EP1537282A1 - Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts - Google Patents

Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts

Info

Publication number
EP1537282A1
EP1537282A1 EP03790779A EP03790779A EP1537282A1 EP 1537282 A1 EP1537282 A1 EP 1537282A1 EP 03790779 A EP03790779 A EP 03790779A EP 03790779 A EP03790779 A EP 03790779A EP 1537282 A1 EP1537282 A1 EP 1537282A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mast
angle
articulated
articulation
earth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP03790779A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1537282B1 (de
Inventor
Hartmut Benckert
Kurt Rau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Original Assignee
Putzmeister AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Putzmeister AG filed Critical Putzmeister AG
Publication of EP1537282A1 publication Critical patent/EP1537282A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1537282B1 publication Critical patent/EP1537282B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Definitions

  • the invention relates to a device for actuating an articulated mast, which is articulated on a mast bracket, which is preferably rotatable about a vertical axis on a frame, and which has at least three mast arms, each about a horizontal, mutually parallel articulated axis relative to the mast bracket or an adjacent mast arm by means of a drive unit can be pivoted to a limited extent, with a control device for controlling the drive units for the mast movement, which controls a reference variable that is predetermined in a coordinate system that is preferably fixed in a frame-fixed or mast-fixed frame and on a coordinate transformer that responds to angle measurement values determined by means of angle sensors on the mast arms for conversion into articulated-axis-related motion signals for the drive units in accordance with a has predetermined path / swivel characteristic.
  • Devices of this type are used, for example, in large manipulators, in particular for concrete pumps.
  • Large manipulators of this type are operated by an operator who, via a remote control device, is responsible both for pump control and for the positioning of an end hose arranged at the tip of the articulated mast.
  • the operator has to actuate several rotational degrees of freedom of the articulated mast via the associated drive units while moving the articulated mast in the unstructured three-dimensional work space, taking into account the site conditions.
  • the single axis actuation has the advantage that the individual mast arms can be brought individually into any position that is only limited by their swivel range.
  • a main setting direction of the remote control elements of the remote control device is assigned to each axis of the articulated mast or the mast bracket, so that when three or more mast arms are present, the operation becomes confusing.
  • the operator must always keep an eye on both the actuated axes and the end hose in order to avoid the risk of uncontrolled movements on the end hose and thus endanger the construction site personnel.
  • an actuating device in which the redundant articulated axes of the articulated mast are controlled jointly in a single actuating operation of the remote control element in any rotational position of the mast bracket, regardless of its axis of rotation.
  • the articulated mast executes a stretching and shortening movement that is clear to the operator, whereby the height of the mast tip is kept constant.
  • the control device there has a computer-assisted coordinate transformer for the drive units which can be controlled via the remote control element and by means of which the drive units of the articulated axes are carried out in one main actuating direction of the remote control element independently of the drive unit of the axis of rotation of the mast bracket by executing a stretching and shortening movement of the articulated mast can be actuated at a predetermined height of the mast tip.
  • the drive units of the articulated axes can be actuated independently of the drive unit of the rotary axis by executing a lifting and lowering movement of the mast tip.
  • the drive units of the redundant articulated axes of the articulated mast can be actuated in accordance with a travel / swivel characteristic. This includes modifying the path / swivel characteristic in the coordinate transformer under the influence of load-dependent bending and torsional moments acting on the individual mast arms.
  • angle transmitters are provided on the mast arms for determining the articulated angle.
  • the individual angle encoders only measure the articulation angle between two mast arms of an articulated axis. This type of angle measurement is stable because the system is relatively stiff in the axis area and because the angle encoders indicate the actual articulation angle quite precisely.
  • the axis-related measured value is independent of the measured values on the other axes. This gives a relatively simple mathematical assignment between the kink angles on the one hand and the current position of the end hose on the other.
  • the kink-axis-related angle measurement value is also independent of the deflection of the individual mast arms due to the applied load moments.
  • the deflection must also be taken into account mathematically. To do this, the mass of the individual arm sections, and in particular the filling of the associated distribution pipes with concrete, must first be determined. The deflection then goes into the coordinate transformation purely mathematically. This is considered to be disadvantageous.
  • the knee axis-related angle measurements do not contain any information about the vibration state itself, so that there is dynamic decoupling with regard to the angle measurements.
  • the relatively stable axis angles therefore enable a disturbance variable feedback using additional information about the vibration state in the individual axes, e.g. the dynamic pressure curve in the associated actuating cylinder. This enables effective vibration damping (cf. DE-A-10046546).
  • the known arrangement in which the mast arm angles are measured in a frame system-fixed coordinate system, has the following disadvantages: a) The assembly of the angle encoders in the area of the articulated axes is complex, since there is a lot of constructive material in the axis area that interferes with the mounting of the angle encoders.
  • the mass of the axis-related angle encoders including cabling is relatively high at approx. 50 kg per axis.
  • the object of the invention is to develop a device for actuating an articulated mast, in particular for large manipulators, the measuring devices, fastening parts and wiring of which are light in weight and easy to assemble, and with which information about the deflection of the mast arms and the dynamics of the Systems can be measured and used for control purposes.
  • a first variant of the invention provides that geodetic angle sensors for determining earth-fixed angle measurement values assigned to the individual mast arms are rigidly arranged on the mast arms, preferably at a distance from the articulated axes. To ensure that the mast bracket and the frame that supports it are not aligned horizontally when To be able to take ordinate transformation into account, it is advantageous if an additional geodetic angle sensor is provided on the mast bracket and / or at least one on the frame for measuring an earth-fixed angle measurement value assigned to the mast bracket and / or the frame.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the geodetic angle sensors are designed as inclination angle sensors that respond to the gravity of the earth.
  • the earth-fixed angle measurement values determined with the geodetic angle sensors according to the invention can be evaluated in various ways in the actuation device according to the invention:
  • the individual buckling angles can be calculated statically from this.
  • a relationship to the frame-fixed cylinder coordinates can then be established via the articulation angle.
  • the conventional coordinate transformation determines the orientation of the individual mast arms in space from the kink angles and from this the instantaneous position of the end hose in the radial direction and in its height above the ground.
  • the coordinate transformer has a software routine for converting earth-fixed mast arm-related angle measurement values into articulation angles.
  • the coordinate transformer should have a software routine for converting the reference variable in the cylinder coordinate system which is fixed in the frame, in accordance with a predetermined displacement / swivel characteristic of the articulated mast into the guide articulation angle.
  • a dynamic decoupling of the signals converted to the articulated axis coordinates is carried out for this purpose.
  • a software routine that responds to dynamic angle measurement values is used to divide it into low-frequency quent and high-frequency angle measurement parts are provided.
  • a group of articulated-axis control comparators is provided which can be acted upon with the stationary or low-frequency components of the articulated angles as actual values and with the leading articulated angles as setpoints and which are connected on the output side with articulated-axis-related reference variable controllers for controlling the drive units of the articulated axes in question are.
  • a group of articulated-axis-related disturbance variable controllers which can be acted upon by the articulated-axis-related high-frequency components of the dynamic angle measurement values and which are connected to the signal inputs of the associated drive units of the articulated axes with formation of an interference-variable feed-in.
  • the disturbance variable controller can be preceded by a software routine that responds to the dynamic earth-fixed angle measurement values and the high-frequency portion of the articulation angle to determine the high-frequency portions of the individual articulation angles.
  • the above-described decomposition of the dynamic angle measurement values leads to the fact that different control signals of different categories are received and evaluated in different control loops: a reference variable controller that influences the command behavior specified by the operator and a disturbance variable controller that influences the vibration behavior.
  • the two controller groups are supplied with the actual value signal components from this decomposition.
  • the setpoints of the reference variable controller are generated from the incoming data, for example from a joystick, i.e. from the operator's specifications, with additional consideration of a preset displacement / swivel characteristic, while the disturbance variables divided out are regulated to zero via the disturbance variable controller for the purpose of vibration damping.
  • the leadership behavior according to the invention additionally includes the static deformation of the mast arms and the inclination of the substructure.
  • a second alternative solution is that a satellite-based GPS module (Global Positioning System) for determining earth-fixed position measurement values assigned to the individual mast arms is rigidly arranged on the mast arms, wherein the coordinate transformer can be loaded with the position measurement values of the GPS modules.
  • a GPS module arranged on the mast bracket and optionally at least one GPS module arranged on the frame are also provided for determining earth-fixed position measurement values associated with the mast bracket and / or the frame.
  • the earth-fixed mast arm-related position measurement values are advantageously converted into an angle with the aid of a software routine of the coordinate transformer.
  • the coordinate transformer additionally has a software routine for converting the command variable in accordance with a predetermined displacement / swivel characteristic of the articulated mast into guide articulation angles fixed to the frame. If the position measurement values also contain dynamic position information with a sufficiently high frequency, it is advantageous if a software routine that responds to dynamic position measurement values is provided for dividing them into low-frequency and high-frequency position measurement value components.
  • a group of control comparators which can be acted upon with the stationary or low-frequency components of the articulation angles as actual values and the guide articulation angles as setpoints and which are connected on the output side to an articulation-axis-related reference variable controller for controlling the drive units of the articulation axes in question.
  • the reference variable controller ensures that the specifications of an operator are converted into the desired shortening or extension movement of the articulated mast, for example with the aid of a joystick.
  • a group of articulated-axis-related disturbance variable controllers can also be provided, which with the articulated-axis-related high-frequency components of the dynamic angle measurement Measured angle values can be applied and which are connected to the signal inputs of the associated drive units of the articulated axes with formation of a disturbance variable feed-in.
  • the disturbance variable controllers are expediently preceded by a software routine which responds to the dynamic earth-fixed position measured values and the high-frequency portion of the articulation angle for determining the articulation-related high-frequency portions of the articulation angle.
  • Figure 1 is a side view of a truck-mounted concrete pump with a folded mast.
  • FIG. 2 shows the truck-mounted concrete pump according to FIG. 1 with an articulated mast in the working position
  • FIG. 3 shows a diagram for the transformation of the geodetic (earth-fixed) angle measurement values into kink axis-related angle measurement values
  • Fig. 4 is a diagram of a device for actuating the articulated mast.
  • the truck-mounted concrete pump 10 comprises a chassis 11, a thick matter pump 12 designed, for example, as a two-cylinder piston pump, and a concrete placing boom 14 as a support for a concrete delivery line 16.
  • Liquid concrete which is continuously introduced into a feed container 17 during concreting, is fed in via the concrete delivery line 16 a concreting site 18 located remotely from the location of vehicle 11.
  • the placing boom 14 consists of a mast bracket 21 which can be rotated about the vertical axis 13 by means of a hydraulic rotary drive 19 and an articulated mast 22 which can be pivoted thereon and which can be continuously adjusted to the variable range and height difference between the vehicle 11 and the concreting point 18.
  • the articulated mast 22 consists of in the illustrated embodiment five articulated mast arms 23 to 27 which can be pivoted about axes 28 to 32 running parallel to one another and at right angles to the vertical axis 13 of the mast bracket 21.
  • the articulation angles ⁇ i to ⁇ 5 (FIG. 2) of the articulation joints formed by the articulation axes 28 to 32 and their arrangement with one another are matched to one another in such a way that the placing boom with the space-saving transport configuration shown in FIG. 1 corresponds to multiple folding on the Vehicle 11 can be deposited.
  • drive units 34 to 38 which are individually assigned to the articulated axes 28 to 32, the articulated mast 22 can be deployed at different distances r and / or height differences h between the concreting point 18 and the vehicle location (FIG. 2).
  • the operator controls the mast movement by means of a wireless remote control device 50, through which the mast tip 33 with the hose 43 is guided over the area to be concreted.
  • the end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and, because of its articulated suspension in the area of the mast tip 33 and because of its inherent flexibility, can be held by a hose man in a favorable position with respect to the concreting point 18 with its outlet end.
  • a geodetic angle sensor 44 to 48 for determining earth-fixed angle measurement values ⁇ v (see FIG. 3) assigned to the individual mast arms is rigidly arranged on each mast arm 23 to 27.
  • Another geodetic angle sensor 49 is located on the mast bracket 21.
  • the articulation angles ⁇ v related to the articulation axis can be calculated from the geodetic angle sensor Calculate ren 44 to 48 specific earth-fixed angles ⁇ v of the mast arms as follows:
  • the geodetic angle sensors 44 to 49 are expediently designed as inclination angle sensors that respond to the gravity of the earth. Since the angle sensors on the mast arms 23 to 27 are arranged outside the articulation axes 28 to 32, their measured values contain additional information about the deflection of the mast system and the dynamic vibration condition. The measured values also contain information about the inclination to set up and a deformation in the substructure, which can be separated via an additional measuring point 49 on the mast bracket or on the frame.
  • the remote control device 50 contains at least one remote control element 60 which is designed as a control lever and which can be adjusted back and forth in three main setting directions by emitting control signals 62.
  • the control signals 62 are transmitted via a radio link 64 to a vehicle-mounted radio receiver 66 which is connected on the output side to a microcontroller 70 via a bus system 68, for example a CAN bus.
  • the microcontroller 70 contains software modules 74, 76, 78, 80, via which the control signals 62 ( ⁇ , r, h) received by the remote control device 50 and the measurement signals 82 ( ⁇ v ) received by the geodetic angle sensors 44 to 48 are interpreted, transformed and transmitted a reference variable controller 84, a disturbance variable controller 86 and a downstream signal generator 88 in actuation signals ( ⁇ v ) for the Drive units 34 to 38 (actuators) of the articulated axes 28 to 32 are implemented.
  • the output signals of the remote control element 60 in the three main directions of "tilting forward / backward" for setting the radius r of the mast tip 33 from the axis of rotation 13 of the mast bracket, "right / left tilting" for controlling the axis of rotation 13 of the mast bracket 21 interpreted the angle ⁇ and "clockwise / anti-clockwise” to adjust the height h of the mast tip 33 above the concreting point 18.
  • the deflection of the remote control element 60 in the respective direction is converted into a speed signal in an interpolation routine (not shown), a limit value file ensuring that the speed of movement of the axes and their acceleration do not exceed a predetermined maximum value (cf. DE-A-10060077).
  • the software module 74 designated “transformation routine” has the task of transforming the incoming control signals (setpoints) interpreted as cylinder coordinates ⁇ , r, h into predetermined time cycles into angle signals ⁇ s , ⁇ Sv at the rotary and articulated axes 13, 28 to 32
  • Each articulation axis 28 to 32 is controlled by software within the transformation routine 74 using a predetermined displacement / swivel characteristic in such a way that the articulation joints move harmoniously with one another as a function of travel and time.
  • the control of the redundant degrees of freedom of the articulated joints is thus carried out according to a pre-programmed strategy, with which the self-collisions with neighboring mast arms 23 to 27 in the movement sequence can also be excluded.
  • the geodetic angle sensors 44 to 48 measure the instantaneous earth-fixed angles ⁇ v in a predetermined time cycle and transmit the measured values via the bus system 68 to the microcontroller 74.
  • the measured values ⁇ v are converted into the actual kink angle values ⁇ v in the software module 76.
  • the time-dependent kink angles are then in the "filter routine" designated software module 78 divided into low-frequency (quasi-stationary) articulation angles ⁇ v N and a higher-frequency summary articulation angle signal ⁇ H.
  • the low-frequency axis-related actual kink angle values ⁇ , j v N are compared in a control comparator 90 with the set values ⁇ Sv and are used via the reference variable controller 84 and the signal generator 88 to control the valves leading to the drive units 34 to 38.
  • the higher-frequency total component ⁇ H is converted using the earth-fixed mast-related angle measurement values ⁇ v in a software module 80 referred to as a “correlation routine” into higher-frequency articulated-axis-related interference signals ⁇ v H , which are sent to the signal generator via a control comparator 92 and the disturbance variable controller 86 in the sense of a disturbance variable connection 88 forwarded and regulated to zero.
  • the invention relates to a device for actuating an articulated mast, in particular for large manipulators and concrete pumps.
  • the articulated mast 22 is articulated on a mast bracket 21 which can be rotated about a vertical axis 13. It has at least three mast arms 23 to 27, which can be pivoted to a limited extent about horizontal, mutually parallel articulation axes 28 to 32 relative to the mast bracket 21 or an adjacent mast arm 23 to 27 by means of a drive unit 34 to 38.
  • a control device for controlling the drive units for the mast movement which has a coordinate transformer 74, 76 which responds to a predetermined command variable r and to angle measurement values ⁇ v determined by means of angle sensors 44 to 48 on the mast arms 23 to 27 for conversion into articulated axes.
  • Motion signals ⁇ v for the drive units 34 to 38 in accordance with a predetermined displacement / swivel characteristic.
  • geodetic angle sensors 44 to 48 are rigidly arranged on the mast arms 23 to 27 at a distance from the articulated axes for determining earth-fixed angle measurement values ⁇ v assigned to the individual mast arms 23 to 27 are.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts, der an einem vorzugsweise um eine Hochachse an einem Gestell drehbaren Mastbock angelenkt ist und der mindestens drei Mastarme aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Regeleinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate für die Mastbewegung, die einen auf eine vorzugsweise in einem gestellfesten oder mastbockfesten Koordinatensystem vorgegebene Führungsgröße und auf mittels Winkelsensoren an den Mastarmen bestimmte Winkelmesswerte ansprechenden Koordinatentransformator zur Umsetzung in knickachsbezogene Bewegungssignale für die Antriebsaggregate nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik aufweist.
Vorrichtungen dieser Art werden beispielsweise in Großmanipulatoren ins- besondere für Betonpumpen eingesetzt. Derartige Großmanipulatoren werden durch einen Bediener betätigt, der über ein Fernsteuergerät sowohl für die Pumpensteuerung als auch für die Positionierung eines an der Spitze des Knickmasts angeordneten Endschlauchs verantwortlich ist. Der Bediener hat dazu mehrere rotatorische Freiheitsgrade des Knickmasts über die zu- gehörigen Antriebsaggregate unter Bewegung des Knickmasts im nicht strukturierten dreidimensionalen Arbeitsraum bei Beachtung der Baustellenrandbedingungen zu betätigen. Die Einzelachsenbetätigung hat zwar den Vorteil, dass die einzelnen Mastarme individuell in jede beliebige, nur durch ihren Schwenkbereich begrenzte Lage gebracht werden können. Jeder Ach- se des Knickmasts oder des Mastbocks ist dabei eine Hauptstellrichtung der Fernsteuerorgane des Fernsteuergeräts zugeordnet, so dass bei Vorhandensein von drei und mehr Mastarmen die Betätigung unübersichtlich wird. Der Bediener muss stets sowohl die betätigten Achsen als auch den Endschlauch im Auge behalten, um das Risiko von unkontrollierten Bewegungen am Endschlauch und damit eine Gefährdung des Baustellenpersonals zu vermeiden.
Um die Handhabung in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen (DE-A-4306127), bei der die redundanten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Mastbocks unabhängig von dessen Drehachse mit einem einzigen Stellvorgang des Fern- steuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Dabei führt der Knickmast eine für den Bediener anschauliche Streck- und Verkürzungsbewegung aus, wobei die Höhe der Mastspitze konstant gehalten wird. Um dies zu ermöglichen, weist dort die Steuereinrichtung einen über das Fernsteuerorgan ansteuerbaren, rechnerunterstützten Koordinatentransformator für die An- triebsaggregate auf, über den in der einen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unter Ausführung einer Streck- und Verkürzungsbewegung des Knickmasts bei vorgegebener Höhe der Mastspitze betätigbar sind. In einer anderen Hauptstellrichtung sind die Antriebs- aggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse unter Ausführung einer Hub- und Senkbewegung der Mastspitze betätigbar. Zur Optimierung des Bewegungsablaufs beim Streck- oder Verkürzungsvorgang wird es dort als wichtig angesehen, dass die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen des Knickmasts jeweils nach Maßgabe ei- ner Weg-/Schwenk-Charakteristik betätigbar sind. Dazu gehört, dass die Weg-/Schwenk-Charakteristik im Koordinatentransformator unter der Einwirkung von an den einzelnen Mastarmen angreifenden lastabhängigen Biege- und Torsionsmomenten modifiziert wird.
Um die Bewegungsabläufe im Knickmast zu erfassen, sind an den Mastarmen Winkelgeber zur Bestimmung der Knickwinkel vorgesehen. Die einzelnen Winkelgeber messen jeweils nur den Knickwinkel zwischen zwei Mast- armen einer Knickachse. Diese Art der Winkelmessung ist stabil, da das System im Achsbereich relativ steif ist und da die Winkelgeber den tatsächlichen Knickwinkel recht genau angeben. Der achsbezogene Messwert ist unabhängig von den Messwerten an den anderen Achsen. Dadurch erhält man eine relativ einfache mathematische Zuordnung zwischen den Knickwinkeln einerseits und der augenblicklichen Position des Endschlauchs andererseits. Man spricht hier von einer Koordinatentransformation zwischen den knickachsbezogenen Winkelkoordinaten und den gestellfesten Zylinderkoordinaten, in denen der Endschlauch des Geräts bewegt wird.
Der knickachsbezogene Winkelmesswert ist auch unabhängig von der Durchbiegung der einzelnen Mastarme aufgrund der angreifenden Lastmomente. Die Durchbiegung muss zusätzlich mathematisch berücksichtigt werden. Dazu muss zunächst die Masse der einzelnen Armpartien und dabei insbesondere die Füllung der zugehörigen Verteilerrohre mit Beton ermittelt werden. Die Durchbiegung geht dann rein rechnerisch in die Koordinatentransformation ein. Dies wird als nachteilig angesehen.
Andererseits hat es sich in dynamischer Hinsicht als vorteilhaft erwiesen, dass die knickachsbezogenen Winkelmessungen keine Informationsanteile über den Schwingungszustand selbst enthalten, so dass bezüglich der Winkelmessungen eine dynamische Entkopplung vorliegt. Die relativ stabilen Achswinkel ermöglichen daher eine Störgrößenrückführung unter Verwendung einer zusätzlichen Information über den Schwingungszustand in den einzelnen Achsen, z.B. den dynamischen Druckverlauf im zugehörigen Stell- zylinder. Damit ist eine wirksame Schwingungsdämpfung möglich (vgl. DE-A- 10046546).
Die bekannte Anordnung, bei der die Mastarm-Winkel in einem knickachs- bezogenen gestellfesten Koordinatensystem gemessen werden, hat folgende Nachteile: a) Die Montage der Winkelgeber im Bereich der Knickachsen ist aufwendig, da sich im Achsbereich viel konstruktives Material befindet, das den Anbau der Winkelgeber stört.
b) Die Masse der achsbezogenen Winkelgeber einschließlich Verkabelung ist mit ca. 50 kg pro Achse relativ hoch.
c) Mit den knickachsbezogenen Winkelgebern werden nur die Knickwinkel gemessen, und zwar ohne Berücksichtigung der Durchbiegung der ein- zelnen Mastarme. Für die durch die angreifenden Lastmomente ohne und mit Betonfüllung der Verteilerrohre sich ergebende Durchbiegung ist ein zusätzliches mathematisches Modell erforderlich, das fehlerbehaftet sein kann.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts insbesondere für Großmanipulatoren zu entwickeln, deren Messgeräte, Befestigungsteile und Verdrahtung ein geringes Gewicht aufweisen und einfach montierbar sind, und mit welcher auch Informationen über die Durchbiegung der Mastarme und die Dynamik des Systems messtechnisch erfassbar und regelungstechnisch verwertbar sind.
Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Ansprüchen 1 und 11 angegebenen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltun- gen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Eine erste Lösungsvariante der Erfindung sieht vor, dass an den Mastarmen vorzugsweise im Abstand von den Knickachsen geodätische Winkelsenso- ren zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten erdfesten Winkelmesswerten starr angeordnet sind. Um auch eine nicht horizontale Ausrichtung des Mastbocks und des diesen tragenden Gestells bei der Ko- ordinatentransformation berücksichtigen zu können, ist es vorteilhaft, wenn zusätzlich ein am Mastbock und/oder mindestens ein am Gestell angeordneter geodätischer Winkelsensor zur Messung eines dem Mastbock und/oder dem Gestell zugeordneten erdfesten Winkelmesswerts vorgesehen ist.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die geodätischen Winkelsensoren als auf die Gravitation der Erde ansprechende Neigungswinkelgeber ausgebildet sind.
Die mit den erfindungsgemäßen geodätischen Winkelsensoren bestimmten erdfesten Winkelmesswerte können in der erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung in verschiedener Weise ausgewertet werden:
a) Statisch können hieraus die einzelnen Knickwinkel berechnet werden. Über die Knickwinkel lässt sich dann eine Beziehung zu den gestellfesten Zylinderkoordinaten herstellen. Die herkömmliche Koordinatentransformation bestimmt aus den Knickwinkeln die Ausrichtung der einzelnen Mastarme im Raum und daraus die augenblickliche Position des Endschlauchs in radialer Richtung und in ihrer Höhe über dem Unter- grund.
b) Die erfindungsgemäßen geodätischen Winkelmesswerte der Mastarme lassen sich auch unmittelbar ohne den Umweg über die Knickwinkel in die Zylinderkoordinaten des Endschlauchs umrechnen.
c) In beiden Fällen a) und b) sind die statischen Deformationseffekte aufgrund der Lastmomente in den Messwerten schon enthalten. Auch die auf eine Deformation im Unterbau zurückzuführende Aufstellneigung ist bereits berücksichtigt.
d) Beim Auseinander- und Zusammenfalten des Knickmasts müssen die Winkelstellungen in den Knickachsen gemäß Buchstabe a) bekannt sein, damit die Mastarme kollisionsfrei gegeneinander bewegt werden können. Dazu gehört auch die Eigenkollision, nämlich die Kollision zwischen den einzelnen Mastarmen und mit deren Anbauteilen.
Um dies alles zu ermöglichen, wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, dass der Koordinatentransformator eine Softwareroutine zur Umrechnung von erdfesten mastarmbezogenen Winkelmesswerten in Knickwinkel aufweist. Zusätzlich sollte der Koordinatentransformator eine Softwareroutine zur Umrechnung der Führungsgröße im ge- stellfesten Zylinderkoordinatensystem nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik des Knickmasts in Führungsknickwinkel aufweisen.
Bei der Verwendung geodätischer Winkelsensoren an den Mastarmen wir- ken sich die Neigungen in den vorhergehenden Armen und deren Änderungen unmittelbar auf die Winkelmesswerte der Nachbararme aus. Wenn also der erste Mastarm in seinem Neigungswinkel verändert wird, dann ändern sich auch die Neigungen der folgenden Mastarme um einen entsprechenden Betrag. Dies ist nicht nur im stationären Zustand, sondern auch bei dynami- sehen Neigungsänderungen zu berücksichtigen. Masseneffekte oder Trägheitseffekte, die bei diesen Änderungen auftreten, verteilen sich auch dynamisch auf die einzelnen Mastarme. Bei der Koordinatentransformation muss also unterschieden werden, ob eine Neigungsänderung vom Messarm selbst oder einem vorhergehenden Mastarm herrührt. Dies führt zu einem Zuord- nungsproblem: Bei jeder gemessenen Winkeländerung an einzelnen Mastarmen muss ermittelt werden, welcher Änderungsanteil von welchem Mastarm herrührt. Dazu ist ein mathematisches Modell erforderlich, das eine Entkopplung der geodätischen Winkelmessungen in den einzelnen Mastarmen bewirkt. Gemäß der Erfindung wird hierzu eine dynamische Entkopplung der auf die knickachsbezogenen Winkelkoordinaten umgerechneten Signale durchgeführt. Dazu ist gemäß der Erfindung eine auf dynamische Winkelmesswerte ansprechende Softwareroutine zu deren Aufteilung in niederfre- quente und hochfrequente Winkelmesswertanteile vorgesehen. Weiter ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung eine Gruppe von knickachsbezogenen Regelvergleichern vorgesehen, die mit den stationären oder niederfrequenten Anteilen der Knickwinkel als Istwerte und mit den Füh- rungsknickwinkeln als Sollwerte beaufschlagbar sind und die ausgangsseitig mit knickachsbezogenen Führungsgrößenreglern zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der betreffenden Knickachsen verbunden sind.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Gruppe von knickachsbezogenen Störgrößenreglern vorgesehen, die mit den knickachsbezogenen hochfrequenten Anteilen der dynamischen Winkelmesswerte beaufschlagbar sind und die an die Signaleingänge der zugehörigen Antriebsaggregate der Knickachsen unter Bildung einer Störgrößen- aufschaltung angeschlossen sind. Den Störgrößenreglern kann dabei eine auf die dynamischen erdfesten Winkelmesswerte und den summarischen hochfrequenten Anteil der Knickwinkel ansprechende Softwareroutine zur Bestimmung der hochfrequenten Anteile der einzelnen Knickwinkel vorgeschaltet sein.
Die vorstehend beschriebene Zerlegung der dynamischen Winkelmesswerte führt dazu, dass verschiedene Regelsignale unterschiedlicher Kategorie erhalten und in unterschiedlichen Regelkreisen ausgewertet werden: Einen Führungsgrößenregler, der das vom Bediener vorgegebene Führungsverhalten beeinflusst und einen Störgrößenregler, der das Schwingungsverhalten beeinflusst. Die beiden Reglergruppen werden mit den Istwert-Signalanteilen aus dieser Zerlegung beaufschlagt. Die Sollwerte des Führungsgrößenreglers werden erzeugt aus den ankommenden Daten beispielsweise eines Joysticks, also aus den Vorgaben des Bedieners, unter zusätzlicher Berücksichtigung einer voreingestellten Weg-/Schwenk-Charakteristik, während die herausgeteilten Störgrößen über den Störgrößenregler zum Zwecke der Schwingungsdämpfung auf Null geregelt werden. Das Führungsverhalten umfasst gemäß der Erfindung zusätzlich die statische Deformation der Mastarme und die Aufstellneigung des Unterbaus.
Eine zweite Lösungsalternative besteht darin, dass an den Mastarmen je- weils ein satellitengestütztes GPS-Modul (Global Positioning System) zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten erdfesten Positionsmesswerten starr angeordnet ist, wobei der Koordinatentransformator mit den Positionsmesswerten der GPS-Module beaufschlagbar ist. Vorteilhafterweise ist zusätzlich ein am Mastbock angeordnetes GPS-Modul und gegebenenfalls mindestens ein am Gestell angeordnetes GPS-Modul zur Bestimmung von dem Mastbock und/oder dem Gestell zugeordneten erdfesten Positionsmesswerten vorgesehen. Die erdfesten mastarmbezoge- nen Positionsmesswerte werden vorteilhafterweise mit Hilfe einer Softwareroutine des Koordinatentransformators in Knickwinkel umgesetzt. Vorteilhafterweise weist der Koordinatentransformator zusätzlich eine Softwareroutine zur Umrechnung der Führungsgröße nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik des Knickmasts in gestellfeste Führungsknickwinkel auf. Wenn die Positionsmesswerte auch dynamische Positionsinformationen mit ausreichend hoher Frequenz enthalten, ist es von Vorteil, wenn eine auf dynamische Positionsmesswerte ansprechende Softwareroutine zu deren Aufteilung in niederfrequente und hochfrequente Positionsmesswertanteile vorgesehen ist. In diesem Falle ist es vorteilhaft, wenn eine Gruppe von Regelvergleichern vorgesehen ist, die mit den stationären oder niederfrequenten Anteilen der Knickwinkel als Istwerte und den Führungsknickwinkeln als Sollwerte beaufschlagbar sind und die ausgangsseitig mit einem knickachsbezogenen Führungsgrößenregler zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der betreffenden Knickachsen verbunden sind. Die Führungsgrößenregler sorgen dafür, dass die Vorgaben eines Bedieners beispielsweise mit Hilfe eines Joysticks in die gewünschte Verkürzungs- oder Streckbewegung des Knickmasts umgesetzt wird. Zur Schwingungsdämpfung kann zusätzlich eine Gruppe von knickachsbezogenen Störgrößenreglern vorgesehen werden, die mit den knickachsbezogenen hochfrequenten Anteilen der dynamischen Winkelmesswer- Winkelmesswerte beaufschlagbar sind und die an die Signaleingänge der zugehörigen Antriebsaggregate der Knickachsen unter Bildung einer Stör- größenaufschaltung angeschlossen sind. Den Störgrößenreglern ist dabei zweckmäßig eine auf die dynamischen erdfesten Positionsmesswerte und den summarischen hochfrequenten Anteil der Knickwinkel ansprechende Softwareroutine zur Bestimmung der knickachsbezogenen hochfrequenten Anteile der Knickwinkel vorgeschaltet.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schema- tischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Knickmast;
Fig. 2 die Autobetonpumpe nach Fig. 1 mit Knickmast in Arbeitsstellung;
Fig. 3 ein Schema zur Transformation der geodätischen (erdfesten) Winkelmesswerte in knickachsbezogene Winkelmesswerte;
Fig. 4 ein Schema einer Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts.
Die Autobetonpumpe 10 umfasst ein Fahrgestell 11, eine z.B. als Zweizylinder-Kolbenpumpe ausgebildete Dickstoffpumpe 12 sowie einen Betonverteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung 16. Über die Betonförderlei- tung 16 wird Flüssigbeton, der in einen Aufgabebehälter 17 während des Betonierens fortlaufend eingebracht wird, zu einer dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert. Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 und einem an diesem schwenk- baren Knickmast 22, der auf variable Reichweite und Höhendifferenz zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel αi bis α5 (Fig. 2) der durch die Knickachsen 28 bis 32 gebildeten Knickgelenke und deren Anord- nung untereinander sind so aufeinander abgestimmt, dass der Verteilermast mit der aus Fig. 1 ersichtlichen, einer mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung von Antriebsaggregaten 34 bis 38, die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedli- chen Distanzen r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar (Fig. 2).
Der Bediener steuert mittels eines drahtlosen Fernsteuergeräts 50 die Mastbewegung, durch die die Mastspitze 33 mit dem Enschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich der Mastspitze 33 und aufgrund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in einer günstigen Position zur Betonierstelle 18 gehalten werden.
Aus Fig. 2 ist zu ersehen, dass an jedem Mastarm 23 bis 27 ein geodätischer Winkelsensor 44 bis 48 zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten erdfesten Winkelmesswerten εv (s. Fig. 3) starr angeordnet ist. Ein weiterer geodätischer Winkelsensor 49 befindet sich am Mast- bock 21. Mit diesem kann die Neigung der Hochachse 13 gegenüber der Vertikalen und damit auch die Neigung des Fahrgestells gegenüber dem Untergrund gemessen werden. Die Winkelsensoren 44 bis 48 ersetzen die bei den herkömmlichen Knickmaststeuerungen vorgesehenen knickachsbezogenen Winkelgeber.
Wie aus Fig. 3 zu ersehen ist, lassen sich im stationären Zustand die knickachsbezogenen Knickwinkel αv aus den mit den geodätischen Winkelsenso- ren 44 bis 48 bestimmten erdfesten Winkeln εv der Mastarme wie folgt berechnen:
und
αi = ει für v = 1 ,
wobei die Aufstellneigung mit Null angenommen wurde. Die geodätischen Winkelsensoren 44 bis 49 sind zweckmäßig als auf die Gravitation der Erde ansprechende Neigungswinkelgeber ausgebildet. Da die Winkelsensoren an den Mastarmen 23 bis 27 außerhalb der Knickachsen 28 bis 32 angeordnet sind, enthalten ihre Messwerte zusätzliche Informationsanteile über die Durchbiegung des Mastsystems und den dynamischen Schwingungszustand. Weiter ist in den Messwerten auch eine Information über die Aufstellneigung und eine Deformation im Unterbau enthalten, die über eine zusätzliche Messstelle 49 am Mastbock oder am Gestell separiert werden kann.
Das Fernsteuergerät 50 enthält bei dem in Fig. 4 gezeigten Ausführungsbeispiel mindestens ein als Steuerhebel ausgebildetes Fernsteuerorgan 60, das in drei Hauptstellrichtungen unter Abgabe von Steuersignalen 62 hin und her verstellt werden kann. Die Steuersignale 62 werden über eine Funkstrecke 64 zu einem fahrzeugfesten Funkempfänger 66 übertragen, der ausgangs- seitig über ein beispielsweise als CAN-Bus ausgebildetes Bussystem 68 an einen MikroController 70 angeschlossen ist. Der MikroController 70 enthält Softwaremodule 74,76,78,80, über welche die vom Fernsteuergerät 50 empfangenen Steuersignale 62 (φ,r,h) und die von den geodätischen Winkelsensoren 44 bis 48 empfangenen Messsignale 82 (εv) interpretiert, transformiert und über einen Führungsgrößenregler 84, einen Störgrößenregler 86 und einen nachgeordneten Signalgeber 88 in Betätigungssignale (Δαv) für die Antriebsaggregate 34 bis 38 (Aktoren) der Knickachsen 28 bis 32 umgesetzt werden.
Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel werden die Ausgangssignale des Fernsteuerorgans 60 in den drei Hauptstellrichtungen "Vor-/Zurückkippen" zur Einstellung des Radius r der Mastspitze 33 von der Drehachse 13 des Mastbocks, "Rechts-/Linkskippen" zur Ansteuerung der Drehachse 13 des Mastbocks 21 um den Winkel φ und "Rechts-/Linksdrehen" zur Einstellung der Höhe h der Mastspitze 33 über der Betonierstelle 18 interpretiert. Die Auslenkung des Fernsteuerorgans 60 in der jeweiligen Richtung wird in einer nicht dargestellten Interpolationsroutine in ein Geschwindigkeitssignal umgesetzt, wobei eine Grenzwertdatei dafür sorgt, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der Achsen und deren Beschleunigung einen vorgegebenen Maximalwert nicht überschreiten (vgl. DE-A-10060077).
Das mit "Transformationsroutine" bezeichnete Softwaremodul 74 hat die Aufgabe, die ankommenden, als Zylinderkoordinaten φ,r,h interpretierten Steuersignale (Sollwerte) in vorgegebenen Zeittakten zu transformieren in Winkelsignale φs,αSv an den Dreh- und Knickachsen 13,28 bis 32. Jede Knickachse 28 bis 32 wird innerhalb der Transformationsroutine 74 unter Verwendung einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik so softwaremäßig angesteuert, dass die Knickgelenke in Abhängigkeit von Weg und Zeit sich harmonisch zueinander bewegen. Die Ansteuerung der redundanten Freiheitsgrade der Knickgelenke erfolgt somit nach einer vorpro- grammierten Strategie, mit der auch die Eigenkollisionen mit benachbarten Mastarmen 23 bis 27 im Bewegungsablauf ausgeschlossen werden können.
Die geodätischen Winkelsensoren 44 bis 48 messen in einem vorgegebenen Zeittakt die augenblicklichen erdfesten Winkel εv und übertragen die Mess- werte über das Bussystem 68 an den Mikrocontroller 74. Die Messwerte εv werden in dem Softwaremodul 76 in die Knickwinkel-Istwerte \v umgerechnet. Die zeitabhängigen Knickwinkel werden dann in dem als "Filterroutine" bezeichneten Softwaremodul 78 aufgeteilt in niederfrequente (quasistationäre) Knickwinkel αιv N und in ein höherfrequentes summarisches Knickwinkelsignal αH. Die niederfrequenten achsbezogenen Knickwinkel-Istwerte α,jv N werden in einem Regelvergleicher 90 mit den Sollwerten αSv verglichen und über den Führungsgrößenregler 84 und den Signalgeber 88 zur Ansteuerung der zu den Antriebsaggregaten 34 bis 38 führenden Ventile verwendet. Der höherfrequente summarische Anteil αH wird unter Verwendung der erdfesten mastbezogenen Winkelmesswerte εv in einem als "Korrelationsroutine" bezeichneten Softwaremodul 80 umgesetzt in höherfrequente knickachsbezo- gene Störsignale αv H, die über einen Regelvergleicher 92 und den Störgrößenregler 86 im Sinne einer Störgrößenaufschaltung dem Signalgeber 88 zugeleitet und dabei auf Null geregelt werden.
Grundsätzlich ist es möglich, anstelle der geodätischen Winkelsensoren auch satellitengesteuerte GPS-Positionssensoren an den Mastarmen vorzusehen. Die damit gemessenen Positionswerte lassen sich als Istwerte über eine geeignete Transformationsroutine 76 in Knickwinkel umrechnen und in gleicher Weise wie die erdfesten Winkelmesswerte mit dem Mikrocontroller 70 auswerten.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts insbesondere für Großmanipulatoren und Betonpumpen. Der Knickmast 22 ist an einem um eine Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 angelenkt. Er weist mindestens drei Mastarme 23 bis 27 auf, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen 28 bis 32 gegenüber dem Mastbock 21 oder einem benachbarten Mastarm 23 bis 27 mittels je eines Antriebsaggregats 34 bis 38 begrenzt verschwenkbar sind. Weiter ist eine Regeleinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate für die Mastbewegung vorgesehen, die einen auf eine vorgegebene Führungsgröße r und auf mittels Winkelsensoren 44 bis 48 an den Mastarmen 23 bis 27 bestimmte Winkelmesswerte εv ansprechenden Koordinatentransformator 74,76 zur Umsetzung in knickachsbezogene Be- wegungssignale Δαv für die Antriebsaggregate 34 bis 38 nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik aufweist. Um eine leichtere und vereinfachte Bauweise zu erzielen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass an den Mastarmen 23 bis 27 im Abstand von den Knickach- sen geodätische Winkelsensoren 44 bis 48 zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen 23 bis 27 zugeordneten erdfesten Winkelmesswerten εv starr angeordnet sind.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts (22) der an einem vorzugsweise um eine Hochachse (13) an einem Gestell (11) drehbaren Mastbock (21) angelenkt ist und der mindestens drei Mastarme (23 bis
27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm (23 bis 27) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Regeleinrichtung (Mikrocontrol- ler 70) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (34 bis 38) für die Mastbewegung, die einen auf eine vorzugsweise in einem gestellfesten Koordinatensystem vorgegebene Führungsgröße (r,h) und auf mittels Winkelsensoren (44 bis 48) an den Mastarmen (23 bis 27) bestimmte Winkelmesswerte (εv) ansprechenden Koordinatentransformator (74,76) zur Umsetzung in knickachsbezogene Bewegungssignale (Δαv) für die Antriebsaggregate (34 bis 38) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass an den Mastarmen (23 bis 27) geodätische Winkelsensoren (44 bis 49) zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen (23 bis 27) zu- geordneten erdfesten Winkelmesswerten (εv) starr angeordnet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein am Mastbock (21) angeordneter geodätischer Winkelsensor (49) zur Messung eines dem Mastbock (21) zugeordneten erdfesten Winkelmesswerts vorgesehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich mindestens ein am Gestell (11) angeordneter geodätischer Winkelsensor zur Messung mindestens eines dem Gestell zugeordne- ten erdfesten Winkelmesswerts vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die geodätischen Winkelsensoren (44 bis 49) als auf die Gravitation der Erde ansprechende Neigungswinkelgeber ausgebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator eine Softwareroutine (76) zur Umrechnung von erdfesten mastarmbezogenen Winkelmesswerten (εv) in Knickwinkel (α aufweist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator eine Softwareroutine (74) zur Umrechnung der Führungsgröße (r) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik des Knickmasts (22) in Führungs- knickwinkel (αSv) aufweist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine auf dynamische Winkelmesswerte (αιv) ansprechende Softwareroutine (78) zu deren Aufteilung in niederfrequente und hochfrequente Winkelmesswertanteile.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch eine Gruppe von knickachsbezogenen Regelvergleichern (90), die mit den stationären oder niederfrequenten Anteilen (αιv N) der knickachsbezoge- nen Knickwinkel (α,jv) als Istwerte und den knickachsbezogenen Führungsknickwinkeln (αSv) als Sollwerte beaufschlagbar sind und die aus- gangsseitig mit knickachsbezogenen Führungsgrößenreglern (84) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (34 bis 38) der betreffenden Knickachsen (28 bis 32) verbunden sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Gruppe von knickachsbezogenen Störgrößenreglern (86), die mit den knickachsbezogenen höherfrequenten Anteilen (αv H) der Knickwinkel beaufschlagbar sind und die an die Signaleingänge (88) der zugehörigen Antriebsaggregate (34 bis 38) der Knickachsen (28 bis 32) unter Bildung einer Störgrößenaufschaltung angeschlossen sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass den Störgrößenreglern (86) eine auf die erdfesten Winkelmesswerte (εv) und den höherfrequenten summarischen Anteil αH der Knickwinkel ansprechende Softwareroutine (80) zur Bestimmung der knickachsbezo- genen höherfrequenten Anteile (αv H) der Knickwinkel vorgeschaltet ist.
11. Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts (22) der an einem vorzugsweise um eine Hochachse (13) an einem Gestell (11) drehbaren Mastbock (21) angelenkt ist und der mindestens drei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm (23 bis 27) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer Regeleinrichtung (Mikrocontroller 70) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (34 bis 38) für die Mast- bewegung, die einen auf eine vorzugsweise in einem gestellfesten Koordinatensystem vorgegebene Führungsgröße (r,h) und auf mittels Winkelsensoren (44 bis 48) an den Mastarmen (23 bis 27) bestimmte Winkelmesswerte (εv) ansprechenden Koordinatentransformator (74,76) zur Umsetzung in knickachsbezogene Bewegungssignale (Δαv) für die Antriebsaggregate (34 bis 38) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass an den Mastarmen jeweils ein GPS-Modul zur Bestimmung von den einzelnen Mastarmen zugeordneten erdfesten Positionsmesswerten starr angeordnet sind, wobei der Koordinatentransformator mit den Positionsmesswerten der GPS-Module beaufschlagbar ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein am Mastbock angeordnetes GPS-Modul zur Messung eines dem Mastbock zugeordneten erdfesten Positionsmesswerts vorgesehen ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich mindestens ein am Gestell angeordnetes GPS-Modul zur Messung mindestens eines dem Gestell zugeordneten erdfesten Positionsmesswerts vorgesehen ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator eine Softwareroutine (74) zur Umsetzung von erdfesten mastarmbezogenen Positionsmesswerten in Knickwinkel (αjv) aufweist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Koordinatentransformator eine Softwareroutine zur Umrechnung der Führungsgröße (r) nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-/Schwenk-Charakteristik des Knickmasts (22) in Führungs- knickwinkel (αSv) aufweist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15, gekennzeichnet durch eine auf die dynamischen Positionsmesswerte ansprechende Softwareroutine (78) zu deren Aufteilung in niederfrequente und hö- herfrequente Positionsmesswertanteile.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, gekennzeichnet durch eine Gruppe von knickachsbezogenen Regelvergleichern (90), die mit den stationären oder niederfrequenten Anteilen (αιv N) der Knickwinkel (α als Istwerte und den Führungswinkeln (αSv) als Sollwerte beaufschlagbar sind und die ausgangsseitig mit je einem knickachsbezogenen Füh- rungsgrößenregler (84) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der betreffenden Knickachsen (28 bis 32) verbunden sind.
18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, gekennzeichnet durch eine Gruppe von knickachsbezogenen Störgrößenreglern (86), die mit den knickachsbezogenen höherfrequenten Anteilen (αv H) der Knickwinkel beaufschlagbar sind und die an die Signaleingänge (88) der zugehörigen Antriebsaggregate (34 bis 38) der Knickachsen (28 bis 32) unter Bildung einer Störgrößenaufschaltung angeschlossen sind.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass den Störgrößenreglern (86) eine auf die erdfesten Positionsmesswerte und den hochfrequenten Anteil (αH) der Knickwinkel ansprechende Softwareroutine (80) zur Bestimmung der knickachsbezogenen hochfre- quenten Anteile (αv H) der Knickwinkel vorgeschaltet ist.
EP03790779A 2002-08-27 2003-06-30 Grossmanipulator mit einem Knickmast und einer Regeleinrichtung zur Aussteuerung des Knickmastes Expired - Lifetime EP1537282B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10240180A DE10240180A1 (de) 2002-08-27 2002-08-27 Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
DE10240180 2002-08-27
PCT/EP2003/006925 WO2004020765A1 (de) 2002-08-27 2003-06-30 Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1537282A1 true EP1537282A1 (de) 2005-06-08
EP1537282B1 EP1537282B1 (de) 2006-12-20

Family

ID=31502195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP03790779A Expired - Lifetime EP1537282B1 (de) 2002-08-27 2003-06-30 Grossmanipulator mit einem Knickmast und einer Regeleinrichtung zur Aussteuerung des Knickmastes

Country Status (10)

Country Link
US (1) US7729832B2 (de)
EP (1) EP1537282B1 (de)
JP (1) JP4630664B2 (de)
KR (1) KR101015010B1 (de)
CN (2) CN100410478C (de)
AT (1) ATE348929T1 (de)
AU (1) AU2003246643A1 (de)
DE (2) DE10240180A1 (de)
ES (1) ES2277141T3 (de)
WO (1) WO2004020765A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10407282B2 (en) 2015-02-19 2019-09-10 Schwing Gmbh Position control of a boom tip
DE102018109088A1 (de) 2018-04-17 2019-10-17 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen
DE102018109098A1 (de) 2018-04-17 2019-10-17 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Betonpumpe
DE102018109057A1 (de) 2018-04-17 2019-10-17 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Betonpumpe

Families Citing this family (88)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7640683B2 (en) * 2005-04-15 2010-01-05 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for satellite positioning of earth-moving equipment
JP2006320825A (ja) * 2005-05-18 2006-11-30 Fuji Heavy Ind Ltd 自動制御塗装車両
US8036776B2 (en) * 2005-11-16 2011-10-11 Abb Ab Method and device for controlling motion of an industrial robot with a position switch
DE102005062406A1 (de) * 2005-12-23 2007-06-28 Baufritz-Ag Konstruktionsverfahren
CN100591880C (zh) * 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
DE102007008881A1 (de) 2007-02-21 2008-08-28 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Verfahren zum Aufstellen einer mobilen Arbeitsmaschine
DE102007012575A1 (de) * 2007-03-13 2008-09-18 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Großmanipulator
DE102007019203A1 (de) * 2007-04-20 2008-10-23 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Betriebsdatenerfassungssytem für Autobetonpumpen sowie Verfahren zur Erfassung von Arbeitsabläufen von Autobetonpumpen
FI123361B (fi) * 2007-10-01 2013-03-15 Sandvik Mining & Constr Oy Menetelmä ja laitteisto sekä tietokoneohjelma hydraulikäyttöisen puomin toiminnan säätämiseksi
DE102008017961A1 (de) 2008-04-08 2009-10-15 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Betonpumpe mit einer Steuereinheit für die Verteilermastbewegung und einer Regeleinheit für die Fördermengenregelung
NL2001758C2 (nl) * 2008-07-04 2010-01-05 Zwijnenberg Evert Hendrik Will Hulpinrichting voor plaatsing tussen een trek- of duwkracht verschaffend eerste object en een tweede object waarop de trek- of duwkracht wordt uitgeoefend.
JP4687784B2 (ja) * 2008-12-22 2011-05-25 トヨタ自動車株式会社 移乗支援装置及びその制御方法
DE102009007311A1 (de) 2009-02-03 2010-08-05 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast
DE102009007310A1 (de) 2009-02-03 2010-08-05 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast
CN101525944B (zh) * 2009-03-31 2011-09-21 北京易斯路电子有限公司 混凝土泵车智能臂架控制系统及其控制方法
DE102009015603B4 (de) 2009-04-02 2012-02-23 Siemens Aktiengesellschaft Landanschluss für Schiffe mit einem Gelenkkran
CN101633168B (zh) * 2009-07-28 2012-05-02 三一重工股份有限公司 一种大型工程机械手的控制方法及控制系统
CN101750046B (zh) * 2009-12-24 2013-05-08 三一重工股份有限公司 一种角度测量装置和方法及工程机械
CN101750620A (zh) * 2009-12-25 2010-06-23 三一重工股份有限公司 臂架系统的定位方法、定位装置及混凝土泵车
IT1397794B1 (it) * 2010-01-26 2013-01-24 Cifa Spa Dispositivo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo.
CN101870110B (zh) * 2010-07-01 2012-01-04 三一重工股份有限公司 一种机械铰接臂的控制方法及控制装置
DE102011018267A1 (de) * 2011-04-20 2012-10-25 Schwing Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Dickstoff-, insbesondere Betonförderung mit Drehwinkelmessung
US10647560B1 (en) * 2011-05-05 2020-05-12 Enovation Controls, Llc Boom lift cartesian control systems and methods
DE102011107754B4 (de) * 2011-06-10 2021-07-22 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Winkelbezogenes Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit während des Rüstvorgangs, sowie Kran und Kransteuerung
CN102385391B (zh) * 2011-07-14 2014-09-10 中联重科股份有限公司 机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械
CN102393754B (zh) * 2011-09-28 2014-04-16 三一重工股份有限公司 臂架动作控制方法、系统及臂架末端直线位移控制方法、系统及混凝土泵车
EP2778466B1 (de) 2011-10-20 2022-06-08 Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co., Ltd. Pumpwagen und verfahren dafür, steuerung und vorrichtung zur auslegungsschwingung des pumpwagens
CN102409857B (zh) * 2011-10-24 2013-11-20 三一汽车制造有限公司 一种臂架装置及混凝土泵车
JP5877996B2 (ja) * 2011-10-24 2016-03-08 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
JP5859804B2 (ja) * 2011-10-24 2016-02-16 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
JP5816517B2 (ja) * 2011-10-24 2015-11-18 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
CN102393751A (zh) * 2011-10-27 2012-03-28 中联重科股份有限公司 臂架回转位置的控制方法、装置和系统，以及工程机械
CN102505853B (zh) * 2011-11-10 2014-01-15 三一汽车制造有限公司 喷射机械及其机械臂、喷射控制方法和喷射控制装置
CN102566582B (zh) * 2011-12-20 2014-06-04 中联重科股份有限公司 一种定位方法、装置及系统
CN103195249B (zh) * 2012-01-09 2015-06-17 中联重科股份有限公司 混凝土泵送设备及其浇注施工用末端软管
CN102561700B (zh) * 2012-01-16 2014-05-21 三一重工股份有限公司 一种机械臂控制系统、方法及工程机械
CN102535852B (zh) * 2012-01-16 2014-04-16 三一重工股份有限公司 一种机械臂操控系统、方法及工程机械
AT514116A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-15 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators
EP3004470B1 (de) * 2013-05-31 2018-03-14 Eaton Corporation Hydraulisches system und verfahren zur reduzierung von auslegerschwung mit gegengewichtschutz
CN104345731B (zh) * 2013-08-01 2019-02-01 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 一种户外表演机器人防碰系统
CN105637232B (zh) 2013-08-30 2018-06-19 伊顿公司 使用一对独立液压计量阀降低动臂振荡的控制方法和系统
DE102013014626B4 (de) 2013-09-04 2022-09-08 Schwing Gmbh Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine
CN103572967B (zh) * 2013-11-12 2015-09-02 湖南中联重科智能技术有限公司 一种臂架控制设备、系统、方法和工程机械
CN105940241B (zh) 2013-11-14 2018-11-20 伊顿公司 降低动臂振荡的控制策略
EP3069030B1 (de) 2013-11-14 2020-12-30 Eaton Intelligent Power Limited Vorsteuerungsmechanismus zur auslegeraufprallreduktion
GB201321515D0 (en) * 2013-12-05 2014-01-22 Agco Netherlands Bv Agricultural sprayer with multi-section foldable boom
CN103696572B (zh) * 2013-12-12 2016-01-20 中联重科股份有限公司 布料杆系统和混凝土泵车
CN103862465B (zh) * 2014-02-20 2016-12-07 三一汽车制造有限公司 多关节机械臂坐标校正方法和装置
CN104018676B (zh) * 2014-03-04 2017-08-29 三一汽车制造有限公司 一种工程机械和臂架控制系统及方法
DE102014007071A1 (de) 2014-05-15 2015-11-19 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Knickmast und mit Mitteln zur Drehwinkelmessung
CN104070535B (zh) * 2014-07-14 2016-06-29 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多节折叠式遥操作机械臂
CN106661894B (zh) 2014-07-15 2019-12-10 伊顿公司 实现悬臂弹跳减少以及防止液压系统中的非指令运动的方法和设备
CN105353776B (zh) * 2014-08-20 2018-04-13 湖南中联重科智能技术有限公司 一种臂架的控制系统、方法、装置及工程机械
EP3015625A1 (de) * 2014-10-31 2016-05-04 CIFA SpA Verfahren und vorrichtung zum bewegen eines gelenkarms
DE102015208577A1 (de) * 2015-05-08 2016-11-10 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren zur Ansteuerung eines Knickmasts in einem Großmanipulator
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
JP5987091B2 (ja) * 2015-07-27 2016-09-06 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
JP5987092B2 (ja) * 2015-07-27 2016-09-06 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
DE102016106406A1 (de) 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
DE102016106352A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel
JP2017226374A (ja) * 2016-06-24 2017-12-28 前田建設工業株式会社 構造物の点検装置
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
CN111542703B (zh) 2017-04-28 2022-12-06 丹佛斯动力系统Ii技术有限公司 具有用于抑制机器中的质量感应振动的运动传感器的系统
CN111542702B (zh) 2017-04-28 2022-09-23 丹佛斯动力系统Ii技术有限公司 用于抑制具有液压控制的吊杆或细长构件的机器中的质量感应振动的系统
KR102038277B1 (ko) * 2017-11-13 2019-10-30 전진중공업(주) 콘크리트 펌프트럭 붐
DE102018104491A1 (de) * 2018-02-27 2019-08-29 Putzmeister Engineering Gmbh Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
CN108894502A (zh) * 2018-07-10 2018-11-27 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 一种门机结合gps定位技术混凝土浇筑方法
WO2020105394A1 (ja) * 2018-11-21 2020-05-28 オルガノ株式会社 採水ディスペンサー及び純水製造装置
KR102522923B1 (ko) * 2018-12-24 2023-04-20 한국전자통신연구원 차량의 자기위치 추정 장치 및 그 방법
DE102019105817A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019105814A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019105871A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
US11407107B2 (en) * 2019-03-27 2022-08-09 Boston Dynamics, Inc. Palletizing boxes
DE102019107833A1 (de) 2019-03-27 2020-10-01 Putzmeister Engineering Gmbh Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Prozesswerkstoffs
DE102019214034A1 (de) * 2019-09-13 2021-03-18 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine
CA3115476A1 (en) 2020-04-17 2021-10-17 Oshkosh Corporation Active truck tracking and alerts for residential refuse can collection
CN111677284A (zh) * 2020-06-16 2020-09-18 广东博智林机器人有限公司 一种布料机、建筑施工系统及其控制方法
US11346497B2 (en) * 2020-09-14 2022-05-31 Christopher Rixon Irvine Grease gun extension device
CN112701625A (zh) * 2021-01-13 2021-04-23 烟台杰瑞石油装备技术有限公司 电缆铺设装置
BR102021004699A2 (pt) * 2021-03-12 2022-09-20 CNH Industrial Brasil Ltda. Conjuntos de barra para um aplicador agrícola e método para amortecer um conjunto de barra através de uma suspensão hidráulica de um aplicador agrícola
DE102021107140A1 (de) * 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Ausfallsichere Standsicherheitsüberwachung für ein Dickstofffördersystem
CN113445752B (zh) * 2021-05-25 2022-03-25 中联重科股份有限公司 臂架末端运动的控制方法、装置、系统、介质及工程机械
CN113445746A (zh) * 2021-06-20 2021-09-28 王永强 一种混凝土泵车末端软管装置
CN114562111B (zh) * 2022-02-14 2023-09-08 三一汽车制造有限公司 臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械
US20230374743A1 (en) * 2022-05-18 2023-11-23 Ford Global Technologies, Llc Passenger motor vehicle configured to perform additive manufacturing operations
CN115503876B (zh) * 2022-08-08 2024-05-31 北京航天控制仪器研究所 一种无人船用自稳定桅杆
KR102662405B1 (ko) * 2023-06-09 2024-07-10 샬롬엔지니어링 주식회사 오물 수거 시스템
CN117588059B (zh) * 2024-01-18 2024-04-19 湘潭恒拓机械设备有限公司 一种混凝土泵车臂架装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0689601B2 (ja) * 1989-03-06 1994-11-09 極東開発工業株式会社 ブーム装置付コンクリートポンプ車
JP2736569B2 (ja) * 1991-01-23 1998-04-02 新キャタピラー三菱株式会社 油圧パワーショベルの操作方法
DE4233171A1 (de) 1992-10-02 1994-04-07 Putzmeister Maschf Betonverteilermast
DE4306127C2 (de) * 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE19503895A1 (de) * 1995-02-07 1996-08-08 Putzmeister Maschf Betonpumpe mit Verteilermast
DE19520166C2 (de) * 1995-06-01 2000-03-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger
JPH09217489A (ja) * 1996-02-09 1997-08-19 Ishikawajima Constr Mach Co ブーム付コンクリートポンプ車
JP3306301B2 (ja) * 1996-06-26 2002-07-24 日立建機株式会社 建設機械のフロント制御装置
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
DE29811097U1 (de) 1998-06-20 1998-08-20 Waitzinger Baumaschinen Vertrieb und Service GmbH, 89278 Nersingen Fahrbare Betonpumpe
US6095439A (en) * 1998-12-02 2000-08-01 Valmont Industries, Inc. Corner irrigation system including a GPS guidance system
JP4002690B2 (ja) 1999-01-19 2007-11-07 ヤンマー株式会社 クレーン仕様型バックホーの作業角度制御装置
SG82672A1 (en) * 1999-02-04 2001-08-21 Snorkel International Inc Aerial work platform boom having ground and platform controls linked by a controller area network
US6263595B1 (en) * 1999-04-26 2001-07-24 Apache Technologies, Inc. Laser receiver and angle sensor mounted on an excavator
US6351696B1 (en) * 1999-09-10 2002-02-26 Schwing America, Inc. Automatic leveling system for articulated boom
US6341665B1 (en) * 1999-09-13 2002-01-29 Grove U.S. L.L.C. Retractable counterweight for straight-boom aerial work platform
JP2001159518A (ja) * 1999-11-30 2001-06-12 Komatsu Ltd 建設機械のツール位置計測装置、ヨー角検出装置、作業機自動制御装置及び校正装置
US20010045032A1 (en) * 2000-04-11 2001-11-29 Kleffner Charles P. Excavation control mounting mast
DE10046546A1 (de) * 2000-09-19 2002-03-28 Putzmeister Ag Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
DE10060077A1 (de) * 2000-12-01 2002-06-06 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts eines Großmanipulators
DE10107107A1 (de) 2001-02-14 2002-08-29 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts eines Großmanipulators sowie Großmanipulator mit einer solchen Vorrichtung

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2004020765A1 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10407282B2 (en) 2015-02-19 2019-09-10 Schwing Gmbh Position control of a boom tip
DE102018109088A1 (de) 2018-04-17 2019-10-17 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen
DE102018109098A1 (de) 2018-04-17 2019-10-17 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Betonpumpe
DE102018109057A1 (de) 2018-04-17 2019-10-17 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Betonpumpe

Also Published As

Publication number Publication date
JP4630664B2 (ja) 2011-02-09
CN101328767B (zh) 2011-09-07
DE10240180A1 (de) 2004-03-11
WO2004020765A1 (de) 2004-03-11
EP1537282B1 (de) 2006-12-20
CN1678806A (zh) 2005-10-05
AU2003246643A1 (en) 2004-03-19
KR101015010B1 (ko) 2011-02-16
ATE348929T1 (de) 2007-01-15
CN100410478C (zh) 2008-08-13
KR20050036978A (ko) 2005-04-20
US20050278099A1 (en) 2005-12-15
US7729832B2 (en) 2010-06-01
DE50306060D1 (de) 2007-02-01
CN101328767A (zh) 2008-12-24
ES2277141T3 (es) 2007-07-01
JP2005536369A (ja) 2005-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1537282B1 (de) Grossmanipulator mit einem Knickmast und einer Regeleinrichtung zur Aussteuerung des Knickmastes
EP3556969B1 (de) Betonpumpe
EP1337727B1 (de) Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators
EP0686224B1 (de) Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen
EP0715673B1 (de) Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen, sowie verfahren zu dessen handhabung
EP3065530B1 (de) Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung
EP1882795B1 (de) Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP2186968B1 (de) Großmanipulator
EP3308643B1 (de) Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung
EP3259221B1 (de) Positionsregelung einer mastspitze
EP2186405B1 (de) Spritzgestänge und Verfahren zu dessen Steuerung
EP3035795B1 (de) Feldspritze zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und regelung zur steuerung derselben
DE602004004297T2 (de) System und Verfahren für die Rollregelung eines aufgehängten Gestänges
DE102008017961A1 (de) Betonpumpe mit einer Steuereinheit für die Verteilermastbewegung und einer Regeleinheit für die Fördermengenregelung
EP3556967B1 (de) Grossmanipulator, insbesondere für betonpumpen
DE102015108473A1 (de) Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE102015208577A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines Knickmasts in einem Großmanipulator
EP3556968A1 (de) Betonpumpe
DE102005042721A1 (de) Gelenkleiter oder Hubbühne mit Bahnsteuerung und aktiver Schwingungsdämpfung
DE102016004466A1 (de) Verfahren zum Bewegen des letzten Gliedes einer kinematischen Kette sowie Vorrichtung und Arbeitsmaschine zum Durchführen des Verfahrens
EP4299858A1 (de) Verfahren zur überwachung der standsicherheit einer arbeitsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20041231

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK

17Q First examination report despatched

Effective date: 20050615

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RTI1 Title (correction)

Free format text: LARGE MANIPULATOR WITH AN ARTICULATED MAST AND WITH A REGULATION SYSTEM FOR CONTROLLING SAID MAST

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PT RO SE SI SK TR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REF Corresponds to:

Ref document number: 50306060

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20070201

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20070124

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070320

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070320

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070424

NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
ET Fr: translation filed
REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2277141

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20070921

BERE Be: lapsed

Owner name: PUTZMEISTER A.G.

Effective date: 20070630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070630

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070630

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070321

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: CJ

Ref country code: FR

Ref legal event code: CD

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20061220

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070621

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20110113 AND 20110119

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: PC2A

Owner name: PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH

Effective date: 20110610

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: TP

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20120615

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20130619

Year of fee payment: 11

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20130703

Year of fee payment: 11

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20140630

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20150227

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140630

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140630

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20150724

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140701

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20210625

Year of fee payment: 19

Ref country code: DE

Payment date: 20210623

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20210625

Year of fee payment: 19

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 50306060

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230103

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220630