ES2199735T3 - Sistema automatico para el desmontaje de embalajes. - Google Patents

Abstract

Sistema de manipulación o sistema de robot automático con control electrónico de los elementos de accionamiento y de guiado, y con un dispositivo para la apertura y desmontaje de un embalaje de transporte o de transferencia, realizado a partir de un elemento laminar plano, preferentemente de cartón, en situación de montado lleno de su carga o vacío, que está construido de forma esencialmente parelelepipédica, presentando una superficie de piso (1) rectangular o cuadrada de la cual se prolongan paredes laterales (2, 2¿), que en situación de pieza laminar plana son basculantes alrededor de ejes de giro horizontales (h, h¿), de manera que en las caras laterales (2, 2¿) están articuladas a su vez caras frontales (4, 4¿, 4¿¿, 4¿¿¿), que en disposición erecta del embalaje pueden girar alrededor de ejes de giro esencialmente verticales (v, v¿), y de manera que las caras frontales (4, 4¿, 4¿¿, 4¿¿¿) están unidas de modo firme con una cara frontal adyacente, en el estado de montaje del embalaje, conayuda de medios de fijación tales como, por ejemplo, medios de encolado, tiras adhesivas o grapas, en el que el dispositivo para la apertura y desmontaje del embalaje comprende un sistema de sujeción externo (12, 12¿, 14, 14¿, 14¿¿, 14¿¿¿), caracterizado porque dicho sistema de sujeción externo puede constituir con las caras laterales (2, 2¿) y/o las caras frontales (4, 4¿, 4¿¿, 4¿¿¿) una unión desmontable desde la cara externa del embalaje, pudiendo producir la basculación de las correspondientes caras laterales (2, 2¿) o bien caras frontales (4, 4¿, 4¿¿, 4¿¿¿) alrededor de su eje de giro horizontal o vertical (h, h¿ o bien v, v¿), que se prevé un dispositivo de apertura para desmontar las uniones firmes realizadas mediante los dispositivos de fijación, por ejemplo, por separación de las zonas encoladas, corte de las tiras adhesivas o eliminación de las grapas, y que el sistema de sujeción externo (12, 12¿, 14, 14¿, 14¿¿, 14¿¿¿) presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción con una unidad de base de forma rectangular que está montada en dos caras basculantes en oposición entre sí, en forma de alas de sujeción rectangulares (12, 12¿), que comprenden a su vez, en caras dispuestas en oposición entre sí, otras alas de sujeción basculantes (14, 14¿¿ o bien 14¿, 14¿¿¿), de manera que estas piezas de sujeción están dimensionadas de forma tal y son controlables de tal manera que abarcan la superficie de piso del embalaje y las alas de sujeción (12, 12¿, 14, 14¿, 14¿¿, 14¿¿¿) abarcan las paredes laterales (2, 2¿) y/o las paredes frontales (4, 4¿, 4¿¿, 4¿¿¿) pudiendo producir su basculación.

Description

Sistema automático para el desmontaje de embalajes.

La presente invención se refiere a un sistema de manipulación o un sistema robot con control electrónico, dotado de elementos de accionamiento y de guiado y con un dispositivo para la apertura y desmontaje de un embalaje de transporte o transferencia realizado preferentemente a partir de una pieza original plana, preferentemente de cartón, cuyo embalaje se encuentra lleno o vacío, o bien para proceder a su desmontaje, el cual está realizado con una estructura general paralelepipédica presentando una superficie de piso rectangular o cuadrada, de la cual se prolongan caras laterales, que en la disposición plana del elemento laminar de partida son basculantes sobre ejes de giro horizontales, y de manera que en dichas caras laterales están articuladas a su vez otras caras frontales, que en la disposición erecta del elemento laminar de partida son basculantes sobre ejes de giro esencialmente verticales, y de manera que dichas caras frontales están fijadas con una superficie frontal adyacente, en el estado de montaje del embalaje, con medios de fijación tales como, por ejemplo, encolado, tiras de adhesivo o mediante engrapado, de modo firme, de manera que el dispositivo comprende un sistema de sujeción externo para la apertura y desmontaje del embalaje.

Un sistema de este tipo es conocido por la patente FR 2 765 554 A1.

Un embalaje de transferencia con las características descritas en la parte introductoria es conocido con la marca comercial "PHARMASAFE", y se describe de forma detallada en la patente DE-U 296 21 591. Estos embalajes son abiertos en la actualidad de forma manual antes de que se puedan extraer los géneros embalados en su interior. También el desmontaje de estos tipos de embalajes de transferencia tiene lugar manualmente.

Por el contrario, la retirada o extracción de los materiales embalados, en especial en el sector de los elementos laminares planos para cajas plegables, se ha hecho posible de forma completamente automática desde hace algún tiempo. Así, por ejemplo, se describe en la patente DE 196 35 433 A1 un dispositivo para la transferencia automática de elementos o piezas laminares para la construcción de cajas plegables, dispuestos de forma plana, desde un embalaje de transferencia, en una dirección de alimentación de una máquina de cartonaje. En un dispositivo automatizado de extracción, las piezas individuales para las cajas plegables dispuestas de forma plana, principalmente en varias capas superpuestas, que están separadas por pisos intermedios, son retiradas de un embalaje en forma de manguito abierto, por arriba y por abajo. Además, las capas apiladas una encima de otra son levantadas desde abajo con respecto al embalaje, con la ayuda de un dispositivo de elevación. Tan pronto como la capa superior con su piso intermedio correspondiente llega a situarse por encima del borde superior del embalaje, dicha capa, en su conjunto, es desplazada lateralmente hacia una cinta transportadora y es retirada del embalaje en dirección horizontal.

Como previsión para esta extracción automatizada, se debe utilizar en todos los casos un embalaje de transferencia en forma de manguito con pisos intermedios construidos de forma especial. El proceso de apertura del embalaje, antes del proceso de extracción automatizada, es relativamente complicado, y actualmente se puede realizar solo de forma manual. En este proceso se tiene que controlar que, a pesar de que el manguito está abierto por arriba y por abajo, y que está realizado frecuentemente en una lámina de material plástico, no caigan piezas embaladas.

La patente DE 689 10 921 T2 da a conocer un dispositivo para el desembalaje y guiado de piezas laminares para embalajes con un sistema de sujeción externo y un robot, con medios de sujeción para la extracción de un apilamiento de piezas o elementos para envases desde una envolvente abierta, y su guiado hacia un almacenamiento principal. Sin embargo, el dispositivo que se describe en dicha patente es completamente inapropiado para la manipulación de un embalaje de transporte o de transferencia que presenta las características descritas al principio. En particular, no se puede deducir de la patente DE 689 10 921 T2 la forma en la que el sistema de sujeción externa debe quedar constituido para un "embalaje de transporte genérico" de este tipo, y de qué forma y en qué lugar las piezas individuales del sistema de sujeción externa y las correspondientes piezas del embalaje deben ser sujetadas para llevar a cabo la apertura y desmontaje de dicho embalaje especial (que es conocido con la marca comercial "PHARMASAFE").

Igualmente complejo, y por el momento, automatizable solamente de manera difícil es, de modo inverso, el proceso de erección y llenado, en el cual se presentan iguales problemas solo que en sucesión inversa en el tiempo. Además, para diferentes formatos del embalaje se tienen que utilizar, según la técnica conocida por la patente DE 196 35 433 A1, diferentes dispositivos con los dispositivos elevadores constituidos de manera correspondiente, para producir un movimiento relativo preciso de las diferentes capas con respecto al embalaje abierto. También la retirada de los pisos intermedios tiene lugar mediante dispositivos separados de la forma específica apropiada. Finalmente, se tiene todavía, al final del proceso de extracción automatizado, la necesidad de retirada del embalaje de transferencia vacío que en la actualidad es realizado mediante un dispositivo de retirada relativamente complicado para la separación de los manguitos vacíos.

Un dispositivo para la erección y montaje automáticos de un embalaje de transporte para cajas plegables dispuestas de forma plana, mediante un sistema de sujeción por aspiración neumática de construcción especial, es conocido por la patente DE 197 20 711 C2. Así, por lo tanto, dicha patente DE 197 20 711 C2 da a conocer un sistema de sujeción para la erección automática y montaje de un embalaje de transporte para artículos planos, que se corresponde con las características del embalaje de transporte "genérico" descrito en la introducción. No obstante, en dicha patente no se da indicación alguna sobre la posibilidad de la apertura y montaje automáticos del embalaje de transporte. Por el contrario, dicha patente DE 197 20 711 C2 describe principalmente un sistema de sujeción neumático interno que es apropiado para el proceso de erección del embalaje de transporte, a partir de un elemento dispuesto de forma plana, pero no para la retirada de los materiales transportados. La apertura y desmontaje del embalaje de transporte no es posible con este sistema conocido.

En la patente DE 197 20 650 A1 del mismo grupo solicitante, se describe además que un dispositivo de sujeción del tipo mencionado puede ser utilizado también para el llenado automático del embalaje de transporte con artículos dispuestos de forma plana, y también para la retirada automatizada de los artículos del embalaje de transporte. No obstante, no se da indicación alguna sobre la posibilidad de apertura y desmontaje automáticos del embalaje de transporte. El dispositivo interno de sujeción de tipo neumático que se describe, que es apropiado básicamente para el proceso de erección del embalaje de transporte a partir de un elemento laminar dispuesto de forma plana, pero que no lo es para la retirada de los artículos transportados, no puede facilitar la apertura y desmontaje del embalaje de transporte.

Tampoco puede facilitar la labor mencionada el sistema de sujeción que se describe en la patente DE 197 20 710 C2, que está previsto para la extracción de cajas plegables en disposición plana desde un embalaje de transporte. También en este caso la apertura del embalaje de transporte y su desmontaje deben tener lugar manualmente.

Es un objetivo de la presente invención, al contrario de lo anteriormente descrito, dar a conocer un sistema de manipulación o de robotización para la apertura y desmontaje de embalajes de transferencia, o bien embalajes de transporte del tipo descrito en la introducción, de un tipo especial que permite la apertura y desmontaje hasta el momento realizados de forma manual, de manera completamente automática, que posibilita además el acoplamiento con un dispositivo completamente automático de extracción del material contenido y que con pequeñas modificaciones del mismo dispositivo puede realizar también la erección y montaje automáticos del embalaje de transferencia a partir de un elemento plano no plegado.

De acuerdo con la invención, se consigue este objetivo por el hecho de que el dispositivo para abrir y desmontar el embalaje comprende un sistema de sujeción externo, el cual puede adoptar, por las caras laterales y/o las caras frontales, una unión desmontable desde la cara externa del embalaje, y con el cual el posible llevar a cabo la basculación de las correspondientes caras laterales o de las caras frontales alrededor de sus ejes horizontales o ejes verticales de giro, de forma que se prevé un dispositivo de apertura para desmontar las uniones realizadas mediante medios de fijación, por ejemplo, mediante separación de los encolados, corte de las tiras de encolado o retirada de las grapas, y que el sistema de sujeción externo presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción con una unidad de base rectangular mediante la cual están montadas en dos caras en oposición de forma basculante, unas alas de sujeción esencialmente rectangulares que presentan de manera correspondiente en caras en oposición, unas alas de sujeción basculantes de manera que estas piezas de sujeción están dimensionadas son controlables de forma tal, de manera que la unidad de base sujeta la superficie del fondo o piso del embalaje y las alas de sujeción sujetan las caras laterales y/o las caras frontales pudiendo bascular.

Mediante el sistema de sujeción externo previsto, según la invención, después de la liberación de los medios de fijación, las correspondientes caras del embalaje pueden ser obligadas a bascular en retroceso, de manera que puede tener lugar la retirada de los elementos que constituyen la carga del embalaje de manera completamente automatizada. El desmontaje completamente automático del embalaje puede tener lugar o bien después del vaciado del mismo o simultáneamente con el proceso de vaciado, mediante el desmontaje correspondiente de otros elementos de fijación, por ejemplo, corte, eliminación de grapas y basculación de las correspondientes superficies.

Es asimismo ventajoso, en el sistema según la invención, que el dispositivo de extracción, que funciona de manera completamente automática con aquél, pueda ser constituido de manera relativamente sencilla. Así pues, no se requiere, por ejemplo, ningún dedo separador especial para la retirada de los materiales embalados. Además, el sistema según la presente invención, dado que la sujeción tiene lugar en las superficies externas del embalaje, puede ser también utilizado para la erección del embalaje a partir de un elemento laminar plano, en combinación con un dispositivo automático de llenado. Puesto que por la estructura especial del embalaje, para el cual se ha previsto el utilaje según la invención, se puede apilar el material a embalar durante el proceso de embalaje sobre la superficie de fondo o piso (al contrario que lo que ocurre en el embalaje en forma de manguito según la anteriormente citada DE 196 35 433 A1), el proceso de erección puede tener lugar una correspondiente modificación del dispositivo según la invención de manera simultánea con el proceso de llenado, de manera que en conjunto se posibilita una enorme reducción del tiempo del ciclo.

Un sistema de manipulación automático de este tipo en relación con un dispositivo de llenado y de extracción de carga se describe, por ejemplo, en la anteriormente citada patente DE 197 20 650 A1. El control mediante robot de los elementos de accionamiento y de guiado posibilita una utilización especialmente flexible del dispositivo según la invención, también para el caso de grandes diferencias en la geometría externa del embalaje que se tiene que abrir y desmontar.

Una construcción similar del dispositivo de sujeción mediante aspiración se ha descrito ya en la anteriormente citada patente DE 197 20 711 C2, en la que el dispositivo de sujeción por aspiración ya conocido está constituido por un dispositivo de sujeción interno, al contrario que el dispositivo de sujeción externo que se utiliza según la invención, y por lo tanto, no sería apropiado para el objetivo de la invención de desmontaje de un embalaje.

Además, es especialmente ventajoso prever un sistema de posicionado para el posicionado automático relativo del embalaje y el sistema de manipulación o sistema de robot, así como la fijación del embalaje una vez posicionado. Cuando el dispositivo de apertura y el sistema de sujeción externo se encuentran con un embalaje que ya ha sido posicionado de manera exacta, las partes correspondientes del dispositivo según la invención pueden ser realizadas de manera simple y económica.

En un desarrollo adicional de estas formas de realización preferentes, se prevé que el sistema de manipulación o bien sistema robot comprenda una célula de robot que actúa con dos sistemas funcionales principales, es decir, un primer sistema de ejes que desplaza el embalaje en la zona de trabajo o lo hace salir de la misma de un segundo sistema de ejes, el cual efectúa la apertura y desmontaje del embalaje. De este modo, puede tener lugar también la alimentación del embalaje que se debe abrir y desmontar de manera totalmente automática. De igual manera, las piezas desmontadas del embalaje pueden ser retiradas sin problemas hacia fuera de la zona de trabajo del segundo sistema de ejes.

De manera ventajosa, según otro desarrollo, como mínimo, del sistema de sujeción externo, preferentemente también el dispositivo de apertura del sistema de manipulación o del sistema de robot puede ser dispuesto de forma desacoplable mediante sistemas mecánicos, con suministro de energía, y en caso deseado, sensoriales. De esta manera, se facilitan por una parte los trabajos de reparación en el sistema de sujeción y en caso deseado en el dispositivo de apertura, de manera que el sistema según la invención puede funcionar nuevamente con el correspondiente recambio de piezas. Por otra parte, se presenta de este modo la posibilidad de cambiar herramientas dispuestas de forma distinta en el dispositivo de apertura y en un sistema de sujeción exterior. De esta manera, el sistema de sujeción puede ser cambiado de manera deseada por otro, pudiéndose manipular de este modo diferentes formatos de artículos de llenado del embalaje. Además, se consigue también la posibilidad, descrita más delante, de utilización de un procedimiento tandem, en el cual un dispositivo de sujeción ya lleno será descargado mientras que simultáneamente un dispositivo de sujeción vacío será llenado, de manera que se pueden conseguir otras ganancias de tiempo de ciclo adicionales.

Es especialmente favorable, en relación con lo indicado, un desarrollo adicional según el cual se prevén varios sistemas de sujeción externos dispuestos de forma distinta, y preferentemente también varios dispositivos de apertura dispuestos de forma distinta, de los cuales durante el funcionamiento, como mínimo, un sistema de sujeción exterior y un dispositivo de apertura, así como el sistema de manipulación o de robot, son acoplados y, como mínimo, un sistema de sujeción exterior, y en caso deseado, un dispositivo de apertura son desacoplados del sistema de manipulación o bien sistema robot. De esta manera, se puede conseguir un cambio completamente automático del sistema de sujeción externo, y en caso deseado, de los dispositivos de apertura, al cambiar los contornos externos de los embalajes que se tienen que manipular, sin necesidad de utilización de un exceso de mano de obra del personal de servicio.

Es especialmente preferente una forma de realización, en un dispositivo transportador, para la conducción automática de embalajes hacia el sistema de manipulación o bien sistema robot. De este modo, se pueden utilizar de manera especialmente favorable las ventajas de las formas de realización antes descritas, sobre todo el posicionado relativo automático.

Un desarrollo adicional de esta forma de realización se caracteriza por el hecho de que el dispositivo transportador puede conducir los embalajes con una sincronización predeterminada por el sistema de manipulación o sistema robot y/o sistema de posicionado en la zona de trabajo del primer sistema de ejes, de manera que el tiempo de trabajo del dispositivo global se reducirá prácticamente la duración del proceso de apertura y desmontaje.

Es especialmente flexible, con respecto a los diferentes contornos externos de los embalajes a manipular, una forma de realización del dispositivo según la invención en la cual el sistema de sujeción exterior presenta un dispositivo de ajuste para diferentes formatos de los embalajes a desmontar. De este modo, se puede seguir trabajando directamente incluso sin cambios de herramientas, en el caso de un cambio de formato por los ajustes correspondientes.

Las ventajas el sistema objeto de la invención cobran especial importancia en una forma de realización en la cual los sistemas de manipulación o bien de robot están acoplados con un dispositivo para la extracción del material embalado hacia fuera del embalaje, o bien forman parte de dicho dispositivo.

Un desarrollo adicional de esta forma de realización prevé que el sistema de manipulación o bien sistema robot en sincronización con la extracción de los materiales envasados en el embalaje, las paredes laterales y/o las paredes frontales del embalaje, puedan bascular de manera tal que el dispositivo de extracción tenga una entrada más cómoda en el embalaje. La sincronización puede ser ajustada de manera tal que el desmontaje del embalaje de transferencia puede tener lugar simultáneamente con la retirada de los materiales embalados, o bien con una cierta diferencia de tiempo ajustable, antes o después. Es especialmente importante el funcionamiento asociado de la extracción automática del material envasado y el desmontaje del embalaje de transferencia en caso de materiales embasados sensibles, que se encuentran aplicados directamente sobre una pared interna del embalaje de transferencia, especialmente aquellos tipos de materiales que se encuentran sometidos a tensiones internas tales como, por ejemplo, aquellos elementos que se encuentran sometidos a tensiones internas tales como, por ejemplo, en las alineaciones de cajas plegadas dispuestas de forma aplanada con los correspondientes fuerzas de recuperación. Según el tipo de material envasado, mediante el posicionado determinado de las superficies correspondientes de las caras rebatidas del embalaje, con ayuda del sistema de sujeción exterior, se conseguirá una entrada óptima para el dispositivo de extracción en el interior del embalaje.

Otra forma de realización del sistema según la presenta invención prevé que, de la superficie de piso del embalaje, se prolonguen tapas de refuerzo frontales basculantes alrededor de un eje horizontal que en estado de montaje están fijadas, especialmente encoladas o engrapadas en las caras frontales, y que el sistema de manipulación o bien sistema de robot comprenda un dispositivo de separación para desmontar las tapas de refuerzo de las caras frontales. El dispositivo de separación para desmontar las tapas de refuerzo puede ser en especial idéntico con el dispositivo separador antes explicado para el desmontaje de las uniones fijas, conseguidas mediante medios de fijación.

También es ventajosa una forma de realización que se caracteriza por el hecho de que en las caras laterales y/o en las caras frontales se prevén una o varias tapas de cubrición, que cierran el embalaje mediante basculación alrededor de un eje horizontal y fijación en una cara lateral y/o una cara frontal, y que el sistema de manipulación o sistema de robot comprenda un dispositivo de separación para desmontar la fijación de las tapas de cubrición de las superficies laterales y/o frontales. También en este caso, el dispositivo de separación puede ser idéntico al dispositivo de separación antes explicado, cuando este último está realizado de la manera universal correspondiente.

En un desarrollo adicional preferente de esta forma de realización, se prevé una pieza de sujeción para la basculación en retorno de las tapas de cubrición, que puede ser realizado de manera correspondiente por las piezas ya existentes del sistema de sujeción externa del sistema según la invención.

Es especialmente preferente una forma de realización de la invención en la cual el sistema de sujeción externo presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción por aspiración, que está conectado con un sistema para la generación de depresión y que puede succionar piezas del embalaje. Mediante un dispositivo de succión de este tipo, se puede conseguir de manera especialmente simple y exacta la unión desmontable en las caras externas de las correspondientes superficies del embalaje. Mediante el control automático de la depresión generada, y por lo tanto, de la verdadera fuerza de sujeción, se puede evitar, por ejemplo, en el desembalaje de materiales especialmente sensibles, una presión lateral excesiva, lo cual sería contrario al tratamiento cuidadoso de los materiales embalados.

En especial, el desarrollo adicional de los elementos de sujeción por aspiración puede presentar boquillas de aspiración para sujetar las correspondientes piezas planas del embalaje, con las cuales se puede conseguir un posicionado especialmente preciso de los lugares de unión entre los dispositivos de sujeción y las superficies externas del embalaje. De manera alternativa, o como ampliación, el sistema de sujeción externo puede presentar en formas de realización, como mínimo, un dispositivo de sujeción mecánico que puede comprender partes de los embalajes pudiendo producir su basculación mediante la aplicación de presión.

Igualmente de forma alternativa, o como ampliación, en otras formas de realización adicionales, el sistema de sujeción externo puede presentar, como mínimo, un dispositivo de sujeción para orificios que efectúan el taladrado de partes del embalaje, las sujetan por detrás y que pueden provocar la basculación de las superficies sujetadas de este modo.

Otra alternativa adicional, o forma de realización ampliatoria del dispositivo según la invención, prevé que partes del embalaje, especialmente las caras laterales y/o las caras frontales, comprendan un material magnético o magnetizable, preferentemente en forma de hilos o plaquitas incorporadas en dichas caras, y que el sistema de sujeción externo presente, como mínimo, un dispositivo de sujeción magnético que puede provocar la basculación de partes del embalaje sometidas a tracción magnética.

En otra forma de realización, la unidad de base del dispositivo de sujeción presenta dos placas de base que son desplazables una contra la otra, para la adecuación al formato del embalaje mediante un dispositivo de ajuste transversal paralelo, a una de las caras de la superficie del piso. De esta manera, se puede conseguir una adecuación especialmente simple del sistema de sujeción externo en el cambio de formato del embalaje a desmontar.

Es especialmente favorable también una forma de realización del sistema objeto de la invención en la que éste está preparado para la erección y montaje automáticos del embalaje a partir de un elemento laminar desplegado y en disposición aplanada. Dado que el sistema objeto de la invención debe ser adecuado a la geometría explicada al inicio del embalaje a manipular, se requieren solamente pequeñas modificaciones para la utilización del dispositivo según la invención como unidad de erección y montaje de embalajes desde la cara externa del mismo.

Es ventajoso un desarrollo adicional en el que se prevé un dispositivo de ensamblado que presenta elementos coadyuvantes de montaje, con los cuales las tapas de refuerzo frontales pueden ser presionadas contra las caras frontales. Un dispositivo de ensamblaje de este tipo se ha dado a conocer en la anteriormente citada patente DE 197 20 711 C2.

Es asimismo ventajoso un desarrollo adicional en el cual el dispositivo según la invención, modificado como dispositivo de erección y de montaje automático, presenta un dispositivo para la aplicación de un medio de encolado en las caras superiores de las tapas de refuerzo frontal, tal como es conocido por la patente DE 197 20 711 C2.

Otras ventajas de la invención resultarán de la descripción siguiente y de los dibujos.

La invención se ha mostrado en los dibujos y se describirá en base a ejemplos de realización, de modo detallado. En los dibujos:

la figura 1a muestra una pieza laminar plana para un embalaje de transferencia, de acuerdo con el principio PHARMASAFE;

la figura 1b muestra un embalaje de transferencia parcialmente erecto realizado a base de una pieza laminar, según la figura 1a;

la figura 1c muestra un embalaje de transferencia en posición erecta y montado, de acuerdo con la figura 1b;

la figura 2a es un embalaje de transferencia lleno de cajas plegadas dispuestas de forma plana y con las tapas de refuerzo frontal abiertas;

la figura 2b muestra el embalaje de transferencia según la figura 2a en la basculación de las caras frontales alrededor de sus ejes de giro verticales;

la figura 2c muestra el embalaje de transferencia, según la figura 2b, en situación de basculación completa de la superficies frontales;

la figura 3a es igual que la figura 2a;

la figura 3b muestra el embalaje de transferencia, según la figura, 3a en la basculación hacia el exterior de las caras laterales alrededor de sus ejes horizontales;

la figura 3c muestra el embalaje de transferencia, según la figura 3b, en la situación de basculación completa de las caras laterales;

la figura 4a es igual que la figura 2a;

la figura 4b muestra el embalaje de transferencia, según la figura 4a, en la basculación de las caras frontales alrededor de sus ejes de giro verticales y de las caras laterales alrededor de sus ejes de giro horizontales;

la figura 4c muestra el embalaje de transferencia, según la figura 4b, en situación de basculación completa de las caras frontales y laterales; y

la figura 5 muestra una vista esquemática de la forma de realización del sistema de sujeción exterior utilizado según la invención, en la realización del dispositivo de sujeción por aspiración, en su aplicación a un embalaje de transferencia.

La pieza laminar mostrada en la figura 1, destinada a un embalaje de transferencia, presenta un piso (1) de forma rectangular en cuyos bordes están articuladas caras laterales en oposición (2, 2'), así como tapas de refuerzo frontales (5, 5'), asimismo dispuestas en oposición. En los extremos libres de las caras laterales (2, 2'), se articulan caras frontales dispuestas en oposición (4, 4'') y (4', 4'''), así como una tapa de cierre (6, 6').

En la figura 1b, se ha mostrado de forma esquemática el modo en el que la cara lateral (2), alrededor de su eje de giro horizontal (h), y las caras frontales (4, 4'), alrededor de sus ejes de articulación verticales (v, v'), pueden ser giradas por basculación. Existe también la correspondiente posibilidad de basculación para la cara lateral opuesta (2') y las caras frontales (4'', 4'''), lo cual no se ha mostrado para mayor claridad del dibujo.

La figura 1c muestra finalmente el embalaje de transferencia completamente erecto y montado con las tapas de cierre (6, 6'), así como la tapa de refuerzo frontal (5) en situación de cierre. El cierre puede ser realizado con ayuda de encolado, tiras de adhesivos, engrapado y otros medios similares.

En las figuras 2-2c, se ha mostrado un embalaje de transferencia, de acuerdo con las figuras 1a-1c, en el proceso de apertura y desmontaje. Se han escogido para ello los mismos numerales de referencia. Además, las figuras 2a-2c muestran el material embalado (7) que en el caso representado deben representar cajas plegables en posición plana. Por lo demás, en las figuras 2a-2c, así como en las figuras siguientes 3a-4c, se han eliminado las tapas de cierre (6, 6') del embalaje de transferencia.

En la figura 2a se ha mostrado el embalaje de transferencia con las tapas de refuerzo frontales (5, 5') sueltas y giradas hacia abajo.

En la siguiente fase, mostrada en la figura 2b, las caras frontales (4, 4') pueden ser basculadas alrededor de los ejes de giro correspondientes verticales (v, v'), en la dirección de las flechas que se han mostrado curvadas. Lo mismo se puede observar en el lado opuesto con las caras frontales (4'', 4''').

En la figura 2c, se han mostrado las correspondientes caras frontales (4, 4', 4'', 4''') giradas aproximadamente en 90º, de manera que los artículos (7) que componen la carga de llenado pueden ser sujetados por ambas caras frontales del embalaje de transferencia.

Por el contrario, en la figura 3b, se ha mostrado la situación en la que las caras laterales (2, 2') están giradas alrededor de sus ejes horizontales (h, h'), hacia abajo. En la situación de basculación completa que se ha mostrado en la figura 3c, el material (7) de llenado del embalaje, el cual queda dispuesto en 3 capas (7a, 7b y 7c) puede ser sujetado por ambos lados largos del embalaje y también por las caras frontales.

Las figuras 4a-4c muestran finalmente la situación de apertura y desmontaje en la que, partiendo nuevamente de las tapas de refuerzo frontales abiertas (5, 5'), tanto las caras laterales (2, 2') alrededor de sus ejes de giro horizontales (h, h') como también las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') pueden ser obligadas a bascular desde su estado de montaje en el embalaje de transferencia, de manera correspondiente alrededor de los ejes de giro verticales, de manera que el resultado final, que se muestra en la figura 4c, es que el embalaje de transferencia queda dispuesto nuevamente en forma de elemento plano y que el material de llenado del embalaje dispuesto en las 3 capas (7a, 7b y 7c) puede ser sujetado desde todas las caras (a excepción de la cara inferior o piso). El elemento laminar que constituye el embalaje de transferencia, que queda dispuesto de forma plana, puede ser retirado en este caso de modo especialmente simple.

Finalmente, se ha mostrado en la figura 5 un sistema de sujeción externo, de acuerdo con la invención, dotado de elementos de sujeción por aspiración, en el cual para la basculación de las caras laterales (2, 2') se prevén de modo correspondiente unas alas de sujeción neumática (12, 12'), en cuyos bordes (que se han mostrado separados en el dibujo para mayor claridad) se han montado otras alas de sujeción (14, 14', 14'', 14''') que sirven para la basculación de las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') alrededor de su ejes de basculación verticales.

Claims (8)

1. Sistema de manipulación o sistema de robot automático con control electrónico de los elementos de accionamiento y de guiado, y con un dispositivo para la apertura y desmontaje de un embalaje de transporte o de transferencia, realizado a partir de un elemento laminar plano, preferentemente de cartón, en situación de montado lleno de su carga o vacío, que está construido de forma esencialmente parelelepipédica, presentando una superficie de piso (1) rectangular o cuadrada de la cual se prolongan paredes laterales (2, 2'), que en situación de pieza laminar plana son basculantes alrededor de ejes de giro horizontales (h, h'), de manera que en las caras laterales (2, 2') están articuladas a su vez caras frontales (4, 4', 4'', 4'''), que en disposición erecta del embalaje pueden girar alrededor de ejes de giro esencialmente verticales (v, v'), y de manera que las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') están unidas de modo firme con una cara frontal adyacente, en el estado de montaje del embalaje, con ayuda de medios de fijación tales como, por ejemplo, medios de encolado, tiras adhesivas o grapas, en el que el dispositivo para la apertura y desmontaje del embalaje comprende un sistema de sujeción externo (12, 12', 14, 14', 14'', 14'''), caracterizado porque dicho sistema de sujeción externo puede constituir con las caras laterales (2, 2') y/o las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') una unión desmontable desde la cara externa del embalaje, pudiendo producir la basculación de las correspondientes caras laterales (2, 2') o bien caras frontales (4, 4', 4'', 4''') alrededor de su eje de giro horizontal o vertical (h, h' o bien v, v'), que se prevé un dispositivo de apertura para desmontar las uniones firmes realizadas mediante los dispositivos de fijación, por ejemplo, por separación de las zonas encoladas, corte de las tiras adhesivas o eliminación de las grapas, y que el sistema de sujeción externo (12, 12', 14, 14', 14'', 14''') presenta, como mínimo, un dispositivo de sujeción con una unidad de base de forma rectangular que está montada en dos caras basculantes en oposición entre sí, en forma de alas de sujeción rectangulares (12, 12'), que comprenden a su vez, en caras dispuestas en oposición entre sí, otras alas de sujeción basculantes (14, 14'' o bien 14', 14'''), de manera que estas piezas de sujeción están dimensionadas de forma tal y son controlables de tal manera que abarcan la superficie de piso del embalaje y las alas de sujeción (12, 12', 14, 14', 14'', 14''') abarcan las paredes laterales (2, 2') y/o las paredes frontales (4, 4', 4'', 4''') pudiendo producir su basculación.

2. Sistema de manipulación o sistema de robot, según la reivindicación 1, caracterizado porque se prevé un sistema de posicionado para el posicionado automático relativo del embalaje y del sistema de manipulación o bien sistema de robot, y también para la fijación del embalaje posicionado.

3. Sistema de manipulación o sistema de robot, según la reivindicación 2, caracterizado porque el sistema de manipulación o sistema de robot comprende una célula de robot que actúa con dos sistemas principales de funcionamiento, es decir, un primer sistema de ejes que desplaza el embalaje en la zona de trabajo de un segundo sistema de ejes, el cual produce la apertura y desmontaje del embalaje.

4. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de manipulación o sistema de robot está acoplado con un dispositivo o una parte del mismo para la extracción de los materiales embalados en el embalaje, y en sincronización de la extracción del material embalado en el embalaje, las caras laterales (2, 2') y/o las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') del embalaje pueden bascular de forma tal que se abrirá un acceso en el embalaje para el dispositivo de extracción.

5. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque de la superficie del piso del embalaje se prolongan tapas de refuerzo frontales (5, 5') basculantes alrededor de un eje horizontal, que en situación de montaje están fijadas a las superficies frontales (4, 4', 4'', 4'''), especialmente por encolado o engrapado, y porque el sistema de manipulación o bien sistema de robot comprende un dispositivo separador para desmontar las tapas de refuerzo frontales (5, 5') con respecto a las caras frontales (4, 4', 4'', 4''').

6. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se prevén en las caras laterales (2, 2') y/o en las caras frontales (4, 4', 4'', 4''') una o varias tapas de cubrición (6, 6'), que cierran el embalaje por basculación alrededor de un eje de articulación horizontal y fijación en una cara lateral (2, 2') y/o una cara frontal (4, 4', 4'', 4'''), y que el sistema de manipulación o bien sistema de robot comprende un dispositivo de separación para desmontar la fijación de las tapas de cubrición (6, 6') de las caras laterales y/o frontales.

7. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad de base presenta dos placas de base, que son desplazables una con respecto a la otra, para la adecuación al formato del embalaje mediante un dispositivo de ajuste transversal paralelo a una de las caras de la superficie del piso (1).

8. Sistema de manipulación o sistema de robot, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de manipulación o sistema de robot está dispuesto asimismo para la erección y montaje automático del embalaje a partir de un elemento laminar no plegado, en disposición plana.