DE4230516C2 - Steuervorrichtung für ein motorbetriebenes Servolenksystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein motorbetriebenes Servolenksystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Es sind verschiedene Arten von mit Motor ausgestatteten Servolenkvorrichtungen bekannt, bei denen ein Lenkmoment eines Lenksystems erfaßt wird, so daß ein Strom, der zum Antrieb eines Elektromotors als Hilfskraft für das Lenksystem zugeführt wird, auf der Grundlage des dabei erfaßten Lenkmomentes gesteuert wird. Unter derartigen bekannten, mit Motor ausgestatteten Servolenkvorrichtungen wird eine durch die Druckschrift P 62-152880 (A) offenbart, bei welcher eine Anzahl Drehmomentsensoren zur Erfassung eines Lenkmomentes derart vorgesehen sind, daß, wenn die durch die Drehmomentsensoren erfaßten Werte des Lenkmomentes sich wesentlich voneinander unterscheiden, die Hilfskraft des Motors angehalten wird.

Jedoch wird bei dieser Vorrichtung ein Ausgangssignal von einem der Drehmomentsensoren dazu verwendet, die Lenkhilfskraft des Motors zu steuern, und es erfolgt ein Vergleich zwischen den Ausgangssignalen aus den Drehmomentsensoren, so daß, wenn ein unter ihnen vorhandener Unterschied einen vorgegebenen Wert unterschreitet, ein Versagen mindestens eines der Drehmomentsensoren bestimmt wird und somit die Hilfskraft des Motors beendet wird. Infolgedessen wird zum Zeitpunkt eines Versagens eines Drehmomentsensors eine zuverlässige Funktion gewährleistet, die dem Fahrzeug eine kontinuierliche Fahrt ohne Schwierigkeit gestattet und ein sicheres Fahren gewährleistet. Überschreitet andererseits der Unterschied zwischen den Ausgangssignalen aus den Drehmomentsensoren, von denen einer versagt hat, einen vorgegebenen Wert, so kann die Hilfskraft für die Lenkung fortgeführt werden, bis eine Fehlerbestimmung beendet ist, falls eine derartige Bestimmung eine längere Zeit erfordert. Dies veranlaßt Stoßeinwirkungen auf das Lenksystem.

Ist jedoch die zur Fehlerbestimmung erforderliche Zeit kurz, so können derartige Stoßeinwirkungen vermieden werden, aber es entsteht ein weiteres Problem insofern, als, wenn eine zeitweilige Störspannung zufällig auf das Ausgangssignal aus einem der Drehmomentsensoren überlagert wird, fälschlich bestimmt wird, daß ein Drehmomentversagen entstanden ist. Infolgedessen wird die Lenkhilfe beendet.

Es ist eine weitere Servolenkvorrichtung bekannt, die eine Anzahl Drehmomentsensoren umfaßt und die betrieben wird, um einen Strom zum Antrieb eines Elektromotors abhängig von dem kleinsten der Drehmomentsensor-Ausgangssignale zu steuern. In diesem Falle ist bei einem Versagen von einem der Drehmomentsensoren von Vorteil, daß das Hilfsmoment des Motors im Sinne einer Verringerung gesteuert wird. Jedoch ist ein geringeres Hilfsmoment nicht immer auf der sicheren Seite für den jeweils vorliegenden Lenkzustand. Insbesondere ist, wenn das Drehmomentsensor-Ausgangssignal kurzzeitig niedrig wird, das höhere Drehmoment auf der sicheren Seite. Für den Fall einer Berechnung einer Phasenkompensierungskomponente, abhängig vom Drehmomentsensor-Ausgangssignal, wird eine berechnete Unterschiedskompensierung umso größer, je größer die Änderungsrate eines Fehlersignals mit niedrigem Pegel ist, so daß die Motorstromsteuerung in einer unerwünschten oder nachteiligen Richtung erfolgt.

Die DE 29 49 204 A1 betrifft eine Anlage mit automatisch gesteuerten Fahrzeugen. Die Fahrzeuge sind für einen Gleiswechselbetrieb auf vorbestimmten Fahrstrecken vorgesehen. Dabei wird aus Signalen von Sender-Empfänger- Einheiten die Summe und die Differenz gebildet, um zu überwachen, daß gleichzeitig die Differenz Null ist und die Summe dem Doppelten eines Mittelwerts entspricht. Eine Servosteuerung von Lenkorganen des Fahrzeugs erfolgt, wenn die Differenz der Signale im Mittelwert nicht Null ist.

Die DE 39 09 472 C2 zeigt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überprüfen eines Drehmomentsensors in einer elektrischen Servolenkanordnung für Fahrzeuge. Dabei ist nur ein Drehmomentsensor vorgesehen.

Die DE 37 32 864 A1 zeigt eine motorisch angetriebene Servolenkanlage mit zwei Drehmomentsensoren, die die auf die Lenkanlage ausgeübte Lenkkraft erfassen. Ein Mikrorechner wählt ein Signal eines der Drehmomentsensoren zur Steuerung des Motors aus.

Ausgehend von einer derartigen bekannten Servolenkanlage liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung für ein mit einem Motor ausgestattetes Servolenksystem zu schaffen, mit der eine genaue Erfassung eines Versagens eines Drehmoment- bzw. Lenkmomentsensors ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird gemäß Patentanspruch 1 durch derartiges Weiterbilden einer bekannten Steuervorrichtung gelöst, daß eine Mittelwertbildungs-Vorrichtung zum Bilden eines Mittelwerts aus den Ausgangssignalen der Sensoren vorgesehen ist. Weiterhin ist eine Erfassungsvorrichtung vorgesehen, die prüft, ob ein Versagen bzw. ein Ausfall vorliegt. Falls dies der Fall ist, wird es der Steuervorrichtung angezeigt.

Eine der Anzeige entsprechende Ansteuerung der Steuervorrichtung erfolgt beispielsweise derart, daß die Stromzufuhr zum Motor abgeschaltet wird.

Vorteilhaft erfolgt durch die Verwendung eines Mittelwerts zum Steuern des Motorstroms eine genauere Steuerung. Durch den gleichzeitigen Einsatz einer Erfassungsvorrichtung zum Feststellen, ob ein Sensor tatsächlich ausgefallen ist, wird einerseits vermieden, daß der Strom voreilig abgeschaltet wird, und andererseits erfolgt während der Zeit, zu der die Erfassungsvorrichtung in Betrieb ist, eine Steuerung, die den wirklichen Verhältnissen am nächsten kommt. Das bedeutet, daß keine Steuerung in einer für den Motor nachteiligen oder einseitigen Richtung erfolgt, da durch die Mittelwertbildung sowohl ein Erhöhen als auch ein Erniedrigen des Motorstroms erfolgen kann.

Vorteilhafterweise umfaßt die Vorrichtung ferner eine Erfassungsvorrichtung für ein Lenkmomentsensorversagen, um ein Versagen der Lenkmomentsensoren zu ermitteln. Die Motorstrom-Steuervorrichtung schaltet die Stromzufuhr zum Motor ab, wenn die Erfassungsvorrichtung für ein Lenkmomentsensorversagen ein Lenkmomentsensorversagen ermittelt.

Vorteilhafterweise umfaßt die Vorrichtung ferner eine Kupplungssteuervorrichtung, um selektiv eine Kupplung einzuschalten und auszuschalten, die die Übertragung einer Hilfskraft vom Motor zu lenkbaren Rädern des Fahrzeuges steuert. Die Kupplungssteuervorrichtung wird betrieben, um die Kupplung zu lösen, wenn die Erfassungsvorrichtung für ein Lenkmomentsensorversagen ein Lenkmomentsensorversagen ermittelt.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt die Erfassungsvorrichtung für ein Lenkmomentsensorversagen: eine Erfassungsvorrichtung für einen Lenkmomentunterschied, die derart angeschlossen ist, um die Ausgangssignale aus den Lenkmomentsensoren zu empfangen, um zu ermitteln, ob das Ausgangssignal eines jeden der Lenkmomentsensoren innerhalb eines vorgegebenen Normalbereiches liegt, wobei die Erfassungsvorrichtung für den Lenkmomentunterschied betreibbar ist, um zu ermitteln, ob der Absolutwert eines Unterschiedes zwischen beliebigen zwei der Lenkmomentsensor-Ausgangssignale einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet und ein Ausgangssignal zu erzeugen, falls das Ausgangssignal irgendeines der Lenkmomentsensoren außerhalb des normalen Bereiches liegt oder falls der Absolutwert des Unterschiedes der Lenkmomentsensor-Ausgangssignale einen vorgegebenen Wert überschreitet; und eine Zählvorrichtung zum Zählen der Ausgangssignale der Erfassungsvorrichtung für den Lenkmomentunterschied und zur Erfassung eines Versagens der Lenkmomentsensoren, wenn die Anzahl der Ausgangssignale der Erfassungsvorrichtung für den Lenkmomentunterschied einen vorgegebenen Wert innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne überschreitet.

Die vorstehend aufgeführten und weitere Aufgabenstellungen, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich mühelos aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in Verbindung mit den anliegenden Zeichnungen; es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Servolenksystems, das mit einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung ausgestattet ist;

Fig. 2 ein Blockschaltbild, das den Aufbau einer Steuereinheit und ihrer zugeordneten Teile nach der Vorrichtung der Fig. 1 darstellt; und

Fig. 3 eine Ablaufdarstellung des Betriebes der Steuervorrichtung nach Fig. 1.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nunmehr im einzelnen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 stellt den allgemeinen Aufbau eines Servolenksystems dar, das mit einer erfindungsgemäß aufgebauten Steuervorrichtung ausgestattet ist. In Fig. 1 ist ein Lenkrad 1, das zum Lenken durch den Fahrer eines Fahrzeuges gedreht werden soll, mit einer Lenkachse oder Lenksäule (2) verbunden, die einen ersten Lenksäulenabschnitt (2a) umfaßt, der an seinem oberen Ende mit dem Lenkrad (1) verbunden ist, einen zweiten Lenksäulenabschnitt (2b), der an seinem oberen Ende mit einem unteren Ende des ersten Lenksäulenabschnittes (2a) verbunden ist, und einen dritten Lenksäulenabschnitt (2c), der an seinem oberen Ende mit einem unteren Ende des zweiten Lenksäulenabschnittes (2b) über eine erste Gelenkkupplung (4a) verbunden ist. Ein erster Drehmomentsensor (3a) ist am ersten Lenksäulenabschnitt (2a) befestigt, um ein auf diesen ausgeübtes Drehmoment zu erfassen und ein entsprechendes Ausgangssignal (T1) zu erzeugen, und ein zweiter Drehmomentsensor (2b) ist auf dem zweiten Lenksäulenabschnitt (2b) befestigt, um ein auf diesen ausgeübtes Drehmoment zu erfassen und ein entsprechendes Ausgangssignal (T2) zu erzeugen. Der dritte Lenksäulenabschnitt (2c) ist über eine zweite Gelenkkupplung (4b) mit einer ersten Ritzelwelle (5) verbunden. Eine Zahnstange (6), die einen ersten, mit Verzahnung versehenen Abschnitt (6a) und einen zweiten, mit Verzahnung versehenen Abschnitt (6b) aufweist, ist an ihrem einen Ende über ein erstes Kugelgelenk (7a) mit einem Ende einer ersten Spurstange (8a) verbunden, deren anderes Ende an ein nicht dargestelltes, erstes lenkbares Rad angeschlossen ist, und an ihrem anderen Ende über ein zweites Kugelgelenk (7b) an ein Ende einer zweiten Spurstange (8b), deren anderes Ende an ein nicht dargestelltes zweites lenkbares Rad angeschlossen ist. Der erste, mit Verzahnung versehene Abschnitt (6a) der Zahnstange (6) steht in Eingriff mit der ersten Ritzelwelle (5), so daß sie in Fig. 1 zu einer Bewegung nach rechts und links in Einklang mit der Drehung der ersten Ritzelwelle (5) veranlaßt wird.

Eine Steuereinheit (9) ist angeschlossen und empfängt die Ausgangssignale aus dem ersten und zweiten Drehmomentsensor (3a, 3b), und ein Ausgangssignal aus dem Geschwindigkeitssensor (10), der die Geschwindigkeit des Fahrzeuges erfaßt. Die Steuereinheit (9) ist ferner an eine Stromversorgung in Gestalt einer Batterie (11) mit einem dazwischengeschalteten Zündschlüssel (12) angeschlossen, wobei der Zündschalter (12) geschlossen wird, um einen nicht dargestellten Fahrzeugmotor zu starten.

Ein als Gleichstrommotor (13) ausgebildeter Motor steht in Wirkverbindung mit der Zahnstange (6) über eine Kupplung, die als Elektromagnetkupplung (14) ausgebildet ist, ein Untersetzungsgetriebe (15) und eine zweite Ritzelwelle (18) als Hilfskraft für den Lenkvorgang der vom Fahrer über das Lenkrad (1) veranlaßt wird. Insbesondere ist die Elektromagnetkupplung (14) unmittelbar an eine Ausgangswelle des Motors (13) zur Drehung mit dieser angeschlossen. Das Untersetzungsgetriebe (15) umfaßt einen Spindeltrieb (15a), der fest mit einer Ausgangswelle der Kupplung (14) verbunden ist, und ein Schneckenrad (15b), das in Eingriff mit dem Spindeltrieb (11a) steht, so daß es durch den Spindeltrieb mit einer vorgegebenen Untersetzung gedreht wird. Die zweite Ritzelwelle (18) ist an ihrem einen Ende fest mit dem Mittelpunkt des Schneckenrades (15b) zur Drehung mit diesem verbunden, und steht in Eingriff mit dem zweiten, mit der Verzahnung versehenen Abschnitt (6b) der Zahnstange (6), um diese in Einklang mit ihrer Drehbewegung nach rechts und links gemäß Fig. 1 zu bewegen. Der Motor (13) und die Kupplung (14) werden von der Batterie (11) über die Steuereinheit (9) mit Strom versorgt.

Fig. 2 stellt in Blockform den detaillierten Aufbau der Steuereinheit (9) dar. Wie in dieser Figur gezeigt ist, umfaßt die Steuereinheit folgende Elemente. Eine Motorstrom-Meßvorrichtung (903) erfaßt einen dem Motor (13) zugeführten Motorstrom und erzeugt ein entsprechendes Ausgangssignal. Eine Lenkmoment-Mittelwertbildungsvorrichtung (904) ist derart angeschlossen, daß sie die Ausgangssignale aus dem ersten und zweiten Drehmomentsensor (3a, 3b) aufnimmt und ihren Mittelwert bildet, um ein Durchschnittslenkmomentsignal zu liefern, das einer Phasenkompensierungsfaktor-Berechnungsvorrichtung (910) zugeführt wird, die dann einen Phasenkompensierungsfaktor berechnet und ein entsprechendes Ausgangssignal einer Motorstrom-Steuervorrichtung (906) und einer Kupplungssteuervorrichtung (907) zuführt. Eine Geschwindigkeitsmeßvorrichtung (905) ist derart angeschlossen, daß sie das Ausgangssignal vom Geschwindigkeitssensor (10) empfängt und ein entsprechendes Geschwindigkeitssignal erzeugt, das der Motorstrom-Steuervorrichtung (906) und der Kupplungssteuervorrichtung (907) zugeführt wird. Eine Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied ist derart angeschlossen, daß sie die Ausgangssignale (T1, T2) aus dem ersten und dem zweiten Drehmomentsensor (3a, 3b) zur Feststellung eines zwischen ihnen vorliegenden Unterschiedes erhält. Abhängig von den Lenkmomentsensor-Ausgangssignalen (T1, T2) bestimmt die Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied, ob der erste und zweite Lenkmomentsensor (3a, 3b) normal arbeiten, d. h. ob die Lenkmomentsensor-Ausgangssignale (T1, T2) nicht kleiner als ein unterer Grenzwert (Tmin) und nicht größer als ein oberer Grenzwert (Tmax) sind und ob der Absolutwert eines Unterschiedes (T) zwischen den ersten und zweiten Lenkmomentsensor-Ausgangssignalen (T1, T2) nicht größer als ein vorgegebener Wert (delta T) ist. Die Vorrichtung erzeugt ein Ausgangssignal für eine Zählvorrichtung in Gestalt eines Zeitgebers (912), wenn mindestens eine der vorstehenden Bedingungen nicht erfüllt ist, d. h., wenn T1, T2 < Tmin; oder T1, T2 <Tmax; oder |T1-T2| < delta T.

Der Zeitgeber (912) umfaßt einen Zähler, um die Anzahl der Ausgangssignale aus der Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied zu zählen und um ein Ausgangssignal zu erzeugen, wenn der Zählwert des Zählers einen vorgegebenen Wert innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne erreicht. Die vorgegebene Zeitspanne beginnt, wenn ein Ausgangssignal aus der Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied erstmals in den Zeitgeber (912). nach der Rückstellung des Zählers eingegeben wird, was jedesmal erfolgt, wenn der Zähler ein Ausgangssignal erzeugt.

Eine Motorspannung-Meßvorrichtung (911) mißt eine dem Motor (13) zugeführte Motorspannung und erzeugt ein entsprechendes Ausgangssignal für die Kupplungssteuervorrichtung (907). Die Motorstrom-Steuervorrichtung (906) steuert einen dem Motor (13) zugeführten Motorantriebsstrom abhängig von den Ausgangssignalen aus der Phasenkompensierungsfaktor-Berechnungsvorrichtung (910), der Geschwindigkeitsmeßvorrichtung (905) und der Motorstrom-Meßvorrichtung (903), und sie schaltet die Stromzuführung zum Motor (13) bei Empfang eines Ausgangssignals aus dem Zeitgeber (912) ab. Die Kupplungssteuervorrichtung (907) schaltet selektiv die Kupplung (14) abhängig von den Ausgangssignalen aus der Geschwindigkeitsmeßvorrichtung (905), der Phasenkompensierungsfaktor-Berechnungsvorrichtung (910) und der Motorspannung-Meßvorrichtung (911) ein und aus, und sie löst oder trennt die Kupplung (14) bei Empfang eines Ausgangssignals aus dem Zeitgeber (912).

Der Betrieb der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird nunmehr unter Bezugnahme auf die Ablaufdarstellung der Fig. 3 beschrieben. In dieser Figur wird zunächst in der Stufe (301) die Steuereinheit (9) initialisiert, um ihren Betrieb zu starten, und anschließend wird in der Stufe (302) das Ausgangssignal (T1) des ersten Dreh- oder Lenkmomentsensors (3a) der Lenkmoment-Mittelwertbildungsvorrichtung (904) eingegeben, und in der Stufe (303) wird das Ausgangssignal (T2) des zweiten Lenkmomentsensors (3b) der Lenkmoment-Mittelwertbildungsvorrichtung (904) zugeführt. In der Stufe (304) bestimmt die Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied, ob jedes der Ausgangssignale (T1, T2) nicht größer als ein vorgegebener oberer Grenzwert (Tmax) und nicht geringer als ein vorgegebener unterer Grenzwert (Tmin) ist. Ist die Antwort auf diese Frage in der Stufe (304) negativ, so wird in der Stufe (306) ein Fehlerzähler im Zeitgeber (912) inkrementiert, und es wird darauffolgend in der Stufe (307) bestimmt, ob der Fehlerzähler im Zeitgeber (912) einen vorgegebenen Zählwert erreicht. Trifft dies zu, so wird in der Stufe (308) die Stromzufuhr zum Motor (13) durch die Motorstrom-Berechnungsvorrichtung und Motorantriebsvorrichtung (906) abgeschaltet, um die Hilfskraft zur Lenkung zu beenden, und gleichzeitig wird die Kupplung (14) durch die Kupplungssteuervorrichtung (907) für den Kupplungszustand ausgeschaltet oder gelöst. Anschließend beendet in der Stufe (309) die Steuereinheit (9) ihren Steuerbetrieb.

Wird jedoch in der Stufe (304) bestimmt, daß das erste und zweite Lenkmoment (T1, T2) innerhalb des normalen Bereiches liegen (d. h. Tmin T1 Tmax und Tmin T2 Tmax), so geht die Steuerung weiter zur Stufe (305), in welcher die Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied bestimmt, ob der Absolutwert eines Unterschiedes zwischen dem ersten und zweiten Lenkmoment (T1, T2) nicht größer als ein vorgegebener Wert (delta T) ist, (d. h. |T1- T2| delta T). Trifft dies zu, so wird bestimmt, daß der erste und zweite Lenkmomentsensor (3a, 3b) normal arbeiten, und anschließend wird in der Stufe (310) der Fehlerzähler im Zeitgeber (912) gelöscht. Ist andererseits die Antwort in der Stufe (305) negativ (d. h. |T1-T2|) delta T), so geht der Vorgang weiter zur Stufe (306).

Nach der Stufe (310) oder der Stufe (307) geht der Vorgang weiter zur Stufe (311), in welcher die Lenkmoment-Mittelwertbildungsvorrichtung (904) einen Durchschnittswert (T) des ersten und zweiten Lenkmomentes (T1, T2) bildet [d. h. T = (T1 + T2)/2]. In der Stufe (312) berechnet, abhängig von dem somit erhaltenen Durchschnittswert (T), die Phasenkompensierungsfaktor-Berechnungsvorrichtung (910) einen Phasenkompensierungsfaktor entsprechend einer bestimmten Gleichung oder Maßgabe. In der Stufe (313) mißt oder berechnet die Geschwindigkeitsmeßvorrichtung (905) die Fahrzeuggeschwindigkeit aus dem Ausgangssignal des Geschwindigkeitssensors (10) und in der Stufe (314) berechnet die Motorstrom-Berechnungsvorrichtung und Motorantriebsvorrichtung (906) auf der Grundlage des Phasenkompensierungsfaktors und der Fahrzeuggeschwindigkeit einen geeigneten Wert eines Motorservostroms, der dem Motor (13) zur Betätigung desselben zugeführt wird. In der Stufe (315) erfolgt eine Rückkehr zur ersten Stufe (301).

Obgleich zwei Lenkmomentsensoren bei der vorstehenden Ausführungsform verwendet werden, können mehr als zwei Lenkmomentsensoren je nach Bedarf verwendet werden, und in diesem Falle erfaßt die Erfassungsvorrichtung (908) für einen Lenkmomentunterschied, ob das Ausgangssignal eines jeden der Lenkmomentsensoren innerhalb eines vorgegebenen normalen Bereiches ist, und desgleichen, ob der Absolutwert eines Unterschiedes zwischen beliebigen der Lenkmomentsensor-Ausgangssignale nicht einen vorgegebenen Wert überschreitet. Sie erzeugt ein Ausgangssignal, falls das Ausgangssignal aus irgendeinem der Lenkmomentsensoren außerhalb des normalen Bereiches liegt oder falls der Absolutwert des Lenkmomentsensor-Ausgangssignalunterschiedes einen vorgegebenen Wert überschreitet.

Claims (4)

1. Steuervorrichtung für ein motorbetriebenes Servolenksystem mit
einer Anzahl von Lenkmomentsensoren (3a, 3b), die jeweils ein Lenkmoment erfassen und ein entsprechendes Ausgangssignal erzeugen, und
einer Motorstrom-Steuervorrichtung (906), die den Strom des Motors des Servolenksystems durch ein von den Ausgangssignalen abhängiges Steuersignal steuert,
dadurch gekennzeichnet, daß
eine Lenkmoment-Mittelwertbildungs-Vorrichtung (904) einen Mittelwert der Ausgangssignale als Steuersignal zur Ansteuerung der Motorstrom-Steuervorrichtung (906) bildet, und
eine Erfassungsvorrichtung (908) ein weiteres von den Ausgangssignalen abhängiges Steuersignal zur Ansteuerung der Motorstrom-Steuervorrichtung (906) bildet, das ein Versagen wenigstens eines der Lenkmomentsensoren (3a, 3b) anzeigt.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Motorstrom-Steuervorrichtung (906) die Stromzufuhr zum Motor (13) ausschaltet, wenn die Erfassungsvorrichtung (908, 912) ein Versagen eines der Lenkmomentsensoren (3a, 3b) ermittelt.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kupplungssteuervorrichtung (907) zum selektiven Ein- oder Ausschalten einer Kupplung (14), die die Übertragung einer Hilfskraft vom Motor (13) zu den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs steuert, betätigbar ist, wenn die Erfassungsvorrichtung (908, 912) ein Versagen eines der Lenkmomentsensoren (3a, 3b) ermittelt.

4. Steuervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungsvorrichtung (908, 912) folgendes aufweist:
eine Vorrichtung (908) zum Erfassen eines Lenkmomentunterschieds, die zum Empfangen von Ausgangssignalen aus den Lenkmomentsensoren (3a, 3b) angeschlossen sind, um zu ermitteln, ob das Ausgangssignal eines jeden der Lenkmomentsensoren innerhalb eines vorgegebenen Normalbereichs liegt, wobei die Erfassungsvorrichtung (908) derart betreibbar ist, daß sie ermittelt, ob der Absolutwert eines Unterschieds zwischen beliebigen zwei der Lemkmomentsensor- Ausgangssignale einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet, und ein Ausgangssignal erzeugt, falls das Ausgangssignal irgendeines der Lenkmomentsensoren außerhalb des normalen Bereichs liegt oder der Absolutwert des Unterschieds der Lenkmomentsensor- Ausgangssignale einen vorgegebenen Wert überschreitet; und
eine Zählvorrichtung (912) zum Zählen der Ausgangssignale der Erfassungsvorrichtung (908) und zur Erfassung eines Versagens der Lenkmomentsensoren, wenn die Anzahl der Ausgangssignale der Erfassungsvorrichtung (908) innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne einen vorgegebenen Wert überschreitet.