DK3152012T3 - Anordning til forhåndspositionering og aftagelig fastgørelse af leddelte lemmer i en humanoid robot - Google Patents

Anordning til forhåndspositionering og aftagelig fastgørelse af leddelte lemmer i en humanoid robot Download PDF

Info

Publication number
DK3152012T3
DK3152012T3 DK15726940.8T DK15726940T DK3152012T3 DK 3152012 T3 DK3152012 T3 DK 3152012T3 DK 15726940 T DK15726940 T DK 15726940T DK 3152012 T3 DK3152012 T3 DK 3152012T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
limbs
limb
flange
robot
robot according
Prior art date
Application number
DK15726940.8T
Other languages
English (en)
Inventor
Ludovic Houchu
Fabien Mugnier
Vincent Clerc
Original Assignee
Softbank Robotics Europe
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Softbank Robotics Europe filed Critical Softbank Robotics Europe
Application granted granted Critical
Publication of DK3152012T3 publication Critical patent/DK3152012T3/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y10S901/28—Joint

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Claims (12)

  1. ANORDNING TIL FORHÅNDSPOSITIONERING OG AFTAGET,TO FASTGØRELSE AF LEDDELTE LEMMER I EN HUMANOID ROBOT
    1. Mobil robot, der omfatter en krop (11) og flere lemmer (12, 13, 14), der er aftageligt forbundet med kroppen (11), kendetegnet ved, at den omfatter: • for hvert lem (12) midler (32, 28, 36, 37) til forhåndspositionering af lemmet (12) på kroppen (11) og • en enkelt flange (25), der er forbundet med kroppen (11) og konfigureret til aftageligt at fastgøre enheden af lemmer (12, 13, 14) til kroppen (11) • og ved, at hvert af lemmerne (12, 13, 14) omfatter en motoriseret leddeling (22, 23, 24), ved hjælp af hvilken lemmet (12, 13, 14) positioneres og befæstes på kroppen (11) og kan bringes i bevægelse i forhold til kroppen (11).
  2. 2. Robot ifølge det foregående krav, hvor forhåndspositioneringsmidlerne (32, 28, 36, 37), der er forbundet med ét af lemmerne (12), omfatter et aftryk (32), der er tilvejebragt i kroppen (11), og som er konfigureret til at modtage lemmets (12) motoriserede leddeling (22a), og midler (36, 37) til fastklemning af den motoriserede leddeling (22a) i aftrykket (32), således at lemmet (12) positioneres og fastholdes i forhold til kroppen (11), ved at udøve en kraft, der er større end tyngdekraften, mellem kroppen (11) og lemmet (12).
  3. 3. Robot ifølge krav 2, hvis midler til fastklemning (32, 28, 36, 37) af ét af lemmerne (12) omfatter en enhed af riller (36), der er tilvejebragt i den motoriserede leddeling (22a), som samvirker med en enhed af skinner (37), der er tilvejebragt i aftrykket (32), der er forbundet med lemmet (12).
  4. 4. Robot ifølge krav 2 eller 3, hvis flange (25) er bevægelig i forhold til kroppen (11) mellem en åben position, der gør det muligt for hvert af lemmerne (12, 13, 14) at positionere og fjerne den motoriserede leddeling (22, 23, 24) i forhold til kroppen (11), og en lukket position, hvori flangen (25) ligger an mod de motoriserede leddelinger (22, 23, 24) af samtlige lemmer (12, 13, 14); hvor robotten omfatter aftagelige fastgørelsesmidler (27) til at bevare flangen (25) i lukket position.
  5. 5. Robot ifølge krav 4, hvis flange (25) er forbundet med kroppen (11) af en drejeforbindelse (26), der er konfigureret til at tillade forskydning af flangen (11) i rotation, mellem den åbne position og den lukkede position, og er konfigureret således, at flangen (25) holdes i den åbne position ved hjælp af tyngdekraft.
  6. 6. Robot ifølge krav 4 eller 5, der omfatter for ét af lemmerne (12) en første og en anden enhed af smidige kilder (29, 28), der henholdsvis er forbundet med flangen (25) og aftrykket (32), der er forbundet med lemmet (12), der er konfigureret til at blive knust, hvorved der sikres bevaring af den motoriserede leddeling (22) positioneret og fastgjort på kroppen (11).
  7. 7. Robot ifølge krav 6, hvis fleksible kiler (28, 29) består af et elastomerskum.
  8. 8. Robot ifølge et af de foregående krav, der omfatter for hvert af lemmerne (12, 13, 14) midler til aftagelige elektronisk forbindelse (48).
  9. 9. Robot ifølge et af de foregående krav, hvor leddelingen (22) af ét af lemmerne (12) er motoriseret omkring to eller tre rotationsakser.
  10. 10. Robot ifølge et af de foregående krav, der omfatter tre lemmer (12, 13, 14), hvoraf ét af lemmerne (14), der er ledforbundet omkring tre rotationsakser i forhold til kroppen (11), er som et hoved, og to af lemmerne (12, 13), der er ledforbundet omkring to rotationsakser i forhold til kroppen (11) og anbragt på begge sider af kroppen (11), er som to arme.
  11. 11. Fremgangsmåde til udskiftning af et defekt lem på en robot ifølge krav 4 med et ikke-defekt lem, kendetegnet ved, at den omfatter trinnene, der består i at: fjerne de aftagelige fastgørelsesmidler (27), forskyde flangen (25) til åben position, fjerne det defekte lem, forhåndspositionere det ikke-defekte lem i aftrykket (32), der er forbundet med det defekte lem, forskyde flangen (25) til lukket position, genmontere fastgørelsesmidleme (27).
  12. 12. Fremgangsmåde ifølge krav 11 til en robot ifølge krav 8, der endvidere omfatter trinnene, der består i henholdsvis at frakoble og tilkoble de elektroniske forbindelsesmidler (48) mellem henholdsvis robotten og det defekte lem og det ikke-defekte lem.
DK15726940.8T 2014-06-05 2015-06-01 Anordning til forhåndspositionering og aftagelig fastgørelse af leddelte lemmer i en humanoid robot DK3152012T3 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1455091A FR3021891A1 (fr) 2014-06-05 2014-06-05 Dispositif de prepositionnement et de fixation amovible de membres articules d'un robot humanoide
PCT/EP2015/062070 WO2015185474A1 (fr) 2014-06-05 2015-06-01 Dispositif de prépositionnement et de fixation amovible de membres articulés d'un robot humanoïde

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK3152012T3 true DK3152012T3 (da) 2018-06-14

Family

ID=51830409

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK15726940.8T DK3152012T3 (da) 2014-06-05 2015-06-01 Anordning til forhåndspositionering og aftagelig fastgørelse af leddelte lemmer i en humanoid robot

Country Status (16)

Country Link
US (1) US10259125B2 (da)
EP (1) EP3152012B1 (da)
JP (1) JP6271045B2 (da)
KR (1) KR101905296B1 (da)
CN (1) CN107073725B (da)
AU (1) AU2015270730B2 (da)
BR (1) BR112016028351A2 (da)
CA (1) CA2953232C (da)
DK (1) DK3152012T3 (da)
ES (1) ES2672579T3 (da)
FR (1) FR3021891A1 (da)
MX (1) MX358163B (da)
NZ (1) NZ726357A (da)
RU (1) RU2669132C2 (da)
SG (1) SG11201609558TA (da)
WO (1) WO2015185474A1 (da)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106737848B (zh) * 2016-12-29 2023-08-04 深圳市优必选科技有限公司 腿部结构及人形机器人
CN106737745A (zh) * 2017-01-05 2017-05-31 珠海市横琴麒翔科技有限公司 智能机器人
CN121180331A (zh) * 2025-11-26 2025-12-23 深圳逐际动力科技有限公司 可在双臂形态与双腿形态切换的机器人

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0569362A (ja) * 1991-09-06 1993-03-23 Toshiba Corp 産業用ロボツト
JP2699941B2 (ja) * 1995-07-20 1998-01-19 日本電気株式会社 ロボット関節
JP3051996U (ja) * 1998-01-23 1998-09-11 有限会社ハル・コーポレーション ジョイント装置
JP2000254887A (ja) * 1999-03-05 2000-09-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd マニピュレータ
JP3439172B2 (ja) * 2000-03-15 2003-08-25 株式会社バンダイ 可動装置及びその付属装置
JP3726023B2 (ja) * 2001-01-31 2005-12-14 株式会社メガハウス 人形体
JP2005131733A (ja) * 2003-10-30 2005-05-26 Kawada Kogyo Kk 歩行型ロボットのリンク
JP4776158B2 (ja) * 2003-11-28 2011-09-21 川田工業株式会社 人型ロボットの電装機器冷却構造
JP4588993B2 (ja) * 2003-12-01 2010-12-01 川田工業株式会社 歩行ロボットのモジュール化構造
JP2006116679A (ja) * 2004-10-25 2006-05-11 Kawada Kogyo Kk 防滴構造を備えた移動ロボット
US8661928B1 (en) * 2008-06-20 2014-03-04 Wowwee Group Limited Method and system for articulating the upper limbs of a humanoid
JP4600551B2 (ja) * 2008-09-01 2010-12-15 ソニー株式会社 移動ロボット
KR101627132B1 (ko) * 2008-12-15 2016-06-13 삼성전자 주식회사 로봇 및 그 복구 방법
EP2572838A1 (en) * 2010-08-31 2013-03-27 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot, robot system, robot control device, and state determining method
US8950050B2 (en) * 2010-12-28 2015-02-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle body door opening method and device, door removing device and method, door holding device and method, and socket
JP5910724B2 (ja) * 2012-02-27 2016-04-27 株式会社安川電機 ロボットシステム
JP5763607B2 (ja) * 2012-11-19 2015-08-12 株式会社安川電機 ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
CA2953232A1 (fr) 2015-12-10
US20170095933A1 (en) 2017-04-06
AU2015270730A1 (en) 2016-12-01
WO2015185474A1 (fr) 2015-12-10
FR3021891A1 (fr) 2015-12-11
RU2016151661A (ru) 2018-07-17
RU2669132C2 (ru) 2018-10-08
EP3152012B1 (fr) 2018-03-07
JP2017518196A (ja) 2017-07-06
JP6271045B2 (ja) 2018-01-31
EP3152012A1 (fr) 2017-04-12
CN107073725B (zh) 2020-02-07
BR112016028351A2 (pt) 2017-08-22
CA2953232C (en) 2019-09-17
NZ726357A (en) 2017-12-22
MX358163B (es) 2018-08-08
US10259125B2 (en) 2019-04-16
RU2016151661A3 (da) 2018-07-17
KR101905296B1 (ko) 2018-10-05
MX2016015832A (es) 2017-06-28
AU2015270730B2 (en) 2017-10-26
ES2672579T3 (es) 2018-06-15
KR20170021773A (ko) 2017-02-28
CN107073725A (zh) 2017-08-18
SG11201609558TA (en) 2016-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101979480B1 (ko) 다리식 로봇의 하지 구조 및 다리식 로봇
CA2684971C (en) Robotic exoskeleton for limb movement
Bouri et al. A new concept of parallel robot for rehabilitation and fitness: The Lambda
DK3152012T3 (da) Anordning til forhåndspositionering og aftagelig fastgørelse af leddelte lemmer i en humanoid robot
JP2009291502A5 (da)
RU2684026C2 (ru) Система защиты от защемления в роботе-гуманоиде
JP2009291502A (ja) 人型機械
CN104706453B (zh) 一种可在3urs和2rrs/urs两种构型之间转换的下肢康复机器人机构
CN102028604B (zh) 并联式踝关节康复训练器
Konno et al. Design and development of the biped prototype ROBIAN
JP6220760B2 (ja) マッサージ装置
CN106112988B (zh) 用于连接四肢外骨骼机构的人体躯干机械外骨骼装置
CN106112990B (zh) 减压助力机械外骨骼装置的下肢活动支撑外骨骼机构
CN106112989B (zh) 人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置
Nakayama et al. A new gravity compensation mechanism for lower limb rehabilitation
KR101916560B1 (ko) 휴머노이드 로봇에 구성되고 안전하게 모터 구동되는 힌지
FR2958152A1 (fr) Systeme d'articulation complexe pour orthese, prothese, robotique, exosquelette
JP6449337B2 (ja) ヒューマノイド型ロボットの安全性
Geonea et al. New assistive device for people with motor disabilities
Mokhtarian et al. A novel passive pelvic device for assistance during locomotion
JP5672219B2 (ja) ロボットの関節機構及びロボット
CN206436234U (zh) 用于连接四肢外骨骼机构的人体躯干机械外骨骼装置
CN206436232U (zh) 人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置
GEONEA et al. STRUCTURAL SYNTHESIS AND DYNAMIC ANALYSIS OF A NEW HUMAN LEG MOTION ASSISTANCE MECHANISM
Zapata et al. Mechatronic design of PRH: A NEW 3D printed and anthropometric humanoid robotic platform