ES2214309T3 - Procedimiento y dispositivo de montaje de un subconjunto que comprende por lo menos un proyector de producto de revestimiento sobre una parte movil de un robot. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo de montaje de un subconjunto que comprende por lo menos un proyector de producto de revestimiento sobre una parte movil de un robot.Info
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Abstract
Procedimiento de montaje de un subconjunto (7-7'') que comprende por lo menos un proyector (9-9'') de producto de revestimiento sobre una parte móvil (6c) de un robot (6), caracterizado porque consiste en : - encajar (F3) un soporte (30) solidario de dicha parte móvil en un anillo (20) unido a dicho subconjunto (7); - arrastrar en rotación (F4) dicho anillo (20) con respecto a dicho soporte (30), trasladando unos primeros relieves (22) previstos en la periferia de dicho anillo frente a unos segundos relieves (32) previstos en la periferia de dicho soporte, y - desplazar (F5) un plano de posicionado (34), unido a dicha parte móvil (6), en dirección a dicho subconjunto (7) hasta que dicho plano de posicionado ejerza un esfuerzo (F6) de apoyo sobre dicho subconjunto, siendo dicho esfuerzo de apoyo transmitido a dicho anillo, de tal modo que dichos primeros y segundos relieves (22, 32) se acoplan mutuamente.
Description
Procedimiento y dispositivo de montaje de un
subconjunto que comprende por lo menos un proyector de producto de
revestimiento sobre una parte móvil de un robot.
La invención se refiere a un procedimiento y a un
dispositivo de montaje de un subconjunto, que comprende por lo
menos un proyector de producto de revestimiento, sobre una parte
móvil de un robot.
Las instalaciones automáticas de proyección de
productos de revestimiento han de ser capaces de ser muy flexibles
con la finalidad de minimizar las inversiones que éstas ocasionan.
Existen actualmente diferentes tipos de proyectores de producto de
revestimiento, tales como los proyectores rotativos, los
proyectores neumáticos y los proyectores electroneumáticos. Por otra
parte, en función del tipo de producto de revestimiento, que puede
ser una pintura de base, un barniz, una pintura metalizada, una
pintura a base de solvente o hidrosoluble, la boquilla, el
recipiente eventual y el eventual sistema de carga electroestática
deben ser adaptados.
En las instalaciones conocidas, se prevé
generalmente un solo tipo de proyector para ser utilizado. Así, en
el caso de una instalación de revestimiento de carrocerías de
vehículos automóviles, se conoce equipar una cabina de
revestimiento con un tipo de proyectores para sensiblemente toda la
duración de la vida útil de la cabina. Se podría prever utilizar
diferentes cabinas, que comprenden cada una un tipo de proyectores
dedicado a un tipo de aplicación, pero ello induciría a unas
inversiones considerables que no podrían ser rentables
económicamente.
Se conoce a partir del documento
JP-A-53 056 237 montar diferentes
proyectores sobre la parte móvil de un robot en función del tinte
del revestimiento.
La invención intenta evitar más particularmente
estos inconvenientes proponiendo un procedimiento y un dispositivo
que permitan montar de forma fiable y rápida un subconjunto sobre
un robot y adaptar, durante la producción, el tipo de proyector
utilizado al tipo de aplicación buscado y/o al tipo de producto a
proyectar.
Con este espíritu, la invención se refiere a un
procedimiento de montaje de un subconjunto, que comprende por lo
menos un proyector de producto de revestimiento, sobre una parte
móvil de un robot caracterizado porque consiste en:
- -
- introducir un soporte solidario de la parte móvil en un anillo unido a dicho subconjunto;
- -
- arrastrar en rotación este anillo con respecto a este soporte trasladando unos primeros relieves previstos en la periferia de este anillo frente a unos segundos relieves previstos en la periferia de este soporte, y
- -
- desplazar un plano de posicionado, unido a esta parte móvil, en dirección a este subconjunto, hasta que este plano de posicionado ejerza un esfuerzo de apoyo sobre el subconjunto, siendo transmitido este esfuerzo de apoyo al anillo, de tal modo que los primeros y segundos relieves se acoplen mutuamente.
Gracias a la invención, el anillo y el soporte
constituyen conjuntamente un sistema de bloqueo por rotación,
análogo a un sistema de bayoneta o a un sistema denominado "de
cuarto de vuelta", incluso si el ángulo de rotación relativo del
anillo con respecto al soporte no es necesariamente de 90º. El
movimiento del plano de posicionado permite dar rigidez al conjunto
realizado gracias al anillo y al soporte y también asegurar la
estanqueidad de conexiones fluídicas y/o eléctricas realizadas en
la interfase entre el robot y el subconjunto considerado. El
procedimiento de la invención induce únicamente un movimiento de
rotación del anillo y un movimiento de desplazamiento longitudinal
del plano de posicionado, que puede ser una translación, siendo
estos movimientos mecánicamente simples y pudiendo ser realizados
de forma particularmente rápida, de tal modo que el montaje del
subconjunto y su desmontaje pueden ser compatibles con las
cadencias de producción de la industria del automóvil.
Según un aspecto ventajoso de la invención, se
obtiene el desplazamiento del plano de posicionado mediante la
alimentación con aire a presión de un volumen cerrado definido
entre el soporte y el plano de posicionado. Este modo de mando en
desplazamiento del pistón permite obtener una gran rapidez de
movimiento y una fuerza de apoyo intensa del plano de posicionado
sobre el subconjunto. Así, el esfuerzo de acoplamiento mutuo de los
relieves depende de la presión de alimentación de este volumen
cerrado.
La invención se refiere también a un dispositivo
que permite realizar el procedimiento tal como el descrito
anteriormente y, más específicamente, un dispositivo que
comprende:
- -
- una anillo unido al subconjunto y provisto, en su periferia, de unos primeros relieves;
- -
- un soporte solidario de la parte móvil y provisto, en su periferia, de unos segundos relieves;
- -
- un plano de posicionado, soportado por la parte móvil y apto para ser desplazado con respecto al soporte según una dirección globalmente paralela a un eje central de este soporte;
- -
- siendo los primeros y segundos relieves aptos para acoplarse mutuamente cuando el anillo rodea el soporte, siendo el plano de posicionado apto para ejercer sobre el subconjunto un esfuerzo de bloqueo de estos relieves.
Según unos aspectos ventajosos de la invención,
los primeros y segundos relieves comprenden unas clavijas
practicadas sobre una superficie radial interna del anillo y sobre
una superficie radial externa del soporte y son aptos para
alinearse cuando el anillo está dispuesto alrededor del soporte. En
este caso, las superficies de las clavijas destinadas a apoyarse
mutuamente están provistas ventajosamente de unos medios de
centrado respectivos, pudiendo comprender estos medios de centrado
un alojamiento, previsto sobre una de las superficies de una de las
clavijas para la recepción de un elemento en resalte practicado
sobre la superficie correspondiente de otra clavija.
- -
- El plano de posicionado comprende unos orificios de paso de fluido de alimentación del proyector, siendo estos orificios aptos para ser alineados con unos orificios correspondientes del subconjunto, y/o un conector eléctrico apto para cooperar con un conector eléctrico previsto sobre el subconjunto para la alimentación de corriente del proyector. Gracias al carácter móvil del plano de posicionado, se obtiene una estanqueidad satisfactoria entre los orificios del plano de posicionado y los del subconjunto, mientras que la conexión eléctrica realizada gracias a los conectores es fiable y está protegida de su entorno.
- -
- El plano de posicionado está provisto de un orificio de paso de un vástago de mando de un pistón de un depósito incorporado en el subconjunto para la alimentación con producto de revestimiento del o de los proyectores.
- -
- Un volumen cerrado está definido entre el soporte y el plano de posicionado, siendo apto este soporte para ser unido de forma selectiva a una fuente de aire a presión, permitiendo el valor de la presión mandar el desplazamiento del plano de posicionado.
- -
- El anillo está provisto de unos relieves aptos para cooperar con unos relieves de formas correspondientes previstos sobre una corona de maniobra que pertenece a una estación de limpieza/llenado del subconjunto para el manado del desplazamiento en rotación de este anillo.
La invención y otras ventajas de la misma se
pondrán más claramente de manifiesto a partir de la siguiente
descripción de un modo de realización de un dispositivo de montaje
de un subconjunto sobre una parte móvil de un robot y de su
procedimiento de realización, dada únicamente a título de ejemplo y
realizada con referencia a los dibujos anexos en los cuales:
- la figura 1 es una representación esquemática
de principio de una instalación de proyección de producto de
revestimiento en curso de funcionamiento;
- la figura 2 es una vista en perspectiva
parcial, con arrancados, de una parte de una estación de
limpieza/llenado de la instalación de la figura 1;
- la figura 3 es una vista en perspectiva
explosionada del extremo del brazo de un robot de la instalación de
la figura 1 y de un subconjunto destinado a ser montado sobre este
robot;
- la figura 4 es una sección longitudinal de los
elementos de la figura 2 durante el montaje, y
- la figura 5 es una vista análoga a la figura 4
cuando los elementos están montados.
En la figura 1, un autómata o robot 1 está
dispuesto en la proximidad de una cinta transportadora 2 que
transporta unos objetos a revestir, en el presente caso unas
carrocerías 3 de vehículos automóviles. El robot 1 es del tipo
multiejes y comprende un chasis 4 móvil sobre una guía 5 que se
extiende en paralelo a la dirección de la cinta de transporte
X-X'. Un brazo 6 soportado por el chasis 4
comprende varios segmentos 6a, 6b, 6c
articulados unos con respecto a otros. El chasis 4 también está
constituido por las partes 4a y 4b articuladas una
con respecto a la otra alrededor de un eje Z-Z'
sensiblemente vertical. El segmento 6c del brazo 6 soporta un
subconjunto 7 en el que están previstos un depósito 8 de producto
de revestimiento y un proyector 9. El proyector 9 es del tipo
electroestático y rotativo y soporta un recipiente 9a
destinado a ser arrastrado a gran velocidad por una turbina con
aire integrado en el proyector 9. Cuando una carrocería del vehículo
3 se encuentra o se desplaza a nivel del robot 1, el subconjunto 7
se desplaza frente a la carrocería y se activa el proyector 9 con
el fin de revestir dicha carrocería con el producto contenido en el
depósito 8. La cantidad de producto presente en el depósito 8 está
adaptada a la superficie a revestir de la carrocería 3.
Al final del revestimiento de la carrocería, y
mientras que una segunda carrocería está avanzando hacia el robot
1, éste se orienta hacia una estación de limpieza/llenado 10
situada cerca de la misma, en el interior de la cabina de
proyección.
Como se observa más claramente en la figura 2,
esta estación 10 está provista de dos zonas 11 y 12 de recepción de
subconjuntos del tipo del subconjunto 7. Más precisamente, la zona
11 está vacía y lista para recibir el subconjunto 7 mientras que la
zona 12 contiene un subconjunto análogo 7', que comprende también
un depósito 8'y un proyector 9', análogos a los del subconjunto 7.
Se pueden montar los subconjuntos 7 y 7' de forma alterna sobre el
segmento 6c del brazo 6.
El subconjunto 7 se acerca a la zona 11 y se
introduce en la misma mediante un movimiento de descenso del
segmento 6c representado por la flecha F_{1} en la figura
2. Atraviesa de esta manera una corona 13 que delimita el orificio
de entrada 11a de la zona 11. Se ha previsto una corona
análoga 14 en el nivel superior de la zona 12.
El subconjunto 7 presenta un anillo 20 cuya parte
inferior está provista de unas muescas 21 que están previstas para
recibir unas nervaduras 15 conformadas sobre la superficie radial
interna 13a de la corona 13.
Así, cuando uno de los subconjuntos 7 ó 7' está
dispuesto en una zona 11 ó 12, la cooperación de los elementos 15 y
21 permite solidarizar en rotación la corona 13 ó 14 y el anillo 20
ó 20' de este subconjunto.
Las coronas 13 y 14 son cada una solidarias de un
pequeña biela 16 ó 17, estando estas pequeñas bielas unidas entre
sí por una biela 18 mandada por un elevador 19 de arrastre según un
movimiento de translación, paralelo a su eje mayor X_{18} y
representado por la flecha F_{2}. Así, el elevador 19 permite
arrastrar los anillos 20 y 20' de los subconjuntos 7 y 7' en
rotación alrededor de los ejes centrales X_{11} y X_{12} de las
zonas 11 y 12.
Como se desprende más claramente de la figura 3,
el anillo 20 está provisto, sobre su superficie radial interna
20a, de unas clavijas 22 separadas por unas zonas libres
23.
El segmento 6c del brazo 6 está equipado
con un soporte 30, de forma globalmente cilíndrica y cuya
superficie radial externa 30a tiene un diámetro ligeramente
inferior al de la superficie 20a.
Durante el montaje y el desmontaje de un conjunto
7 ó 7' sobre el segmento 6c, los ejes centrales X_{20} y
X_{30} respectivos de los elementos 20 y 30 se confunden.
La superficie 30a también está equipada
con unas clavijas 32 cuya anchura es inferior a la de las zonas
23.
Un plano de posicionado 24 está formado en la
parte superior del subconjunto 7 y está provisto de unos orificios
25 de paso de aire o de otros fluidos para el mando del depósito 8
y del proyector 9 y para el control de estos dispositivos. También
está previsto un conector eléctrico 26 para alimentar de alta
tensión el proyector 9.
Un plano de posicionado correspondiente 34 está
definido en la parte central del soporte 30 y comprende también
unos orificios de paso de aire 35 y un conector eléctrico 36
conectado a una unidad de alta tensión no representada.
Los orificios 25 y 35 por una parte y los
conectores 26 y 36 por otra parte están previstos para ser
alineados cuando el subconjunto 7 está montado sobre el segmento
6c.
El montaje de un subconjunto 7 ó 7' sobre el
segmento 6c tiene lugar mientras este subconjunto está
colocado en una de las zonas de recepción 11 ó 12 y su anillo 20
está apoyado sobre una de las coronas 13 ó 14. En esta
configuración, el soporte 30 se introduce en el anillo 20 como se ha
representado con la flecha F_{3} en la figura 3, pasando las
clavijas por las zonas 23, entre las clavijas 22 y el anillo 20. Se
imprime entonces al anillo 20 un movimiento de rotación
representado por la flecha F_{4} gracias a la puesta en marcha
del elevador 19 que arrastra la corona 13 ó 14 y, por la misma, el
anillo 20, lo que provoca que las clavijas 22 queden frente a las
clavijas 32. Se llega entonces a la configuración de la figura
4.
En esta configuración, las superficies inferiores
22a de las clavijas 22 dirigidas hacia el subconjunto 7 y
las superficies superiores 32a de las clavijas 32 dirigidas
hacia el segmento 6c están enfrentadas entre sí.
Las superficies 22a presentan un perno 27
en resalte, en dirección al plano de posicionado 24. Por otra
parte, las superficies 32a están provistas cada una de una
muesca 37 de recepción de un perno 27.
Así, después del movimiento de rotación F_{4},
un perno 27 de cada superficie 22a se encuentra frente a una
muesca 37 de una clavija 32, estando cada uno de los elementos 27 y
37 previstos en la parte central de las superficies 22a y
32a.
El plano de posicionado 34 es móvil según la
dirección del eje X_{30} con respecto al soporte 30. En efecto,
un volumen anular 38 está definido entre la superficie interna del
soporte 30 y la superficie externa del plano de posicionado 34,
estando este volumen 38 conectado por una línea mandada no
representada, a una fuente de aire comprimido que tampoco está
representada.
Tras la rotación F_{4}, el volumen 38 es
colocado bajo presión, lo que provoca el desplazamiento, en
translación en paralelo al eje X_{30} y como se ha representado
con la flecha F_{5}, del plano de posicionado 34 hasta un apoyo
firme sobre el plano de posicionado 24, de tal modo que la
estanqueidad de las uniones entre los orificios 25 y 35, por una
parte, y entre los conectores 26 y 36, por otra parte, se realiza
de forma segura mientras que este esfuerzo, representado por la
flecha f_{6} en la figura 5 tiene como efecto aplicar las
superficies 22a sobre las superficies 32a y hacer que los
pernos 27 penetren en las muescas 37, lo que asegura un bloqueo
mecánico eficaz del subconjunto 7 sobre el segmento 6c.
La cooperación de los pernos 27 y de las muescas
37 permite obtener, bajo el efecto del esfuerzo F_{6}, un bloqueo
en rotación del anillo 20 y del soporte 30. Además, en el caso de
una pérdida de presión en el volumen 38, el dispositivo de
accionamiento del pistón 8a mantiene un esfuerzo axial sobre
el anillo 20, lo que asegura, gracias a los elementos 27 y 37, un
bloqueo mecánico eficaz.
El plano de posicionado 24 también está provisto
de un orificio central 29 mientras que el plano de posicionado 34
está previsto con un orificio central 39 con la misma sección
interna en el que puede deslizar un vástago 40 de mando de la
posición del pistón 8a, del depósito 8. Así, en la
configuración de la figura 5, es posible mandar la posición del
pistón 8a, en particular para la alimentación del proyector
9, gracias al mando del vástago 40 que se puede realizar de forma
precisa mediante un accionador no representado previsto en el
segmento 6 c.
Durante las operaciones de montaje y desmontaje
de un subconjunto 7 sobre el segmento 6c, el vástago 40 se
retrae en el interior del subconjunto 6, como se ha representado en
las figuras 3 y 4.
Cuando es conveniente desolidarizar un
subconjunto 7 con respecto al segmento 6c, por ejemplo
durante la etapa siguiente a la representada en la figura 2, la
presión en el volumen 38 vuelve a la presión atmosférica, de tal
modo que se suprime el esfuerzo F_{5}, permaneciendo el vástago
40. retraído
Entonces es posible arrastrar en rotación el
anillo 20 alrededor de los ejes X_{20}-X_{30}
en el sentido de la flecha F_{4} o en el sentido opuesto, de
manera que las clavijas 22 y 32a presenten una configuración
tal que ya no se encuentren enfrentados. Se puede levantar entonces
el segmento 6c, mediante un movimiento inverso al
representado con la flecha F_{3}, y llevarlo frente al segundo
subconjunto 7' que puede ser montado sobre el segmento 6c
como se ha indicado anteriormente.
Los elementos constitutivos del dispositivo de la
invención se realizan en material eléctricamente aislante, por
ejemplo en un material plástico apropiado. Ello permite evitar los
riesgos de arcos eléctricos entre unas partes puestas a alta
tensión, tales como el recipiente del proyector y el contenido del
depósito en el caso de un proyector del tipo electroestático y de
un producto de revestimiento hidrosoluble, por una parte, y unas
partes puestas a la potencia de tierra, tales como la empuñadura
del robot, por otra parte. El dispositivo está configurado de tal
modo que no comprende ningún elemento eléctricamente conductor
cerca de las partes a alta tensión.
La invención permite por lo tanto un cambio
rápido de subconjunto en el extremo del brazo de un robot
multiejes, lo que permite pintar unas carrocerías 3 con una
cadencia elevada, realizándose la limpieza del depósito 8 y el
proyector 9 en tiempo enmascarado, durante la utilización de los
elementos correspondientes 8' y 9' del subconjunto 7'.
La invención ha sido representada con un robot
multiejes y un subconjunto 7 que comprende un depósito, se puede
aplicar sin embargo a cualquier tipo de robot y a cualquier tipo de
subconjunto, integre o no un depósito de alimentación del o de los
proyectores considerados.
Según unas variantes de realización de la
invención, el anillo 20 puede ser montado libre en rotación
alrededor del subconjunto 7. El subconjunto puede comprender dos o
más de dos proyectores que pueden ser de cualquier tipo conocido.
La invención ha sido representada con un movimiento F_{3} de
introducción del soporte 30 en el anillo 20. También sería posible
utilizar un movimiento inverso según el cual el anillo 20 sería
desplazado para ser colocado alrededor del soporte 30. En todos los
casos, el soporte 30 se introduce en el anillo, en el sentido de la
presente invención
Gracias a la invención, es posible cargar
rápidamente el subconjunto 7 montado sobre el brazo 6 de un robot 1
y, en particular, cambiar el tipo de subconjunto, no siendo los
subconjuntos 7 y 7' forzosamente idénticos. Así, las
características del proyector 9 del depósito 8 o del sistema de
carga electroestática asociado pueden ser adaptadas en función de
la aplicación buscada.
Claims (10)
1. Procedimiento de montaje de un subconjunto
(7-7') que comprende por lo menos un
proyector
(9-9') de producto de revestimiento sobre una parte móvil (6c) de un robot (6), caracterizado porque consiste en:
(9-9') de producto de revestimiento sobre una parte móvil (6c) de un robot (6), caracterizado porque consiste en:
- -
- encajar (F_{3}) un soporte (30) solidario de dicha parte móvil en un anillo (20) unido a dicho subconjunto (7);
- -
- arrastrar en rotación (F_{4}) dicho anillo (20) con respecto a dicho soporte (30), trasladando unos primeros relieves (22) previstos en la periferia de dicho anillo frente a unos segundos relieves (32) previstos en la periferia de dicho soporte, y
- -
- desplazar (F_{5}) un plano de posicionado (34), unido a dicha parte móvil (6), en dirección a dicho subconjunto (7) hasta que dicho plano de posicionado ejerza un esfuerzo (F_{6}) de apoyo sobre dicho subconjunto, siendo dicho esfuerzo de apoyo transmitido a dicho anillo, de tal modo que dichos primeros y segundos relieves (22, 32) se acoplan mutuamente.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque el desplazamiento (F_{5}) de dicho
plano de posicionado se obtiene mediante la alimentación con aire a
presión de un volumen cerrado (38) definido entre dicho soporte
(30) y dicho plano de posicionado (34).
3. Dispositivo de montaje de un
subconjunto
(7, 7') que comprende por lo menos un proyector
(9, 9') de producto de revestimiento sobre una parte móvil (6c) de un robot (6), caracterizado porque comprende:
(7, 7') que comprende por lo menos un proyector
(9, 9') de producto de revestimiento sobre una parte móvil (6c) de un robot (6), caracterizado porque comprende:
- -
- un anillo (20) unido a dicho subconjunto y provisto, en su periferia, de unos primeros relieves (22);
- -
- un soporte (30) solidario de dicha parte móvil (6c) y provisto, en su periferia, de unos segundos relieves (32), y
- -
- un plano de posicionado (34), soportado por dicha parte móvil (6c) y apto para ser desplazado (F_{5}) con respecto a dicho soporte (30) según una dirección globalmente paralela a un eje central (X_{30}) de dicho soporte,
- -
- siendo dichos primeros y segundos relieves (22, 32) aptos para acoplarse mutuamente cuando dicho anillo (20) rodea dicho soporte (30), siendo el plano de posicionado (34) apto para ejercer, sobre dicho subconjunto, un esfuerzo (F_{6}) de bloqueo de dichos relieves.
4. Dispositivo según la reivindicación 3,
caracterizado porque dichos primeros y segundos relieves
comprenden unas clavijas (22, 32) practicados sobre una superficie
radial interna (20a) de dicho anillo (20) y sobre una
superficie radial externa (30a) de dicho soporte (30) y aptos
para ser alineados (F_{4}) cuando dicho anillo (20) está
dispuesto alrededor de dicho soporte (30).
5. Dispositivo según la reivindicación 4,
caracterizado porque las superficies (22a,
32a) de dichas clavijas destinadas a apoyarse mutuamente
están provistas de respectivos medios (27, 37) de centrado.
6. Dispositivo según la reivindicación 5,
caracterizado porque por lo menos una superficie
(32a) de una de dichas clavijas (32) destinada a apoyarse
contra la superficie correspondiente (22a) de otra clavija
(22) está provista de un alojamiento (37) de recepción de un
elemento en resalte (27) dispuesto sobre dicha superficie
correspondiente.
7. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 6, caracterizado porque dicho plano de posicionado (34)
comprende unos orificios (35) de paso de fluido de alimentación de
dicho proyector (9), siendo dichos orificios aptos para ser
alineados con unos orificios correspondientes (25) de dicho
subconjunto (7), y/o un conector eléctrico (36), apto para cooperar
con un conector eléctrico (26) previsto sobre dicho subconjunto
para la alimentación con corriente de dicho proyector.
8. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 7, caracterizado porque dicho plano de posicionado (34)
está provisto de un orificio (39) de paso de un vástago (40) de
mando de un pistón (8a) de un depósito (8) incorporado en
dicho subconjunto (7) para la alimentación con producto de
revestimiento de dicho proyector (9).
9. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 8, caracterizado porque un volumen cerrado (38) está
definido entre dicho soporte (30) y dicho plano de posicionado
(34), siendo dicho volumen apto para ser conectado de forma
selectiva a una fuente de aire a presión, permitiendo el valor de la
presión en dicho volumen mandar el desplazamiento de dicho plano de
posicionado (F_{5}).
10. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 9, caracterizado porque dicho anillo (20) está provisto
de unos relieves (21) aptos para cooperar con unos relieves (15) de
forma correspondiente previstos sobre una corona (13, 14) de
maniobra que pertenecen a una estación (10) de limpieza/llenado de
dicho subconjunto (7) para el mando del desplazamiento en rotación
(F_{4}) de dicho anillo.
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