DE9219002U1 - Frequenzmoduliertes Radarsystem - Google Patents

Frequenzmoduliertes Radarsystem

Info

Publication number
DE9219002U1
DE9219002U1 DE9219002U DE9219002U DE9219002U1 DE 9219002 U1 DE9219002 U1 DE 9219002U1 DE 9219002 U DE9219002 U DE 9219002U DE 9219002 U DE9219002 U DE 9219002U DE 9219002 U1 DE9219002 U1 DE 9219002U1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
frequency
target
signal
pair
receiving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE9219002U
Other languages
English (en)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of DE9219002U1 publication Critical patent/DE9219002U1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0232—Avoidance by frequency multiplex
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

Gebrauchsmusterabzweigung aus der
europäischen Patentanmeldung
Nr. 92 102 505.2
Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha
FREQUENZMODULIERTES RADARSYSTEM Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf frequenzmodulierte Radarsysteme, insbesondere auf frequenzmodulierte Radarsysteme zum Erfassen einer Richtung, einer Entfernung und einer relativen Geschwindigkeit zu einem Ziel.
Ein Radarsystem, das an einem Fahrzeug, wie etwa ein Auto, angebracht ist und im Zusammenhang mit einem Alarmsystem verwendet wird, um potentielle Frontalkollisionen und Kollisionen von hinten zu erfassen und vor diesen zu warnen, muß eine minimale Reichweite von mehreren Dezimetern aufweisen. Aus diesem Grund wurde erkannt, daß zur Verwendung in Kollisionswarnsystemen frequenzmodulierte Dauerstrich-(FM-CW)-Radarsysteme gegenüber herkömmlichen Pulsradarsystemen bevorzugt sind. Beispiele von FM-CW-Radarsystemen können im US-Patent Nr. 4,306,236 und im japanischen Patent Nr. HEI 1-28915 gefunden werden. Allerdings stellen die FM-CW-Radarsysteme des Stands der Technik nur ein Mittel zum Erfassen einer Entfernung und einer relativen Geschwindigkeit zu einem Ziel bereit. Diese
Systeme stellen kein Mittel zum Erfassen einer Richtung zu einem Ziel bereit.
Der Anmelder dieser Anmeldung hat eine japanische Patentanmeldung, HEI 2-12136G, eingereicht, die ein FM-Radarsystem offenbart, das geeignet ist, zusätzlich zu einer Entfernung und einer relativen Geschwindigkeit zu einem Ziel eine Richtung zu dem Ziel zu erfassen. Diese am 15. Februar 1991 eingereichte japanische Anmeldung wurde noch nicht offengelegt.
Gemäß dem in der früheren japanischen Anmeldung beschriebenen FM-Radarsystem werden - da die weiteste zu erfassende Entfernung höchstens einige hundert Meter beträgt - Strahlen bzw. Strahlenbündel im Frequenzbereich von ungefähr 60 GHz, die bei der Ausbreitung schnell gedämpft werden, ausgestrahlt, um Wechselwirkung mit schon existierenden Mikrowellen-Übertragungssystemen zu vermeiden.
Zum Erfassen einer Richtung zu einem Ziel zusätzlich zu einer Entfernung und einer relativen Geschwindigkeit zu dem Ziel ist ein Paar von Antennen, die jeweils eine Hauptkeule mit der gleichen Richtungscharakteristik aufweisen, dazu angeordnet, jeweils Strahlen bzw. Strahlenbündel in leicht verschiedene Richtungen auszustrahlen. Ferner wird ein Amplitudenverhältnis von durch Mischen von ausgestrahlten, reflektierten und empfangenen FM-Signalen und nicht abgestrahlten FM-Referenzsignalen erzeugten Schwebungssignalen erfaßt, um die Richtung zu dem Ziel anzugeben.
In dem offenbarten FM-Radarsystem werden die Frequenzen der Schwebungssignale vermindert, wenn die Entfernung zu einem Ziel abnimmt, wodurch eine Zunahme von Störungen durch in den Mischern erzeugtes l/f-Rauschen verursacht wird. Als eine Folge wird es für das System schwieriger, die Frequenzen und die Amplituden der Mischungssignale zu erfassen, wenn die Entfernung zu einem Ziel kürzer wird. Wenn zum Beispiel eine zu erfassende Entfernung so kurz wie ein Meter ist, wird die Propagationsverzogerungszeit ungefähr Nanosekunden betragen. In dem Fall, wenn die Periode, in der die Frequenz linear zunimmt oder abnimmt, 100 Mikrosekunden beträgt und eine maximale Frequenzänderung in der Periode 400 MHz beträgt, werden die Frequenzen der Schwebungssignale so klein wie ungefähr 30 kHz sein. Als eine Folge werden die von den Mischern ausgegebenen Schwebungssignale stark durch l/f-Rauschen gestört sein. Dieses Problem ist besonders schwerwiegend, wenn FM-Radarsysteme über eine sehr kurze Entfernung verwendet werden, um Kollisionen oder Kontakt zwischen Autos zu erfassen und zu vermeiden.
Um dieses Problem zu lösen, vergrößert das FM-Radarsystem nach der früheren japanischen Anmeldung die Frequenzen der Schwebungssignale auf die folgende Art und Weise. Die auszustrahlenden FM-Signale werden speziell durch Multiplizieren der Frequenzen der ursprünglichen FM-Signale um das N-fache erzeugt, und die als Referenzsignale zu verwendenden FM-Signale werden durch Multiplizieren der Frequenzen der gleichen ursprünglichen FM-Signale um das (N-I)-fache erzeugt. Allerdings hat diese Frequenzzunähme ein anderes
Problem insofern zur Folge, als daß das modifizierte FM-Radarsystem komplizierter und teurer wird.
Übersicht der Erfindung
Demgemäß ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein FM-Radarsystem mit einfacherer Konstruktion bereitzustellen, bei dem die Schwebungssignalfrequenzen vergrößert sind, um die Störungen durch 1/f-Rauschen zu vermindern .
Eine andere Aufgabe der Erfindung liegt darin, ein FM-,Radarsystem bereitzustellen, bei dem eine Richtung zu einem Ziel zusätzlich zu einer Entfernung zu dem Ziel erfaßt werden kann.
Eine andere Aufgabe der Erfindung liegt noch darin, ein FM-Radarsystem bereitzustellen, bei dem eine relative Geschwindigkeit zu einem Ziel zusätzlich zu einer Entfernung und einer Richtung zu diesem erfaßt werden kann.
Eine andere Aufgabe der Erfindung liegt noch darin, ein FM-Radarsystem bereitzustellen, bei dem eine Störung zwischen einem Paar von Antennen, die jeweils ein FM-Radarsystem mit der gleichen Frequenz ausstrahlen, vermieden ist.
Zur Lösung wenigstens einer dieser Aufgaben werden erfindungsgemäß ein Empfangs- und Erfassungsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 für ein FM-Radarsystem und ein Sendesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10 für ein Radarsystem, insbesondere für ein FM-Radarsystem, vorgeschlagen.
Das in Anspruch 1 definierte Empfangs- und Erfassungssystem ermöglicht, insbesondere im Zusammenhang mit dem in Anspruch 10 definierten Sendesystem, die Erfassung der Richtung zusätzlich zu der Entfernung zu einem Ziel.
Das Sendesystem des Anspruchs 10 bietet den großen Vorteil, daß durch die Zeitaufteilung des Sendesignals in Sendeteilsignale, die zu den zugeordneten Antennen {Strahlen- oder Strahlenbündelabstrahlmitteln) zugeführt werden, eine Störung zwischen Antennen, die jeweils ein FM-Signal mit der gleichen Frequenz aussenden, vermieden wird.
Das im Anspruch 5 definierte Empfangs- und Erfassungssystem
ermöglicht zusätzlich zu der Erfassung der Entfernung und
der Richtung zu dem Ziel die Erfassung der relativen Geschwindigkeit zu dem Ziel.
Das Empfangs- und Erfassungssystem einerseits und das Sendesystem andererseits können derart aufeinander abgestimmt sein, daß die Frequenzen der Schwebungssignale vergrößert sind, so daß Störungen durch 1/f-Rauschen vermindert sind. Das erfindungsgemäße Empfangs- und Erfassungssystem und das erfindungsgemäße Sendesystem sind vorzugsweise in ein FM-Radarsystem integriert.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines FM-Radarsystems nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung.
Fig. 2 ist eine Zeichnung eines Satzes von Signalformen, der für das Verständnis der Funktion des in Fig.
1 gezeigten Radarsystems nützlich ist.
Fig. 3 ist ein Blockdiagramm eines FM-Radarsystems nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung.
Fig. 4 ist eine Zeichnung eines Satzes von Signalformen, der für das Verständnis der Funktion des in Fig.
2 gezeigten Radarsystems nützlich ist.
Fig. 5 ist eine Zeichnung, die eine Beziehung zwischen Richtungscharakteristika und Richtungen eines Paars von Antennen und einer Richtung zu einem Ziel veranschaulicht.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Ein FM-Radarsystem nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird mit Bezugnahme auf die Fig. 1 und 2 beschrieben. Wie in Fig. 1 gezeigt enthält das FM-Radarsystem einen Wobbel-Oszillator 10, einen Leistungsteiler 11, Aufwärtsumsetzer 12 und 13, zwei Gruppen von Dreifach-Frequenzvervielfachern 14 und 15, eine Gruppe von Zirkulatoren 16, eine Gruppe von Mischern 17, eine Gruppe von Antennen 18, eine Erfassungsschaltung 19, eine Zeitgebersteuerschaltung 20, eine Wobbel-Schaltung 21 und Umsehaltschaltungen 22 und 23. Die Antennen dienen sowohl als Radar-Strahlenabstrahlmittel bzw. Radar-Strahlenbündelabstrahlmittel als auch als Radar-Strahlenempfangsmittel bzw. Radar-Strahlenbündelempfangsmittel.
Ein durch den Wobbel-Oszillator 10 erzeugtes und unter der Steuerung der Wobbel-Schaltung 21 schwingendes Mikrowellen-FM-Signal wird dem Leistungsteiler 11 zugeführt· Der Leistungsteiler 11 teilt das Signal in zwei Teile, die jeweils gleiche Amplituden aufweisen, und führt die resultierenden Signale dem Aufwärtsumsetzer 12 bzw. dem Aufwärtsumsetzer 13 zu. Der Aufwärtsumsetzer 12 umfaßt einen Mischer 12a, einen lokalen Oszillator 12b zum Erzeugen von Mikrowellensignalen und ein (in Fig. 1 nicht gezeigtes) Bandpaßfilter. Der Aufwärtsumsetzer 13 umfaßt einen Mischer 13a, einen lokalen Oszillator 13b zum Erzeugen von Mikrowellensignalen und einen (in Fig. 1 nicht gezeigten) Bandpaßfilter.
Die von dem Leistungsteiler 11 zugeführten Frequenzen der FM-Signale werden durch die Aufwärtsumsetzer 12 und 13 vergrößert, und die aufwärts gemischten Signale werden der Umschaltschaltung 22 bzw. der Umsehaltschaltung 23 zugeführt. Die Frequenzen der durch die lokalen Oszillatoren 12b und 13b erzeugten Mikrowellensignale sind auf angemessene Werte eingestellt, die voneinander abweichen, um einen angemessenen Frequenzabstand (zum Beispiel ein Abstand von 2 GHz) zwischen den von den Aufwärtsumsetzern 12 und 13 ausgegebenen Signalen herzustellen.
Wie durch die vier Signalformen Swa bis Swd in Fig. 2 veranschaulicht, werden zum aufeinanderfolgenden und wiederholten Verteilen des vom Aufwärtsumsetzer 12 ausgegebenen FM-Signals zu einem von vier Dreifach-Frequenzvervielfachern 14a bis 14d vier beispielsweise Pindioden umfassende Schaltelemente in der Umsehaltschaltung 22 veranlaßt, sukzessiv für eine vorbestimmte Zeitdauer in
Synchronisation mit dem von der Zeitgebersteuerschaltung zugeführten Steuersignal an und aus zu sein. Genauso werden vier Schaltelemente in der Umschaltschaltung 23 dazu veranlaßt, sukzessiv für,eine vorbestimmte Zeitdauer in Synchronisation mit dem von der Zeitgebersteuerschaltung 20 zugeführten Steuersignal an und aus zu sein, um das von dem Aufwärtsumsetzer 13 ausgegebene FM-Signal aufeinanderfolgend und wiederholt zu einem von vier Dreifach-Frequenzvervielfachern 15a bis 15d zu verteilen.
FM-Signale mit hoher Frequenz, die von den Frequenzvervielfachern 14a-14d nacheinander ausgegeben werden und eine Wellenlänge in der Größenordnung von 1 mm (Millimeterwellen) aufweisen, werden durch Zirkulatoren 16a-16d zu Antennen 18a-I8d zugeführt und nacheinander von den Antennen 18a-18d ausgestrahlt. Die Antennen 18a und 18b sind dazu angeordnet, ein Paar wie in Fig. 5 gezeigt zu bilden und Millimeterwellen-Strahlenbündel bzw. Strahlen aus den FM-Signalen mit der gleichen Richtungscharakteristik in voneinander leicht verschiedenen Richtungen auszustrahlen. Genauso sind die Antennen 18c und 18d dazu angeordnet, ein Paar wie in Fig. 5 gezeigt zu bilden und Millimeterwellen-Strahlenbündel bzw. Strahlen aus den FM-Signalen mit der gleichen Richtungscharakteristik in voneinander leicht verschiedenen Richtungen auszustrahlen.
Bei dieser Ausführungsform ist ein Paar von Antennen 18a und 18b dazu angeordnet, eine Richtung zu einem Ziel in einer horizontalen Ebene zu erfassen, und ein Paar von Antennen 18c und 18d ist dazu angeordnet, eine Richtung zu einem Ziel in einer vertikalen Ebene zu erfassen.
Die von der Umsehaltschaltung 23 nacheinander ausgegebenen FM-Signale werden nacheinander zu den Frequenzvervielfachern 15a-15d ausgegeben. Millimeterwellen umfassende FM-Signale werden von den Frequenzvervielfachern 15a-15d ausgegeben und zu einem der zweiten Eingangsanschlüsse der Mischer 17a-17d nacheinander als FM-Referenzsignale zugeführt. Durch die Antennen 18a-18d nacheinander empfangene, von einem Ziel reflektierte Strahlenbündel bzw. Strahlen werden nacheinander zu einem der ersten Eingangsanschlüsse der Mischer 17a-17d zugeführt. In den Mischern 17a-17d erzeugte Schwebungssignale werden durch eine Auswahlschaltung 24 der Erfassungsschaltung 19 zugeführt, welche Auswahlschaltung durch das von der Zeitgebersteuerschaltung 20 zugeführte Steuersignal selektiv geschaltet wird.
Wie als Signalform fa in Fig. 2 veranschaulicht, wird die Frequenz des von der Antenne 18a ausgestrahlten Strahls bzw. Strahlenbündels in einer erster Abstrahlhalbperiode mit der Zeit linear vergrößert und verkleinert und ist in der folgenden Abstrahlhalbperiode auf einem konstanten Wert festgehalten. In gleicher Weise wird jede der Frequenzen fb-fd der von den Antennen 18b-18d abgestrahlten Strahlen bzw. Strahlenbündel in einer ersten Abstrahlhalbperiode mit der Zeit linear vergrößert und verkleinert und in der folgenden Abstrahlhalbperiode auf einem konstanten Wert festgehalten. Diese Frequenzsteuerung wird durch die Wobbel-Schaltung 21 durchgeführt, indem ein Spannungsignal mit der gleichen Signalform in Synchronisation mit dem von der Zeitgebersteuerschaltung 20 zugeführten Zeitgebersignal
&phgr; m
erzeugt und dem Oszillator 10 zugeführt wird, der als ein spannungsgesteuerter Oszillator (VCO) arbeitet.
In der Erfassungsschaltung 19 werden die Amplitudenpegel von aus einem Paar von Mischern 17a und 17b ausgegebenen Schwebungssignale erfaßt. Diese erfaßten Schwebungssignalpegel spiegeln die Pegel der von der Antenne 18a bzw. 18b empfangenen reflektierten Strahlenbündel bzw. Strahlen wieder. Es wird auf Fig. 5 Bezug genommen. Wenn die Richtungscharakteristika und die Richtungen der von einem Paar von Antennen 18a und 18b ausgestrahlten Strahlen bzw. Strahlenbündel derart sind, wie durch die Schleife Ba bzw. Db gezeigt, und wenn eine Richtung zu einem Ziel derart ist, wie in Fig. 5 gezeigt, dann spiegeln die in Fig. 5 gezeigten Pegel La und Lb die Pegel der durch die Antenne 18a bzw. durch die Antenne 18b empfangenen reflektierten Strahlen bzw. Strahlenbündel wieder.
In der Erfassungsschaltung 19 wird ein Verhältnis von Schwebungssignalpegeln berechnet, und dieses Verhältnis kann somit zu einer Richtung in einer horizontalen Ebene zu dem Ziel umgewandelt werden. Auf gleiche Weise wird ein zweites Pegelverhältnis von von einem Paar von Mischern 17c und 17d ausgegebenen Schwebungssignalen erfaßt, und dieses zweite Verhältnis kann zu einer Richtung zu dem Ziel in einer vertikalen Ebene umgewandelt werden.
In der Erfassungsschaltung 19 wird auch in der oben erwähnten ersten Abstrahlhalbperiode, in der die Frequenz linear vergrößert und verkleinert wird, die Frequenz eines Schwebungssignals erfaßt und unter Verwendung der erfaßten
Frequenz, die eine Angabe der Propagationsverzogerungszeit eines abgestrahlten und reflektierten Strahls bzw. Strahlenbündels liefert, die Entfernung zu einem Ziel berechnet. Ferner wird in der Erfassungsschaltung 19 in der zweiten Abstrahlhalbperiode, in der die Frequenz konstant gehalten wird, die Frequenz eines Schwebungssignals erfaßt und unter Verwendung der erfaßten Frequenz, die eine Dopplerverschiebungskomponente enthält, wird die relative Geschwindigkeit zu einem Ziel berechnet.
Wie oben erwähnt, können sowohl die Entfernung zu einem Ziel als auch die Richtung und die relative Geschwindigkeit zu einem Ziel alle aus den erfaßten Schwebungssignalfrequenzen und den erfaßten Schwebungssignalpegelverhältnissen berechnet werden. Bei der Berechnung der Entfernung und der relativen Geschwindigkeit kann eine einzelne von einem der vier Mischer 17a-17d ausgegebene Schwebungssignalfrequenz erfaßt werden, oder es können alle von den Mischern 17a-17d ausgegebenen Schwebungssignalfrequenzen erfaßt werden, um eine mittlere Schwebungssignalfrequenz zu erzeugen. Bei dieser Ausführungsform sind die umgesetzten Frequenzen der von den Aufwärtsumsetzern 12 und 13 ausgegebenen Signale derart festgesetzt, daß zwischen ihnen eine angemessene Differenz, z.B. eine Differenz von ungefähr 2 Gigahertz, besteht. Als ein Ergebnis sind die von den Mischern 17a-17d ausgegebenen Schwebungssignalfrequenzen zu höheren Werten verschoben, um jegliche durch l/f-Rauschen verursachte Störung zu vermeiden.
FM-Radarsysteme nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden mit Bezugnahme auf die Fig. 3
und 4 beschrieben. Wie in Fig. 3 gezeigt, umfaßt das FM-Radarsystem einen Wobbel-Oszillator 10, einen Leistungsteiler 11, eine Verzögerungsschaltung 25, zwei Gruppen von Dreifach-Frequenzvervielfachern 14 und 15, eine Gruppe von Zirkulatoren 16, eine Gruppe von Mischern 17, eine Gruppe von Antennen 18, eine Erfassungsschaltung 19, eine Zeitgebersteuerschaltung 20, eine Wobbel-Schaltung 21 und Umsehaltschaltungen 22 und 23.
Die Elemente in Fig. 3, die die gleichen Bezugsziffern wie jene in Fig. 1 aufweisen, sind die gleichen Elemente, die schon mit Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben wurden, und wiederholte Beschreibungen dieser Elemente sind unnötig. Das in Fig. 3 gezeigte FM-Radarsystem unterscheidet sich von dem in Fig. 1 gezeigten System darin, daß die Aufwärtsumsetzer 12 und 13 eliminiert sind und daß zwischen dem Leistungsteiler 11 und den Umsehaltschaltungen 22 eine Verzögerungsschaltung 25 hinzugefügt ist.
In einer ähnlichen Art und Weise wie die in Fig. 2 beschriebene wird die Verteilung von FM-Signalen durch die Umschaltschaltung 22 zu den Dreifach-Frequenzvervielfachern 14a-14d und durch die Umsehaltschaltung 23 zu den Dreifach-Frequenzvervielf achern 15a-15d durchgeführt, wie durch die vier Signalformen Swa-Swd in Fig. 4 veranschaulicht. Allerdings werden die Frequenzen der von den Antennen 18a-18d abzustrahlenden Strahlen bzw. Strahlenbündel während der gesamten Abstrahlperiode linear vergrößert und verkleinert, wie in Fig. 4 als vier Signalformen fa-fd gezeigt.
In dem FM-Radarsystem dieser Ausführungsform wird die keine konstanten Teile aufweisende Frequenz jedes der Schwebungssignale in eine durch die Propagationsverzogerungsdauer verursachte erste Komponente und eine durch Dopplerverschiebung verursachte zweite Komponente separiert, wobei die Entfernung zu einem Ziel aus der separierten ersten Komponente erfaßt wird und die relative Geschwindigkeit zu einem Ziel aus der separierten zweiten Komponente separiert wird, wie im folgenden angegeben.
Falls die Frequenz des Strahls bzw. Strahlenbündels in der Hochlaufperiode, in der die Frequenz linear vergrößert wird, als FU bezeichnet ist, und die Frequenz des Strahls bzw. Strahlenbündels in der Herunterlaufperiode, in der die Frequenz linear vermindert wird, als FD bezeichnet ist, werden die Frequenzen wie folgt beschrieben.
FU = fo + 5f(t/T) ... (l)
FD = fo - 5f(t/T) ... (2)
Hier sind fo und 5f Konstanten mit der Dimension einer Frequenz und T ist eine Konstante, die die Dimension einer Zeit aufweist.
Ferner sei eine Zeitdauer, die die abgestrahlten Strahlen bzw. Strahlenbündel benötigen, zwischen den Antennen und einem Ziel hin- und herzugehen, x, die durch Dopplerverschiebung verursachte Frequenzänderung sei fp, die Frequenz jedes der durch Antennen in der Hochlaufperiode empfangenen reflektierten Strahls bzw. Strahlenbündels sei FrU, die Frequenz jedes der in der Herunterlaufperiode durch Anten-
nen empfangenen Strahls bzw. Strahlenbündels sei FrD, und die zu dem FM-Signal, das durch die Verzögerungsschaltung 25 hindurchläuft, hinzuzufügende Verzögerungszeitdauer sei xd. Es werden dann die folgenden Beziehungen erhalten.
FrU = fo + 5f [{t - &tgr;')/T] + fp ... (3)
FrD = fo - 5f [{t - &tgr;1)/T] + fp ...(4)
&tgr;1 = &tgr; + Td ... (5)
Die Frequenz FbU jedes der von den Mischern 17a-17d in der Hochlaufperiode ausgegebenen Schwebungssignale und die Frequenz FbD der von den Mischern 17a-17d in der Herunterlaufperiode ausgegebenen Schwebungssignale werden wie folgt beschrieben.
FbU = FrU - FU
= fp - (&tgr;-/T) 5f ...(6)
FbD = FrD - FD
= fp + (t'/T) 5f ...(7)
Aus den Gleichungen (5) und (7) werden die Propagations-Verzögerungszeit &tgr; und die Frequenzänderung durch die Dopplerverschiebung fp wie folgt erhalten.
&tgr; = [(FbD - FbU)/2] (T/ 5f) - Td ...(8) fp = (FbD - FbU)/2 ...(9)
Falls die Propagationsgeschwindigkeit des abgestrahlten und reflektierten Strahls bzw. Strahlenbündels mit c bezeichnet ist, wird die Entfernung zu einem Ziel D wie folgt aus Gleichung (10) erhalten.
D=C- &tgr;/2
= c [(FbD - FbU)/2] [T/{25f)] - C · xd/2
Auch die relative Geschwindigkeit bezüglich eines Ziels V wird wie folgt bestimmt.
V=c (fp/fo)
= c (FbD + FbU)/(2 fo) ...{11)
Ein Vorteil des FM-Radarsystems gemäß der zweiten Ausführungsform ist jener, daß eine Verschiebung der Frequenzen der Schwebungssignale zu höheren Werten verwirklicht ist und eine Störung durch l/f-Rauschen vermieden wird. Dieser Vorteil wird' allein dadurch erreicht, daß die Verzögerungsschaltung 25 zwischen dem Leistungsteiler 11 und der Umsehaltschaltung 22 hinzugefügt wird. Als eine Folge können die komplizierten und teuren Aufwärtsumsetzer, die bei dem FM-Radarsystem der ersten Ausführungsform nötig sind, eliminiert werden, wodurch die Herstellungskosten des Systems verringert werden.
Darüber hinaus kann eine Verschlechterung der Erfassungsgenauigkeit aufgrund einer relativen Frequenzänderung zwischen den Aufwärtsumsetzern effektiv vermieden werden, indem diese durch die Verzögerungsschaltung 25 ersetzt werden.
Wenn die Erfindung auch im Detail und mit Bezugnahme auf spezielle Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurde, ist für Fachleute im Fachgebiet ersichtlich, daß
verschiedene Änderungen und Modifikationen darin durchgeführt werden können, ohne von dem Geist und dem Bereich der Erfindung abzuweichen.

Claims (14)

  1. ANSPRUCHE
    Empfangs- und Erfassungssystem für ein FM-Radarsystem zum Messen einer Entfernung und einer Richtung zu einem Ziel, umfassend:
    wenigstens ein Paar (18a, 18b; 18c, 18d) von Strahlenempfangsmitteln (18a, 18b, 18c, 18d), wobei jedes Strahlenempfangsmittel (18a, 18b, 18c, 18d) des Paars im wesentlichen die gleiche Richtungscharakteristik aufweist, wobei jedes Strahlenempfangsmittel {18a,· 18c) dafür ausgelegt ist, Antwortstrahlen aus einer leicht verschiedenen Richtung gegenüber den Antwortstrahlen zu empfangen, die durch die anderen Strahlenempfangsmittel (18b; 18d) empfangen werden, wobei die Antwortstrahlen durch ein Ziel reflektierte Strahlen umfassen;
    Schwebungssignalerzeugungsmittel (17) zum Erzeugen von Schwebungssignalen, wobei jedes Schwebungssignal eine Frequenz aufweist, wobei die Schwebungssignalerzeugungsmittel (17) einen ersten und einen zweiten Satz von Eingangsanschlüssen aufweist, wobei jeder Eingangsanschluß des ersten Satzes von Eingangsanschlüssen einem jeweiligen Strahlenempfangsmittel (18a,- 18b; 18c,· 18d) zugeordnet ist und dazu eingerichtet ist, ein für den durch das zugeordnete Strahlenempfangsmittel (18a; 18b; 18c,· 18d) empfangenen
    Antwortstrahl kennzeichnendes Signal zu empfangen,·
    ein ReferenzsignalVerteilungsmittel (11, 13, 23, 15; 11, 23, 15) zum Verteilen eines FM-Referenzsignals zu dem zweiten Satz von Eingangsanschlüssen der Schwebungssignalerzeugungsmittel (17); ein Frequenzerfassungsmittel (19) zum Erfassen der Frequenz von wenigstens einem Schwebungssignal der erzeugten Schwebungssignale und zum Umwandeln der Frequenz, um eine Angabe einer Entfernung zu dem Ziel zu liefern,- und ein Pegelvergleichsmittel (19) zum Vergleichen der Pegel der erzeugten Schwebungssignale, um eine Angabe einer Richtung zu dem Ziel zu liefern.
  2. 2. Empfangs- und Erfassungssystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Auswahlmittel (24) zum wahlweisen Zuführen eines der Schwebungssignale zu dem Frequenzerfassungsmittel (19).
  3. 3. Empfangs- und Erfassungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das FM-Referenzsignal eine mit der Zeit sich ändernde Frequenz aufweist.
  4. 4. Empfangs- und Erfassungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Referenzsignalverteilungsmittel (11, 13, 23, 15; 11, 23, 15) ein Zeitaufteilungsmittel (22) zum Verteilen des FM-Referenzsignals zu dem zweiten Satz von Eingangsanschlüssen der Schwebungssignalerzeugungsmittel
    j j · ·
    (17) durch Zeitaufteilung des FM-Referenzsignals in FM-Referenzteilsignale aufweist, wobei jedes FM-Referenzteilsignal einem jeweiligen Eingangsanschluß des zweiten Satzes von Eingangsanschlussen zugeordnet ist und über den zugeordneten Eingangsanschluß den Schwebungssignalerzeugungsmitteln (17) zugeführt wird.
  5. 5. Empfangs- und Erfassungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche zum zusätzlichen Messen einer relativen Geschwindigkeit zu einem Ziel, dadurch gekennzeichnet, daß das Frequenzerfassungsmittel (19) das Schwebungssignal oder die Frequenz des Schwebungssignals in zwei Komponenten separiert, wobei eine erste Frequenzkomponente bzw. eine erste Schwebungssignalkomponente für eine Dopplerverschiebung der jeweiligen Antwortstrahlen kennzeichnend ist, und wobei eine zweite Frequenzkomponente bzw. eine zweite Schwebungssignalkomponente für eine Propagationsverzögerungszeitdauer der jeweiligen Antwortstrahlen kennzeichnend ist, und die erste Komponente umwandelt, um eine Angabe einer relativen Geschwindigkeit zu dem Ziel zu liefern, bzw. die zweite Komponente umwandelt, um eine Angabe der Entfernung zu dem Ziel zu liefern.
  6. 6. Empfangs- und Erfassungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Referenzsignalverteilungsmittel (11, 13, 23, 15; 11, 23, 15) ein Paar von Frequenzvervielfachern (15a, 15b, 15c, 15d) umfaßt.
  7. 7. Empfangs- und Erfassungsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeitaufteilungsmittel des ReferenzsignalVerteilungsmittels ein Schaltmittel (23) zum aufeinanderfolgenden Verteilen des FM-Referenzsignals über einen jeweiligen Frequenzvervielfacher (15a; 15b; 15c; 15d) zu den Schwebungssignalerzeugungsmitteln (17a, 17b, 17c, 17d) umfaßt.
  8. 8. Empfangs- und Erfassungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das System zwei Paare von Strahlenempfangsmitteln (18a, 18b und 18c, 18d) umfaßt, wobei ein Paar (18a, 18b) dafür ausgelegt ist, eine Richtung zu einem Ziel in einer horizontalen Ebene zu erfassen, und das andere Paar (18c, 18d) dafür ausgelegt ist, eine Richtung zu einem Ziel in einer vertikalen Ebene zu erfassen.
  9. 9. Empfangs- und Erfassungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das System dazu ausgelegt ist, an einem Fahrzeug, insbesondere einem Auto, angebracht zu werden.
  10. 10. Sendesystem für ein Radarsystem, insbesondere für ein FM-Radarsystem zum Messen einer Entfernung und einer Richtung zu einem Ziel, umfassend: wenigstens ein Paar {18a, 18b; 18c, 18d) von Strahlenabstrahlmitteln (18a, 18b, 18c, 18d), wobei jedes Strahlenabstrahlmittel {18a, 18b, 18c, 18d) des Paars (18a, 18b; 18c, 18d) im wesentlichen das gleiche Abstrahlmuster aufweist, wobei jedes Strahlenabstrahlmittel (18a,- 18c)
    eines Paars {18a, 18b; 18c, 18d) dafür ausgelegt ist, Strahlen in eine leicht verschiedene Richtung gegenüber den Strahlen abzustrahlen, die durch das andere Abstrahlmittel (18b; 18d) des jeweiligen Paars {18a, 18b; 18c, 18d) abgestrahlt werden;
    ein Sendesignalverteilungsmittel {11, 12, 22, 14; 11, 25, 22, 14), das ein Zeitaufteilungsmittel (22) zum Verteilen eines Sendesignals zu den Strahlenabstrahlmitteln (18a, 18b, 18c, 18d) durch Zeitaufteilung des Sendesignals in Sendeteilsignale aufweist, wobei jedes Sendeteilsignal einem jeweiligen Strahlenabstrahlmittel (18a,-18b; 18c; 18d) zugeordnet ist und durch das zugeordnete Strahlenabstrahlmittel {18a,- 18b; 18c; 18d) zu dem Ziel abgestrahlt wird.
  11. 11. Sendesystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendesignalverteilungsmittel (11, 22, 14; 11, 25, 22, 14) ein Paar von Frequenzvervielfachern {14a, 14b, 14c, 14d) umfaßt.
  12. 12. Sendesystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeitaufteilungsmittel des Sendesignalverteilungsmittels ein Schaltmittel {22) zum aufeinanderfolgenden Verteilen des Sendesignals über einen jeweiligen Frequenzvervielfacher (14a,· 14b; 14c,- 14d) zu den Strahlenabstrahlmitteln (18a, 18b, 18c, 18d) umfaßt.
  13. 13. Sendesystem nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendesystem zwei Paare von Strahlenabstrahlmitteln (18a, 18b und 18c, 18d) umfaßt, wobei ein Paar (18a, 18b) dafür ausgelegt ist, in einer horizontalen Ebene zu senden und das andere Paar (18c, 18d) dafür ausgelegt ist, in einer vertikalen Ebene zu senden.
  14. 14. Sendesystem nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das System dafür ausgelegt ist, an einem Fahrzeug, insbesondere einem Auto, angebracht zu werden.
DE9219002U 1991-02-15 1992-02-14 Frequenzmoduliertes Radarsystem Expired - Lifetime DE9219002U1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3042979A JP2665834B2 (ja) 1991-02-15 1991-02-15 Ｆｍレーダ
EP92102505A EP0499270B1 (de) 1991-02-15 1992-02-14 FM-Radarsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE9219002U1 true DE9219002U1 (de) 1996-11-14

Family

ID=12651160

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69219495T Expired - Fee Related DE69219495T2 (de) 1991-02-15 1992-02-14 FM-Radarsystem
DE9219002U Expired - Lifetime DE9219002U1 (de) 1991-02-15 1992-02-14 Frequenzmoduliertes Radarsystem
DE69231600T Expired - Fee Related DE69231600T2 (de) 1991-02-15 1992-02-14 FM-Radarsystem

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69219495T Expired - Fee Related DE69219495T2 (de) 1991-02-15 1992-02-14 FM-Radarsystem

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69231600T Expired - Fee Related DE69231600T2 (de) 1991-02-15 1992-02-14 FM-Radarsystem

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5181037A (de)
EP (2) EP0499270B1 (de)
JP (1) JP2665834B2 (de)
DE (3) DE69219495T2 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19851307A1 (de) * 1998-10-08 2000-04-13 Z & F Zoller & Froehlich Gmbh System und Verfahren zum Ermitteln mindestens einer physikalischen Größe

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01293497A (ja) * 1988-05-21 1989-11-27 Fuji Electric Co Ltd 自動レンタル機
US5268692A (en) * 1991-03-14 1993-12-07 Grosch Theodore O Safe stopping distance detector, antenna and method
JP2981312B2 (ja) * 1991-08-08 1999-11-22 富士通株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2779559B2 (ja) * 1991-09-04 1998-07-23 本田技研工業株式会社 レーダ装置
JP2657020B2 (ja) * 1992-03-17 1997-09-24 富士通株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
GB9209974D0 (en) * 1992-05-08 1992-06-24 Philips Electronics Uk Ltd Vehicular cruise control system and radar system therefor
JP2567332B2 (ja) * 1993-02-17 1996-12-25 本田技研工業株式会社 時分割型レーダシステム
JP2989428B2 (ja) * 1993-06-17 1999-12-13 本田技研工業株式会社 時分割型ｆｍレーダシステム
US5471215A (en) * 1993-06-28 1995-11-28 Nissan Motor Co., Ltd. Radar apparatus
JP2799375B2 (ja) * 1993-09-30 1998-09-17 本田技研工業株式会社 衝突防止装置
GB9401361D0 (en) * 1994-01-25 1994-03-23 Philips Electronics Uk Ltd A radar system
JP3256374B2 (ja) * 1994-05-27 2002-02-12 本田技研工業株式会社 マルチビーム・レーダ装置
US5481268A (en) * 1994-07-20 1996-01-02 Rockwell International Corporation Doppler radar system for automotive vehicles
JP3308734B2 (ja) 1994-10-13 2002-07-29 本田技研工業株式会社 レーダーモジュール
JP2768439B2 (ja) * 1994-11-08 1998-06-25 本田技研工業株式会社 Ｆｍ−ｃｗ方式マルチビームレーダー装置
JP3300558B2 (ja) * 1994-11-10 2002-07-08 本田技研工業株式会社 車載用マルチ・チャネルレーダー装置
JP3302848B2 (ja) * 1994-11-17 2002-07-15 本田技研工業株式会社 車載レーダー装置
JPH08189965A (ja) * 1995-01-09 1996-07-23 Honda Motor Co Ltd 車両用レーダ装置
US6405132B1 (en) 1997-10-22 2002-06-11 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance system
US6720920B2 (en) 1997-10-22 2004-04-13 Intelligent Technologies International Inc. Method and arrangement for communicating between vehicles
US9443358B2 (en) 1995-06-07 2016-09-13 Automotive Vehicular Sciences LLC Vehicle software upgrade techniques
US6370475B1 (en) 1997-10-22 2002-04-09 Intelligent Technologies International Inc. Accident avoidance system
US5596325A (en) * 1995-07-07 1997-01-21 Nonlinear Technologies, Inc. FM-CW radar transceiver
JP3460453B2 (ja) * 1995-12-11 2003-10-27 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
JP3012805B2 (ja) * 1996-05-09 2000-02-28 本田技研工業株式会社 Ｆｍレーダ装置
GB2327821B (en) * 1997-05-17 1999-12-01 Bosch Gmbh Robert Method and device for detecting an imminent or possible collision
JP3946852B2 (ja) * 1998-02-20 2007-07-18 三菱電機株式会社 レーダ装置およびこのレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法
US10240935B2 (en) 1998-10-22 2019-03-26 American Vehicular Sciences Llc Vehicle software upgrade techniques
US6762711B1 (en) * 1999-01-07 2004-07-13 Siemens Aktiengesellschaft Method for detecting target objects and for determining their direction and the like for a radar device
JP2003028951A (ja) * 2001-07-11 2003-01-29 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置
DE10163653A1 (de) * 2001-12-21 2003-07-03 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung für ein Radarsystem
US6798374B1 (en) * 2002-11-05 2004-09-28 Decatur Electronics Inc. Traffic surveillance radar using ranging for accurate target identification
DE10360890A1 (de) * 2003-12-19 2005-07-21 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zu dessen Betrieb
DE102004044130A1 (de) * 2004-09-13 2006-03-30 Robert Bosch Gmbh Monostatischer planarer Mehrstrahlradarsensor
DE102005012945A1 (de) * 2005-03-21 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zu Abstands- und Relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer Objekte
JP4708298B2 (ja) * 2006-10-03 2011-06-22 三菱電機株式会社 送受信回路
JP4769684B2 (ja) * 2006-10-12 2011-09-07 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置
JP4737165B2 (ja) * 2006-10-31 2011-07-27 株式会社村田製作所 レーダの物標検知方法、およびこの物標検知方法を用いたレーダ装置
US20080169970A1 (en) * 2007-01-11 2008-07-17 Decatur Electronics, Inc. Multi-Platform Configurable Radar Device for Velocity Monitoring of Traffic and Other Moving Targets
DE102007060769A1 (de) * 2007-12-17 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Monostatischer Mehrstrahl-Radarsensor, sowie Verfahren
DE102007062159A1 (de) * 2007-12-21 2009-06-25 Hella Kgaa Hueck & Co. Radarsensoranordnung
JP5071414B2 (ja) * 2009-03-04 2012-11-14 株式会社デンソー レーダ装置
JP5677830B2 (ja) * 2010-12-22 2015-02-25 日本電産エレシス株式会社 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム
EP2492709A1 (de) * 2011-02-25 2012-08-29 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO FMCW-Radarsystem
US10761205B2 (en) 2017-06-23 2020-09-01 Inxpect S.P.A. Systems for determining target direction and methods therefor
US11231482B2 (en) * 2019-07-08 2022-01-25 GM Global Technology Operations LLC Generate overlapping chirp transmissions with a single chirp generator
TWI726791B (zh) * 2019-08-14 2021-05-01 創未來科技股份有限公司 訊號除頻器、訊號分佈系統與其相關方法
CN113108767A (zh) * 2021-04-07 2021-07-13 王陶然 一种无人机载雷达水文信息实时监测方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3939474A (en) * 1965-09-20 1976-02-17 Rockwell International Corporation Fully-coherent multiple frequency radar system
US4360812A (en) * 1967-03-16 1982-11-23 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army FM-CW Fuze
JPS5126239B2 (de) * 1971-09-02 1976-08-05
NL7501811A (nl) * 1975-02-17 1976-08-19 Philips Nv Elektrische weerstand met een weerstandslichaam uit siliciumcarbide met negatieve temperatuur- coefficient.
JPS52150075A (en) * 1976-06-08 1977-12-13 Citizen Watch Co Ltd Electronic wristwatch with calculator
US4268828A (en) * 1979-09-19 1981-05-19 Ford Aerospace & Communications Corporation Swept frequency radar system employing phaseless averaging
US4306236A (en) * 1979-12-19 1981-12-15 Rca Corporation Ranging radar including a modulating reflector
US4568938A (en) * 1981-12-14 1986-02-04 Rockwell International Corporation Radar altimeter nearest return tracking
JPS6486084A (en) * 1987-09-29 1989-03-30 Matsushita Electric Industrial Co Ltd Radar sensor for short distance
JPH01138480A (ja) * 1987-11-24 1989-05-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 近距離用レーダ・センサ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19851307A1 (de) * 1998-10-08 2000-04-13 Z & F Zoller & Froehlich Gmbh System und Verfahren zum Ermitteln mindestens einer physikalischen Größe
DE19851307B4 (de) * 1998-10-08 2007-12-27 Zoller & Fröhlich GmbH System und Verfahren zum Ermitteln mindestens einer physikalischen Größe

Also Published As

Publication number Publication date
EP0499270B1 (de) 1997-05-07
JPH04259874A (ja) 1992-09-16
DE69219495T2 (de) 1997-08-14
US5181037A (en) 1993-01-19
EP0499270A2 (de) 1992-08-19
EP0743537B1 (de) 2000-12-13
DE69231600T2 (de) 2001-04-12
EP0743537A2 (de) 1996-11-20
DE69231600D1 (de) 2001-01-18
JP2665834B2 (ja) 1997-10-22
DE69219495D1 (de) 1997-06-12
EP0743537A3 (de) 1996-12-04
EP0499270A3 (en) 1992-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69219495T2 (de) FM-Radarsystem
DE69325504T2 (de) Time-Sharing-Radarsystem
DE102004006519B4 (de) Antennenanordnungsverfahren und Radarvorrichtung
DE19651540B4 (de) FMCW-Radargerät zur Erfassung der Entfernung und der relativen Geschwindigkeit
EP3014297B1 (de) Winkelauflösender fmcw-radarsensor
DE10243115B4 (de) Radarvorrichtung
DE19650544B4 (de) Ebene Antennengruppe und Phasenvergleichs-Monopulsradarsystem
DE60132605T2 (de) Fmcw-radarsystem
DE60025064T2 (de) Radargerät mit Verwendung von digitaler Strahlformungstechnik
DE102018212147A1 (de) Radarvorrichtung
DE69923815T2 (de) FM-CW Radarvorrichtung
DE69621569T2 (de) FM-CW-Radar-Anlage zum Messen der relativen Geschwindigkeit und der Entfernung eines Objekts
EP1340097B1 (de) Radareinrichtung und verfahren zum betreiben einer radareinrichtung
DE69809372T2 (de) Radar mit frequenzmodulierten, kontinuierlichen Wellen
DE602004002713T2 (de) Radarvorrichtung
DE102004024125B4 (de) Radarvorrichtung
DE19602437B4 (de) Frequenzmodulierte Dauerstrichradarvorrichtung
EP3818390B1 (de) Verfahren zur ermittlung von wenigstens einer objektinformation wenigstens eines zielobjekts, das mit einem radarsystem insbesondere eines fahrzeugs erfasst wird, radarsystem und fahrerassistenzsystem
DE69914233T2 (de) Fahrzeug-Radargerät zum korrekten Entdecken von Gegenständen
DE112014002321B4 (de) Radarvorrichtung
DE69826070T2 (de) Frequenzmoduliertes Dauerstrichradarsystem
DE102011086113A1 (de) Radarvorrichtung
DE102008014918A1 (de) Verfahren zum Erfassen einer Interferenz in einem Radarsystem und Radar, das das gleiche verwendet
DE19905725A1 (de) Radargerät
DE69726639T2 (de) Mehrstrahl-Radarsystem