DK2896589T3 - Fremgangsmåde og apparat. - Google Patents
Fremgangsmåde og apparat. Download PDFInfo
- Publication number
- DK2896589T3 DK2896589T3 DK14151662.5T DK14151662T DK2896589T3 DK 2896589 T3 DK2896589 T3 DK 2896589T3 DK 14151662 T DK14151662 T DK 14151662T DK 2896589 T3 DK2896589 T3 DK 2896589T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- load
- hoisting
- cable
- cables
- force
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 42
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 57
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 239000013535 sea water Substances 0.000 claims description 2
- 238000007873 sieving Methods 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000021715 photosynthesis, light harvesting Effects 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 238000009420 retrofitting Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- OIWCYIUQAVBPGV-DAQGAKHBSA-N {1-O-hexadecanoyl-2-O-[(Z)-octadec-9-enoyl]-sn-glycero-3-phospho}serine Chemical compound CCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OC[C@H](COP(O)(=O)OC[C@H](N)C(O)=O)OC(=O)CCCCCCC\C=C/CCCCCCCC OIWCYIUQAVBPGV-DAQGAKHBSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
- B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
- B66C23/52—Floating cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/28—Other constructional details
- B66D1/40—Control devices
- B66D1/48—Control devices automatic
- B66D1/52—Control devices automatic for varying rope or cable tension, e.g. when recovering craft from water
- B66D1/525—Control devices automatic for varying rope or cable tension, e.g. when recovering craft from water electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Claims (15)
1. Fremgangsmåde til kompensering for variationer i en ophængt lasts (9) bevægelser og/eller kræfter, navnlig en last (9), som er ophængt i en bevægelig eller bevægende konstruktion (1), navnlig især en last (9) ophængt i et flydende fartøj (1), omfattende følgende trin: at forbinde et første hejsekabel (11) og et andet hejsekabel (13) med lasten (9) i parallel; at ophænge lasten (9) i det første og andet hejsekabel (11, 13), hvor det første hejsekabel (11) udøver en første løftekraft på lasten (9) samt en fjederkraft til passiv trækkompensering af lasten (9), og hvor det andet hejsekabel (13) udøver en anden løftekraft på lasten (9) til aktiv trækkompensering af lasten (9); kendetegnet ved, at fremgangsmåden omfatter trinnet at aktivt sætningskompensere lasten (9) ved at styre lastens (9) position og/eller bevægelse ved at kompensere, navnlig ved at reducere, i det mindste en del af den passive træk-kompenseringsfjederkraft ved at justere den anden løftekraft og/eller en længde af det andet hejsekabel (13).
2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor trinnet at styre lastens (9) position og/eller bevægelse omfatter at variere den anden løftekraft og/eller en længde af det andet hejsekabel (13) som en funktion af mindst én af den ophængte lasts (9) position og bevægelse i forhold til en reference, navnlig som en funktion af en afvigelse fra referencen.
3. Fremgangsmåde ifølge krav 2, hvor referencen omfatter mindst én fra gruppen, som omfatter: et stationært punkt på jorden, en position af lasten (9), en bevægelse af lasten (9), en trækkraft af det første hejsekabel (11), en fjederkraft af det første hejsekabel (11), et fjederudsving, den første løftekraft af det første hejsekabel (11), den anden løftekraft og/eller en trækkraft af det andet hejsekabel (13), og hvor navnlig lastens (9) position og/eller bevægelse bestemmes i forhold til i det mindste en del af et fjernt stationært eller bevægeligt objekt, fx en sigteposi-tion på et flydende fartøj (1) til anbringelse af lasten (9).
4. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, omfattende at tilpasse i det væsentlige samtidigt det første og andet hejsekabel (11, 13), fx at slække og/eller totte det første og andet kabel (11, 13) sammen.
5. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor summen af den første og anden løftekraft er i det væsentlige konstant.
6. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor fjederkraften og/eller fjederstivheden er justerbar, navnlig til afhængighed af det andet hejsekabels (13) løftekapacitet.
7. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor mindst en del af lasten (9) er nedsænket i vand (W), navnlig havvand (W), og hvor i tilfælde af en fremgangsmåde ifølge mindst krav 2 eller 3, referencen kan omfatte en del af en havbund og/eller en struktur på en havbund.
8. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, hvor fremgangsmåden omfatter anvendelse af to kabler (11, 13) fra en hejseanordning, fx en kran (3, 5, 5A, 5B) eller et spilarrangement (21, 23), som henholdsvis første og andet hejsekabel (11, 13).
9. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, omfattende at løfte lasten (9) med to eller flere hejsesystemer, hvor hvert hejsesystem henholdsvis omfatter i det mindste et første og et andet hejsekabel (11, 13), og hvor fremgangsmåden omfatter at forbinde hvert af de respektive første og andre hejsekabler (11, 13) til lasten (9), og at udføre fremgangsmåden ifølge et hvilket som helst af de foregående krav med hvert af hejsesystemerne forbundet til lasten (9), hvor mindst ét af de respektive hejsesystemer kan virke i en slave-tilstand i forhold til et andet af de respektive hejsesystemer.
10. Apparat til udførelse af fremgangsmåden ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, omfattende et første hejsekabel (11) og et andet hejsekabel (13), hvor det første hejsekabel (11) kan forbindes til en last (9) og det andet hejsekabel (13) kan forbindes til lasten (9) i parallel, hvor det første hejsekabel (11) er konfigureret til at tilvejebringe, i det mindste når det er forbundet med lasten (9), en løftekraft indbefattende en fjederkraft til passiv trækkompensering af lasten (9), hvor fx det første hejsekabel (11) er elastisk og/eller operativt forbundet med en fjederindretning, og hvor det andet hejsekabel (13) er justerbar i forhold til det første hejsekabel (11) til aktiv trækkompensering af lasten (9), i det mindste når det er forbundet til lasten (9) i parallel med det første kabel (11), og kendetegnet ved, at apparatet omfatter en sensor (27, 29, 31, 33) indrettet til at detektere mindst én af lastens (9) position og/eller bevægelse i forhold til en reference, og hvor det andet kabel (13) er operativt forbundet med et styreorgan (35), som igen er forbundet med sensoren (27, 29, 31, 33) og er indrettet til at justere det andet hejsekabel (13), som reaktion på ét eller flere signaler fra sensoren (27, 29, 31, 33) til kompensering, navnlig reduktion, af i det mindste en del af den passive trækkompenseringsfjederkraft af det første kabel (11) til aktiv sætningskompensation af lasten (9).
11. Apparat ifølge krav 10, hvor referencen omfatter mindst én fra gruppen, som omfatter: en forudbestemt position af lasten (9), en bevægelse af lasten (9), en trækkraft af det første hejsekabel (11), en fjederkraft af det første hejsekabel (11), den første løftekraft af det første hejsekabel (11), og en trækkraft af det andet hejsekabel (13).
12. Apparat ifølge et hvilket som helst af kravene 10 til 11, omfattende en hejseanordning (3, 5, 5A, 5B, 21, 23), fx en kran eller en spilindretning, tilvejebringende både det første og andet hejsekabel (11, 13), hvor især det første kabel (11) er et hovedhejsekabel og det andet kabel (13) er et ekstra kabel.
13. Apparat ifølge et hvilket som helst af kravene 10-13, hvor apparatet er indrettet til at være i det mindste delvist ophængt i et hejsesystem, og hvor lasten (9) er ophængt i forhold til en basis, navnlig hvor mindst én af det første og andet hejsekabel (11, 13) strækker sig mellem basen og lasten (9), og hvor apparatet og lasten (9) kan være bevægeligt fastgjort til hinanden for at danne et integreret arrangement, og hvor apparatet eventuelt omfatter en kraftkilde og/eller en forbindelse til en ekstern kraftkilde, såsom et fjernbetjent fartøj.
14. Fartøj (1) omfattende mindst ét apparat ifølge et hvilket som helst af kravene 10-13.
15. Fartøj (1) ifølge krav 14, omfattende en flerhed af apparater ifølge krav 12, navnlig to sådanne apparater, og som er konfigureret til at udføre fremgangsmåden ifølge krav 9.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP14151662.5A EP2896589B1 (en) | 2014-01-17 | 2014-01-17 | Method and apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK2896589T3 true DK2896589T3 (da) | 2017-01-23 |
Family
ID=49958312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK14151662.5T DK2896589T3 (da) | 2014-01-17 | 2014-01-17 | Fremgangsmåde og apparat. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2896589B1 (da) |
| DK (1) | DK2896589T3 (da) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015225936A1 (de) * | 2015-01-14 | 2016-07-14 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zum Heben, Senken oder Halten einer Last und Verfahren zur Ansteuerung einer derartigen Einrichtung |
| PL3165493T3 (pl) * | 2015-11-06 | 2019-12-31 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Urządzenie i sposób pozycjonowania i orientowania ładunku |
| MX2018010085A (es) * | 2016-02-22 | 2019-06-17 | Safelink As | Compensador de elevacion movil para entorno submarino. |
| WO2017146591A2 (en) | 2016-02-22 | 2017-08-31 | Safelink As | Mobile active heave compensator |
| NO347979B1 (en) * | 2016-05-04 | 2024-06-03 | Safelink Ahc As | Semi active heave compensator |
| DE102017206590A1 (de) | 2016-08-30 | 2018-03-01 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zum Heben, Senken oder Halten einer Last |
| EP3290384B1 (de) | 2016-08-30 | 2024-03-13 | Van Halteren Technologies Boxtel B.V. | Einrichtung zum heben, senken oder halten einer last |
| EP3290383B1 (de) | 2016-08-30 | 2020-12-30 | Robert Bosch GmbH | Einrichtung zum heben, senken oder halten einer last |
| NL2017937B1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-06-19 | Itrec Bv | A wave-induced motion compensating crane for use on an offshore vessel, vessel and load transferring method |
| CN106875815A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-06-20 | 上海海事大学 | 一种主动式波浪补偿模拟实验系统平台 |
| PL3695113T3 (pl) | 2017-10-12 | 2022-08-29 | Heerema Marine Contractors Nederland Se | Układ do umieszczania zespołu turbiny wiatrowej na konstrukcji wsporczej |
| EP3653561A1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-20 | NHLO Holding B.V. | (heave) balancing device, hoisting system, method for hoisting and kit of parts for spring balancing a hoisting system |
| DE102019104807A1 (de) * | 2019-02-26 | 2020-08-27 | Fipa Holding Gmbh | Vakuum-hebevorrichtung |
| NL2022877B1 (en) | 2019-04-05 | 2020-10-12 | Itrec Bv | heave compensated dual hoist crane |
| DK3869034T3 (en) * | 2020-02-19 | 2026-03-16 | Siemens Gamesa Renewable Energy As | System and method for assembling or disassembling of a wind turbine |
| EP4288368B1 (en) * | 2021-02-08 | 2024-11-20 | Grant Prideco, Inc. | Apparatus, system and methods for moving a load between a floating vessel and a submerged position |
| CN113697688B (zh) * | 2021-08-16 | 2024-06-04 | 中际联合（北京）科技股份有限公司 | 用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台 |
| JP7737932B2 (ja) * | 2022-03-04 | 2025-09-11 | 大成建設株式会社 | 吊荷動揺抑制方法および吊荷動揺抑制システム |
| NO20230876A1 (en) * | 2023-08-16 | 2025-02-17 | Mhwirth Gmbh | Heave compensation |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3912227A (en) | 1973-10-17 | 1975-10-14 | Drilling Syst Int | Motion compensation and/or weight control system |
| FR2344490A1 (fr) | 1976-03-18 | 1977-10-14 | Elf Aquitaine | Dispositif de compensation des variations de distance entre un objet flottant sur l'eau et le fond de celle-ci |
| NO770299L (no) | 1977-01-28 | 1978-07-31 | Stroemmen Staal A S | System for aktiv kompensering av uoenskede relativbevegelser, fortrinnsvis under forflytning av last |
| DE3216051A1 (de) | 1982-04-29 | 1983-11-10 | ZF-Herion-Systemtechnik GmbH, 7990 Friedrichshafen | Verladeeinrichtung fuer gegenueber einem wasserspiegel relativ bewegliche lasten |
| DE3546277A1 (de) | 1985-12-28 | 1987-07-02 | Bomag Menck Gmbh | Kompensatorvorrichtung |
| WO2001029366A1 (en) | 1999-10-19 | 2001-04-26 | Roodenburg, Joop | Hoisting mechanism, with compensator installed in a hoisting cable system |
| NL1022536C2 (nl) | 2003-01-31 | 2004-08-04 | Seatools B V | Systeem voor het opslaan, afgeven en terugwinnen van energie. |
| US6932325B1 (en) | 2004-02-18 | 2005-08-23 | Dynacon, Inc. | Active-over-passive coordinated motion winch |
| DE102005058952A1 (de) | 2005-04-04 | 2006-10-05 | Bosch Rexroth Ag | Hydraulische Seegangskompensationseinrichtung |
| ATE452819T1 (de) | 2006-06-16 | 2010-01-15 | Itrec Bv | Ausgleich für hebebewegung |
| ATE552204T1 (de) | 2006-08-15 | 2012-04-15 | Hydralift Amclyde Inc | Direkt wirkender einzelscheiben-aktiv/passiv- hubkompensator |
| US20090232625A1 (en) | 2007-09-14 | 2009-09-17 | Almeda Jr Benjamin M | Motion compensation system |
| NO336258B1 (no) | 2007-09-19 | 2015-07-06 | Nat Oilwell Varco Norway As | Fremgangsmåte og anordning for løftkompensering. |
| WO2009120062A2 (en) | 2008-03-26 | 2009-10-01 | Itrec B.V. | Heave compensation system and method |
| EP2477927B1 (en) | 2009-09-18 | 2015-12-23 | Itrec B.V. | Hoisting device |
| WO2011152711A1 (en) * | 2010-06-02 | 2011-12-08 | Itrec B.V. | Marine load raising and lowering system |
| KR101025874B1 (ko) | 2010-09-02 | 2011-03-30 | 디엠씨(주) | 심해작업 크레인용 능동보상시스템 |
| NO336245B1 (no) | 2010-09-21 | 2015-06-29 | Rolls Royce Marine As | Hivkompensert kran |
| CN101948002B (zh) | 2010-09-26 | 2013-04-10 | 南京航海仪器二厂有限公司 | 一种复合式波浪补偿装置 |
| NL2006248C2 (en) | 2011-02-18 | 2012-08-21 | Itrec Bv | Active heave compensation system and method. |
| EP2709942A1 (en) | 2011-05-20 | 2014-03-26 | Barge Master IP B.V. | Motion compensation device, method and control system therefor |
| NL2007761C2 (en) * | 2011-11-09 | 2013-05-13 | Ihc Holland Ie Bv | Vessel and crane with full dynamic compensation for vessel and wave motions. |
| CN102556875B (zh) | 2012-01-17 | 2014-02-26 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种海洋勘查装置的波浪补偿系统 |
| CN202429940U (zh) | 2012-01-17 | 2012-09-12 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种海洋勘查装置提取及其波浪补偿系统 |
| CN202499677U (zh) | 2012-03-27 | 2012-10-24 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种海洋勘察设备的升沉补偿控制系统 |
| CN202643158U (zh) | 2012-06-08 | 2013-01-02 | 上海海洋大学 | 一种恒张力吊装作业波浪补偿装置 |
| CN202829415U (zh) | 2012-08-28 | 2013-03-27 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人主动升沉补偿系统 |
-
2014
- 2014-01-17 DK DK14151662.5T patent/DK2896589T3/da active
- 2014-01-17 EP EP14151662.5A patent/EP2896589B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2896589A1 (en) | 2015-07-22 |
| EP2896589B1 (en) | 2016-10-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK2896589T3 (da) | Fremgangsmåde og apparat. | |
| EP3018087B1 (en) | Hoisting device | |
| US20110260126A1 (en) | Winching apparatus and method | |
| US9463963B2 (en) | Deep water knuckle boom crane | |
| CN104903227B (zh) | 有效负载控制设备、方法 | |
| US8297597B2 (en) | Method for lift compensation | |
| CN103189297B (zh) | 起伏补偿起重机 | |
| CN101500930A (zh) | 直接作用单滑轮主动/被动升沉补偿器 | |
| AU2010287050B2 (en) | Improved hoisting assembly | |
| NO347456B1 (no) | Fartøy omfattende en dempeinnretning, dempeinnretning og metode for stabilisering av en masse eller et fartøy | |
| CN105992747A (zh) | 阻尼装置、阻尼系统、装备有阻尼系统的船以及抑制方法 | |
| GB1567534A (en) | Loading by means of a crane | |
| US20230382692A1 (en) | Heave compensator enabling active heave counteraction | |
| EP4422968B1 (en) | Installation of a monopile that is adapted to support an offshore wind turbine | |
| EP3212561B1 (en) | Offshore lifting of a load with heave compensation | |
| AU2018303476B2 (en) | Subsea installation method | |
| GB2501282A (en) | Emergency auxiliary lifting apparatus for use with winches on ships | |
| JP7266601B2 (ja) | ホイストの荷重測定用の測定装置 | |
| NL2033982B1 (en) | method and vessel for installation of a pile adapted to support an offshore wind turbine |