EP1103468A1 - Automatisches Demontagesystem für Umverpackungen - Google Patents

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EP1103468A1
EP1103468A1 EP00125479A EP00125479A EP1103468A1 EP 1103468 A1 EP1103468 A1 EP 1103468A1 EP 00125479 A EP00125479 A EP 00125479A EP 00125479 A EP00125479 A EP 00125479A EP 1103468 A1 EP1103468 A1 EP 1103468A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
packaging
handling
robot system
front surfaces
outer packaging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP00125479A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1103468B1 (de
Inventor
Hermann Müller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hermann Mueller Kunststofftechnik
Original Assignee
Hermann Mueller Kunststofftechnik
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hermann Mueller Kunststofftechnik filed Critical Hermann Mueller Kunststofftechnik
Publication of EP1103468A1 publication Critical patent/EP1103468A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1103468B1 publication Critical patent/EP1103468B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B69/00—Unpacking of articles or materials, not otherwise provided for

Definitions

  • the invention relates to an automatic handling or robot system with electronic control of drive and guide elements and with a device for opening and dismantling one from an original flat blank, preferably made of cardboard, assembled or filled emptied transport packaging or outer packaging, which is essentially is cuboid and a polygonal, preferably rectangular or has a square bottom surface on which side surfaces hang, the flat cut around horizontal articulation axes are pivotable, with front surfaces in turn articulated on the side surfaces which are essentially vertical when the cut is erected Articulation axes are pivotable, and the front surfaces with one each adjacent front surface and / or side surface in the assembled state the packaging with the aid of fasteners, such as gluing, Adhesive strips or staples are firmly connected.
  • fasteners such as gluing, Adhesive strips or staples are firmly connected.
  • DE 196 35 433 A1 describes a device for automatic transfer of flat-flying folding box blanks an outer packaging in a feeding device of a cartoning machine.
  • An automated removal device is usually in several Layers of flat-packed folding box blanks packed one on top of the other, which are separated by intermediate floors, from a sleeve-shaped, Removed open packaging at the top and bottom. To do this, the one above the other stacked layers from below relative to the outer packaging Raised using a lifting device. Once the top layer with her associated intermediate shelf above the upper edge of the outer packaging has arrived, the entire layer is on a conveyor belt sideways pushed off and removed from the outer packaging in the horizontal direction.
  • DE 689 10 921 T2 discloses a device for unpacking and feeding of packaging blanks with one external gripper system and one Robot with gripping means for pulling out a stack of container blanks from the opened wrapper and feed to a main magazine, however, the device described there is completely unsuitable for processing a transport or outer packaging with the aforementioned Characteristics.
  • DE 689 10 921 T2 cannot be inferred how the external gripper system for such a "generic transport packaging" must be equipped, and how and where the individual parts of the external gripper system on corresponding parts of the packaging need to open and disassemble this special packaging (which has become known under the brand name "PHARMASAFE”) to accomplish.
  • DE 197 20 711 C2 discloses a gripper system for automatic Erection and assembly of a transport packaging for flat Goods with the characteristics of the "generic" described above Transport packaging matches. An indication of the possibility of a automatic opening and dismantling of the transport packaging will not given. Rather, DE 197 20 711 C2 only describes an internal suction gripper system, that for the erection process of the transport packaging from a flat blank, but not for removal of the transported goods is suitable. An opening and dismantling the transport packaging is not possible with this known system.
  • the object of the present invention is to provide a handling or robot system for opening and dismantling the outer packaging or transport packaging of the special described at the beginning
  • a handling or robot system for opening and dismantling the outer packaging or transport packaging of the special described at the beginning
  • an automatic Removal device for the filling material should be made possible and due to slight modifications of the same device, an automatic one Erecting and assembling the outer packaging from a flat, unfolded Cutting can be done.
  • the device comprises an external gripper system for opening and dismantling the packaging, which with at least one of the side surfaces and / or at least one of the front surfaces has a detachable connection from the outside of the packaging can enter, and with which a pivoting of the corresponding Side surface or front surface around their horizontal or vertical Articulation axis can be effected around.
  • the corresponding surfaces from the outer packaging be folded away so that the packaged can be removed Goods can be done fully automatically without any problems.
  • the full automatic The outer packaging can either be dismantled after emptying the same or in synchronism with the emptying process by appropriate loosening other fasteners, such as cutting, unclamping etc. and swiveling the respective surfaces.
  • the goods to be packed during the packaging process can already be stacked on the floor surface (in Contrary to the sleeve-shaped outer packaging according to the DE cited above 196 35 433 A1), the erection process can be modified accordingly Device according to the invention also at the same time as the filling process take place, so that overall an enormous saving of cycle time enables becomes.
  • this Handling or robot system an opening device for releasing the fixed connections caused by the fastening means, for example by separating the bonds, cutting the adhesive strips or Remove the brackets.
  • a positioning system for automatic relative positioning of packaging and handling or Robot system and intended to fix the positioned packaging is also particularly advantageous if a positioning system for automatic relative positioning of packaging and handling or Robot system and intended to fix the positioned packaging is. If the opening device and the external gripper system namely Find an already positioned outer packaging, the corresponding Parts of the device according to the invention simpler and therefore run more cost-effectively.
  • the handling or robot system comprises a robot cell, which operates with two main functional systems, namely a first axis system, that the packaging in or out of the work area of a second Axis system moves, which means opening and dismantling the packaging causes.
  • This can also be the supply of the opening and dismantling Repackaging is done fully automatically.
  • the dismantled Parts of the outer packaging from the work area of the second axis system can be removed.
  • At least the external gripper system is advantageously preferably also the opening device from the handling or.
  • Robotic system can be uncoupled mechanically, energetically and, if necessary, by sensors. Repair work on the gripper system and possibly facilitated at the opening device, the system according to the invention can continue to run with appropriate replacement parts.
  • the several differently designed external gripper systems preferably also several differently designed opening devices are provided are, of which at least one external gripper system and an opening device during operation coupled to the handling or robot system and at least one external gripper system and possibly an opening device are decoupled from the handling or robot system.
  • This allows a fully automatic change of the external gripper systems and, if necessary, the opening devices with changes in the outer contours of the processed Repackaging without the use of wage intensive Operators would be required.
  • An embodiment is particularly preferred in the case of a conveyor device for the automatic feeding of packaging to the handling or robot system is provided. This can, in particular, take advantage of Embodiments described above, especially the automatic relative Positioning can be used particularly well.
  • a further development of this form of training is characterized in that that the conveyor the packaging in one of the handling or.
  • Robot system and / or cycle specified by the positioning system can feed the working area of the first axis system, whereby the Cycle time of the entire facility practically to the duration of the opening and Disassembly process is reduced.
  • a further development of this embodiment provides that the handling or robot system in synchronization with the removal of the filling material from the packaging the side surfaces and or the front surfaces of the Packaging can pivot such that the removal device convenient access to the packaging is opened.
  • the synchronization can be set so that the disassembly of the outer packaging simultaneously The filling material is removed, or else in a definable time Distance before or after.
  • the external gripper system provides optimal access for the removal device be opened on the inside of the outer packaging.
  • Another embodiment of the system according to the invention provides that on the bottom surface of the packaging about a horizontal pivot axis Attach swiveling front reinforcement flaps, which in the assembled state attached to the front surfaces, in particular glued or clamped and that the handling or robot system is a separating device for releasing the reinforcement flaps from the front surfaces.
  • the Separation device for releasing the reinforcement flaps can in particular be identical to the above-mentioned separation device for releasing the fixed connection caused by fasteners.
  • An embodiment is also advantageous which is characterized in that one or more lid flaps on the side surfaces and / or on the front surfaces are provided, which the packaging by pivoting around a horizontal articulation axis and attachment to a side surface and / or one Close front surface, and that the handling or robot system a separating device for releasing the fastening of the lid flaps from includes the side and / or front surfaces.
  • the separation device can be identical to the breaker mentioned above, if the latter is structured accordingly universally.
  • a gripping part is provided for pivoting away the lid flaps, which also by already existing parts of the external gripper system of the invention Systems can be realized.
  • An embodiment of the invention is very particularly preferred Systems in which the external gripper system has at least one suction gripper has, which is connected to a system for generating negative pressure and can suck up parts of the packaging.
  • a suction cup With such a suction cup a releasable binding is particularly easy and precise the outside of the corresponding surfaces of the outer packaging.
  • suction cups can be gripped of the corresponding surface parts of the outer packaging with which a particularly precise positioning of the connection point between Gripper and outer surface of the outer packaging is made possible.
  • the outer gripper system can at least in embodiments have a mechanical gripper that includes parts of the outer packaging and can pivot by pressing.
  • the external gripper system has at least one drill gripper, the parts Drill the outer packaging, reach behind it and the areas covered with it can pivot.
  • the device provides that parts of the packaging, in particular the Side surfaces and / or the front surfaces magnetic or magnetizable Material, preferably in the form of fibers incorporated into the surfaces or contain platelets, and that the external gripper system at least has a magnetic gripper that magnetically attract parts of the packaging and can pivot.
  • the external gripper system at least one gripper with a polygonal, preferably rectangular Has base unit, on the two opposite sides pivotable, substantially rectangular gripping wings are mounted, the each also on opposite sides pivotable gripping wings have, these gripper parts are dimensioned and controllable so that the base unit covers the bottom surface of the packaging and the gripping wings Detect and pivot at least one side surface and / or a front surface can.
  • a suction cup is already in described above DE 197 20 711 C2, the known Suction gripper, however, an inner gripper in contrast to the invention external gripper system used and is therefore not for the invention Purpose of disassembling an outer packaging would own.
  • the base unit of the Grab two base plates which are used to adapt the format of the outer packaging by means of a transverse adjustment device parallel to one of the sides of the floor surface are mutually displaceable. That way one can be special easy adaptation of the external gripper system when changing the format dismantling packaging.
  • An embodiment of the invention is also particularly preferred Systems, in which this also for automatic erection and assembly the outer packaging from a flat, unfolded blank is.
  • a further development in which a joining device is provided is advantageous which has joining aids with which the front reinforcement flaps counter the front surfaces can be pressed.
  • Such a joining device is already described in DE 197 20 711 C2 cited above.
  • the blank for an outer packaging shown in FIG. 1 has a rectangular shape Bottom surface 1, on the edges of opposite side surfaces 2, 2 'and also opposite front reinforcement flaps 5, 5 'are articulated. At the free ends of the side surfaces 2, 2 'are opposite Front surfaces 4, 4 "and 4 ', 4"' as well as a cover flap 6, 6 'hinged.
  • FIG. 1 b is shown schematically how the side surface 2 around its horizontal Articulation axis h and the front surfaces 4, 4 'around their respective vertical Articulation axis v, v 'can be pivoted.
  • a corresponding pivoting option also exists for the opposite side surface 2 'and the front surfaces 4 ", 4"', which for the sake of clarity in the drawing was not shown.
  • 1 c shows the finished, assembled and assembled outer packaging with the lid flaps 6, 6 'and the front reinforcement flap 5 in the closed Status.
  • the closure can be glued, adhesive strips, Brackets and the like are caused.
  • Figures 2a to 2c is an outer packaging corresponding to the figures 1a to 1c shown during the opening and dismantling process. There were therefore the same reference numbers are chosen.
  • Figures 2a to 2c the packaged filling material 7, the folding boxes lying flat in the present case should represent.
  • Figures 2a to 2c as well also in the following FIGS. 3a to 4c the cover flaps 6, 6 'of the outer packaging omitted.
  • all front surfaces 4, 4 ', 4 ", 4"' are pivoted by approximately 90 °, so that the filling material 7 is accessed from both front sides of the outer packaging can be.
  • Figures 4a to 4c finally represent an opening and dismantling situation represents, in turn, starting from folded front reinforcement flaps 5, 5 'both the side surfaces 2, 2' about their horizontal articulation axes h, h 'as well as the front surfaces 4, 4', 4 ", 4" 'around their in the assembled Condition of the outer packaging each pivoted vertical pivot axes are, so that in the end result, as shown in Fig. 4c, the outer packaging again lying there as a flat blank and on top of that in the three Layers 7a, 7b and 7c present filling material from all sides (except can be accessed from the bottom).
  • the flat cut the outer packaging in this situation is particularly easy to dispose of.
  • FIG. 5 is an inventive equipped with suction pads External gripper system shown in which to pivot the side surfaces 2, 2 'suction gripper wings 12, 12' are provided, at the Edges (shown separately in the drawing for reasons of clarity) further gripper wings 14, 14 ', 14 ", 14"' are mounted for pivoting the front surfaces 4, 4 ', 4 ", 4"' about their respective vertical pivot axes serve around.

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Abstract

Ein automatisches Handhabungs- bzw. Robotersystem mit elektronischer Steuerung von Antriebs- und Führungselementen und mit einer Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren einer quaderförmigen Umverpackung, die eine rechteckige Bodenfläche (1) aufweist, an der Seitenflächen (2, 2') anhängen, die beim flachen Zuschnitt um horizontale Anlenkachsen verschwenkbar sind, wobei an den Seitenflächen wiederum Frontflächen (4, 4', 4", 4"') angelenkt sind, die um vertikale Anlenkachsen verschwenkbar sind, und wobei die Frontflächen mit einer jeweils benachbarten Frontfläche und/oder mit Befestigungsmitteln fest verbunden sind, ist dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren der Verpackung ein Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14"') umfaßt, welches mit mindestens einer der Seitenflächen und/oder mindestens einer der Frontflächen eine lösbare Verbindung von der Außenseite der Verpackung eingehen kann, und mit welchem eine Verschwenkung der entsprechenden Seitenfläche bzw. Frontfläche um deren horizontale bzw. vertikale Anlenkachse herum bewirkt werden kann . Damit kann das bisher manuell erfolgende Öffnen und Demontieren voll automatisch erledigt werden, wobei auch eine Kopplung mit einer automatischen Entnahmeeinrichtung für das Füllgut ermöglicht wird und durch geringfügige Modifikationen derselben Vorrichtung auch ein automatisches Aufrichten und Montieren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt durchgeführt werden kann. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisches Handhabungs- bzw. Robotersystem mit elektronischer Steuerung von Antriebs- und Führungselementen und mit einer Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren einer aus einem ursprünglich flachen Zuschnitt, vorzugsweise aus Kartonmaterial, montierten befüllten oder entleerten Transportverpackung oder Umverpackung, die im wesentlichen quaderförmig aufgebaut ist und eine polygonale, vorzugsweise rechteckige oder quadratische Bodenfläche aufweist, an der Seitenflächen anhängen, die beim flachen Zuschnitt um horizontale Anlenkachsen verschwenkbar sind, wobei an den Seitenflächen wiederum Frontflächen angelenkt sind, die beim aufgerichteten Zuschnitt um im wesentlichen vertikale Anlenkachsen verschwenkbar sind, und wobei die Frontflächen mit einer jeweils benachbarten Frontfläche und/oder Seitenfläche im montierten Zustand der Verpackung mit Hilfe von Befestigungsmitteln, wie beispielsweise Verklebungen, Klebestreifen oder Verklammerungen, fest verbunden sind.
Eine Umverpackung mit den eingangs beschriebenen Merkmalen ist unter dem Namen "PHARMASAFE" bekannt geworden und in der DE-U 296 21 591 ausführlich beschrieben. Derartige Umverpackungen werden derzeit manuell geöffnet, bevor das darin enthaltene verpackte Gut entnommen werden kann. Auch die Demontage dieser Umverpackungen erfolgt manuell.
Die Entnahme der verpackten Güter hingegen, insbesondere im Bereich der Faltschachtelzuschnitte, ist bereits seit einiger Zeit vollautomatisiert möglich. So beschreibt beispielsweise die DE 196 35 433 A1 eine Vorrichtung zum automatischen Überführen von flachfliegenden Faltschachtelzuschnitten aus einer Umverpackung in eine Zuführeinrichtung einer Kartoniermaschine. In einer automatisierten Entnahmeeinrichtung werden die meist in mehreren Lagen übereinanderliegend verpackten flachliegenden Faltschachtelzuschnitte, die durch Zwischenböden getrennt sind, aus einer hülsenförmigen, oben und unten offenen Umverpackung entnommen. Dazu werden die übereinander gestapelten Lagen von unten her relativ zur Umverpackung mit Hilfe einer Hubeinrichtung angehoben. Sobald die oberste Lage mit ihrem zugehörigen Zwischenboden jeweils oberhalb der Oberkante der Umverpackung angekommen ist, wird die gesamte Lage auf ein Förderband seitlich abgeschoben und von der Umverpackung in horizontale Richtung entfernt.
Als Voraussetzung für diese automatisierte Entnahme muß allerdings eine hülsenförmige Umverpackung mit speziell ausgebildeten Zwischenböden verwendet werden. Der Öffnungsvorgang der Umverpackung vor dem automatisierten Entnahmevorgang ist relativ kompliziert und derzeit nur manuell durchführbar. Dabei ist zu beachten, daß der trotz der unten und oben offenen Hülse, die oft auch aus einer Kunststoffolie besteht, keine verpackten Teile herausfallen sollen.
Die DE 689 10 921 T2 offenbart eine Vorrichtung zum Auspacken und Zuführen von Verpackungszuschnitten mit einem Außengreifersystem und einem Roboter mit Greifmitteln zum Herausziehen eines Stapels von Behälterzuschnitten aus der geöffneten Umhüllung und Zuführung zu einem Hauptmagazin, jedoch ist die dort beschriebene Vorrichtung völlig ungeeignet zur Bearbeitung einer Transport- oder Umverpackung mit den eingangs genannten Merkmalen. Insbesondere kann der DE 689 10 921 T2 nicht entnommen werden, wie das Außengreifersystem für eine solche "generische Transportverpackung" ausgestattet werden muß, und wie und wo die einzelnen Teile des Außengreifersystems an entsprechenden Teilen der Verpackung angreifen müssen, um ein Öffnen und Demontieren dieser speziellen Verpackung (die unter dem Markennamen "PHARMASAFE" bekannt geworden ist) zu bewerkstelligen.
Ebenso komplex und derzeit nur schwer automatisierbar ist umgekehrt der Aufrichte- und Befüllvorgang, bei dem die gleichen Probleme in der zeitlich umgekehrten Reihenfolge auftreten. Außerdem müssen bei unterschiedlichen Formaten der Umverpackung nach der aus der DE 196 35 433 A1 bekannten Technik unterschiedliche Vorrichtungen mit entsprechend ausgelegten Hubeinrichtungen benutzt werden, um eine paßgenaue Relativbewegung der gesamten Lagen gegenüber der geöffneten Umverpackung zu bewirken. Auch die Entnahme der Zwischenböden erfolgt durch seperate, eigens dafür zugerichtete Vorrichtungen. Schließlich bleibt am Ende des automatisierten Entnahmevorgangs die Entsorgung der leeren Umverpackung, die derzeit mittels einer relativ aufwendigen Entsorgungseinrichtung zur Entfernung der leeren Hülse realisiert wird.
Eine Vorrichtung zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung für flachgelegte Faltschachteln mittels eines in besonderer Weise ausgebildeten Sauggreifersystems ist aus der DE 197 20 711 C2 bekannt. So offenbart zwar die DE 197 20 711 C2 ein Greifersystem zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung für flache Güter, die mit den Merkmalen der eingangs beschriebenen "generischen" Transportverpackung übereinstimmt. Einen Hinweis auf die Möglichkeit einer automatischen Öffnung und Demontage der Transportverpackung wird aber nicht gegeben. Vielmehr beschreibt die DE 197 20 711 C2 lediglich ein Innensauggreifersystem, das für den Aufrichtevorgang der Transportverpackung aus einem flachliegenden Zuschnitt, aber gerade nicht für die Entnahme der transportierten Güter geeignet ist. Ein Öffnen und Demontieren der Transportverpackung ist mit diesem bekannten System nicht möglich.
In der DE 197 20 650 A1 der gleichen Anmeldergruppe wird überdies beschrieben, daß eine derartige Greifereinrichtung auch zum automatischen Befüllen der Transportverpackung mit flachliegenden Gütern sowie zur automatisierten Entnahme der Güter aus der Transportverpackung eingesetzt werden kann. Ein Hinweis auf die Möglichkeit einer automatischen Öffnung und Demontage der Transportverpackung wird allerdings nicht gegeben. Der beschriebene Innensauggreifer, der lediglich für den Aufrichtvorgang der Transportverpackung aus einem flachliegendem Zuschnitt, nicht jedoch für die Entnahme der transportierten Güter geeignet ist, kann jedenfalls ein Öffnen und Demontieren der Transportverpackung nicht leisten.
Ebensowenig kann dies ein in der DE 197 20 710 C2 beschriebenes Greifersystem leisten, das für die Entnahme von flachliegenden Faltschachteln aus einer Transportverpackung hergerichtet ist. Auch hier muß das Öffnen der Transportverpackung und die Demontage desselben manuell erfolgen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, ein Handhabungs- bzw. Robotersystem zum Öffnen und Demontieren von Umverpackungen bzw. Transportverpackungen des eingangs beschriebenen speziellen Typs vorzustellen, das ein bisher manuell erfolgendes Öffnen und Demontieren voll automatisch erledigt, wobei auch eine Kopplung mit einer automatischen Entnahmeeinrichtung für das Füllgut ermöglicht werden soll und durch geringfügige Modifikationen derselben Vorrichtung auch ein automatisches Aufrichten und Montieren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt durchgeführt werden kann.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren der Verpackung ein Außengreifersystem umfaßt, welches mit mindestens einer der Seitenflächen und/oder mindestens einer der Frontflächen eine lösbare Verbindung von der Außenseite der Verpackung eingehen kann, und mit welchem eine Verschwenkung der entsprechenden Seitenfläche bzw. Frontfläche um deren horizontale bzw. vertikale Anlenkachse herum bewirkt werden kann.
Durch das erfindungsgemäß zugerichtete Außengreifersystem können nach dem Lösen der Befestigungsmittel die entsprechenden Flächen von der Umverpackung weggeklappt werden, so daß eine Entnahme der verpackten Güter problemlos vollautomatisiert erfolgen kann. Die vollständige automatische Demontage der Umverpackung kann entweder nach dem Entleeren derselben oder synchron mit dem Entleervorgang durch entsprechendes Lösen weiterer Befestigungsmittel, beispielsweise Aufschneiden, Entklammern etc. und Verschwenken der jeweiligen Flächen erfolgen.
Vorteilhaft bei dem erfindungsgemäßen System ist auch, daß eine mit ihm zusammenwirkende automatische Entnahmevorrichtung relativ einfach gestaltet werden kann. So bedarf es beispielsweise keiner speziellen Trennfinger zum Entnehmen der verpackten Güter. Außerdem kann das erfindungsgemäße System, da das Angreifen an den Außenflächen der Umverpackung erfolgt, auch zum Aufrichten der Umverpackung aus einem flachen Zuschnitt im Zusammenwirken mit einem Befüllautomaten eingesetzt werden. Da bei der speziellen Struktur der Umverpackung, für die die erfindungsgemäße Vorrichtung eingerichtet ist, das zu verpackende Gut während des Verpackungsvorgangs bereits auf der Bodenfläche aufgestapelt werden kann (im Gegensatz zur hülsenförmigen Umverpackung gemäß der oben zitierten DE 196 35 433 A1), kann der Aufrichtevorgang durch eine entsprechend modifizierte erfindungsgemäße Vorrichtung auch zeitgleich mit dem Befüllvorgang erfolgen, so daß insgesamt eine enorme Einsparung von Taktzeit ermöglicht wird.
Ein derartiges automatisches Handhabungssystem im Zusammenhang mit einer Befüll- und Entnahmeeinrichtung ist beispielsweise beschrieben in der oben zitierten DE 197 20 650 A1. Die Robotersteuerung von Antriebs- und Führungselementen ermöglicht einen besonders flexiblen Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch bei größeren Unterschieden in der Außengeometrie der zu öffnenden und demontierenden Umverpackungen.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Öffnungseinrichtung zum Lösen der durch die Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindungen, beispielsweise durch Auftrennen der Verklebungen, Aufschneiden der Klebestreifen oder Entfernen der Verklammerung auf.
Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn ein Positioniersystem zur automatischen relativen Positionierung von Verpackung und Handhabungs- bzw. Robotersystem sowie zur Fixierung der positionierten Verpackung vorgesehen ist. Wenn die Öffnungseinrichtung und das Außengreifersystem nämlich eine bereits exakt positionierte Umverpackung vorfinden, können die entsprechenden Teile der erfindungsgemäßen Vorrichtung einfacher und damit kostensparender ausgeführt werden.
Bei einer Weiterbildung dieser bevorzugten Ausführungsformen ist vorgesehen, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Roboterzelle umfaßt, die mit zwei Hauptfunktionssystemen agiert, nämlich einem ersten Achssystem, das die Verpackung in den oder aus dem Arbeitsbereich eines zweiten Achssystems bewegt, welches das Öffnen und Demontieren der Verpackung bewirkt. Dadurch kann auch die Zufuhr der zu öffnenden und demontierenden Umverpackungen vollautomatisch erfolgen. Ebenso können die demontierten Teile der Umverpackung problemlos aus dem Arbeitsbereich des zweiten Achssystems entfernt werden.
Vorteilhafterweise ist bei einer Weiterbildung zumindest das Außengreifersystem, vorzugsweise auch die Öffnungseinrichtung vom Handhabungsbzw. Robotersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch abkoppelbar. Damit werden einerseits Reparaturarbeiten am Greifersystem und ggf. an der Öffnungseinrichtung erleichtert, wobei das erfindungsgemäße System mit entsprechenden Austauschteilen unterdessen weiterlaufen kann. Andererseits eröffnet sich damit die Möglichkeit, verschiedenartig ausgelegte Werkzeuge in der Öffnungseinrichtung und dem Außengreifersystem einzusetzen. Dadurch kann das Greifersystem beliebig gegen ein anderes ausgewechselt werden, wodurch verschiedene Formate von Füllgütern einfacher verarbeitbar sind. Außerdem ergibt sich damit die unten beschriebene Möglichkeit zur Anwendung eines Tandemverfahrens, bei dem ein bereits befüllter Greifer entladen wird, während gleichzeitig ein leerer befüllt wird, womit sich weitere Zykluszeitgewinne erzielen lassen.
Besonders bevorzugt ist in diesem Zusammenhang eine Weiterbildung, bei der mehrere unterschiedlich ausgelegte Außengreifersysteme, vorzugsweise auch mehrere unterschiedlich ausgelegte Öffnungseinrichtungen vorgesehen sind, von denen im Betrieb zumindest ein Außengreifersystem und eine Öffnungseinrichtung an das Handhabungs- bzw. Robotersystem angekoppelt und zumindest ein Außengreifersystem und ggf. eine Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem abgekoppelt sind. Dadurch läßt sich ein vollautomatischer Wechsel der Außengreifersysteme und ggf. der Öffnungseinrichtungen bei Änderungen der Außenkonturen der zu verarbeitenden Umverpackungen bewirken, ohne daß der Einsatz von lohnintensivem Bedienungspersonal erforderlich wäre.
Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei eine Fördervorrichtung zur automatischen Zufuhr von Verpackungen zum Handhabungs- bzw. Robotersystem vorgesehen ist. Dadurch können insbesondere die Vorteile der oben beschriebenen Ausführungsformen, vor allem die automatische relative Positionierung besonders gut ausgenutzt werden.
Eine Weiterbildung dieser Ausbildungsform zeichnet sich dadurch aus, daß das die Fördervorrichtung die Verpackungen in einem vom Handhabungsbzw. Robotersystem und/oder vom Positioniersystem vorgegebenen Takt in den Arbeitsbereich des ersten Achssystems zuführen kann, wodurch die Taktzeit der Gesamteinrichtung praktisch auf die Dauer des Öffnungs- und Demontagevorgangs reduziert wird.
Besonders flexibel im Hinblick auf verschiedene Außenkonturen der zu verarbeitenden Umverpackungen ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der das Außengreifersystem eine Verstelleinrichtung für unterschiedliche Formate der zu demontierenden Verpackungen aufweist. Dadurch kann sogar ohne Austausch von Werkzeugen bei einem Formatwechsel durch entsprechende Verstellungen unmittelbar weitergearbeitet werden.
Die Vorteile des erfindungsgemäßen Systems kommen in besonderem Maße bei einer Ausführungsform zur Geltung, bei der das Handhabungs- bzw. Robotersystem mit einer Einrichtung zur Entnahme von Füllgut aus der Verpackung gekoppelt bzw. Teil dieser Einrichtung ist.
Eine Weiterbildung dieser Ausführungsform sieht vor, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem in Synchronisation mit der Entnahme des Füllgutes aus der Verpackung die Seitenflächen und oder die Frontflächen der Verpackung derart verschwenken kann, daß der Entnahmeeinrichtung ein bequemer Zugang in die Verpackung eröffnet wird. Die Synchronisation kann derart eingestellt sein, daß die Demontage der Umverpackung simultan zur Entnahme des Füllgutes erfolgt, oder aber in einem festlegbaren zeitlichen Abstand davor oder danach. Besonders wichtig ist das Zusammenwirken von automatischer Entnahme des Füllgutes und Demontage der Umverpackung bei empfindlichen, direkt an einer Innenwand der Umverpackung anliegenden Güter, insbesondere solcher die unter innerer Spannung stehen, wie zum Beispiel in Stangen flachliegende Faltschachteln mit entsprechenden Rückstellkräften. Je nach Art des Füllgutes kann damit durch gezielte Positionierung der entsprechenden verschwenkten Flächen der Umverpackung mit Hilfe des Außengreifersystems ein optimaler Zugriff für die Entnahmeeinrichtung auf das Innere der Umverpackung eröffnet werden.
Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems sieht vor, daß an der Bodenfläche der Verpackung um eine horizontale Anlenkachse verschwenkbare Frontverstärkungsklappen anhängen, die im montierten Zustand an den Frontflächen befestigt, insbesondere verklebt oder verklammert sind, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Verstärkungsklappen von den Frontflächen umfaßt. Die Abtrennvorrichtung zum Lösen der Verstärkungsklappen kann insbesondere identisch sein mit der oben erwähnten Auftrenneinrichtung zum Lösen der durch Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindung.
Vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform, die sich dadurch auszeichnet, daß an den Seitenflächen und/oder an den Frontflächen eine oder mehrere Deckelklappen vorgesehen sind, die die Verpackung durch Schwenken um eine horizontale Anlenkachse und Befestigen an einer Seitenfläche und/oder einer Frontfläche verschließen, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Befestigung der Deckelklappen von den Seiten- und/oder Frontflächen umfaßt. Auch hier wiederum kann die Abtrennvorrichtung identisch mit der oben erwähnten Auftrenneinrichtung sein, wenn die letztere entsprechend universell aufgebaut ist.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausführungsform ist ein Greifteil zum Wegschwenken der Deckelklappen vorgesehen, das ebenfalls durch bereits vorhandene Teile des Außengreifersystems des erfindungsgemäßen Systems realisiert sein kann.
Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, bei der das Außengreifersystem zumindest einen Sauggreifer aufweist, der an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen ist und Teile der Verpackung ansaugen kann. Durch einen solchen Sauggreifer läßt sich besonders einfach und zielgenau eine lösbare Bindung an der Außenseiten der entsprechenden Flächen der Umverpackung herstellen. Durch die automatische Kontrolle des erzeugten Unterdrucks und damit der aktuellen Haltekraft kann beispielsweise beim Auspacken von besonders empfindlichen Füllgütern übermäßiger Seitendruck vermieden werden, was der Schonung des Füllgutes entgegenkommt.
Speziell kann bei Weiterbildungen der Sauggreifer Saugnäpfe zum Erfassen der entsprechenden Flächenteile der Umverpackung aufweisen, mit denen eine besonders zielgenaue Positionierung der Verbindungsstelle zwischen Greifer und Außenfläche der Umverpackung ermöglicht wird. Alternativ oder ergänzend kann bei Ausführungsformen das Außengreifersystem zumindest einen mechanischen Greifer aufweisen, der Teile der Umverpackungen umfassen und mittels Andruck verschwenken kann.
Ebenfalls alternativ oder ergänzend kann bei weiteren Ausführungsformen das Außengreifersystem zumindest einen Bohrgreifer aufweisen, der Teile der Umverpackung anbohren, hintergreifen und die damit erfaßten Flächen verschwenken kann.
Eine weitere alternative oder ergänzende Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, daß Teile der Verpackung, insbesondere die Seitenflächen und/oder die Frontflächen magnetisches oder magnetisierbares Material, vorzugsweise in Form von in den Flächen eingearbeiteten Fasern oder Plättchen enthalten, und daß das Außengreifersystem zumindest einen Magnetgreifer aufweist, der Teile der Verpackung magnetisch anziehen und verschwenken kann.
Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der das Außengreifersystem zumindest einen Greifer mit einer polygonalen, vorzugsweise rechteckigen Basiseinheit aufweist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten verschwenkbare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel montiert sind, die jeweils an gegenüberliegenden Seiten ebenfalls verschwenkbare Greifflügel besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuerbar sind, daß die Basiseinheit die Bodenfläche der Verpackung erfaßt und die Greifflügel mindestens eine Seitenfläche und/oder eine Frontfläche erfassen und verschwenken können. Ein ähnlicher Aufbau eines Sauggreifers ist bereits in der oben zitierten DE 197 20 711 C2 beschrieben, wobei der bekannte Sauggreifer allerdings ein Innengreifer im Gegensatz zum erfindungsgemäß eingesetzten Außengreifersytem ist und sich daher nicht für den erfindungsgemäßen Zweck der Demontage einer Umverpackung eigenen würde.
Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform weist die Basiseinheit des Greifers zwei Basisplatten auf, die zur Formatanpassung der Umverpackung mittels Querverstelleinrichtung parallel zu einer der Seiten der Bodenfläche gegeneinander verschiebbar sind. Auf diese Weise kann eine besonders einfache Anpassung des Außengreifersystems bei Formatwechsel der zu demontierenden Umverpackungen erfolgen.
Besonders bevorzugt ist auch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, bei der dieses auch zum automatischen Aufrichten und Montieren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt eingerichtet ist. Nachdem das erfindunggemäße System ohnehin der eingangs beschriebenen Geometrie der zu verarbeitenden Umverpackung angepaßt sein muß, bedarf es nur geringfügiger Modifikationen für den Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Aufrichte- und Montiereinheit für eben diese Umverpackungen von der Außenseite her.
Vorteilhaft ist eine Weiterbildung, bei der eine Fügevorrichtung vorgesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen die Frontverstärkungsklappen gegen die Frontflächen gedrückt werden können. Eine solche Fügevorrichtung an sich ist bereits in der oben zitierten DE 197 20 711 C2 beschrieben.
Vorteilhaft ist schließlich auch eine Weiterbildung, bei der die als Aufrichteund Montageautomat modifizierte erfindungsgemäße Vorrichtung eine Einrichtung zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen aufweist, wie ebenfalls an sich aus der DE 197 20 711 C2 bekannt ist.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1a
einen flachen Zuschnitt für eine Umverpackung gemäß dem PHARMASAFER-Prinzip;
Fig. 1b
eine teilweise aufgerichtete Umverpackung aus dem Zuschnitt nach Fig. 1a;
Fig. 1c
eine aufgerichtete und montierte Umverpackung nach Fig. 1b;
Fig. 2a
eine Umverpackung mit flachliegenden Faltschachteln als Füllgut und gelösten Frontverstärkungsklappen;
Fig. 2b
die Umverpackung nach Fig. 2a beim Aufschwenken der Frontflächen um ihre vertikalen Anlenkachsen;
Fig. 2c
die Umverpackung nach Fig. 2b im voll aufgeschwenkten Zustand der Frontflächen;
Fig. 3a
wie Fig. 2a;
Fig. 3b
die Umverpackung nach Fig. 3a beim Aufschwenken der Seitenflächen um ihre horizontalen Anlenkachsen;
Fig. 3c
die Umverpackung nach Fig. 3b im voll aufgeschwenkten Zustand der Seitenflächen;
Fig. 4a
wie Fig. 2a;
Fig. 4b
die Umverpackung nach Fig. 4a beim Aufschwenken der Frontflächen um ihre vertikalen Anlenkachsen sowie der Seitenflächen um ihre horizontalen Anlenkachsen;
Fig. 4c
die Umverpackung nach Fig. 4b im voll aufgeschwenkten Zustand der Front- und Seitenflächen; und
Fig. 5
eine schematisierte Ansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäß verwendeten Außengreifersystems in Ausführung als Sauggreifer im Eingriff mit einer Umverpackung.
Der in Fig. 1 dargestellte Zuschnitt für eine Umverpackung weist eine rechteckige Bodenfläche 1 auf, an deren Kanten gegenüberliegende Seitenflächen 2, 2' sowie ebenfalls gegenüberliegende Frontverstärkungsklappen 5, 5' angelenkt sind. An den freien Enden der Seitenflächen 2, 2' sind gegenüberliegende Frontflächen 4, 4" und 4', 4"' sowie jeweils eine Deckelklappe 6, 6' angelenkt.
In Fig. 1 b ist schematisch dargestellt, wie die Seitenfläche 2 um ihre horizontale Anlenkachse h und die Frontflächen 4, 4' um ihre jeweilige vertikale Anlenkachse v, v' verschwenkt werden können. Eine entsprechende Verschwenkungsmöglichkeit besteht auch für die gegenüberliegende Seitenfläche 2' und die Frontflächen 4", 4"', was jedoch aus Gründen der Übersicht in der Zeichnung nicht dargestellt wurde.
Fig. 1 c schließlich zeigt die fertig aufgerichtete und montierte Umverpackung mit den Deckelklappen 6, 6' sowie der Frontverstärkungsklappe 5 im geschlossenen Zustand. Der Verschluß kann mit Hilfe von Verklebungen, Klebestreifen, Verklammerungen und dergleichen bewirkt werden.
In den Figuren 2a bis 2c ist eine Umverpackung entsprechend den Figuren 1a bis 1c beim Öffnungs- und Demontagevorgang dargestellt. Es wurden daher die gleichen Bezugsziffern gewählt. Überdies zeigen die Figuren 2a bis 2c das verpackte Füllgut 7, das im vorliegenden Fall flachliegende Faltschachteln darstellen soll. Im übrigen sind bei den Figuren 2a bis 2c sowie auch bei den nachfolgenden Figuren 3a bis 4c jeweils die Deckelklappen 6, 6' der Umverpackung weggelassen.
In Fig. 2a ist die Umverpackung mit gelösten und nach unten verschwenkten Frontverstärkungsklappen 5, 5' gezeigt.
Im nächsten Schritt, der in Fig. 2b dargestellt ist, können die Frontflächen 4, 4' um ihre jeweils im wesentlichen vertikalen Anlenkachsen v, v' in Richtung der gebogenen Pfeile verschwenkt werden. Das gleiche kann auch auf der Gegenseite mit den Frontflächen 4", 4'" geschehen.
In Fig. 2c sind sämtliche Frontflächen 4, 4', 4", 4"' um ca. 90° verschwenkt, so daß an das Füllgut 7 von beiden Frontseiten der Umverpackung her zugegriffen werden kann.
Demgegenüber ist in Fig. 3b die Situation dargestellt, daß die Seitenflächen 2, 2' jeweils um ihre horizontalen Anlenkachsen h, h' nach unten verschwenkt werden. Im vollverschwenkten Zustand, der in Fig. 3c dargestellt ist, kann auf das Füllgut 7, welches in drei Lagen 7a, 7b und 7c vorliegt, von beiden Längsseiten der Umverpackung her, aber auch von den Frontseiten her zugegriffen werden.
Die Figuren 4a bis 4c schließlich stellen eine Öffnungs- und Demontagesituation dar, bei der, wiederum ausgehend von abgeklappten Frontverstärkungsklappen 5, 5' sowohl die Seitenflächen 2, 2' um ihre horizontalen Anlenkachsen h, h' als auch die Frontflächen 4, 4', 4", 4"' um ihre im montierten Zustand der Umverpackung jeweils vertikalen Anlenkachsen verschwenkt werden, so daß im Endergebnis, wie es in Fig. 4c dargestellt ist, die Umverpackung wieder als flachliegender Zuschnitt daliegt und auf das in den drei Lagen 7a, 7b und 7c vorliegende Füllgut von allen Seiten her (ausgenommen von der Bodenseite) zugegriffen werden kann. Der flachliegende Zuschnitt der Umverpackung in dieser Situation ist besonders einfach entsorgbar.
In Fig. 5 schließlich ist ein mit Sauggreifern ausgestattetes erfindungsgemäßes Außengreifersystem dargestellt, bei dem zur Verschwenkung der Seitenflächen 2, 2' jeweils Saug-Greifflügel 12, 12' vorgesehen sind, an deren Kanten (in der Zeichnung aus Übersichtlichkeitsgründen separat dargestellt) weitere Greifflügel 14, 14', 14", 14"' montiert sind, die zur Verschwenkung der Frontflächen 4, 4', 4", 4"' um ihre jeweiligen vertikalen Anlenkachsen herum dienen.

Claims (10)

  1. Automatisches Handhabungs- bzw. Robotersystem mit elektronischer Steuerung von Antriebs- und Führungselementen und mit einer Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren einer aus einem ursprünglich flachen Zuschnitt, vorzugsweise aus Kartonmaterial, montierten befüllten oder entleerten Transportverpackung oder Umverpackung, die im wesentlichen quaderförmig aufgebaut ist und eine polygonale, vorzugsweise rechteckige oder quadratische Bodenfläche (1) aufweist, an der Seitenflächen (2, 2') anhängen, die beim flachen Zuschnitt um horizontale Anlenkachsen (h, h') verschwenkbar sind, wobei an den Seitenflächen (2, 2') wiederum Frontflächen (4, 4', 4", 4"') angelenkt sind, die beim aufgerichteten Zuschnitt um im wesentlichen vertikale Anlenkachsen (v, v') verschwenkbar sind, und wobei die Frontflächen (4, 4', 4", 4"') mit einer jeweils benachbarten Frontfläche und/oder Seitenfläche im montierten Zustand der Verpackung mit Hilfe von Befestigungsmitteln, wie beispielsweise Verklebungen, Klebestreifen oder Verklammerungen, fest verbunden sind,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren der Verpackung ein Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14"') umfaßt, welches mit mindestens einer der Seitenflächen (2, 2') und/oder mindestens einer der Frontflächen (4, 4', 4", 4"') eine lösbare Verbindung von der Außenseite der Verpackung eingehen kann, und mit welchem eine Verschwenkung der entsprechenden Seitenfläche (2, 2') bzw. Frontfläche (4, 4', 4", 4'") um deren horizontale bzw. vertikale Anlenkachse (h, h' bzw. v, v') herum bewirkt werden kann.
  2. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Öffnungseinrichtung zum Lösen der durch die Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindungen, beispielsweise durch Auftrennen der Verklebungen, Aufschneiden der Klebestreifen oder Entfernen der Verklammerung vorgesehen ist.
  3. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Positioniersystem zur automatischen relativen Positionierung von Verpackung und Handhabungs- bzw. Robotersystem sowie zur Fixierung der positionierten Verpackung vorgesehen ist.
  4. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Roboterzelle umfaßt, die mit zwei Hauptfunktionssystemen agiert, nämlich einem ersten Achssystem, das die Verpackung in den oder aus dem Arbeitsbereich eines zweiten Achssystems bewegt, welches das Öffnen und Demontieren der Verpackung bewirkt.
  5. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs-bzw. Robotersystem mit einer Einrichtung zur Entnahme von Füllgut aus der Verpackung gekoppelt bzw. Teil dieser Einrichtung ist und in Synchronisation mit der Entnahme des Füllgutes aus der Verpackung die Seitenflächen (2, 2') und/oder die Frontflächen (4, 4', 4", 4"') der Verpackung derart verschwenken kann, daß der Entnahmeeinrichtung ein Zugang in die Verpackung eröffnet wird.
  6. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Bodenfläche der Verpackung um eine horizontale Anlenkachse verschwenkbare Frontverstärkungsklappen (5, 5') anhängen, die im montierten Zustand an den Frontflächen (4, 4', 4", 4"') befestigt, insbesondere verklebt oder verklammert sind, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Frontverstärkungsklappen (5, 5') von den Frontflächen (4, 4', 4", 4'") umfaßt.
  7. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an den Seitenflächen (2, 2') und/oder an den Frontflächen (4, 4', 4", 4"') eine oder mehrere Deckelklappen (6, 6') vorgesehen sind, die die Verpackung durch Schwenken um eine horizontale Anlenkachse und Befestigen an einer Seitenfläche (2, 2') und/oder einer Frontfläche (4, 4', 4", 4"') verschließen, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Befestigung der Deckelklappen (6, 6') von den Seiten- und/oder Frontflächen umfaßt.
  8. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Außengreifersystem (12, 12', 14,14', 14", 14"') zumindest einen Greifer mit einer polygonalen, vorzugsweise rechteckigen Basiseinheit aufweist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten verschwenkbare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel (12, 12') montiert sind, die jeweils an gegenüberliegenden Seiten ebenfalls verschwenkbare Greifflügel (14, 14" bzw. 14', 14"') besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuerbar sind, daß die Basiseinheit die Bodenfläche der Verpackung erfaßt und die Greifflügel (12, 12', 14, 14', 14", 14"') mindestens eine Seitenfläche (2, 2') und/oder eine Frontfläche (4, 4', 4", 4"') erfassen und verschwenken können.
  9. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Basiseinheit zwei Basisplatten aufweist, die zur Formatanpassung der Verpackung mittels einer Querverstelleinrichtung parallel zu einer der Seiten der Bodenfläche (1) gegeneinander verschiebbar sind.
  10. Handhabungs- bzw. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungsbzw. Robotersystem auch zum automatischen Aufrichten und Montieren der Verpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt eingerichtet ist.
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