DK2413702T3 - Fremgangsmåder og anordning til udskæring af dyrekroppe - Google Patents

Fremgangsmåder og anordning til udskæring af dyrekroppe Download PDF

Info

Publication number
DK2413702T3
DK2413702T3 DK10759094.5T DK10759094T DK2413702T3 DK 2413702 T3 DK2413702 T3 DK 2413702T3 DK 10759094 T DK10759094 T DK 10759094T DK 2413702 T3 DK2413702 T3 DK 2413702T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
animal body
cutting
imaging
body part
processing
Prior art date
Application number
DK10759094.5T
Other languages
English (en)
Inventor
Steven Fern
Alan Dickie
Scott Clark
Original Assignee
Robotic Tech Limited
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robotic Tech Limited filed Critical Robotic Tech Limited
Application granted granted Critical
Publication of DK2413702T3 publication Critical patent/DK2413702T3/da

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/02—Food
    • G01N33/12—Meat; Fish
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22B—SLAUGHTERING
    • A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
    • A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
    • A22B5/0041—Electronic, robotic or computer assisted cutting, dividing or deboning carcasses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
    • A22C17/02—Apparatus for holding meat or bones while cutting
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
    • G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
    • G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Processing Of Meat And Fish (AREA)
  • Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)

Claims (14)

  1. FREMGANGSMÅDER OG ANORDNING TIL UDSKÆRING AF DYREKROPPE
    1. Fremgangsmåde til forarbejdning af en dyrekropsdel (4), der indbefatter følgende trin: a. fastholdelse af dyrekropsdelen (4) b. billeddannelse af dyrekropsdelen (4); c. bestemmelse af én eller flere udskæringsbaner baseret på billeddannelsen og d. bevægelse af dyrekropsdelen (4) i forhold til et skæreredskab (16) for udskæring af dyrekropsdelen (4) langs den ene eller flere udskæringsbaner, hvor dyrekropsdelen (4) fastholdes af en robotarm (6) under billeddannelse og udskæring.
  2. 2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor dyrekropsdelen (4) bevæges til en flerhed af positioner for at opnå talrige billeder af dyrekroppen fra forskellige perspektiver.
  3. 3. Fremgangsmåde ifølge krav 2, hvor et tredimensionalt billede af dyrekropsdelen (4) genereres ud fra de opnåede billeder.
  4. 4. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor struktureret lys scannes over dyrekropsdelen (4), når billederne opnås.
  5. 5. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor et referencepunktselement (15) er tilvejebragt således på robotarmen (6), når billeder af dyrekropsdelen (4) og referencepunktselementet (15) opfanges, at referencepunktselementet (15) anvendes til at bestemme positionen og orienteringen af dyrekropsdelen (4) i forhold til robotarmen (6).
  6. 6. Fremgangsmåde ifølge krav 5, hvor referencepunktselementet (15) består af 3 referencepunkter placeret vinkelret i forhold til robotarmen (6).
  7. 7. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor et røntgenbillede af dyrekropsdelen (4) opnås før bearbejdning ved anvendelse af robotarmen (6) og røntgenbilledet kombineres med billeddannelse af dyrekropsdelen (4), mens den fastholdes af robotarmen (6), for at danne en sammensat model af dyrekropsdelen (4).
  8. 8. Fremgangsmåde ifølge krav 7, hvor udskæringsbaner bestemmes baseret på den sammensatte model.
  9. 9. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor talrige udskæringer foretages, mens dyrekropsdelen (4) kontinuerligt fastholdes af robotarmen (6).
  10. 10. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor dyrekropsdelen (4) holdes stationær, mens skæreredskaber bevæges i forhold til dyrekropsdelen (4) for at udskære dyrekropsdelen (4).
  11. 11. Fremgangsmåde ifølge krav 9 eller krav 10, hvor geometrisk reference bevares mellem dyrekropsdelen (4) og skæreredskabet (16) for at udføre sekvensen af udskæringer baseret på billeddannelsesinformationerne.
  12. 12. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor billeddannelsen indbefatter optisk billeddannelse.
  13. 13. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 11, hvor billeddannelsen indbefatter røntgenbilleddannelse.
  14. 14. Dyrekropsudskæringsapparat, der indbefatter: a. en robotarm (6) med gribeanordninger, der er konfigureret til at gribe en del af en dyrekrop (4); b. et billeddannelsessystem (14) konfigureret til billeddannelse af delen af dyrekroppen; c. et styresystem (17) konfigureret til at bestemme én eller flere udskæringsbaner baseret på billeder fra billeddannelsessystemet (14); og d. et skæreredskab (16) konfigureret til at udskære en dyrekropsdel, når robotarmen bevæger dyrekropsdelen i forhold til skæreredskabet for at udskære dyrekroppen langs den ene eller flere udskæringsbaner, hvor styresystemet (17) er konfigureret til at styre robotarmen (6) til at fastholde dyrekropsdelen (4) under billeddannelse og udskæringer.
DK10759094.5T 2009-04-03 2010-04-01 Fremgangsmåder og anordning til udskæring af dyrekroppe DK2413702T3 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NZ57607009 2009-04-03
PCT/NZ2010/000062 WO2010114397A1 (en) 2009-04-03 2010-04-01 Carcass cutting methods and apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK2413702T3 true DK2413702T3 (da) 2018-09-03

Family

ID=42828507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK10759094.5T DK2413702T3 (da) 2009-04-03 2010-04-01 Fremgangsmåder og anordning til udskæring af dyrekroppe

Country Status (11)

Country Link
US (2) US9091673B2 (da)
EP (1) EP2413702B1 (da)
CN (2) CN102421297B (da)
AU (1) AU2010232016B2 (da)
BR (1) BRPI1015107B1 (da)
CA (2) CA2892802A1 (da)
DK (1) DK2413702T3 (da)
ES (1) ES2685312T3 (da)
MX (1) MX2011010360A (da)
PL (1) PL2413702T3 (da)
WO (1) WO2010114397A1 (da)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PL2869704T3 (pl) * 2012-07-04 2019-01-31 Marel Meat B.V. Układ do przenoszenia tusz zwierzęcych lub części tusz czworonożnych zwierząt rzeźnych
BR112015000905A2 (pt) * 2012-08-31 2017-06-27 Jarvis Products estabilizador de carcaça, e, método para estabilizar uma carcaça
CA3019818A1 (en) 2014-05-01 2015-11-05 Jarvis Products Corporation Robotic carcass processing method and system
WO2016045683A1 (en) * 2014-09-23 2016-03-31 Marel A/S A method and a device for automatically cutting meat products such as beef tenderloin into portions
MY170688A (en) * 2015-03-23 2019-08-26 Nienstedt Gmbh Method of producing tuna fish pieces
DK178447B1 (en) 2015-06-10 2016-02-29 Ihfood As Removing the spinal column from a half-carcass of a slaughtered animal
DE102015111448B3 (de) * 2015-07-15 2016-05-25 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zum Entfernen von Fleischgräten aus einem Fischfilet
US10721947B2 (en) * 2016-07-29 2020-07-28 John Bean Technologies Corporation Apparatus for acquiring and analysing product-specific data for products of the food processing industry as well as a system comprising such an apparatus and a method for processing products of the food processing industry
US10654185B2 (en) 2016-07-29 2020-05-19 John Bean Technologies Corporation Cutting/portioning using combined X-ray and optical scanning
NL2018150B1 (en) 2017-01-10 2018-07-25 Humboldt Bv Method and device for processing carcasses of livestock along the spine
US10682018B2 (en) * 2017-09-02 2020-06-16 Anas Alfarra Automated food preparation and dispensing
PL3545769T3 (pl) * 2017-10-06 2021-09-27 Mayekawa Mfg. Co., Ltd. Układ do ładowania mięsa nogi z kością
CN108142532A (zh) * 2018-01-09 2018-06-12 傅峰峰 一种家畜处理一体化机
CN108142533A (zh) * 2018-01-09 2018-06-12 傅峰峰 一种家畜加工装置
GB201810055D0 (en) * 2018-06-19 2018-08-08 Ishida Europe Ltd Method and system for processing poultry portions
PH12021550342B1 (en) * 2018-08-16 2024-05-24 Thai Union Group Public Co Ltd Multi-view imaging system and methods for non-invasive inspection in food processing
CN109105451B (zh) * 2018-09-10 2020-11-17 义乌市安航科技有限公司 一种不影响鱼品相的吸脑装置
US11375739B2 (en) 2018-10-10 2022-07-05 MP Equipment, LLC Method of removing tissue from food product
CN113163775B (zh) * 2018-11-22 2023-06-27 洪堡有限公司 用于在工业规模的动物屠宰期间定位和/或处置屠体和/或屠体部分的方法和设备
DK180199B1 (en) * 2018-12-17 2020-08-13 Teknologisk Inst Cellular meat production
CN111409129A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 元进庄企业股份有限公司 家禽自动分切装置及其方法
CN109805068B (zh) * 2019-02-28 2024-03-15 浙江大学舟山海洋研究中心 一种鱿鱼智能切片装置及方法
WO2020210203A1 (en) 2019-04-08 2020-10-15 Provisur Technologies, Inc. Apparatus and method for cutting meat products into blocks of meat
WO2020212716A1 (en) * 2019-04-16 2020-10-22 Giannopoulos Panagiotis Device for the delivery of products processed from fresh fruits and /or vegetables
DE102019110313B3 (de) 2019-04-18 2020-07-02 Provisur Technologies GmbH Nahrungsmittelverarbeitungseinrichtung und entsprechendes Nahrungsmittelverarbeitungsverfahren
NL2023065B1 (en) * 2019-05-03 2020-11-30 Marel Meat Bv Cutting fore end from hanging half pig carcass.
NL2023064B1 (en) * 2019-05-03 2020-11-30 Marel Meat Bv A method and an apparatus for processing a half pig carcass part hanging from a carrier.
US10881115B1 (en) * 2019-08-19 2021-01-05 James Ronald Inscho, Jr. Automated poultry orientation and shackling system
CN110604164B (zh) * 2019-11-18 2021-05-04 华中农业大学 一种羊骨架切割夹具
AU2020405625C8 (en) * 2019-12-20 2026-05-07 Scott Automation & Robotics Pty Limited A meat processing system
JP7343905B2 (ja) * 2020-06-30 2023-09-13 一雄 佐藤 脱骨装置
CN111958659A (zh) * 2020-07-21 2020-11-20 福州聚英智能科技有限公司 一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机
CN111838272B (zh) * 2020-07-21 2022-03-15 福州聚英智能科技有限公司 一种肉块自定位的自动锯骨机
WO2022026153A1 (en) * 2020-07-27 2022-02-03 Cryovac, Llc Targeting for vacuum-based engagement tools
KR102557989B1 (ko) * 2021-05-11 2023-07-19 기백준 육고기 목뼈 자동절단 시스템
CN113575650B (zh) * 2021-07-23 2022-05-03 华中农业大学 一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法
US20230126530A1 (en) 2021-10-25 2023-04-27 Provisur Technologies, Inc. Food product gripping assembly for a food product slicing apparatus
CN114176104B (zh) * 2021-11-23 2023-07-14 北京机械工业自动化研究所有限公司 一种畜类胴体剔骨分割装置和方法
CN114287463B (zh) * 2022-01-30 2022-11-11 华中科技大学 一种禽类胴体分割自动化生产线及其加工方法
JP2025515646A (ja) * 2022-05-12 2025-05-20 マレル・レッド・ミート・ベスローテン・フェンノートシャップ 脊椎処理装置
US20240208098A1 (en) * 2022-12-21 2024-06-27 Proex Food, Llc Food imaging and processing systems and methods

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK159579C (da) * 1975-01-10 1991-04-29 Ataliers De Const Mecaniques L Apparat til deling af lodret ophaengte kroppe af slagtedyr
US4209878A (en) * 1978-03-20 1980-07-01 Albert Howard C Automatic meat inspecting and trimming machine and method
US4389749A (en) 1980-12-23 1983-06-28 Korhonen K J Cutting-up process
IE59198B1 (en) * 1987-03-24 1994-05-18 Passchier Bob Improvements in meat recovery from carcase sections
US4847954A (en) * 1987-05-12 1989-07-18 The Laitram Corporation Support apparatus for use in video imaging and processing of transverse fish sections
US4875254A (en) * 1988-03-22 1989-10-24 Design Systems, Inc. Method and apparatus for automatically cutting food products to predetermined weight or shape
FR2672775B1 (fr) * 1991-02-14 1993-05-21 Normaclass Rd Procede pour le classement de carcasses de gros bovins, veaux, porcs ou ovins et dispositif pour sa mise en óoeuvre.
US5205779A (en) * 1991-09-04 1993-04-27 Texas Beef Group Method and apparatus for automatically segmenting animal carcasses
USRE36664E (en) * 1991-09-04 2000-04-18 Texas Beef Group Method and apparatus for automatically segmenting animal carcasses
US5334084A (en) 1991-09-04 1994-08-02 Texas Beef Group Method and apparatus for automatically trimming fatty tissue from animal carcasses
DK171036B1 (da) * 1993-04-26 1996-04-29 Slagteriernes Forskningsinst Fremgangsmåde og apparat til fiksering af opskårne, ved bagbenene ophængte slagtekroppe på slagtesvin
US5372540A (en) * 1993-07-13 1994-12-13 The Laitram Corporation Robot cutting system
ES2106633T3 (es) 1993-11-26 1997-11-01 British Tech Group Aparato de desplumado para aves de corral.
NL9402036A (nl) * 1994-12-02 1996-07-01 Stork Protecon Langen Bv Inrichting en werkwijze voor het maken van een snede in en in het bijzonder verwijderen van de ruggestreng uit een middel.
FR2759866B1 (fr) * 1997-02-25 1999-09-10 Ass Nationale Interprofessionn Procede d'extraction notamment de moelle epiniere de la carcasse d'un animal et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede
US6882434B1 (en) * 1999-04-20 2005-04-19 Formax, Inc. Automated product profiling apparatus and product slicing system using same
US6126536A (en) * 1999-07-01 2000-10-03 Jarvis Products Corporation Automated saw for splitting carcasses
EP1211944B1 (en) * 1999-08-27 2004-09-29 K.J. Maskinfabriken A/S Automatic vision based cutting-up system
US6354933B1 (en) * 2000-05-01 2002-03-12 Centre De Recherche Industrielle Du Quebec Meat deboning apparatus and method
TW564160B (en) * 2000-07-11 2003-12-01 Nordischer Maschinenbau Method and apparatus for filleting decapitated, slaughtered fish with their belly cavities opened
GB2364894B8 (en) * 2000-07-19 2010-07-07 Fmc Corp Three axis portioning method
US20020155803A1 (en) * 2001-04-18 2002-10-24 Tieleman Rudolf J. Poultry processing machine having carcass locating apparatus
DE10150394A1 (de) 2001-10-08 2003-04-17 Werner Treige Verfahren und Vorrichtung zum Entfernen des Rückenmarks geschlachteter Tiere
US6974373B2 (en) * 2002-08-02 2005-12-13 Geissler Technologies, Llc Apparatus and methods for the volumetric and dimensional measurement of livestock
CA2587006C (en) * 2002-12-10 2013-04-30 Chep Technology Pty Limited Automated pallet inspection and repair
ATE475319T1 (de) * 2003-04-04 2010-08-15 Schill Maja Masch Vorrichtung zum entschwarten oder trimmen eines fleischstücks oder eines stücks schlachttier
JP2005245348A (ja) * 2004-03-05 2005-09-15 Yasukawa Sangyo:Kk 食肉鶏肉の自動処理ライン設備に於ける、屠鶏ラインの鶏の自動供給装置。
JP4126027B2 (ja) * 2004-04-16 2008-07-30 食肉生産技術研究組合 脊柱除去方法および脊柱除去装置
US7251537B1 (en) * 2004-12-30 2007-07-31 Fmc Technologies, Inc. Processing of work piece based on desired end physical criteria
GB2421676B (en) * 2004-12-30 2010-03-24 Fmc Technologies Portioning apparatus and method
GB0512467D0 (en) * 2005-06-17 2005-07-27 Khodabandehloo Koorosh Apparatus for cutting meat carcasses
NZ548648A (en) * 2006-07-21 2008-10-31 Robotic Technologies Ltd X-ray imaging of animal carcass to determine cutting path

Also Published As

Publication number Publication date
US20120040597A1 (en) 2012-02-16
CA2757406A1 (en) 2010-10-07
CN102421297B (zh) 2015-11-25
US9091673B2 (en) 2015-07-28
ES2685312T3 (es) 2018-10-08
CA2757406C (en) 2015-10-27
BRPI1015107B1 (pt) 2019-02-26
CN102421297A (zh) 2012-04-18
WO2010114397A1 (en) 2010-10-07
EP2413702A4 (en) 2017-03-29
AU2010232016B2 (en) 2015-05-07
PL2413702T3 (pl) 2018-10-31
CA2892802A1 (en) 2010-10-07
AU2010232016A1 (en) 2011-10-20
BRPI1015107A2 (pt) 2016-04-26
CN103931728A (zh) 2014-07-23
US20150320058A1 (en) 2015-11-12
MX2011010360A (es) 2012-04-30
EP2413702A1 (en) 2012-02-08
EP2413702B1 (en) 2018-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2413702B1 (en) Carcass cutting method and apparatus
EP3508064B1 (en) System and method for processing slaughtered animals and/or parts thereof
AU2019384619B2 (en) Method and device for positioning and/or handling carcasses and/or carcass parts during the slaughter of animals on an industrial scale
AU2015203162A1 (en) Carcass cutting methods and apparatus
NL2003969C2 (en) System and method for processing slaughtered animals and/or parts thereof.
BR122015030061B1 (pt) Sistema e método para processar uma carcaça ou parte de carcaça de um animal de abate suíno, bovino, ovino ou caprino