DE60009308T2

DE60009308T2 - Verfahren und vorrichtung zur montage einer baugruppe aus mindestens einer beschichtungsmaterialversprüheinrichtung, die auf einem bewegbaren teil eines roboters angeordnet ist

Info

Publication number: DE60009308T2
Application number: DE60009308T
Authority: DE
Inventors: Caryl Thome; Philippe Provenaz; Louis Sentis
Original assignee: Sames Technologies SAS
Current assignee: Sames Kremlin SAS
Priority date: 1999-08-30
Filing date: 2000-08-11
Publication date: 2005-03-10
Anticipated expiration: 2020-08-12
Also published as: WO2001015815A1; JP2003508198A; ES2214309T3; EP1207965B1; CA2382702A1; DE60009308D1; CN1374889A; ATE262381T1; US6349884B1; MXPA02001491A; CN1137791C; EP1207965A1; KR20020028223A; JP4392148B2; BR0013588A; FR2797789A1; FR2797789B1; TW526097B; AU7012900A; KR100695865B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Montage eines Teilsystems, das mindestens einen Projektor für Beschichtungsprodukt umfasst, an einem beweglichen Teil eines Roboters.
Automatische Sprühanlagen für Beschichtungsprodukt müssen eine große Flexibilität aufweisen, um die Investitionen, die sie induzieren, zu minimieren. Es existieren heute unterschiedliche Projektortypen für Beschichtungsmaterial, wie die rotierenden Projektoren, die pneumatischen Projektoren und die elektropneumatischen Projektoren. Andererseits müssen, abhängig von der Art des Beschichtungsmaterials, das eine Grundierung, ein Lack, eine Metalleffektfarbe, eine Lösungsmittelfarbe oder eine Wasserfarbe sein kann, die Spritzdüse, die mögliche Zerstäuberschale und das mögliche elektrostatische Ladungssystem angepasst werden.
Bei den bekannten Anlagen wird im Allgemeinen nur ein einziger Projektortyp vorgesehen, um benutzt zu werden. Daher ist es im Fall einer Beschichtungsanlage für Fahrzeugkarosserien bekannt, eine Beschichtungskabine mit einer Art von Projektor für im Wesentlichen die gesamte Laufdauer der Kabine auszurüsten. Man könnte ins Auge fassen, unterschiedliche Kabinen zu verwenden, von denen jede einen Projektortyp umfasst, der einer Art der Anwendung gewidmet ist, aber dies würde zu erheblichen Investitionen führen, die wirtschaftlich nicht rentabel sein könnten.
Es ist aus der JP-A-5 3056 237 bekannt, unterschiedliche Projektoren auf dem beweglichen Teil eines Roboters abhängig von dem Farbton der Beschichtung zu befestigen.
Es sind diese Nachteile, die insbesondere die Erfindung vermeiden will, indem ein Verfahren und eine Vorrichtung vorgeschlagen werden, die eine schnelle und zuverlässige Befestigung eines Teilsystems an einem Roboter ermöglichen und die während der Produktion eine Anpassung des verwendeten Projektortyps an die Art der nachgesuchten Anwendung und/oder an die Art des zu sprühenden Produktes erlauben.
In dem Sinne betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Montage eines Teilsystems, das mindestens einen Projektor für Beschichtungsprodukt umfasst, an einen beweglichen Teil eines Roboters, dadurch gekennzeichnet, dass es darin besteht:

– einen fest mit dem beweglichen Teil verbundenen Träger mit einem Ring in Eingriff treten zu lassen, der mit dem Teilsystem verbunden ist;
– diesen Ring in Bezug auf diesen Träger in Drehung zu versetzen, indem erste Erhebungen, die auf dem Umfang des Ringes vorgesehen sind, mit zweiten Erhebungen, die auf dem Umfang des Trägers vorgesehen sind, in Gegenüberstellung gebracht werden und
– eine Einbauebene, die mit diesem beweglichen Teil verbunden ist, in Richtung des Teilsystems zu verschieben, bis die Einbauebene eine Druckkraft auf das Teilsystem ausübt, wobei diese Druckkraft auf den Ring derart übertragen wird, dass die ersten und zweiten Erhebungen in wechselseitigen Eingriff gebracht werden.

Dank der Erfindung bilden der Ring und der Träger zusammen ein Verriegelungssystem durch Drehung, analog zu einem Bajonettsystem oder zu einem System genannt "mit Vierteldrehung", selbst wenn der relative Drehwinkel des Ringes in Bezug auf den Träger nicht notwendigerweise 90° ist. Die Bewegung der Einbauebene erlaubt eine Versteifung der hergestellten Anordnung aufgrund des Ringes und des Trägers und gleichfalls eine Sicherstellung der Dichtigkeit der Fluid- und/oder elektrischen Verbindungen, die an der Schnittstelle zwischen dem Roboter und dem betrachteten Teilsystem hergestellt werden. Das Verfahren der Erfindung induziert allein eine Drehbewegung des Ringes und eine longitudinale Verschiebebewegung der Einbauebene, die eine Translationsbewegung sein kann, wobei diese Bewegungen mechanisch einfach sind und in einer besonders schnellen Weise realisiert werden können, derart, dass die Montage des Teilsystems und seine Demontage kompatibel mit den Taktzeiten der Automobilindustrie sein können.
Nach einem vorteilhaften Aspekt der Erfindung wird die Verschiebung der Einbauebene durch die Versorgug eines geschlossenen Volumens, das zwischen dem Träger und der Einbauebene begrenzt ist, mit Druckluft erhalten. Diese Art der Steuerung durch Verschiebung des Kolbens ermöglicht, dass eine große Bewegungsschnelligkeit und eine intensive Abstützkraft der Einbauebene auf das Teilsystem erhalten werden. So hängt die wechselseitige Eingriffskraft der Erhebungen von dem Versorgungsdruck dieses geschlossenen Volumens ab.
Die Erfindung betrifft gleichfalls eine Vorrichtung, die die Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens erlaubt, und insbesondere eine Vorrichtung, die umfasst:

– einen mit dem Teilsystem verbundenen Ring, der an seinem Umfang mit ersten Erhebungen versehen ist;
– einen fest mit dem beweglichen Teil verbundenen Träger, der an seinem Umfang mit zweiten Erhebungen versehen ist und
– eine Einbauebene, die von dem beweglichen Teil getragen wird und geeignet ist, in Bezug auf den Träger entsprechend einer im Wesentlichen parallelen Richtung zu einer Mittelachse dieses Trägers verschoben zu werden;
– wobei die ersten und zweiten Erhebungen geeignet sind, in wechselseitigen Eingriff gebracht zu werden, wenn der Ring den Träger umgibt, wobei die Einbauebene in der Lage ist, auf das Teilsystem eine Kraft zum Verriegeln dieser Erhebungen auszuüben.

Nach vorteilhaften Aspekten der Erfindung umfassen die ersten und zweiten Erhebungen Anschläge, die auf einer inneren radialen Fläche des Trägers angeordnet sind und ausgerichtet werden können, wenn der Ring um den Träger herum angeordnet wird. In diesem Fall sind die Flächen der Anschläge, die dazu vorgesehen sind, in wechselseitige Abstützung zu kommen, vorteilhafterweise jeweils mit Mitteln zur Zentrierung versehen, wobei diese Mittel zur Zentrierung eine Aufnahme umfassen können, die auf einer der Flächen eines der Anschläge für die Aufnahme eines vorspringenden Elementes vorgesehen ist, das auf der korrespondierenden Fläche des anderen Anschlages eingearbeitet ist.
Die Einbauebene umfasst Löcher für den Durchgang des Versorgungsfluids des Projektors, wobei diese Löcher geeignet sind, mit korrespondierenden Löchern des Teilsystems in Ausrichtung zu kommen und/oder einen elektrischen Verbinder umfasst, der geeignet ist, mit einem elektrischen Verbinder, der auf dem Teilsystem für die Stromversorgung des Projektors vorgesehen ist, zusammenzuarbeiten. Aufgrund der beweglichen Eigenschaft der Einbauebene wird eine zufrieden stellende Dichtigkeit zwischen den Löchern der Einbauebene und denjenigen des Teilsystems erhalten, wobei die elektrische Verbindung, die mittels der Verbinder hergestellt wird, zuverlässig und gegen ihre Umgebung geschützt ist.
Die Einbauebene ist mit einer Durchgangsbohrung für einen Stab zur Steuerung eines Kolbens eines Behälters versehen, der in dem Teilsystem für die Versorgung mit Beschichtungsprodukt des oder der Projektoren eingebaut ist.
Ein geschlossenes Volumen ist zwischen dem Träger und der Einbauebene eingegrenzt, wobei dieses geschlossene Volumen dazu geeignet ist, selektiv an eine Druckluftquelle angeschlossen zu werden, wobei der Druckwert in diesem Volumen eine Steuerung der Verschiebung der Einbauebene erlaubt.
Der Ring ist mit Erhebungen versehen, die mit Erhebungen korrespondierender Form zusammenarbeiten können, die auf einem zu einer Station zur Reinigung/Füllung des Teilsystems gehörenden Handhabungskopf für die Steuerung der Drehverschiebung dieses Ringes vorgesehen sind.
Die Erfindung wird besser verstanden und andere Vorteile derselben werden klarer im Lichte der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Montage eines Teilsystems an einem beweglichen Teil eines Roboters und seines Verfahrens zur Durchführung, die lediglich als beispielhaft angegeben wird und Bezug nimmt auf die beigefügten Zeichnungen, in denen die:
1 eine schematische Prinzipdarstellung einer Sprühanlage für Beschichtungsprodukt während des Betriebes ist;
2 eine perspektivische Teilansicht mit Freisetzungen eines Teils einer Reinigungs-/Füllungsstation der Anlage der 1 ist;
3 eine perspektivische Explosionsansicht des Endes des Armes eines Roboters der Anlage nach 1 und eines Teilsystems ist, das für die Montage auf diesem Roboter vorgesehen ist;
4 ein Längsschnitt der Elemente der 2 während der Montage ist und
5 eine Ansicht analog zu der 4 ist, wenn die Elemente montiert sind.
In der 1 ist ein Automat oder Roboter 1 in der Nähe eines Förderers 2 angeordnet, der die zu beschichtenden Gegenstände transportiert, im vorliegenden Fall Fahrzeugkarosserien 3. Der Roboter 1 ist ein Mehrachsenroboter und umfasst ein Chassis 4, das auf einer Führung 5 beweglich ist, die sich parallel zu der Vorrichtung X-X' erstreckt. Ein von dem Chassis 4 getragener Arm 6 umfasst mehrere Segmente 6a, 6b, 6c, die jeweils in Bezug zueinander angelenkt sind. Das Chassis 4 wird gleichfalls aus Teilen 4a und 4b gebildet, die zueinander um eine im Wesentlichen senkrechte Achse Z-Z' angelenkt sind. Das Segment 6c des Armes 6 trägt ein Teilsystem 7, in dem ein Behälter 8 für Beschichtungsprodukt und ein Projektor 9 vorgesehen sind. Der Projektor 9 ist ein elektrostatischer und rotierender Projektor und er trägt eine Schale oder Krone 9a, die dazu vorgesehen ist, durch eine in den Projektor 9 integrierte Luftturbine zu hohen Geschwindigkeiten angetrieben zu werden. Wenn eine Fahrzeugkarosserie 3 in Stellung ist oder an dem Roboter 1 vorbeikommt, wird das Teilsystem gegenüberliegend zur Karosserie verschoben und der Projektor 9 wird aktiviert, um diese Karosserie mit dem Produkt zu beschichten, das in dem Behälter 8 enthalten ist. Die in dem Behälter 8 vorhandene Produktmenge ist an die zu beschichtende Fläche der Karosserie 3 angepasst.
Am Ende der Beschichtung der Karosserie und während eines zweite Karosserie dabei ist zum Roboter 3 zu fahren, wird dieser zu einer Station zur Reinigung/Füllung 10 gerichtet, die in seiner Nähe im Inneren der Spritzkabine vorgesehen ist.
Wie es genauer aus der 2 zu erkennen ist, ist diese Station 10 mit zwei Zonen 11 und 12 zur Aufnahme von Teilsystemen nach der Art des Teilsystems 7 versehen. Genauer gesagt, ist die Zone 11 leer und vorbereitet, das Teilsystem 7 aufzunehmen, während die Zone 12 ein analoges Teilsystem 7' enthält, das gleichfalls einen Behälter 8' und einen Projektor 9', analog zu denen des Teilsystems 7 umfasst. Die Teilsysteme 7 und 7' können alternativ an dem Segment 6c des Armes 6 montiert werden.
Das Teilsystem 7 wird der Zone 11 angenähert und in diese durch eine Abwärtsbewegung des Segmentes 6c, die in der 2 durch den Pfeil F₁ dargestellt ist, eingeführt. Es durchquert so eine Krone 13, die die Einführöffnung 11a der Zone 11 begrenzt. Eine analoge Krone 14 ist am oberen Niveau der Zone 12 vorgesehen.
Das Teilsystem 7 trägt einen Ring 20, dessen unterer Bereich mit Einschnitten 21 versehen sind, die vorgesehen sind, um Rippen 15 aufzunehmen, die auf der inneren radialen Fläche 13a der Krone 13 eingearbeitet sind. Wenn somit eines der Teilsysteme 7 oder 7' in der Zone 11 oder 12 angeordnet wird, erlaubt die Zusammenarbeit der Elemente 15 und 21, die Krone 13 oder 14 und den Ring 20 oder 20' dieses Teilsystems in eine Drehverbindung zu bringen.
Die Kronen 13 und 14 sind jeweils fest mit Schwingar men 16, 17 verbunden, wobei diese Schwingarme miteinander durch eine Koppelstange 18 verbunden sind, die durch einen Antriebszylinder 19 entsprechend einer translatorischen Bewegung parallel zu ihrer größten Achse X₁₈ und dargestellt durch den Pfeil F₂ gesteuert wird. Somit erlaubt der Zylinder 19, die Ringe 20 und 20' der Teilsysteme 7 und 7' zur Drehung um die Mittelachsen X₁₁ und X₁₂ der Zonen 11 und 12 anzutreiben.
Wie es genauer aus der 3 hervorgeht, ist der Ring 20 auf seiner radialen Innenfläche 20a mit Anschlägen 22 versehen, die durch freie Bereiche 23 getrennt sind.
Das Segment 6c des Arms 6 ist mit einem Träger 30 einer im Wesentlichen zylindrischen Form ausgerüstet, dessen radiale Außenfläche 30a einen geringfügig kleineren Durchmesser als die Fläche 20a aufweist.
Bei der Montage und der Demontage eines Teilsystems 7 oder 7' an dem Segment 6c werden die jeweiligen Mittelachsen X₂₀ und X₃₀ der Elemente 20 und 30 zusammengebracht.
Die Fläche 30a ist gleichfalls mit Anschlägen 32 ausgerüstet, deren Breite geringer ist als die der Bereiche 23.
Eine Einbauebene 24 wird am oberen Bereich des Teilsystems 7 gebildet und ist mit Löchern 25 für den Durchgang von Luft oder anderen Fluiden für die Betätigung des Behälters 8 und des Projektors 9 und für die Steuerung dieser Vorrichtungen versehen. Ein elektrischer Verbinder 26 ist gleichfalls für die Versorgung des Projektors 9 mit Hochspannung vorgesehen.
Eine entsprechende Einbau- oder Aufnahmeebene 34 ist im Mittelbereich des Trägers 9 vorgesehen und umfasst gleichfalls Löcher 35 für den Durchgang von Luft und einen elektrischen Verbinder 36, der an eine nicht dargestellte Hochspannungseinheit angeschlossen ist.
Die Löcher 25 und 35 einerseits und die Verbinder 26 und 36 andererseits sind vorgesehen, um ausgerichtet zu werden, wenn das Teilsystem 7 auf dem Segment 6c montiert wird.
Die Montage eines Teilsystems 7 oder 7' an dem Segment 6c findet statt, wenn dieses Teilsystem in Stellung in einer der Aufnahmezonen 11 oder 12 ist und wenn sein Ring 20 sich in einer der Kronen 13 oder 14 abstützt. In dieser Konfiguration wird der Träger 30 in den Ring 20 eingeführt, wie durch den Pfeil F₃ in der 3 dargestellt ist, wobei die Anschläge 32 in die Bereiche 23 zwischen den Anschlägen 22 des Ringes 20 eingreifen. Es wird dann eine Drehbewegung, die durch den Pfeil F₄ angedeutet ist dem Ring 30 durch die Aktivierung des Zylinders 19 mitgeteilt, der die Krone 13 oder 14 und durch dieselbe den Ring 20 antreibt, wodurch die Anschläge 22 in Gegenüberstellung zu den Anschlägen 32 gebracht werden. Man ist dann bei der Anordnung der 4.
In dieser Anordnung sind die zum Teilsystem 7 hin gerichteten unteren Flächen 22a der Anschläge 22 und die zum Segment 6c hin gerichteten oberen Flächen 32a der Anschläge 32 einander gegenüberliegend.
Die Flächen 22a tragen einen Ansatz 27, der in Richtung zur Einbauebene 24 hervorspringt. Außerdem sind die Flächen 32a jeweils mit einer Vertiefung 37 zur Aufnahme eines Ansatzes 27 versehen.
Somit ist nach der Drehbewegung F₉ ein Ansatz 27 jeder Fläche 22a gegenüberliegend zu einer Vertiefung 37 eines Anschlages 32, wobei die Elemente 27 und 37 jeweils im Mittelbereich der Flächen 22a und 32a vorgesehen sind.
Die Einbauebene 34 ist entsprechend der Richtung der Achse X₃₀ in Bezug auf den Träger 30 beweglich. Tatsächlich wird ein Ringvolumen 38 zwischen der Innenfläche des Trägers 30 und der Außenfläche der Ebene 34 definiert, wobei dieses Volumen 38 durch eine nicht dargestellte gesteuerte Leitung an eine gleichfalls nicht dargestellte Druckluftquelle angeschlossen ist.
Nach der Drehung F₄ wird das Volumen 38 unter Druck gesetzt, was zur Wirkung hat, dass die Einbauebene 34 in einer Längsverschiebung parallel zur Achse X₃₀ und wie durch den Pfeil F₅ dargestellt ist, bis zur engen Abstützung auf der Einbauebene 24 verschoben wird, derart, dass die Dichtigkeit der Verbindungsstellen zwischen den Öffnungen 25 und 35 einerseits und zwischen den Verbindern 26 und 36 andererseits in sicherer Weise hergestellt ist, wobei diese durch den Pfeil F₆ in der 5 dargestellte Kraft zur Wirkung hat, dass die Flächen 22a auf die Flächen 32a gedrückt werden und die Ansätze 27 in die Vertiefungen 37 eingebracht werden, was eine wirksame mechanische Verriegelung des Teilsystems 7 an dem Segment 6c sicherstellt.
Die Zusammenarbeit der Ansätze 27 und der Vertiefungen 37 ermöglicht, dass unter der Wirkung der Kraft F₆ eine Blockierung hinsichtlich der Drehung des Ringes 20 und des Trägers 30 erzielt wird. Darüber hin aus hält im Fall des Verlustes des Drucks in dem Volumen 38 die Betätigungsvorrichtung des Kolbens 8a eine axiale Kraft auf den Ring 20 aufrecht, was dank der Elemente 27 und 37 eine wirksame mechanische Verriegelung sicherstellt.
Die Einbauebene 24 ist gleichfalls mit einem Mittelloch 29 versehen, während die Einbauebene 34 eine Mittelöffnung 39 mit gleichem inneren Querschnitt aufweist, in dem ein Stab 40 zur Steuerung der Position des Kolbens 8a des Behälters 8 gleiten kann. Somit ist es in der Anordnung der 5 möglich, die Position des Kolbens 8a insbesondere für die Versorgung des Projektors 9 dank der Steuerung des Stabes 40 zu steuern, die in genauer Weise mittels eines nicht dargestellten, in dem Segment 6c vorgesehenen Betätigungselementes realisiert werden kann.
Bei den Montage- und Demontageoperationen eines Teilsystems 7 an bzw. von dem Segment 6c wird der Stab 40 im Inneren des Teilsystems 6 zurückgezogen, wie es in den 3 und 4 zu erkennen ist.
Wenn das Teilsystem 7 von dem Segment 6c getrennt werden soll, beispielsweise bei dem Schritt, der dem in 2 dargestellten folgt, wird der Druck in dem Volumen 38 auf den atmosphärischen Druck zurückgeführt, derart, dass die Kraft F5 weggenommen wird, wobei der Stab 40 zurückgezogen ist.
Es ist dann möglich, den Ring 20 um die Achsen X₂₀–X₃₀ in Richtung des Pfeils F₄ oder in Gegenrichtung zur Drehung anzutreiben, derart, dass die Anschläge 22 und 32 in eine Anordnung überführt werden, derart, dass sie sich nicht mehr gegenüberstehen. Das Segment 6c kann dann durch eine umgekehrte Bewegung zu der mit dem Pfeil F₃ dargestellten Bewegung angehoben werden und in Gegenüberstellung zu dem zweiten Teilsystem 7' gebracht werden, das an dem Segment 6c wie zuvor angegeben montiert werden kann.
Die Bestandteile der Vorrichtung nach der Erfindung sind aus einem elektrisch isolierenden Material hergestellt, beispielsweise aus einem geeigneten Kunststoffmaterial. Dies ermöglicht, dass die Gefahren von elektrischen Lichtbögen zwischen den auf Hochspannung liegenden Teilen, wie der Schale des Projektors und dem Inhalt des Behälters in dem Fall eines elektrostatischen Projektors und eines wasserlöslichen Beschichtungsprodukts einerseits und den auf Erdpotential liegenden Teilen, wie dem Gelenk des Roboters andererseits vermieden werden. Die Vorrichtung ist in der Weise geplant, dass sie keine elektrisch leitenden Elemente in der Nähe der auf Hochspannung liegenden Teile umfasst.
Die Erfindung ermöglicht somit einen schnellen Wechsel des Teilsystems am Ende des Arms eines Mehrachsenroboters, was erlaubt, die Karosserien 3 mit einer erhöhten Taktzeit zu lackieren, wobei die Reinigung des Behälters 8 und des Projektors 9 in der überdeckenden Zeit durchgeführt werden kann, bei der die entsprechenden Elemente 8' und 9' des Teilsystems 7' verwendet werden.
Die Erfindung wurde mit einem Mehrachsenroboter und einem einen Behälter umfassenden Teilsystem 7 beschrieben, sie ist jedoch für jede Art von Roboter und jede Art von Teilsystem anwendbar, ob es einen Versorgungsbehälter des oder der betrachteten Projektoren enthält oder nicht.
Entsprechend anderen Ausführungsformen der Erfindung kann der Ring 20 frei in der Drehung um das Teilsystem 7 herum montiert werden. Das Teilsystem kann zwei oder mehr als zwei Projektoren umfassen, die von jedem bekannten Typ sein können. Die Erfindung wurde mit einer Einführungsbewegung F₃ des Trägers 30 in den Ring 20 beschrieben. Es wäre gleichfalls möglich, eine umgekehrte Bewegung zu verwenden, bei der der Ring 20 verschoben wird, um um den Träger 20 herum zu greifen. In allen diesen Fällen greift der Träger 30 in den Ring im Sinne der vorliegenden Erfindung ein.
Dank der Erfindung ist es möglich, schnell das an dem Arm 6 eines Roboters 1 montierte Teilsystem zu wechseln und insbesondere den Typ des Teilsystems zu wechseln, wobei die Teilsysteme 7 und 7' nicht notwendigerweise identisch sind. Somit können die Eigenschaften des Projektors 9, des Behälters 8 oder des zugeordneten elektrostatischen Ladungssystems abhängig von der nachgesuchten Anwendung angepasst werden.

Claims

Verfahren zur Montage eines Teilsystems (7–7'), das mindestens einen Projektor (9, 9') für Beschichtungsprodukt umfasst, an einen beweglichen Teil (6c) eines Roboters (6), dadurch gekennzeichnet, dass es darin besteht: – einen fest mit dem beweglichen Teil verbundenen Träger (30) mit einem Ring (20) in Eingriff treten zu lassen (F₃), der mit dem Teilsystem (7) verbunden ist; – den Ring (20) in Bezug auf den Träger (30) in Drehung (F₄) zu versetzen, indem erste Erhebungen (22), die auf dem Umfang des Rings vorgesehen sind, mit zweiten Erhebungen (32), die auf dem Umfang des Trägers vorgesehen sind, in Gegenüberstellung gebracht werden und – eine Einbauebene (34), die mit dem beweglichen Teil (6) verbunden ist, in Richtung des Teilsystems (7) zu verschieben (F₅), bis die Einbauebene eine Druckkraft (F₆) auf das Teilsystem ausübt, wobei die Druckkraft auf den Ring derart übertragen wird, dass die ersten und zweiten Erhebungen (22, 32) in wechselseitigen Eingriff gebracht werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung (F₅) der Einbauebene durch die Versorgung eines geschlossenen Volu mens (38), das zwischen dem Träger (30) und der Einbauebene (34) begrenzt ist, mit Druckluft erhalten wird.
Vorrichtung zur Montage eines Teilsystems (7, 7'), das mindestens einen Projektor (9, 9') für Beschichtungsprodukt umfasst, an einen beweglichen Teil (6c) eines Roboters (6), dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst: – einen mit dem Teilsystem verbundenen Ring (20), der an seinem Umfang mit ersten Erhebungen (22) versehen ist; – einen fest mit dem beweglichen Teil (6c) verbundenen Träger (30), der an seinem Umfang mit zweiten Erhebungen (32) versehen ist und – eine Einbauebene (34), die von dem beweglichen Teil (6c) getragen wird und geeignet ist, in Bezug auf den Träger (30) entsprechend einer im Wesentlichen parallel zu einer Mittelachse (X₃₀) des Trägers liegenden Richtung verschoben (F5) zu werden, – wobei die ersten und zweiten Erhebungen (22, 32) geeignet sind, in wechselseitigen Eingriff gebracht zu werden, wenn der Ring (20) den Träger (30) umgibt, wobei die Einbauebene (34) in der Lage ist, auf das Teilsystem eine Kraft (F₆) zum Verriegeln der Erhebungen auszuüben.
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Erhebungen Anschläge (22, 32) umfassen, die auf einer inneren radialen Fläche (20a) des Ringes (20) und auf einer äußeren radialen Fläche (30a) des Trä gers (30) angeordnet sind und ausgerichtet (F₄) werden können, wenn der Ring (20) um den Träger (30) herum angeordnet wird.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Flächen (22a, 32a) der Anschläge, die vorgesehen sind, um in wechselseitige Abstützung zu kommen, jeweils mit Mitteln (27, 37) zur Zentrierung versehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Fläche (32a) eines der Anschläge (32), die in Abstützung gegen eine entsprechende Fläche (22a) eines anderen Anschlages (22) kommen soll, mit einer Aufnahme (37) eines vorspringenden Elementes (27) versehen ist, das auf der korrespondierenden Fläche vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einbauebene (34) Löcher (35) für den Durchgang des Versorgungsfluids des Projektors (9) umfasst, wobei die Löcher geeignet sind mit korrespondierenden Löchern (25) des Teilsystems (7) in Ausrichtung zu kommen und/oder einen elektrischen Verbinder (36) umfasst, der geeignet ist, mit einem elektrischen Verbinder (26), der auf dem Teilsystem für die Stromversorgung des Projektors vorgesehen ist, zusammenzuarbeiten.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einbauebene (34) mit einer Durchgangsbohrung (39) für einen Stab (40) zur Steuerung eines Kolbens (8a) eines Behälters (8) versehen ist, der in dem Teilsystem (7) für die Versorgung mit Beschichtungspro dukt des Projektors (9) eingebaut ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein geschlossenes Volumen (38) zwischen dem Träger (30) und der Einbauebene (34) definiert ist, wobei das Volumen dazu geeignet ist, selektiv an eine Druckluftquelle angeschlossen zu werden, wobei der Druckwert in dem Volumen erlaubt, die Einbauebene in ihrer Verschiebung (F₅) zu steuern.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Ring (20) mit Erhebungen (21) versehen ist, die mit Erhebungen (15) korrespondierender Form zusammenarbeiten können, die auf einem zu einer Station (10) zur Reinigung/Füllung des Teilsystems (7) gehörenden Handhabungskopf (13, 14) für die Steuerung der Drehbewegung (F₄) des Ringes vorgesehen sind.