DK2643220T3 - Fremgangsmåde og maskine til robotindpakning af en palleteret last ved hjælp af et overtræk i fleksibelt plastmateriale - Google Patents
Fremgangsmåde og maskine til robotindpakning af en palleteret last ved hjælp af et overtræk i fleksibelt plastmateriale Download PDFInfo
- Publication number
- DK2643220T3 DK2643220T3 DK11804717.4T DK11804717T DK2643220T3 DK 2643220 T3 DK2643220 T3 DK 2643220T3 DK 11804717 T DK11804717 T DK 11804717T DK 2643220 T3 DK2643220 T3 DK 2643220T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- load
- dta
- cover
- axis
- transport
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 229920002457 flexible plastic Polymers 0.000 title claims description 6
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims 8
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims 8
- 239000000463 material Substances 0.000 title description 6
- 238000000151 deposition Methods 0.000 claims description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 13
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 3
- 230000008021 deposition Effects 0.000 claims description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 30
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 18
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 10
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 9
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 229920006300 shrink film Polymers 0.000 description 2
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- -1 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B11/00—Wrapping, e.g. partially or wholly enclosing, articles or quantities of material, in strips, sheets or blanks, of flexible material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B9/00—Enclosing successive articles, or quantities of material, e.g. liquids or semiliquids, in flat, folded, or tubular webs of flexible sheet material; Subdividing filled flexible tubes to form packages
- B65B9/10—Enclosing successive articles, or quantities of material, in preformed tubular webs, or in webs formed into tubes around filling nozzles, e.g. extruded tubular webs
- B65B9/13—Enclosing successive articles, or quantities of material, in preformed tubular webs, or in webs formed into tubes around filling nozzles, e.g. extruded tubular webs the preformed tubular webs being supplied in a flattened state
- B65B9/135—Enclosing successive articles, or quantities of material, in preformed tubular webs, or in webs formed into tubes around filling nozzles, e.g. extruded tubular webs the preformed tubular webs being supplied in a flattened state for palletised loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Basic Packing Technique (AREA)
Claims (9)
1. Fremgangsmåde til formgivning og afsætning af et indpakningsovertræk (12) på en palleteret last (CH), hvor overtrækket fremstilles fra et hylster af fleksibelt plastmateriale, der er viklet på mindst én opbevaringsspole (17, 18), hvor fremgangsmåden består i at: - opbevare en forudbestemt hylsterlængde på en transport- og opsamlingsindretning (DTA) for at danne et overtræk (12), der er lukket ved en ende, - optage den modstående åbne ende, og nedsænke overtrækket (12) omkring den last (CH), der skal indpakkes, ved at holde den udbredt med de fire hjørner deraf, kendetegnet ved de følgende mellemtrin: - bestemme positionen af den midterste tværaksel (a1) af lasten (CH) i forhold til tilføringsaksen (a3) af hylsteret, - og flytte transport- og opsamlingsindretningen (DTA) af overtrækket (12) over lasten (CH), ved at synkronisere styringen af transport- og opsamlingsindretningen (DTA) med data for positionen af lasten (CH).
2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at anbringelsen af lasten (CH) udføres med en måling af positionen af den midterste tværakse (al).
3. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at anbringelsen af lasten (CH) er programmeret til at anbringe robotten i en forudbestemt position.
4. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at positionen af den midterste længdeakse (a4) af lasten (CH) måles og/eller programmeres til at tilpasse en langsgående anbringelse af transport- og opsamlingsindretningen (DTA) af betrækket (12).
5. Fremgangsmåde ifølge krav 4, kendetegnet ved, at positionen af den midterste tværakse (a1) og den midterste længdeakse (a4) af det øvre plan af lasten (CH) måles og/eller programmeres til at tilpasse positionen af transport- og opsamlingsindretningen (DTA) af betrækket (12).
6. Fremgangsmåde ifølge krav 4, kendetegnet ved en måling og/eller en programmering af vinkelpositionen af tværaksen (a1) og længdeaksen (a4) af den last (CH), der skal indpakkes.
7. Fremgangsmåde ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at overtrækningsmekanismen tilpasser fingrene (28) af afsætningsarmen (29) til transportpositionen af transport- og opsamlingsindretningen (DTA) og positionen af lasten (CFI).
8. Indpakningsmaskine, som styres af en robot (15) og omfatter: - en transport- og opsamlingsindretning (DTA), på hvilken der vikles et overtræk (12), - en mekanisme (21) til fjernelse af den åbne ende af overtrækket (12) efter transport mod en overtrækningsstation (13), kendetegnet ved, at den omfatter et system til styring (34) med sensorer (35), som er beregnet til at måle positionen og hældningsvinklen af tilførings-aksen af lasten ved at synkronisere styringen af anbringelse af transport- og opsamlingsindretningen (DTA) med data for målingen af positionen af lasten (CH).
9. Indpakningsmaskine ifølge krav 8, kendetegnet ved, at transport- og opsamlingsindretningen (DTA) udfører en kombination af bevægelser og drejninger i forhold til en vandret akse om en vinkel, der er tilpasset til at sikre den rette indføring af filmen over gribe- og spredefingrene (28).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1004538A FR2967648B1 (fr) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | Procede et machine d'emballage par robot d'une charge palettisee au moyen d'une housse en matiere plastique souple |
| PCT/FR2011/000612 WO2012069712A1 (fr) | 2010-11-22 | 2011-11-22 | Procédé et machine d'emballage par robot d'une charge palettisée au moyen d'une housse en matière plastique souple. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK2643220T3 true DK2643220T3 (da) | 2015-01-26 |
Family
ID=44140715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK11804717.4T DK2643220T3 (da) | 2010-11-22 | 2011-11-22 | Fremgangsmåde og maskine til robotindpakning af en palleteret last ved hjælp af et overtræk i fleksibelt plastmateriale |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10343798B2 (da) |
| EP (1) | EP2643220B1 (da) |
| CN (1) | CN103370260B (da) |
| DK (1) | DK2643220T3 (da) |
| ES (1) | ES2527818T3 (da) |
| FR (1) | FR2967648B1 (da) |
| WO (1) | WO2012069712A1 (da) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITMI20121689A1 (it) * | 2012-10-09 | 2014-04-10 | Sestese Off Mec | Macchina d'imballaggio incappucciatrice perfezionata, con cambio automatico delle bobine. |
| ITMI20141618A1 (it) * | 2014-09-19 | 2016-12-02 | Marpak Oms Group Srl | Apparecchiatura incappucciatrice perfezionata |
| SMP201500193B1 (it) * | 2015-08-07 | 2018-03-08 | Noxon S P A Strada Molino Magi 66 47892 Acquaviva | Macchina avvolgitrice semovente e sistema e metodo di avvolgimento |
| US11370128B2 (en) | 2015-09-01 | 2022-06-28 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for providing dynamic robotic control systems |
| ES2935283T3 (es) | 2015-09-01 | 2023-03-03 | Berkshire Grey Operating Company Inc | Sistemas y métodos para proporcionar sistemas de control robótico dinámico |
| CA2998128C (en) | 2015-09-08 | 2023-11-28 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for providing high flow vacuum acquisition in automated systems |
| CA3045522C (en) | 2016-12-06 | 2023-10-03 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for providing for the processing of objects in vehicles |
| CN115319788A (zh) | 2017-03-06 | 2022-11-11 | 伯克希尔格雷运营股份有限公司 | 用于有效地移动各种物体的系统和方法 |
| US12151372B2 (en) | 2019-02-27 | 2024-11-26 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for hose routing in programmable motion systems |
| EP3959050B1 (en) | 2019-04-25 | 2024-04-17 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | System and method for maintaining vacuum hose life in hose routing systems in programmable motion systems |
| EP4247599B1 (en) | 2020-11-19 | 2025-08-20 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority |
| US12447605B2 (en) | 2022-01-21 | 2025-10-21 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for object processing with programmable motion devices using yawing grippers |
| US20250058918A1 (en) * | 2023-08-15 | 2025-02-20 | Innovation Associates, Inc. | Multi-bagger linear organizer |
| US12577012B1 (en) * | 2023-09-12 | 2026-03-17 | Amazon Technologies, Inc. | Automated stretch wrapping within closely spaced pallets |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1923672B2 (de) * | 1969-05-09 | 1976-02-26 | Nütro Hirsch & Co, 8500 Nürnberg; Intra Maschinenbau- und Handels-GmbH, 4720 Beckum | Vorrichtung zum ueberziehen eines flachgelegten folienschlauches ueber eine beladene palette |
| US3897674A (en) * | 1973-08-31 | 1975-08-05 | Comptex | Bagging machine |
| DE3011264A1 (de) * | 1980-03-24 | 1981-10-01 | Ing. Paul Joosten Verpackungstechnik, 4180 Goch | Folienueberziehvorrichtung |
| JPS6132113A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-14 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| IT1229317B (it) | 1989-05-02 | 1991-08-08 | Sestese Off Mec | Macchina incappucciatrice automatica per l'imballaggio di prodotti, in particolare di unita' pallettizzate, con pellicola tubolare termoretraibile. |
| US5761881A (en) * | 1995-05-10 | 1998-06-09 | Wall; Benjamin | Process and apparatus for wrapping paper rolls |
| FR2794720B1 (fr) * | 1999-06-10 | 2001-08-31 | Thimon | Procede et dispositif de mise en forme et de depose d'une housse souple thermoretractable sur une charge palettisee |
| DE10020856B9 (de) * | 2000-04-28 | 2007-10-04 | MSK-Verpackungs-Systeme Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Vorrichtung zum Umhüllen von Stück- oder Packgut |
| DE20101909U1 (de) * | 2001-01-25 | 2002-06-13 | MSK-Verpackungs-Systeme GmbH, 47533 Kleve | Vorrichtung zum Umhüllen eines Gutstapels |
| FR2867452B1 (fr) | 2004-03-11 | 2007-06-01 | Thimon | Procede et dispositif de mise en forme et de depose a haute cadence d'une housse d'emballage sur une charge palettisee. |
| FR2893005A1 (fr) * | 2005-11-10 | 2007-05-11 | Thimon Sa | Procede et machine de preparation et de depose d'un manchon d'emballage sur une charge palettisee. |
| US20080236108A1 (en) * | 2007-03-29 | 2008-10-02 | Parmley Steven M | Package Wrapping Machine with Detection of Lip Features of Trayed Products to be Wrapped |
-
2010
- 2010-11-22 FR FR1004538A patent/FR2967648B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-11-22 EP EP11804717.4A patent/EP2643220B1/fr active Active
- 2011-11-22 WO PCT/FR2011/000612 patent/WO2012069712A1/fr not_active Ceased
- 2011-11-22 CN CN201180065639.2A patent/CN103370260B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-11-22 ES ES11804717.4T patent/ES2527818T3/es active Active
- 2011-11-22 DK DK11804717.4T patent/DK2643220T3/da active
- 2011-11-22 US US13/988,701 patent/US10343798B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2012069712A8 (fr) | 2014-04-17 |
| WO2012069712A1 (fr) | 2012-05-31 |
| CN103370260A (zh) | 2013-10-23 |
| FR2967648A1 (fr) | 2012-05-25 |
| FR2967648B1 (fr) | 2012-12-07 |
| EP2643220B1 (fr) | 2014-11-05 |
| US10343798B2 (en) | 2019-07-09 |
| EP2643220A1 (fr) | 2013-10-02 |
| CN103370260B (zh) | 2015-03-04 |
| ES2527818T3 (es) | 2015-01-30 |
| US20130232919A1 (en) | 2013-09-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK2643220T3 (da) | Fremgangsmåde og maskine til robotindpakning af en palleteret last ved hjælp af et overtræk i fleksibelt plastmateriale | |
| US7837140B2 (en) | Automatic film changer for a film wrapping machine | |
| CA2886722C (en) | Apparatus for filling bags with adjustment of the opening/closing travel of the bag-holder valves | |
| CN101657357B (zh) | 用于将物品封装到封装薄膜内的薄膜封装机及其方法 | |
| EP1459981B1 (en) | Apparatus for filling bags with loose material | |
| CN107683249B (zh) | 输送、提供和在包装机中更换带有包装材料的卷筒的方法和设备 | |
| KR20140133439A (ko) | 가스 충전 포장 방법과 그 포장기 | |
| ITBO930410A1 (it) | Metodo ed apparato per consentire ad una macchina confezionatrice di prodotti con film estensibile, di formare confezioni automaticamente proporzionate alle dimensioni dei prodotti, e confezioni realizzate con tale metodo. | |
| TR201815548T4 (tr) | Sarılacak bir materyalin sarılmasına yönelik sarma cihazı ve sarılacak bir materyalin sarılmasına yönelik bir sarma cihazının çalıştırılmasına yönelik yöntem. | |
| EP1574433B1 (fr) | Procédé et dispositif de mise en forme et de dépose à haute cadence d'une housse d'emballage sur une charge palettisée | |
| KR20200089466A (ko) | 제품 밴딩기 | |
| ITMI20121690A1 (it) | Macchina d'imballaggio incappucciatrice perfezionata, con regolazione in altezza del dispositivo di distribuzione. | |
| JP7154196B2 (ja) | 袋取出方法及び袋取出装置 | |
| KR20110011902U (ko) | 랩핑장치 | |
| JP6847449B2 (ja) | 包装装置 | |
| IT202100031907A1 (it) | Macchina di imballaggio per l'avvolgimento mediante pellicola di una bobina di materiale nastriforme | |
| CN206288304U (zh) | 线型管材包装机 | |
| IT202100026303A1 (it) | Sistema di imballaggio ad avvolgimento su asse orizzontale e relativa unità di cambio bobina | |
| KR102474193B1 (ko) | 마대백 공급장치 | |
| JPH01279011A (ja) | ストレッチ包装するパレタイザ装置 | |
| EP2392513A1 (en) | Equipment, method and station for lateral wrapping of products by means of plastic film | |
| CN211642808U (zh) | 一种打包装置 | |
| CN223015100U (zh) | 物料摆盘设备 | |
| KR101528794B1 (ko) | 제함기 및 이를 활용한 박스하부포장 방법 | |
| JP6567848B2 (ja) | 製袋包装機 |