an den Aktuator (128) zur Freigabe des Palettenträgers (.80) abgibt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 4 dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 366, 368) den Transportmechanismus (154 bis 168) der Auswurfvorrichtung (134) in Reaktion auf Signal, welches die Anwesenheit einer Palette (22) auf dem Auswurfmechanismus (134) anzeigt, aktiviert

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14. Vorrichtung nach Anspruch 13 dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor, (2Ö0, 370) die Bewegung des Transportmechanismus (134) zu einer entfernten Position beobachtet, daß der Prozessor (200, 332) die Entfernung einer Palette (22) in der entfernten Position mißt, sowie nach einer vorgegebenen Zeit der Prozessor (200, 372) ein Rücksetzsignal an den Transportmechanismus (154 bis 168) abgibt.

15. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 14 dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 338) mindestens ein Signal von einer Sensorvorrichtung (150) empfängt, welche mit der Auswurfvorrichtung (134) verbunden ist, wobei der Prozessor (200, 340 bis 354) in Reaktion auf das Signal entweder die Auswurfvorrichtung (134) zurücksetzt oder aber mit einer Kommunikationsvorrichtung (212) kommuniziert und die Anwesenheit einer Palette auf der Auswurfvorrichtung anzeigt.

16. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 15 dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 338 bis 350, 376, 300) eine automatische Sequenz des Aufnahmemechanismus, der Positionierungsvorrichtung und des Auswurfmechanismus solange aufrecht erhält, als eine Palette nicht zeitgerecht auf die Aufnahmevorrichtung aufgebracht bzw. nicht zeitgerecht von dem Auswurfmechanismus entfernt wi rd.