EP1016307A1 - Vorrichtung und verfahren zur automatisierung von fördersystemen - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur automatisierung von fördersystemen

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Publication number
EP1016307A1
EP1016307A1 EP98946458A EP98946458A EP1016307A1 EP 1016307 A1 EP1016307 A1 EP 1016307A1 EP 98946458 A EP98946458 A EP 98946458A EP 98946458 A EP98946458 A EP 98946458A EP 1016307 A1 EP1016307 A1 EP 1016307A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
conveyor
control unit
central control
bus
devices
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP98946458A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Werner Knüttel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fredenhagen GmbH and Co KG
Original Assignee
Fredenhagen GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fredenhagen GmbH and Co KG filed Critical Fredenhagen GmbH and Co KG
Publication of EP1016307A1 publication Critical patent/EP1016307A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/002—Control or safety means for heart-points and crossings of aerial railways, funicular rack-railway
    • B61L23/005—Automatic control or safety means for points for operator-less railway, e.g. transportation systems

Definitions

  • the invention relates on the one hand to a device for the automation of conveyor systems with at least one conveyor device, in particular load carrier of an electric monorail conveyor, the conveyor device having a position transmitter and being connected to a central control unit via at least one line, and on the other hand to a method for the automation of conveyor systems, in particular rail-bound conveyor systems such as electric monorails or floor conveyor systems, with setpoint and / or actual value data being exchanged between a central control unit and at least one conveyor device.
  • the invention relates to a device for automating conveyor systems with at least two conveyor devices, in particular load carriers of an electric monorail conveyor, each conveyor device having an absolute position transmitter and a programmable control unit which is connected to a central control unit at least via a line.
  • a device for transporting and positioning loads by means of one or more load carriers which can be moved along a running track and on which loads are suspended is known.
  • Each load carrier is equipped with a position transmitter and connected via at least one line to a central control unit, via which setpoints are transmitted to the load carriers the same position and speed setpoints are fed to the load carriers.
  • Actions such as lifting, lowering or gripping the load carriers can only be carried out at certain positions, which are identified by sensors such as limit switches. The sensors are necessary so that the load carriers, for example, do not fall below a certain minimum distance and / or can carry out actions in the desired positions.
  • a device for determining the position of a vehicle that can be moved on a rail is known from European Patent Specification 0 626 299 B1.
  • the device consists of a magnetic tape arranged along the rail with magnetization areas running transversely to the longitudinal direction of the rail and an associated reading head attached to the vehicle.
  • the magnetization areas of the magnetic tape are arranged in a binary absolute coding according to a convolutional code with error correction.
  • bus systems for coupling digital field automation units such as programmable logic controllers, actuators and transmitters are known from the prior art.
  • the invention is based on the problem of developing a device and a method for the automation of conveyor systems in such a way that distance and positioning control of conveyor devices is made possible in a simple manner and in particular actions can be carried out at any point.
  • the central control unit is a bus control, the at least one line being designed as a bus line and the conveying device having a microprocessor which is connected on the one hand to the position transmitter and on the other hand to the at least one bus line.
  • the training of the funding institutions as bus participants ensures that the Conveyor devices can carry out actions at any positions that are passed on by the central control unit (master) to the microprocessors (slave) integrated in the conveyor devices.
  • sensors such as limit switches can be dispensed with, which are provided for spacing conveying devices according to the prior art that can be moved along a transport path.
  • the position transmitter has a read head, the read head being assigned to a magnetic tape arranged along the track, which has magnetization areas arranged transversely to the longitudinal direction with binary absolute coding. In this way, a particularly simple and safe position determination is guaranteed.
  • the conveyor devices are connected to the central control unit designed as a bus control via a single bus line and that the programmable control unit is connected to the central control unit via a bus coupler and the only bus line and that depending on an absolute and / or relative position of the Conveyor device Actions of the conveyor device can be controlled via the central control unit and / or the programmable control unit.
  • the at least one bus line is designed as a field bus rail system, with at least one contact device such as a conductor line being provided for data transmission along a track such as a rail, to which the conveyor device is connected with at least one contact element such as a grinder.
  • the funding devices are permanently connected to the bus system so that data can be exchanged bidirectionally either between the conveyor devices themselves or between the individual conveyor devices and the central unit.
  • the read head itself is connected to the programmable control unit, such as a microprocessor, integrated in the conveyor device via evaluation electronics and an interface converter. It is thereby achieved that the microprocessor is constantly supplied with the current position, which can be passed on to the central unit via the bus line and can be compared there with the actual position of an adjacent conveyor device.
  • the programmable control unit such as a microprocessor
  • the microprocessor has different memory areas in which different functional sequences are stored, which can be called up with specific action numbers. This makes action points more flexible.
  • the higher-level central control unit (master) gives certain action numbers to the bus system, which are processed by the respective microprocessors (slaves) and trigger actions such as lifting, lowering or gripping and the like at predetermined positions. This also ensures that the conveyor can be activated in any position.
  • the data can be exchanged bidirectionally between the microprocessors of the conveyor devices.
  • the problem is essentially solved in that a bidirectional exchange of setpoint and / or actual value data takes place between the conveyor device and the central control unit and / or between at least two conveyor devices of the conveyor system and the central control unit.
  • distance and positioning controls can be easily implemented.
  • position and / or action state of each conveyor both the central unit and the other conveyor known. This prevents collisions.
  • the conveyor system can be made more flexible, since actions of the conveyor devices such as lifting, lowering or gripping loads can be carried out in any position, taking into account neighboring conveyor devices.
  • a bidirectional exchange of setpoint and / or actual value data in the form of bus signals takes place between a programmable control unit assigned to the conveying device and the central control unit, at least one actual position and / or one actual state of a conveying device being recorded that these actual value data of the individual conveyor devices are evaluated in the central control, a minimum distance between conveyor devices to be driven one behind the other and one on top of the other being adjustable and actions being able to be carried out in certain predefinable positions.
  • the target and / or actual value data are exchanged between the conveyor device and the central control unit and / or between at least two conveyor devices of the conveyor system and central control unit.
  • the conveyors are preferably controlled by means of an overhead monorail system via a bus system, in particular a serial bus system.
  • the conveying device detects its actual position, evaluates it and exchanges it with the higher-level central control unit or with one another and carries out a specific action as a function of a predefined setpoint value and / or signal.
  • the conveying devices record their position, evaluate them and exchange them with the higher-level control unit and / or with one another and carry out a specific action as a function of a predefined setpoint value and / or signal. This is particularly advantageous if the conveyor devices are load carriers that can be moved along a track acts, such as in an electric monorail system.
  • the higher-level central control unit issues travel orders that trigger action orders such as lifting, lowering or gripping loads in the individual conveyor devices when a predetermined position is reached.
  • action orders such as lifting, lowering or gripping loads in the individual conveyor devices when a predetermined position is reached.
  • special sensors such as limit switches along, for example, a running track are not necessary in order to be able to carry out the actions in predetermined positions.
  • This is achieved in particular in that the actual position is passed on to the central unit via the data bus and is compared there with the actual position of an adjacent conveyor device. This also results in the particular advantage of the procedure, namely that actions of the conveyor facilities can be initiated at any position.
  • the single figure shows a device 10 designed as a bus system for automating a conveyor system having one or more conveyor devices 12, 14.
  • the conveyor devices 12, 14 can be load carriers of an electric monorail conveyor that can be moved along a track (not shown) and on which loads are suspended, wherein the respective load carriers can have at least one drive motor (not shown).
  • Load carriers of this type are known from European Patent Specification 0 209 076 B1, the contents of which are referred to here.
  • the conveyor device 12, 14 has a position transmitter 16, 18, which is connected to an evaluation unit 24, 26 via a connecting line 20, 22.
  • the position transmitter 16, 18 is designed as a read head, which is assigned to a magnetic tape 28 arranged along the track (not shown), which has magnetization areas arranged transversely to the longitudinal direction with a binary absolute coding.
  • a magnetic tape 28 arranged along the track (not shown), which has magnetization areas arranged transversely to the longitudinal direction with a binary absolute coding.
  • the magnetic tape expediently consists of a magnetizable, flexible plastic profile, ie a plastic tape to which a magnetizable metal powder is incorporated.
  • the evaluation unit 24, 26 is connected to a microprocessor 34, 36 via an interface converter 30, 32 integrated in the conveyor device.
  • the microprocessor 34, 36 in turn is connected via a bus coupler 38, 40 and supply lines 42, 44 to a bus line designed as a field bus system 46.
  • the bus line 46 itself is connected to a central control unit (master) 52 via a connecting line 48 and a bus coupler 50.
  • the bus 46 can be designed as a serial bus system for coupling the central control unit 52 to the microprocessors 34, 36 of the conveyor devices 12, 14.
  • a line structure is used as the bus structure, the feed lines 42, 44 being stub lines and each leading to a branch 54, 56.
  • the bus line 46 consists of a field bus rail system which comprises at least two rails. It is provided that the branch 54, 56 are designed as sliding contacts in order to be able to produce electrical contact in any position in the case of movable conveying devices 12, 14.
  • the inventive design of the device 10 as a bus system has the advantage over the prior art that a high degree of flexibility is achieved regardless of sensors arranged along the track, the individual conveying devices 12, 14 being able to be positioned and activated to the desired extent independently of sensors .
  • the method provides that a bidirectional exchange of setpoint and / or actual value data takes place between the central control unit 52 and the microprocessors 34, 36 and between the microprocessors 34, 36 themselves.
  • the central unit 52 specifies an action number which is routed to the bus 46 via the bus coupler 50.
  • a corresponding action number in the microprocessor 34 and / or 36 triggers a predetermined functional sequence, such as lifting, lowering or gripping a load, which is stored in a memory.
  • the central unit 52 can also specify the position as a setpoint. Due to the bidirectional communication of the bus participants, each conveyor device 12, 14 receives the respective information from the others, so that collisions are largely excluded.
  • the central unit 52 and / or the microprocessors 34, 36 also have memory areas with information about how far the two conveying devices 12, 14 are allowed to approach each other. As soon as the conveyor 12, 14 approaches without permission, a signal is triggered which switches off the drive units (not shown) of the conveyor 12, 14.
  • the central control unit 52 with the bus coupling element 50 can also be part of a further conveyor device (not shown).
  • the connecting line 48 would also be connected to the bus system 46 via sliding contacts.

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Automatisierung von Fördersystemen mit zumindest einer Fördereinrichtung, insbesondere Lastträger einer Elektrohängebahn, wobei die Fördereinrichtung einen Positionsgeber aufweist und zumindest über eine Leitung mit einer zentralen Steuereinheit verbunden ist. Zur verbesserten Abstands- und Positionssteuerung ist vorgesehen, dass die zentrale Steuereinheit (52) eine Bussteuerung ist, dass die zumindest eine Leitung als Busleitung (56) ausgebildet ist und dass die Fördereinrichtung (12, 14) einen Mikroprozessor (32, 36) aufweist, der einerseits mit dem Positionsgeber (16, 18) und andererseits mit der zumindest einen Busleitung (46) verbunden ist. Es erfolgt ein bidirektionaler Austausch von Soll- und/oder Istwertdaten zwischen der Fördereinrichtung (12, 14) und der zentralen Steuereinheit (52) und/oder zwischen den Fördereinrichtungen selbst.

Description

Beschreibung
Vorrichtung und Verfahren zur Automatisierung von Fördersvstemen
Die Erfindung bezieht sich einerseits auf eine Vorrichtung zur Automatisierung von Fördersystemen mit zumindest einer Fördereinrichtung, insbesondere Lastträger einer Elektrohängebahn, wobei die Fördereinrichtung einen Positionsgeber aufweist und über zumindest eine Leitung mit einer zentralen Steuereinheit verbunden ist, und andererseits auf ein Verfahren zur Automatisierung von Fördersystemen, insbesondere schienengebundenen Fördersystemen wie Elektrohängebahnen oder Flurfördersystemen, wobei zwischen einer zentralen Steuereinheit und zumindest einer Fördereinrichtung Soll-/ und/oder Istwertdaten ausgetauscht werden. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Automatisierung von Fördersystemen mit zumindest zwei Fördereinrichtungen, insbesondere Lastträger einer Elektrohängebahn, wobei jede Fördereinrichtung einen absoluten Positionsgeber und eine programmierbare Steuereinheit aufweist, die zumindest über eine Leitung mit einer zentralen Steuereinheit verbunden ist.
Aus der Europäischen Patentschrift 0 209 076 B l ist eine Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von Lasten mittels eines oder mehrerer längs einer Laufbahn verfahrbarer Lastträger, an denen Lasten aufgehängt sind, bekannt. Jeder Lastträger ist mit einem Positionsgeber ausgestattet und über zumindest eine Leitung mit einer zentralen Steuereinheit verbunden, über die Sollwerte an die Lastträger übermittelt werden, wobei den Lastträgern die gleichen Lage- und Geschwindigkeitssollwerte zugeführt werden. Dabei können Aktionen wie Heben, Senken oder Greifen der Lastträger nur an bestimmten Positionen durchgeführt werden, die durch Sensoren wie Endschalter gekennzeichnet sind. Die Sensoren sind notwendig, damit die Lastträger zum Beispiel einen bestimmten Mindestabstand nicht unterschreiten und/oder in gewünschten Positionen Aktionen ausüben können.
Aus der Europäischen Patentschrift 0 626 299 Bl ist eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines an einer Schiene verfahrbaren Fahrzeuges bekannt. Die Vorrichtung besteht aus einem längs der Schiene angeordneten Magnetband mit quer zur Längsrichtung der Schiene verlaufenden Magnetisierungsbereichen und einem zugeordneten, am Fahrzeug befestigten Lesekopf. Um eine Positionsinformation mit nur einem Sensor zu erreichen ist vorgesehen, dass die Magnetisierungsbereiche des Magnetbandes in einer binären Absolutkodierung nach einem Faltungscode mit Fehlerkorrektur angeordnet sind.
Ferner sind aus dem Stand der Technik Bussysteme zur Koppelung digitaler Feldautomatisierungseinheiten wie zum Beispiel speicherprogrammierbare Steuerungen, Stellgeräte und Messumformer bekannt.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Automatisierung von Fördersystemen derart weiterzubilden, dass eine Abstands- und Positioniersteuerung von Fördereinrichtungen auf einfache Weise ermöglicht wird und insbesondere Aktionen an beliebigen Stellen durchgeführt werden können.
Das Problem wird durch eine Vorrichtung derart gelöst, dass die zentrale Steuereinheit eine Bussteuerung ist, wobei die zumindest eine Leitung als Busleitung ausgebildet ist und wobei die Fördereinrichtung einen Mikroprozessor aufweist, der einerseits mit dem Positionsgeber und andererseits mit der zumindest einen Busleitung verbunden ist. Durch die Ausbildung der Fördereinrichtungen als Busteilnehmer wird erreicht, dass die Fördereinrichtungen an beliebigen Positionen, die durch die zentrale Steuereinheit (Master) an die in den Fördereinrichtungen integrierten Mikroprozessoren (Slave) weitergegeben werden, Aktionen ausführen können. Durch den Anschluss beider Fördereinrichtungen an ein und das selbe Bussystem ist auch ein Datenaustausch zwischen den jeweiligen Fördereinrichtungen möglich, so dass ein vorgeschriebener Mindestabstand oder andere Kriterien eingehalten werden können.
Insbesondere ist von Vorteil, dass auf Sensoren wie Endschalter verzichtet werden kann, die zur Beabstandung von entlang eines Transportweges verfahrbaren Fördereinrichtungen nach dem Stand der Technik vorgesehen sind.
Um insbesondere bei schienengebundenen Fördersystemen eine genaue Lageerfassung zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass der Positionsgeber einen Lesekopf aufweist, wobei der Lesekopf einem entlang der Laufbahn angeordneten Magnetband zugeordnet ist, das quer zur Längsrichtung angeordnete Magnetisierungsbereiche mit einer binären Absolutkodierung aufweist. Auf diese Weise ist eine besonders einfache und sichere Lagebestimmung gewährleistet.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die Fördereinrichtungen über eine einzige Busleitung mit der als Bussteuerung ausgebildeten zentralen Steuereinheit verbunden sind und dass die programmierbare Steuereinheit über einen Buskoppler und die einzige Busleitung mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist und dass in Abhängigkeit einer absoluten und/oder relativen Position der Fördereinrichtung Aktionen der Fördereinrichtung über die zentrale Steuereinheit und/oder die programmierbare Steuereinheit steuerbar sind.
Bei einer besonders bevorzugten Auführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Busleitung als Feldbusschienensystem ausgebildet ist, wobei für die Datenübertragung entlang einer Laufbahn wie Schiene zumindest eine Kontakteinrichtung wie Schleifleitung vorgesehen ist, an der die Fördereinrichtung je mit zumindest einem Kontaktelement wie Schleifer angeschlossen ist. Auf diese Weise sind die Förder- einrichtungen ständig mit dem Bussystem verbunden, so dass Daten bidirektional entweder zwischen den Fördereinrichtungen selbst oder zwischen der einzelnen Fördereinrichtung und der zentralen Einheit ausgetauscht werden können.
Der Lesekopf selbst ist dabei über eine Auswerteelektronik und einen Schnittstellenumsetzer mit der in der Fördereinrichtung integrierten programmierbaren Steuereinheit wie Mikroprozessor verbunden. Dadurch wird erreicht, dass der Mikroprozessor ständig mit der aktuellen Position versorgt wird, die über die Busleitung zu der zentralen Einheit weitergegeben werden kann und dort mit der Istposition einer benachbarten Fördereinrichtung verglichen werden kann.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Mikroprozessor verschiedene Speicherbereiche aufweist, in denen unterschiedliche Funktionsabläufe abgespeichert sind, die mit bestimmten Aktionsnummern abrufbar sind. Hierdurch wird eine Flexibilisierung von Aktionspunkten erreicht. Die übergeordnete zentrale Steuereinheit (Master) gibt dabei bestimmte Aktionsnummern auf das Bussystem, die von jeweiligen Mikroprozessoren (Slaves) verarbeitet werden und an vorbestimmten Positionen Aktionen wie Heben, Senken oder Greifen und ähnliches auslösen. Auch auf diese Weise wird erreicht, dass die Fördereinrichtung in jeder beliebigen Position aktivierbar ist.
Es ist vorgesehen, dass die Daten zwischen den Mikroprozessoren der Fördereinrichtungen bidirektional austauschbar sind.
Verfahrensmäßig wird das Problem im Wesentlichen dadurch gelöst, dass ein bidirektionaler Austausch von Soll- und/oder Istwertdaten zwischen der Fördereinrichtung und der zentralen Steuereinheit und/oder zwischen zumindest zwei Fördereinrichtungen des Fördersystems und der zentralen Steuereinheit erfolgt. Auf diese Weise können Abstandsund Positioniersteuerungen einfach realisiert werden. Insbesondere durch den bidirektionalen Austausch von Soll- und/oder Istwertdaten sind Position und/oder Aktions- zustand jeder Fördereinrichtung sowohl der zentralen Einheit als auch der jeweils anderen Fördereinrichtung bekannt. Kollisionen können dadurch vermieden werden. Auch ist insgesamt eine Flexibilisierung des Fördersystems möglich, da Aktionen der Fördereinrichtungen wie Heben, Senken oder Greifen von Lasten in beliebigen Positionen unter Berücksichtigung benachbarter Fördereinrichtungen durchführbar sind.
Insbesondere ist jedoch vorgesehen, dass ein bidirektionaler Austausch von Soll- und/oder Istwertdaten in Form von Bussignalen zwischen einer der Fördereinrichtung zugeordneten programmierbaren Steuereinheit und der zentralen Steuereinheit erfolgt, wobei zumindest eine Ist-Position und/oder ein Ist-Zustand einer Fördereinrichtung erfasst wird, dass diese Ist-Wert-Daten der einzelnen Fördereinrichtungen in der zentralen Steuerung ausgewertet werden, wobei ein Mindestabstand zwischen hintereinander her und aufeinander zu befahrenden Fördereinrichtungen einstellbar ist und wobei in bestimmten vorgebbaren Positionen Aktionen ausführbar sind. Ferner ist vorgesehen, dass die Soll- und/oder Ist-Wert-Daten zwischen der Fördereinrichtung und der zentralen Steuereinheit und/oder zwischen zumindest zwei Fördereinrichtungen des Fördersystems und zentralen Steuereinheit ausgetauscht werden.
Bei einer besonders vorteilhaften Verfahrensweise erfolgt die Steuerung der Fördereinrichtungen vorzugsweise Elektro-Hängebahn über ein Bussystem, insbesondere serielles Bussystem.
Es ist vorgesehen, dass die Fördereinrichtung ihre Istposition erfasst, auswertet und mit der übergeordneten zentralen Steuereinheit oder untereinander austauscht und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Sollwerts und/oder Signals eine bestimmte Aktion ausführt. Bei zumindest zwei Fördereinrichtungen ist vorgesehen, dass diese ihre Position erfassen, auswerten und mit der übergeordneten Steuereinheit und/oder untereinander austauschen und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Sollwerts und/oder Signals eine bestimmte Aktion ausführen. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich bei den Fördereinrichtungen um an einer Laufbahn verfahrbare Lastträger handelt, wie zum Beispiel bei einem Elektrohängebahnsystem.
Zur Flexibilisierung von Aktionspunkten ist vorgesehen, dass von der übergeordneten zentralen Steuereinheit (Master) Fahraufträge ausgegeben werden, die in den einzelnen Fördereinrichtungen bei Erreichen einer vorgegebenen Position Aktionsaufträge wie Heben, Senken oder Greifen von Lasten auslösen. Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren sind spezielle Sensoren wie Endschalter entlang zum Beispiel einer Laufbahn nicht notwendig, um die Aktionen in vorbestimmten Positionen ausführen zu können. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass die Istposition über den Datenbus an die zentrale Einheit weitergegeben wird und dort mit der Istposition einer benachbarten Fördereinrichtung verglichen wird. Dadurch ergibt sich auch der besondere Vorteil der Verfahrensweise, dass nämlich Aktionen der Fördereinrichtungen an beliebigen Positionen eingeleitet werden können.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht nur aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen -für sich und/oder in Kombination-, sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines der Zeichnung zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispiels.
Der einzigen Figur ist eine als Bussystem ausgebildete Vorrichtung 10 zur Automatisierung eines ein oder mehrere Fördereinrichtungen 12, 14 aufweisende Fördersystem dargestellt. Bei den Fördereinrichtungen 12, 14 kann es sich um längs einer Laufbahn (nicht dargestellt) verfahrbare Lastträger einer Elektrohängebahn handeln, an denen Lasten aufgehängt sind, wobei die jeweiligen Lastträger mindestens einen Antriebsmotor (nicht dargestellt) aufweisen können. Derartige Lastträger sind aus der Europäischen Patentschrift 0 209 076 Bl bekannt, auf deren Inhalt hier verwiesen wird.
Die Fördereinrichtung 12, 14 weist einen Positionsgeber 16, 18 auf, der über eine Verbindungsleitung 20, 22 mit einer Auswerteeinheit 24, 26 verbunden ist. In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Positionsgeber 16, 18 als Lesekopf ausgebildet, der einem entlang der Laufbahn (nicht dargestellt) angeordneten Magnetband 28 zugeordnet ist, das quer zur Längsrichtung angeordnete Magnetisierungsbereiche mit einer binären Absolutkodierung aufweist. Eine derartige Vorrichtung zur Positionsbestimmung von entlang einer Laufbahn verfahrbaren Fördereinrichtungen ist aus der Europäischen Patentschrift 0 626 299 Bl bekannt. Das Magnetband besteht zweckmäßigerweise aus einem magnetisierbaren flexiblen Kunststoffprofil, d. h. einem Kunststoffband, dem ein magnetisierbares Metallpulver einverleibt ist.
Die Auswerteeinheit 24, 26 ist über einen in der Fördereinrichtung integrierten Schnittstellenumsetzer 30, 32 mit einem Mikroprozessor 34, 36 verbunden. Der Mikroprozessor 34, 36 seinerseits ist über einen Buskoppler 38, 40 und Zuleitungen 42, 44 mit einer als Feldbussystem 46 ausgebildeten Busleitung verbunden. Die Busleitung 46 selbst ist über eine Verbindungsleitung 48 und einen Buskoppler 50 mit einer zentralen Steuereinheit (Master) 52 verbunden.
Der Bus 46 kann als serielles Bussystem zur Koppelung der zentralen Steuereinheit 52 mit den Mikroprozessoren 34, 36 der Fördereinrichtungen 12, 14 ausgebildet sein. Als Busstruktur wird eine Linienstruktur verwendet, wobei die Zuleitungen 42, 44 als Stichleitungen ausgebildet und zu jeweils einem Abzweig 54, 56 führen. In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel besteht die Busleitung 46 aus einem Feldbusschienen- system, welches zumindest zwei Schienen umfasst. Dabei ist vorgesehen, dass die Abzweigung 54, 56 als Schleifkontakte ausgebildet sind, um bei verfahrbaren Fördereinrichtungen 12, 14 in jeder Position einen elektrischen Kontakt herstellen zu können.
Durch die erfindungsgemäße Ausbildung der Vorrichtung 10 als Bussystem wird gegenüber dem Stand der Technik der Vorteil erreicht, dass unabhängig von entlang der Laufbahn angeordneten Sensoren eine hohe Flexibilität erreicht wird, wobei die einzelnen Fördereinrichtungen 12, 14 unabhängig von Sensoren in gewünschtem Umfang positionierbar und aktivierbar sind. Verfahrensmäßig ist vorgesehen, dass zwischen zentraler Steuereinheit 52 und den Mikroprozessoren 34, 36 sowie zwischen den Mikroprozessoren 34, 36 selbst ein bidirektionaler Austausch von Soll- und/oder Istwertdaten erfolgt. Dabei wird durch die zentrale Einheit 52 eine Aktionsnummer vorgegeben, die über den Buskoppler 50 auf den Bus 46 geleitet wird. Eine entsprechende Aktionsnummer löst in dem Mikroprozessor 34 und/oder 36 einen in einen Speicher gelegten vorbestimmten Funktionsablauf wie Heben, Senken oder Greifen einer Last aus. Auch die Position kann durch die zentrale Einheit 52 als Sollwert vorgegeben werden. Aufgrund der bidirektionalen Kommunikation der Busteilnehmer erhält jede Fördereinrichtung 12, 14 die jeweiligen Informationen der anderen, so dass Kollisionen weitgehend ausgeschlossen sind. Auch weisen die zentrale Einheit 52 und/oder die Mikroprozessoren 34, 36 Speicherbereiche mit Informationen darüber auf, wie weit eine Annährung der beiden Fördereinrichtungen 12, 14 einander erlaubt ist. Sobald sich die Fördereinrichtung 12, 14 unerlaubt nähern, wird ein Signal ausgelöst, das die Antriebseinheiten (nicht dargestellt) der Fördereinrichtung 12, 14 abschaltet. Selbstverständlich kann auch die zentrale Steuereinheit 52 mit Buskoppelelement 50 Bestandteil einer weiteren Fördereinrichtung (nicht dargestellt) sein. Dabei wäre die Verbindungsleitung 48 ebenfalls über Schleifkontakte mit dem Bussystem 46 verbunden.
Insgesamt wird eine sichere und einfache Abstands- und Positioniersteuerung ohne zusätzliche Sensorik und die dafür notwendige Verkabelung realisiert. Außerdem wird eine Flexibilisierung von Aktionspunkten dahingehend erreicht, dass Aktionen der Fördereinrichtungen 12, 14 an beliebigen Positionen ausführbar sind.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zur Automatisierung von Fördersystemen mit zumindest zwei Fördereinrichtungen, insbesondere Lastträger einer Elektrohängebahn, wobei jede Fördereinrichtung einen absoluten Positionsgeber und eine programmierbare Steuereinheit aufweist, die zumindest über eine Leitung mit einer zentralen Steuereinheit verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtungen (12, 14) über eine einzige Busleitung (56) mit der als Bussteuerung ausgebildeten zentralen Steuereinheit (52) verbunden sind und dass die programmierbare Steuereinheit (32, 36) über einen Buskoppler (38, 40) und die einzige Busleitung (56) mit der zentralen Steuereinheit (52) verbunden ist und dass in Abhängigkeit einer absoluten und/oder relativen Position der Fördereinrichtung Aktionen der Fördereinrichtung über die zentrale Steuereinheit und/oder die programmierbare Steuereinheit steuerbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Busleitung (46) als Feldbusschienensystem ausgebildet ist, wobei für die Datenübertragung entlang einer Laufbahn wie Schiene zumindest eine Kontakteinrichtung wie Schleifleitung vorgesehen ist, an der die Fördereinrichtung (12, 14) mit zumindest einem Kontaktelement wie Schleifer (54, 56) angeschlossen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionsgeber (16, 18) einen Lesekopf aufweist, wobei der Lesekopf einem entlang der Laufbahn angeordneten Magnetband (28) zugeordnet ist, das quer zur Längsrichtung angeordnete Magnetisierungsbereiche mit einer binären Absolutkodierung aufweist.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lesekopf (16, 18) selbst über eine Auswerteelektronik (24, 26) und einen Schnittstellenumsetzer (30, 32) mit dem in der Fördereinrichtung (12, 14) integrierten Mikroprozessor (34, 36) verbunden ist.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikroprozessor (34, 36) verschiedene Speicherbereiche aufweist, in denen unterschiedliche Funktionsabläufe abgespeichert sind, die über bestimmte Aktionsnummern abrufbar sind.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (12, 14) in jeder beliebigen Position aktivierbar ist.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten zwischen den Mikroprozessoren (34, 36) der Fördereinrichtung (12, 14) bidirektional austauschbar sind.
8. Verfahren zur Automatisierung von Fördersystemen, insbesondere schienengebundenen Fördersystemen wie Elektrohängebahnen oder Flurfördersystemen, wobei zwischen einer zentralen Steuereinheit und zumindest zwei Fördereinrichtungen Soll- und/oder Istwertdaten ausgetauscht werden, dadurch gekennzeichnet, dass ein bidirektionaler Austausch von Soll- und/oder Istwertdaten in Form von Bussignalen zwischen einer der Fördereinrichtung (12, 14) zugeordneten programmierbaren Steuereinheit und der zentralen Steuereinheit erfolgt, wobei zumindest eine Ist-Position und/oder ein Ist-Zustand einer Fördereinrichtung erfasst wird, dass diese Ist-Wert-Daten der einzelnen Fördereinrichtungen in der zentralen Steuerung ausgewertet werden, wobei ein Mindestabstand zwischen hintereinander her und aufeinander zu befahrenden Fördereinrichtungen einstellbar ist und wobei in bestimmten vorgebbaren Positionen Aktionen ausführbar sind.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll- und/oder Ist-Wert-Daten zwischen der Fördereinrichtung (12, 14) und der zentralen Steuereinheit und/oder zwischen zumindest zwei Fördereinrichtungen (12, 14) des Fördersystems und zentralen Steuereinheit ausgetauscht werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Fördereinrichtungen (12, 14) vorzugsweise Elektro- Hängebahn über ein serielles Bussystem erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (12, 14) ihre Istposition erfasst, auswertet und mit der übergeordneten zentralen Steuereinheit austauscht und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Sollwerts und/oder Signals eine bestimmte Aktion ausführt.
12. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Fördereinrichtungen (12, 14) ihre Position erfassen, auswerten und mit der übergeordneten zentralen Steuereinheit und/oder untereinander austauschen und in Abhängigkeit eines vorgegebenen Sollwerts und/oder Signals eine bestimmte Aktion ausführen.
13. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von der übergeordneten zentralen Steuereinheit (52) Fahraufträge ausgegeben werden, die in den einzelnen Fördereinrichtungen (12, 14) bei Erreichen einer vorgegebenen Position Aktionsaufträge wie Heben, Senken oder Greifen von Lasten auslösen.
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