DK2944171T3 - Landbrugsarbejdsmaskine - Google Patents

Landbrugsarbejdsmaskine Download PDF

Info

Publication number
DK2944171T3
DK2944171T3 DK15401040.9T DK15401040T DK2944171T3 DK 2944171 T3 DK2944171 T3 DK 2944171T3 DK 15401040 T DK15401040 T DK 15401040T DK 2944171 T3 DK2944171 T3 DK 2944171T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
information
working machine
implement
crop
piece
Prior art date
Application number
DK15401040.9T
Other languages
English (en)
Inventor
Tobias Mindrup
Thomas Wessels
Tobias Enge
Original Assignee
Amazonen Werke Dreyer H
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=53177324&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DK2944171(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Amazonen Werke Dreyer H filed Critical Amazonen Werke Dreyer H
Application granted granted Critical
Publication of DK2944171T3 publication Critical patent/DK2944171T3/da

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/20—Parts of seeders for conducting and depositing seed
    • A01C7/201—Mounting of the seeding tools
    • A01C7/203—Mounting of the seeding tools comprising depth regulation means

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Sowing (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Claims (14)

1. Landbrug s arbejdsmaskine (100) omfattende et traktorkøretøj (101), et redskab (102) , en sensoranordning (103) til erhvervelse af mindst 2D-information og en styreenhed, der er forbundet til sensoranordningen (103) og redskabet (102) og er egnet til styring af mindst en funktion af redskabet (102) i afhængighed af informationen erhvervet af sensoranordningen (103), hvor sensoranordningen (103) er indrettet på en sådan måde, at den kan erhverve 2D-information på et jordstykke (104) liggende foran arbejdsmaskinen (100), kendetegnet ved, at sensoranordningen (103) er en optisk sensor eller omfatter en optisk sensor, hvor sensoranordningen kan måle afgrødehøjde (h) af afgrøde, beliggende på jordstykket, liggende foran arbejdsmaskinen, og styreenheden styrer en arbejdshøjde på redskabet (102) som en funktion af afgrødehøjden (h), og at styreenheden kan beregne en optimal arbejdshøjde (463) for redskabet fra alle afgrødehøjder (hl, hi, hn) bestemt på et tidspunkt på et specifikt område på jordstykket, hvor erhvervelsen af 2D-information vedrører information på jordstykket, som er erhvervet i et plan, der er vinkelret på køretøjets kørselsretning.
2. Arbejdsmaskine ifølge krav 1, kendetegnet ved, at sensoranordningen (103) er udformet til at erhverve information på jordstykket (104) liggende foran arbejdsmaskinen (100), kontinuerligt eller med specifikke tidsintervaller.
3. Arbejdsmaskine ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved, at sensoranordningen (103) er udformet til at erhverve information på jordstykket (104), liggende foran arbejdsmaskinen (100), i det mindste over et område af redskabets (102) arbejdsbredde (b).
4. Arbejdsmaskine ifølge et af kravene 1 til 3, kendetegnet ved, at sensoranordningen (103) er anbragt på traktorkøretøjet (101) og / eller på redskabet (102).
5. Arbejdsmaskine ifølge et af kravene 1 til 4, kendetegnet ved, at sensoranordningen (103) kan erhverve 3D-information på et jordstykke (104) liggende foran arbejdsmaskinen (100).
6. Arbejdsmaskine ifølge et af kravene 1 til 5, kendetegnet ved, at arbejdsmaskinen omfatter en hastigheds sensor, som kan måle en arbejdsmaskines aktuelle hastighed og kan sende et signal til styreenheden, som indikerer hastigheden, hvor styreenheden til kontrol af den i det mindste ene funktion af redskabet (102) på basis af en ekstrapolation af arbejdsmaskinens hastighed og en tid, der bestemmes på denne måde, når redskabet er placeret over et område på jordstykket (104) som måles af sensoranordningen (103).
7. Arbejdsmaskine ifølge krav 1, kendetegnet ved, at sensoranordningen (103) er et kamera, og styreenheden kan bestemme en afgrødehøjde (h) fra billedinformationen i billeder optaget af kameraet, eller at sensoranordningen (103) er en laser, der kan udføre en afstandsmåling med hensyn til afgrøde, som er beliggende foran arbejdsmaskinen (103), og styreenheden kan beregne en afgrødehøjde (h) fra afstandsmålingen.
8. Fremgangsmåde til styring af en landbrugsarbejdsmaskines (100) redskab, hvor 2D-information på et jordstykke (104) liggende foran arbejdsmaskinen (100) samles, og i det mindste en funktion af redskabet (102) styres som en funktion af 2D-informationen, kendetegnet ved, at afgrødehøjder (h) af afgrøde beliggende på jordstykket (104) liggende foran arbejdsmaskinen måles ved hjælp af en optisk sensor og redskabets (102) arbejdshøjde er indstillet som en funktion af afgrødehøjdeme (h), og i at en optimal arbejdshøjde (463) bestemmes ud fra afgrødehøjderne (hl, hi, hn) bestemt på et tidspunkt på et specifikt område på jordstykket (104) og redskabets arbejdshøjde (102) er indstillet i overensstemmelse med denne optimale arbejdshøjde (463), hvor erhvervelsen af 2D-information vedrører information på jordstykket, der samles i et plan, der er vinkelret på køretøjets kørselsretning.
9. Fremgangsmåde ifølge krav 8, kendetegnet ved, at information på jordstykket (104), liggende foran arbejdsmaskinen (100), erhverves kontinuerligt eller med specifikke tidsintervaller.
10. Fremgangsmåde ifølge krav 9, kendetegnet ved, at tidsintervallerne er variable og indstilles som en funktion af arbejdsmaskinens (100) hastighed og / eller acceleration.
11. Fremgangsmåde ifølge et af kravene 8 til 10, kendetegnet ved, at information om jordstykket (104), liggende foran arbejdsmaskinen (100), i det mindste bestemmes omkring redskabets arbejdshøjde (b).
12. Fremgangsmåde ifølge et af kravene 8 til 11, kendetegnet ved, at 3D-information på et jordstykke (104) liggende foran arbejdsmaskinen (100) erhverves.
13. Fremgangsmåde ifølge et af kravene 8 til 12, kendetegnet ved, at redskabets (102) funktion styres som en funktion af informationen om jordstykket (104) på et tidspunkt, der er uafhængigt af tidspunktet hvor informationen om jordstykket (104) blev registreret og uafhængigt af arbejdsmaskinens øjeblikkelige hastighed (100).
14. Fremgangsmåde ifølge krav 8, kendetegnet ved, at afgrødehøjder (h) bestemmes på baggrund af billedinformation registreret af et kamera af afgrøden beliggende foran arbejdsmaskinen (100), eller i en afstandsmåling med hensyn til afgrøden på et jordstykke placeret foran arbejdsmaskinen udføres ved hjælp af en laser, og en afgrødehøjde bestemmes ud fra den specifikke afstand.
DK15401040.9T 2014-05-14 2015-05-05 Landbrugsarbejdsmaskine DK2944171T3 (da)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014106775.4A DE102014106775A1 (de) 2014-05-14 2014-05-14 Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK2944171T3 true DK2944171T3 (da) 2019-04-23

Family

ID=53177324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK15401040.9T DK2944171T3 (da) 2014-05-14 2015-05-05 Landbrugsarbejdsmaskine

Country Status (4)

Country Link
EP (2) EP3097754B1 (da)
DE (1) DE102014106775A1 (da)
DK (1) DK2944171T3 (da)
PL (1) PL2944171T3 (da)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2947227C (en) * 2016-01-05 2026-03-31 Deere & Company Residue monitoring and residue-based control
DE202016008712U1 (de) 2016-09-28 2019-02-22 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliches Fahrzeug
US10165725B2 (en) 2016-09-30 2019-01-01 Deere & Company Controlling ground engaging elements based on images
DE102017101616A1 (de) 2017-01-27 2018-08-02 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Ausbringen von Saatgut und Sämaschine
DE102017108624A1 (de) * 2017-04-24 2018-10-25 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts
DE102017116661A1 (de) * 2017-07-24 2019-01-24 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System zur Erfassung von dreidimensionalen Umgebungsdaten, insbesondere zur Pflanzenpflege sowie Sensormodul
DE102017130694A1 (de) 2017-12-20 2019-06-27 Horsch Maschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zum Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
AT520903B1 (de) * 2018-02-14 2019-11-15 Geoprospectors Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung
DE102018204895A1 (de) 2018-03-29 2019-10-02 Deere & Company Verfahren zur Bestimmung eines Arbeitsparameters einer landwirtschaftlichen Maschine mit Bestimmung eines Wurzelhorizonts
US10996179B2 (en) 2019-03-11 2021-05-04 Skaha Remote Sensing Ltd. System and method to detect ground moisture
US11692950B2 (en) * 2019-03-11 2023-07-04 Skaha Remote Sensing Ltd. System and method to detect ground moisture
CN111357401B (zh) * 2020-02-25 2022-05-13 山东省农业机械科学研究院 一种自适应起膜铲与捡拾调速装置及残膜回收装置、系统
DE102021120762A1 (de) * 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Vorab-Optimierung landwirtschaftlicher Arbeitsvorgänge für landwirtschaftliche Gespanne
DE102021120759A1 (de) 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Messung einer absoluten Arbeitshöhe mehrerer landwirtschaftlicher Anbaugeräte
DE102022129578A1 (de) * 2022-11-09 2024-05-16 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine insbesondere Sä- und Bodenbearbeitungsmaschine

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3507570A1 (de) * 1985-03-04 1986-09-04 Willi Eisen GmbH, 3060 Stadthagen Verfahren und vorrichtung zur automatischen lenkung eines fahrzeuges, insbesondere eines landwirtschaftlichen fahrzeuges, entlang eines in fahrtrichtung orientierten musters
JP2866723B2 (ja) * 1990-08-24 1999-03-08 ヤンマー農機株式会社 農作業機における作業機の左右水平姿勢制御装置
PL1493316T3 (pl) * 2003-07-01 2008-04-30 Amazonen Werke Dreyer H Urządzenie do pomiaru gęstości inwentarza roślinnego
DE10351861A1 (de) * 2003-11-06 2005-06-09 Deere & Company, Moline Verfahren und Lenksystem zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102006055858A1 (de) * 2006-11-27 2008-05-29 Carl Zeiss Ag Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Fahrzeuges
EP2135498B1 (en) * 2008-06-20 2012-06-20 AGROCOM GmbH & Co. Agrarsystem KG A method of navigating an agricultural vehicle and an agricultural vehicle
US9148995B2 (en) † 2010-04-29 2015-10-06 Hagie Manufacturing Company Spray boom height control system
US8909436B2 (en) * 2011-04-27 2014-12-09 Kinze Manufacturing, Inc. Remote adjustment of a row unit of an agricultural device
DE102012201333A1 (de) * 2012-01-31 2013-08-01 Deere & Company Landwirtschaftliche Maschine mit einem System zur selbsttätigen Einstellung eines Bearbeitungsparameters und zugehöriges Verfahren
EP2679085A1 (en) 2012-06-26 2014-01-01 Norac Systems International Inc. Height control
US8942893B2 (en) † 2012-09-07 2015-01-27 Trimble Navigation Limited Predictive boom shape adjustment

Also Published As

Publication number Publication date
EP3097754A1 (de) 2016-11-30
PL2944171T3 (pl) 2019-07-31
EP2944171B1 (de) 2019-01-30
DE102014106775A1 (de) 2015-11-19
EP2944171B2 (de) 2023-09-27
EP3097754B1 (de) 2018-06-20
EP2944171A1 (de) 2015-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2944171T3 (da) Landbrugsarbejdsmaskine
AU2014204776B2 (en) Calibration of a distance sensor on an agricultural vehicle
US20240268245A1 (en) Method for autonomous detection of crop location based on tool depth and location
EP3349561B1 (en) Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools
DK179454B1 (da) A system for controlling soil compaction caused by wheels, and use of such system
EP3357316B1 (en) System and method for automatically monitoring soil surface roughness
US9510508B2 (en) Monitoring system for controlling the position of an implement for an agricultural vehicle while taking the vehicle dynamics into account
EP3107367B1 (en) Method and system for in-situ precision calibration of a precision agricultural system to accommodate for a treatment delay
JP6737299B2 (ja) 作業車両
US11521382B2 (en) Machine vision plant tracking system for precision agriculture
EP2668469B1 (en) Agricultural equipment and method of working soil
CN101977491B (zh) 用于可被转向成在田地上平行于第一农业机械而行驶的第二农业机械的转向的方法和装置
US20100063681A1 (en) Method and arrangement for the steering of a vehicle
GB2521343A (en) Agricultural Sprayer
AU2023200747B2 (en) Machine vision plant tracking system for precision agriculture
EP4252514A1 (en) Planter for planting seedlings and related method for contolling the operation of a planter
US20250024768A1 (en) Technique for determining a terrain contour and for height control for an agricultural distribution machine with a distribution boom
CN119472744A (zh) 一种基于地型高度感知的智能化除草机自动高度调节方法
RU205818U1 (ru) Секция рабочих органов пропашного культиватора с корректором глубины хода глубокорыхлительной лапы
JP2026047534A (ja) 作業深さ関連処理システム、解析装置および作業深さ関連処理方法
RU2021134725A (ru) Датчики изображения для сельскохозяйственных агрегатов и процессов
JP2022139476A (ja) 農作業機