EP0937675A1 - Überwachungseinrichtung für Motor-Unterwassergreifer - Google Patents

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EP0937675A1
EP0937675A1 EP99101180A EP99101180A EP0937675A1 EP 0937675 A1 EP0937675 A1 EP 0937675A1 EP 99101180 A EP99101180 A EP 99101180A EP 99101180 A EP99101180 A EP 99101180A EP 0937675 A1 EP0937675 A1 EP 0937675A1
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EP
European Patent Office
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gripper
sensor
motor
computer
data transmission
Prior art date
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EP99101180A
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Wolfgang Rohr
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Rohr GmbH
Original Assignee
Rohr GmbH
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Publication date
Application filed by Rohr GmbH filed Critical Rohr GmbH
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/40—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets
    • E02F3/413—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device
    • E02F3/4131—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device mounted on a floating substructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/10—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for preventing cable slack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
    • B66C3/14—Grabs opened or closed by driving motors thereon
    • B66C3/16—Grabs opened or closed by driving motors thereon by fluid motors

Definitions

  • the invention relates to a monitoring device for motor underwater grippers according to the in the preamble of claim 1 specified features.
  • the invention is based on the object Continuing training device to the extent that a reliable monitoring and control of the operating status of the Gripper is guaranteed.
  • the crane system should, even under rough Use and operating conditions, a safe function and a long Have lifespan.
  • the proposed facility is characterized by a functional Build up from and allows even the most difficult Conditions of safe operation.
  • the gripper is at least a sensor is assigned, whose signals to a data transmission system to be passed to a via a bus line Control system to be transferred.
  • the bus line is in expediently integrated into the rope and / or a supply cable and the control system is particularly programmable Tax system trained.
  • the control system By means of the control system the signals or data from the sensor or sensors are evaluated and processed in particular in a control program.
  • the control device expediently contains a frequency converter.
  • a computer is preferably with the control system and / or a monitor for visualizing the relevant data.
  • the proposed facility enables accurate at any time Knowledge of the operating status and quick recognition of possible malfunctions. If predefined limit values are exceeded can avoid a quick and purposeful response of damage. Furthermore, through trend detection unplanned, expensive downtimes of the crane system avoided and one timely planning of maintenance measures is made possible. In front everything is a safe protection of rough wood with underwater grabs enables.
  • the speed control via the frequency converter mentioned ensures protection of the mechanics.
  • the adjustment of the Motor speed and thus the cycle times and the delivery rate are dependent on the variable speed in a preferred manner of the material to be dredged can be carried out without any problems.
  • By the Use of the tilt sensor is preferably tipping over of the gripper safely prevented.
  • By means of the frequency converter also avoided current peaks when starting the motor and a Energy saving achieved. Finally, a Defined switch-off of the motor in predefinable end positions Gripper shells and, as a result, protection of the mechanics.
  • Fig. 1 shows the gripper 4 suspended on a rope 2, which as Rope grabs or motor grabs, especially as motor hydraulic grabs, is trained.
  • the gripper 4 contains two in a known manner Swiveling gripper shells 6, 7, one not shown here Hydraulic motor and a control box 8 with electronic components.
  • a special cable is used to supply energy to the gripper 4 or a supply cable 5, which the gripper 4 in the lifting and Lowering movements over guide rollers is tracked.
  • About these Line 5 is the supply of the built in the gripper Transducers and their evaluation electronics in the switch box 8.
  • the measured values are transmitted via a line 5 Integrated, especially two-wire, bus cable.
  • the integrated bus line data is transferred in one freely programmed control system 10 evaluated and subsequently on a computer 12, in particular an industrial PC 12 with a screen 14 transferred.
  • the computer 12 contains a visualization program for the preparation of the data, in clear symbols to be displayed on the screen 14.
  • Limit values can be specified and deviations from permissible values are immediately displayed to the operator optically or acoustically and at If necessary, the limit is exceeded immediately Switch off the drive.
  • the computer 12 is also a printer 16 assigned to optionally connect every measured value, every message to be able to output with date and time.
  • a control device 18 For the preferably in Gripper 4 arranged motor, by means of which the movement of the Gripper shells 6, 7 can be carried out, a control device 18 intended.
  • This control device 18 contains appropriately a frequency converter, with a speed control Protection of the mechanics and adaptation of the engine speed enables and due to the variable speed cycle times and delivery rate are adaptable depending on the material.
  • Fig. 2 shows a block diagram of the gripper 4 with an integrated data transmission system 20 with PROFIBUS.
  • Via special line 5, which is preferably designed as a CORDAFLEX cable and in which the bus line is integrated will be connected to the data transmission system 20 transferred data or measured values of the following to the programmable sensor to be explained in detail Control system 10 transmitted.
  • the oil pan 21 and the electronic control box 8 is in expediently provided a number of sensors.
  • a sensor 23 for the oil temperature In the oil pan 21 is a sensor 23 for the oil temperature.
  • a sensor 24 in the gripper is used for filter monitoring and in the oil pan 21 there is also a sensor 25 for the oil level intended.
  • the degree of contamination of the Oil filter permanently recorded by means of differential pressure monitoring and further displayed by means of the computer 12 and / or screen. So the need to replace the oil filter can be recognized in good time and the filter must only be replaced when the predeterminable degree of pollution has been reached. In comparison with a filter exchange after predetermined time intervals achieved a significant improvement in operation.
  • the gripper 4 also contains a transmitter 26 for the position indicator of the Gripper shells. Furthermore, there is a sensor 27 for the engine temperature, especially for the detection of an engine overtemperature intended.
  • the screen can display the current position or inclination of the gripper 4 are monitored and in practice This can prevent a gripper from tipping over become.
  • a predeterminable limit value of the inclination in particular the drive for lowering the gripper is switched off and / or the Motor for lifting the gripper can be switched on.
  • the gripper shells are switched off.
  • sensors 29 for detecting the closing pressure there are sensors 29 for detecting the closing pressure and a transmitter 30 for detecting the opening pressure is provided.
  • the signals or data of the or the transmitter 23 to 30 to the data transmission system 20 handed over and into the supply cable or the special line 5 integrated bus lines to the programmable logic control system 10 transferred.
  • the transducer 26 for the detection of the gripper shell position is preferably as an angle encoder and / or absolute encoder educated. Above all, the limit values for the delivery and delivery are adjustable by means of the computer 12, so that a setting on The gripper 4 itself is only required when the sensor is replaced is.
  • the position of the gripper shells is always up to date on the Screen 14 of the computer 12 displayed and as a result of the exact Knowledge of the position of the gripper shells 6, 7 is a defined one Shutdown in the end positions and reliable detection of heavy wood enables.
  • the sensor 25 for the oil level is preferred as a level sensor to record the oil level in the oil pan of the Hydraulic system trained.
  • the limit values for warning, minimum level and maximum level can be directly on the screen of the computer 10 be changed so that a setting on the gripper 4 itself is not is required. Since the level of the oil pan 21 is always up to date Screen 14 of calculator 10 is displayed, both a Oil loss as well as a possible penetration of water into the Oil pan 21 can be recognized very early.
  • the transmitter 23 for measuring the oil temperature is particularly designed as a PT 100 sensor and the so detected Temperature is displayed as an absolute value on the screen 14 of the computer 10 is displayed.
  • the limit values for the oil temperature can also be set directly can be set via the computer 10, so that in turn a complex adjustment on the encoder or gripper itself is not necessary is.
  • the transducers 29 and 30 for the closing pressure and Opening pressure of the gripper shells are particularly on the respective Cylinders of the gripper motor are arranged and are preferably over Pressure transmitter detected and as absolute values on the screen 14 of the computer 12 brought to the display. Also for the closing pressure and the opening pressure are the limit values by means of the computer 10 adjustable, without intervention on the gripper.
  • the limit indicator 28 for the inclination of the gripper in expediently its inclination uniaxially across the cable suspension recorded and monitored and always up to date on the screen 14 of the Calculator 10 displayed.
  • the limits for the allowable incline are likewise adjustable by means of the computer 10. If exceeded the allowable angle of inclination is within the scope of the invention the lowering movement of the gripper is switched off and thus with a high degree of safety a tilting of the gripper 4 is prevented. There will also be damage the traverse on which the gripper can be suspended is, the ropes 2, the special line or the supply cable 5 as a result prevent the gripper from tipping over with a high degree of certainty.
  • the sensor 24 is used for filter monitoring and detection the degree of contamination of the oil filter, preferably by means of differential pressure monitoring. Via the computer 12 takes place on the Screen 14 a display, and a possibly necessary replacement of the Filters can be recognized in time. The filter must be replaced can only be carried out when the specified degree of contamination is reached. This will result in significant operational Advantages compared to a routine exchange according to specified Time intervals reached.
  • the computer 12 connected to the control system 10 with a screen 14 and printer 16 enables visualization and if necessary Output of the data or measured values recorded in this way.
  • the setting the limit values for the named measured values are given in expediently by means of the computer 12, without the gripper 4th interventions in this regard would be required.
  • the changed limit values are immediately transferred to the control program.
  • the calculator 12 contains a limit point 33 for the oil temperature, a limit point 34 for filter monitoring, a limit value point 35 for the Oil level.
  • the respective limit values are on the Screen 14 can be displayed and by means of an input unit, in particular the keyboard or mouse of the computer in the required Enterable accordingly.

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Abstract

Eine Überwachungseinrichtung für Motor-Unterwassergreifer enthält einen an einem Seil 2 aufgehängten Greifer 4. Die Einrichtung soll dahingehend weitergebildet werden, daß eine zuverlässige Überwachung und Steuerung des Betriebszustandes des Greifers 4 gewährleistet wird. Es wird vorgeschlagen, daß wenigstens ein dem Greifer 4 zugeordneter Meßwertgeber 23 bis 30 vorgesehen ist und daß mittels eines Rechners 12 wenigstens ein Meßwert darstellbar ist. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für Motor-Unterwassergreifer gemäß den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen.
Aus dem europäischen Patent EP-A-0 219 007 ist eine Abschaltvorrichtung für Krananlagen bekannt, welche einen an einem Seil aufgehängten Seil- oder Motorgreifer und ein Hubwerk aufweist. Die Krananlage enthält eine Abschaltvorrichtung zur Erkennung, ob das über Umlenkrollen geführte Seil oder Kabel schlaff oder gespannt ist. Hierzu ist an einer der Umlenkrollen ein Initatior zur Erzeugung von Impulsen angebracht, um beim Ausbleiben der genannten Impulse den Antrieb abzuschalten. Mittels der Abschaltvorrichtung wird, insbesondere bei einem Schwimmbagger mit einem Unterwassergreifer 2, eine gewichtsunabhängige Abschaltung des Hubwerks ermöglicht und ein Umfallen des Greifers auf dem Seeboden vermieden.
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Überwachungseinrichtung dahingehend weiterzubilden, daß eine zuverlässige Überwachung und Steuerung des Betriebszustandes des Greifers gewährleistet wird. Die Krananlage soll, selbst unter rauhem Einsatz und Betriebsbedingungen, eine sichere Funktion und eine lange Lebensdauer aufweisen.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt gemäß den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen.
Die vorgeschlagene Einrichtung zeichnet sich durch einen funktionsgerechten Aufbau aus und ermöglicht auch unter schwierigsten Einsatzbedingungen einen sicheren Betrieb. Dem Greifer ist wenigstens ein Meßwertgeber zugeordnet, dessen Signale an ein Datenübertragungssystem übergeben werden, um über eine Busleitung an ein Steuerungssystem übertragen zu werden. Die Busleitung ist in zweckmäßiger Weise in das Seil und/oder ein Zuleitungskabel integriert und das Steuersystem ist insbesondere als ein speicherprogrammierbares Steuersystem ausgebildet. Mittels des Steuerungssystems werden die Signale oder Daten des oder der Meßwertgeber ausgewertet und insbesondere in einem Steuerungsprogramm verarbeitet. Mittels des Steuerungssystems werden Steuerungsbefehle erzeugt und einer Steuereinrichtung des Greifermotors zugeführt, wobei die Steuereinrichtung in zweckmäßiger Weise einen Frequenzumrichter enthält. In bevorzugter Weise ist mit dem Steuerungssystem ein Rechner und/oder ein Monitor zur Visualisierung der relevanten Daten verbunden. So können auf dem Bildschirm in Verbindung mit anschaulichen Symbolen die maßgebenden Betriebszustände und/oder Abweichungen von zulässigen Werten einem Betreiber sofort optisch und/oder akustisch dargeboten werden. Über den Rechner und/oder diesem zugeordnete Grenzwertstellen können erfindungsgemäß die Grenzwerte der Meßgrößen eingestellt werden, wobei Änderungen oder Einstellungen unmittelbar am Greifer nicht notwendig sind. Des weiteren kann bei Erreichen vorgebbarer Grenzwerte eine sofortige Abschaltung des Antriebs durchgeführt werden. Somit kann das Auftreten schwerer Schäden und damit teure und langwierige Reparaturen vermieden werden. Des weiteren kann jede Meldung, gegebenenfalls kombiniert mit Datum und Uhrzeit, gespeichert und/oder bedarfsweise auf einen Drucker ausgegeben werden.
Die erfindungsgemäße Einrichtung ermöglicht eine permanente Überwachung der Funktionen des Greifers, welcher insbesondere als ein Motor-Unterwassergreifer ausgebildet ist. Mittels des oder der Meßwertgeber können die wichtigen Betriebsparameter sensiert und überwacht werden, wobei hier vor allem die Stellung der Greiferschalen, die Neigung des Greifers, der Ölstand in einem Ölbehälter des Motors, die Öltemperatur, der Schließdruck, der Öffnungsdruck, sowie der Zustand des Ölfilters genannt seien. Derjeweilige Betriebsparameter, zweckmäßig mehrere oder sämtliche der genannten Betriebsparameter, werden erfindungsgemäß ständig überwacht und ausgewertet. Durch die Speisung des Antriebsmotors des Greifers über den Frequenzumrichter werden ein stoßfreier An- und Auslauf sowie eine optimierte Steuerung der Schließ- und Öffnungsgeschwindigkeit der Greiferschalen gewährleistet.
Die vorgeschlagene Einrichtung ermöglicht jederzeit eine genaue Kenntnis des Betriebszustandes sowie ein schnelles Erkennen von eventuellen Störungen. Bei Überschreiten von vorgebbaren Grenzwerten kann eine schnelle und zweckgerichtete Reaktion zur Vermeidung von Schäden erfolgen. Ferner werden durch Tendenzenerkennung ungeplante, teure Stillstandszeiten der Krananlage vermieden und eine rechtzeitige Planung von Wartungsmaßnahmen wird ermöglicht. Vor allem wird bei Unterwassergreifern ein sicherer Grobholzschutz ermöglicht. Die Drehzahlsteuerung über den erwähnten Frequenzumrichter gewährleistet eine Schonung der Mechanik. Die Anpassung der Motordrehzahl und damit der Zykluszeiten sowie der Förderleistung sind durch die variable Drehzahl in bevorzugter Weise in Abhängigkeit des zu baggernden Materials problemlos durchführbar. Durch den Einsatz des Neigungsgebers wird in bevorzugter Weise das Umkippen des Greifers sicher verhindert. Mittels des Frequenzumrichters werden ferner Stromspitzen beim Anlauf des Motors vermieden und eine Energieeinsparung erreicht. Schließlich wird mittels der Weggeber eine definierte Abschaltung des Motors in vorgebbaren Endstellungen der Greiferschalen und in der Folge eine Schonung der Mechanik erreicht.
Besondere Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Es zeigen,
Fig. 1
eine Prinzipdarstellung,
Fig. 2
eine Darstellung nach Art eines Blockschaltbildes.
Fig. 1 zeigt den an einem Seil 2 aufgehängten Greifer 4, welcher als Seilgreifer oder Motorgreifer, insbesondere als Motor-Hydraulikgreifer, ausgebildet ist. Der Greifer 4 enthält zwei in bekannter Weise schwenkbar gelagerte Greiferschalen 6, 7, einen hier nicht weiter dargestellten Hydraulikmotor sowie einen Schaltkasten 8 mit Elektronikkomponenten. Zur Energieversorgung des Greifers 4 dient eine Spezialleitung oder ein Zuleitungskabel 5, welches dem Greifer 4 bei den Hub- und Senkbewegungen über Umlenkrollen nachgeführt wird. Über diese Leitung 5 erfolgt gleichzeitig die Versorgung der im Greifer eingebauten Meßwertgeber und deren Auswerteelektronik im Schaltkasten 8. Die Übertragung der Meßwerte erfolgt über eine in der gleichen Leitung 5 eingearbeitete, insbesondere zweidrähtige, Busleitung. Zur Datenübertragung wird insbesondere der als weltweiter Standard geltende PROFIBUS DP eingesetzt, wodurch eine sehr schnelle Datenübertragung und schnelle Reaktionszeiten gewährleistet werden. Die über die integrierte Busleitung übertragenen Daten werden in einem freiprogrammierten Steuersystem 10 ausgewertet und nachfolgend auf einen Rechner 12, insbesondere einen Industrie-PC 12 mit einem Bildschirm 14 übertragen. Der Rechner 12 enthält ein Visualisierungsprogramm zur Aufbereitung der Daten, um in anschaulichen Symbolen auf dem Bildschirm 14 dargestellt zu werden. Mittels des freiprogrammierbaren Steuerungssystems 10 und/oder des Rechners 12 sind Grenzwerte vorgebbar und Abweichungen von zulässigen Werten werden dem Betreiber sofort optisch oder akustisch angezeigt und bei Überschreitung erfolgt, soweit erforderlich, bedarfsweise eine sofortige Abschaltung des Antriebs. Dem Rechner 12 ist ferner ein Drucker 16 zugeordnet, um optional jeden Meßwert, jede Meldung in Verbindung mit Datum und Uhrzeit ausgeben zu können. Für den vorzugsweise im Greifer 4 angeordneten Motor, mittels welchem die Bewegung der Greiferschalen 6, 7 durchführbar ist, ist eine Steuereinrichtung 18 vorgesehen. Diese Steuereinrichtung 18 enthält in zweckmäßiger Weise einen Frequenzumformer, wobei durch Drehzahlsteuerung eine Schonung der Mechanik und Anpassung der Motordrehzahl ermöglicht wird und in Folge der variablen Drehzahl Zykluszeiten und Förderleistung materialabhängig anpaßbar sind.
Fig. 2 zeigt als Blockschaltbild den Greifer 4 mit integriertem Datenübertragungssystem 20 mit PROFIBUS. Über die Spezialleitung 5, welche vorzugsweise als CORDAFLEX-Kabel ausgebildet ist und in welche die Busleitung integriert ist, werden die an das Datenübertragungssystem 20 übergebenen Daten oder Meßwerte der nachfolgend im einzelnen zu erläuternden Meßwertgeber an das speicherprogrammierbare Steuerungssystem 10 übertragen.
Im Greifer 4, der Ölwanne 21 und dem Elektronikschaltkasten 8 ist in zweckmäßiger Weise eine Anzahl von Meßwertgebern vorgesehen. In der Ölwanne 21 befindet sich ein Meßwertgeber 23 für die Öltemperatur. Ein Meßwertgeber 24 im Greifer dient zur Filterüberwachung und in der Ölwanne 21 ist ferner ein Meßwertgeber 25 für den Ölstand vorgesehen. In bevorzugter Weise wird der Verschmutzungsgrad des Ölfilters mittels einer Differenzdrucküberwachung permanent erfaßt und ferner mittels des Rechners 12 und/oder Bildschirms angezeigt. So kann ein notwendiger Austausch des Ölfilters rechtzeitig erkannt werden und der Austausch des Filters muß erst dann erfolgen, wenn der vorgebbare Verschmutzungsgrad erreicht ist. Im Vergleich mit einem Filteraustausch nach vorgegebenen Zeitintervallen wird somit eine erhebliche Verbesserung der Betriebsweise erreicht. Der Greifer 4 enthält ferner einen Meßwertgeber 26 für die Stellungsanzeige der Greiferschalen. Des weiteren ist ein Meßwertgeber 27 für die Motortemperatur, insbesondere für die Erfassung einer Motorübertemperatur vorgesehen.
In einer wesentlichen Ausgestaltung der Erfindung ist ein Meßwertgeber 28 zur Erfassung der Neigung des Greifers 4 vorgesehen. Über den Bildschirm kann erfindungsgemäß die jeweilige, momentane Stellung bzw. Neigung des Greifers 4 überwacht werden und das in der Praxis recht nachteilige Umkippen eines Greifers kann somit unterbunden werden. Im Rahmen der Erfindung kann bedarfsweise bei Überschreitung eines vorgebbaren Grenzwertes der Neigung, insbesondere der Antrieb zum Absenken des Greifers abgeschaltet und/oder der Motor zum Anheben des Greifers eingeschaltet werden. Des weiteren kann in Abhängigkeit der erfaßten Neigung und vorzugsweise beim Überschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes der Motor zur Betätigung der Greiferschalen abgeschaltet werden.
Schließlich sind ein Meßwertgeber 29 zur Erfassung des Schließdrucks und ein Meßwertgeber 30 zur Erfassung des Öffnungsdrucks vorgesehen. Wie bereits ausgeführt, werden die Signale oder Daten des oder der Meßwertgeber 23 bis 30 an das Datenübertragungssystem 20 übergeben und über die in das Zuleitungskabel bzw. die Spezialleitung 5 integrierte Busleitung an das speicherprogrammierbare Steuerungssystem 10 übertragen.
Der Meßwertgeber 26 für die Erfassung der Greiferschalenstellung ist bevorzugt als ein Drehwinkelgeber und/oder Absolutwertgeber ausgebildet. Vor allem die Grenzwerte für die Auf- und Zustellung sind mittels des Rechners 12 nachstellbar, so daß eine Einstellung am Greifer 4 selbst nur bei einem Austausch des Meßwertgebers erforderlich ist. Die Stellung der Greiferschalen wird immer aktuell auf dem Bildschirm 14 des Rechners 12 angezeigt und infolge der genauen Kenntnis der Stellung der Greiferschalen 6, 7 ist eine definierte Abschaltung in den Endstellungen sowie eine sichere Grobholzerkennung ermöglicht. Der Meßwertgeber 25 für den Ölstand ist bevorzugt als Niveaugeber zur Erfassung des Ölstandes in der Ölwanne des Hydrauliksystems ausgebildet. Die Grenzwerte für Warnung, Minimalstand und Maximalstand können direkt am Bildschirm des Rechners 10 geändert werden, so daß eine Einstellung am Greifer 4 selbst nicht erforderlich ist. Da der Füllstand der Ölwanne 21 immer aktuell am Bildschirm 14 des Rechners 10 angezeigt wird, kann, sowohl ein Ölverlust als auch ein eventuelles Eindringen von Wasser in die Ölwanne 21 sehr frühzeitig erkannt werden.
Der Meßwertgeber 23 für die Messung der Öltemperatur ist insbesondere als ein PT 100-Fühler ausgebildet und die derart erfaßte Temperatur wird als Absolutwert auf dem Bildschirm 14 des Rechners 10 angezeigt. Auch die Grenzwerte für die Öltemperatur können direkt über den Rechner 10 eingestellt werden, so daß wiederum eine aufwendige Einstellung am Geber oder Greifer selbst nicht erforderlich ist. Die Meßwertgeber 29 und 30 für den Schließdruck und den Öffnungsdruck der Greiferschalen sind insbesondere an den jeweiligen Zylindern des Greifermotors angeordnet und werden bevorzugt über Drucktransmitter erfaßt und als Absolutwerte auf dem Bildschirm 14 des Rechners 12 zur Anzeige gebracht. Auch für den Schließdruck und den Öffnungsdruck sind die Grenzwerte mittels des Rechners 10 einstellbar, ohne einen Eingriff am Greifer.
Mittels des Grenzwertgebers 28 für die Neigung des Greifers wird in zweckmäßiger Weise dessen Neigung einachsig quer zur Seilaufhängung erfaßt und überwacht und immer aktuell am Bildschirm 14 des Rechners 10 angezeigt. Die Grenzwerte für die zulässige Neigung sind gleichfalls mittels des Rechners 10 einstellbar. Bei einer Überschreitung des zulässigen Neigungswinkels wird im Rahmen der Erfindung die Senkbewegung des Greifers abgeschaltet und somit mit hoher Sicherheit ein Kippen des Greifers 4 unterbunden. Auch werden Beschädigungen der Traverse, an welchem der Greifer verfahrbar aufgehängt ist, der Seile 2, der Spezialleitung oder des Zuleitungskabels 5 infolge eines Umkippens des Greifers mit hoher Sicherheit vermieden.
Der Meßwertgeber 24 dient zur Filterüberwachung und zur Erfassung des Verschmutzungsgrades des Ölfilters und zwar bevorzugt mittels einer Differenzdrucküberwachung. Über den Rechner 12 erfolgt auf dem Bildschirm 14 eine Anzeige, und ein ggf. erforderlicher Austausch des Filters kann rechtzeitig erkannt werden. Ein Austausch des Filters muß erst dann durchgeführt werden, wenn der vorgegebene Verschmutzungsgrad erreicht ist. Hierdurch werden erhebliche betriebliche Vorteile gegenüber einem routinemäßigen Austausch nach vorgegebenen Zeitintervallen erreicht.
Der an das Steuerungssystem 10 angeschlossene Rechner 12 mit Bildschirm 14 und Drucker 16 ermöglicht die Visualisierung und bedarfsweise Ausgabe der derart erfaßten Daten bzw. Meßwerte. Die Einstellung der Grenzwerte für die genannten Meßwerte erfolgt in zweckmäßiger Weise mittels des Rechners 12, ohne daß am Greifer 4 diesbezügliche Eingriffe erforderlich wären. Die geänderten Grenzwerte werden sofort an das Steuerungsprogramm übergeben. Der Rechner 12 enthält eine Grenzwertstelle 33 für die Öltemperatur, eine Grenzwertstelle 34 für die Filterüberwachung, eine Grenzwertstelle 35 für den Ölstand. Ferner sind eine Grenzwertstelle 36 für die Stellungsanzeige der Greiferschalen, eine Grenzwertstelle 37 für die Greiferneigung und eine Grenzwertstelle 38 sowie eine Grenzwertstelle 39 für den Öffnungsdruck vorgesehen. Die jeweiligen Grenzwerte sind auf dem Bildschirm 14 darstellbar und mittels einer Eingabeeinheit, insbesondere der Tastatur oder einer Maus des Rechners in der erforderlichen Weise entsprechend eingebbar.
Bezugszeichenliste
2
Seil
4
Greifer
5
Kabel / Spezialleitung
6, 7
Greiferschale
8
Schaltkasten
10
Steuerungssystem
12
Rechner
14
Bildschirm
16
Drucker
18
Steuereinrichtung/Frequenzumformer
20
Datenübertragungssystem
21
Ölwanne
23 bis 30
Meßwertgeber
33 bis 39
Grenzwertstellen

Claims (11)

  1. Überwachungseinrichtung für Motor-Unterwassergreifer, wobei der Motor-Unterwassergreifer an einem Seil aufgehängt ist, dadurch gekennzeichnet,
    daß wenigstens ein dem Greifer (4) zugeordneter Meßwertgeber (23 bis 30) vorgesehen ist und daß mittels eines Rechners (12) wenigstens ein Meßwert darstellbar ist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß mittels des Rechners (12) ein Grenzwert für die Meßgröße vorgebbar ist, welche mittels des Meßwertgebers (23 bis 30) erfaßbar ist.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß ein Datenübertragungssystem (20) mit dem Meßwertgeber (23 bis 30) verbunden ist, welches insbesondere einen PROFIBUS enthält.
  4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das Datenübertragungssystem (20) bevorzugt auf dem Greifer (4) angeordnet und/oder in diesem integriert ist und/oder in einem Schaltkasten (8) des Greifers (4) angeordnet ist.
  5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß ein speicherprogrammierbares Steuersystem (10) vorgesehen ist, welches mit dem Datenübertragungssystem (20) und/oder dem Meßwertgeber (23 bis 30) verbunden ist, wobei die Datenübertragung bevorzugt über eine Busleitung, insbesondere eine zweidrähtige Busleitung erfolgt.
  6. Einrichtung nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Busleitung in ein Kabel oder eine Spezialleitung (5) integriert ist, über welche gleichfalls die Energieversorgung des Motors des Motorgreifers (4) erfolgt.
  7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das Steuersystem (10) mit einer Steuereinrichtung (18) für den Motor des Greifers (4) verbunden ist und/oder daß die Steuereinrichtung (18) einen Frequenzumformer enthält.
  8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß vorzugsweise der Rechner (12) Grenzwertstellen (33 bis 39) zur Vorgabe von Grenzwerten der mittels der Meßgeber (23 bis 30) erfaßbaren Meßgrößen aufweist.
  9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß mittels des Meßwertgebers (28) die Neigung des Greifers (4) erfaßbar ist und/oder daß mittels des Meßwertgebers (26) die Stellung der Greiferschalen (6, 7) erfaßbar ist.
  10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß in einer Ölwanne (21) des Greifers (4) der Meßwertgeber (23) für die Öltemperatur und/oder der Meßwertgeber (24) für die Filterüberwachung und/oder der Meßwertgeber (25) für den Ölstand angeordnet sind.
  11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Greifer (4) den Meßwertgeber (25) für die Überwachung des Ölstandes und/oder den Meßwertgeber (27) für die Erfassung der Motortemperatur und/oder den Meßwertgeber (29) für den Schließdruck und/oder den Meßwertgeber (30) für die Erfassung des Öffnungsdrucks der Greiferschalen (6, 7) enthält.
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