DK2117324T4 - Skæremekanisme og kødskæreapparat - Google Patents

Claims (6)

1. Kødskæreapparat omfattende en skæremekanisme (10) til frembringelse af indskæringer langs knogleoverflader på knogler i kød fra slagtede husdyr, hvilken skæremekanisme omfatter: et skæreorgan (15) til frembringelse afen indskæring, et drivorgan for et skæreorgan, hvilket drivorgan tjener til at drive en flerleddet og flerakset robots (11) robotarm (12) robotarm, hvorpå skæreorganet er monteret, så at skæreorganet kan frembringe den nødvendige indskæring, kendetegnet ved, en glidemekanisme (13), som er fastgjort på robotarmen, og som strækker sig på tværs af skæreorganets bevægelsesretning, hvilken glidemekanisme omfatter en lineær føring, som strækker sig vinkelret på robotarmen og på tværs af skæreorganet, en drejemekanisme (14), som er således monteret på glidemekanismens lineære føring, at skæreværktøjet kan drejes omkring en drejeaksel, som er tilvejebragt på drejemekanismen i et plan, som er vinkelret på glidemekanismens og den lineære førings udstrækningsretning, hvilken drejeaksel er placeret i en stilling, som er fremskudt imod skæreorganets bevægelsesretning, et organ (18) til udøvelse af elastisk kraft med henblik på at tillade drejemekanismen at kunne forblive i en stilling på den lineære føring, når ingen kræfter virker på drejemekanismen i dens glideretning, som er den lineære førings udstrækningsretning hvorved der ved hjælp af glidemekanismen kan kompenseres for forskellen mellem bevægelsesbanen for skæreorganet defineret ved hjælp af drivorganet for skæreorganet og de aktuelle overfladeprofiler af knoglerne, således at skæreorganet kan bevæges langs overfladen af knoglerne, og skæreorganet kan svinges ved hjælp af drejemekanismen, således at skæreorganets skærekant kan pege i skæreorganets bevægelsesretning, hvorved kødskæreapparatet omfatter et undersøgelsesorgan til afføling af, hvilken del af det slagtede dyr, som det med knogle forsynede kød udgør og/eller størrelsen af denne del, et antal skæreoperationsprogrammer, hvor der i hvert enkelt program på forhånd er defineret en skæreorgan-bevægelsesbane i overensstemmelse med den del af det med knogle forsynede kød, det nu drejer sig om og/eller størrelsen af nævnte del, og et udvælgelsesorgan til udvælgelse af et program - som svarer til den del og størrelse, der er blevet affølt ved hjælp af undersøgelsesorganet -blandt programmerne, og hvor skæremekanismen er drevet ved hjælp af det udvalgte program.

2. Kødskæreapparat ifølge krav 1, og hvor det med knogle forsynede kød er en del af et svineben, og hvor undersøgelsesorganet omfatter: en undersøgelsesindretning, som har en plade, der er svingbart båret og indrettet til at kunne bevæges op fra et sted under svineben-delen, idet denne hænger på et klemorgan med en ankel klemt fast i klemorganet, så at fedtlagssiden af lår-delen altid vender i en bestemt retning, hvorved undersøgelsesindretningen kan afføle svingretningen for pladen, når pladen bevæges opad, idet centeret for pladens svingning bevæger sig langs den lodrette centerlinje for den lårdel, som hænger ned fra klemorganet og svinger, efter at lårbenshovedet på lårdelen er blevet berørt, og det på grundlag af den affølte svingningsretning er undersøgt, hvorvidt lårdelen er en højre lårdel eller en venstre lårdel, og et affølingsorgan til afføling af arbejdslængden med henblik på beregning af svineben-delens længde på basis af den distance, som pladen må løftes, ind til sidstnævnte kommer i berøring med det nævnte lårbenshoved.

3. Kødskæreapparat ifølge krav 1, og hvor det nævnte, med knogle forsynede kød er et stykke svineben, og hvor undersøgelsesorganet omfatter to par målearme, som er anbragt i sådanne stillinger, at disse målearme kan klemme svineben-delen ved dennes lårdel, hvilken svineben-del er således anbragt, at den hænger ned fra et klemorgan, idet svineben-delens ankel er klemt af klemorganet, så at lårdelens fedtlagsside altid vil vende i en bestemt retning i forbindelse med sider af lårdelen, drivindretninger for målearmene, og som tjener til at drive de nævnte par målearme, og hvor hver drivindretning kan drive sit par målearme, idet hver arm i armparret bevæges i modsatte retninger i forhold til hinanden, så at afstanden mellem målearmene kan varieres, og en drivbevægelse blive standset, når målearmene klemmer om nævnte lårdel, og et bedømmelsesorgan, som kan bedømme, hvorvidt nævnte bendel er en højre bendel eller en venstre bendel, nemlig ved at afføle afstanden mellem armene i hvert par målearme og sammenligne afstandene og bestemme, hvilken afstand der er den store afstand, og hvilken der er den lille.

4. Kødskæreapparat ifølge krav 1, og hvor det med knogle forsynede kød er en svinekød-del, og hvor undersøgelsesorganet omfatter en basisstøttedel, som er anbragt på opstrøms side i forhold til klemorganet, og som kan bevæge svineben-delen med sidstnævntes ankel fastklemt i klemorganet, således at svineben-delens fedtlagsside altid peger i en bestemt retning, og således at der kan ske en fremføring og bevægelse opad mod svinebenet nedefra, en affølingsarm, som er således båret af basisstøttedelen, at affølingsarmen vil være svunget nedad efter at være kommet i berøring med lårbenshovedet på svine-delen ved løftningen af basisstøttedelen, en affølingsafbryder, som er anbragt på basisstøttedelen med henblik på at kunne afføle nærheden af eller berøringen af affølingsarmen (i forhold til afbryderen), når affølingsarmen berører lårbenshovedet og svinges nedad, medens basisstøttedelen bevæges opad, en skubbearm, som er drejeligt båret ved hjælp af basisstøttedelen oven over affølingsarmen, således at skubbearmen, som den første, berører den nedre del af låret på svinebenet, når basisstøttedelen nærmer sig til svinebenet, hvorved der holdes en afstand mellem affølingsarmen og den nedre del af låret, idet skubbearmen svinger nedad, alt imens basisstøttedelen bevæger sig fremad mod svineben-delen, og et regneorgan til udregning af en "arbejdslængde", nemlig længden af svineben-delen på grundlag af den vejlængde, som basisstøttedelen har tilbagelagt, når afbryderen registrerer, at afføl ingsarmen er kommet nær ved eller har berørt lårbenshovedet.

5. Kødskæreapparat ifølge ethvert af kravene 1-4, hvorved glidemekanismen har en lineær føring, som strækker sig vinkelret på robotarmen og på tværs af skæreorganets bevægelsesretning, hvilken drejemekanisme er monteret på en lineær føring, og hvilket organ, der kan udøve nævnte elastiske kraft, består af fjedre, som er anbragt på begge sider af nævnte drejemekanisme, og som kan få denne drejemekanisme til at forblive i en vis stilling, når der ikke virker nogen kræfter på drejemekanismen i dennes glideretning.

6. Kødskæreapparat ifølge ethvert af kravene 1-5, hvorved skæreorganet er et skæreorgan med to kanter.