EP2248760B1 - Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie Download PDF

Info

Publication number
EP2248760B1
EP2248760B1 EP10004685.3A EP10004685A EP2248760B1 EP 2248760 B1 EP2248760 B1 EP 2248760B1 EP 10004685 A EP10004685 A EP 10004685A EP 2248760 B1 EP2248760 B1 EP 2248760B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
filling
traversing
adapter
console
gripper
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP10004685.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2248760A1 (de
Inventor
Dieter Neubert
Bernd Geilert
Guido KÄMMER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Duerr Somac GmbH
Original Assignee
Duerr Somac GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Somac GmbH filed Critical Duerr Somac GmbH
Priority to PL10004685T priority Critical patent/PL2248760T3/pl
Publication of EP2248760A1 publication Critical patent/EP2248760A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2248760B1 publication Critical patent/EP2248760B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for filling assemblies with operating materials on production lines in the automotive industry, the respective vehicle being guided along the production line and being filled during this movement using at least one filling adapter.
  • containers have to be filled with liquids or gases.
  • a typical area of application in this regard are production lines in the automotive industry, on which housings, expansion tanks and similar vehicle assemblies are filled with fuel, lubricants, coolants and other operating materials for the first time.
  • the respective assembly is temporarily connected to an adapter through which the corresponding medium is fed.
  • Such filling adapters are known in various designs.
  • the JP S 60 148496 A shows an industrial robot with a gripper hand that grips a filling adapter to fill a vehicle.
  • the object of the invention is to create a technical solution for filling assemblies with operating materials on production lines in the automotive industry, which is suitable for handling several different filling adapters at several different positions and requires only little manual effort.
  • the extraction system essentially has the following structure: In order to be able to remove filling adapters from a vehicle moving with the assembly line, several travel assemblies must be controlled in such a way that they run synchronously. This ensures that the gripping positions are reached and a collision of the industrial robot with the vehicle is avoided. It will a connection is established between a front wheel of the vehicle to be filled and the moving console on the one hand and the moving carriage of the robot axis (with the industrial robot) and the moving console on the other. These connections are each equipped with a measuring system so that the elements are not rigidly connected, but have their own drives that are synchronized and monitored accordingly.
  • the filling adapter Due to tolerances in the vehicle and in the overall system, the position of the filling adapter to be removed will deviate from the target position in the mm range.
  • the filling adapter is provided with a gripping element and the gripper itself is constructed in such a way that a compensation mechanism is set in motion during the gripping movement, with which an angular and / or axial offset can be compensated . Before the filling adapter is put down, this compensation mechanism is set to the zero position.
  • the elimination of a mechanical feed system improves accessibility when adapting the filling adapter in the vehicle. Furthermore, the integration of new filling adapters is possible without any problems. Furthermore, container positions can be quickly integrated in the event of a change. In addition, this standard solution with a robot system is easier to organize in terms of maintenance and servicing than a special solution. Finally, a worker can be released for other tasks.
  • Fig. 1 and Fig. 2 show in two views a device according to the invention, which is preferably designed for the initial filling of housings, expansion tanks and similar vehicle assemblies with fuel, lubricants, coolants and other operating materials on production lines in the automotive industry.
  • the respective vehicle 1 is guided along the production line and filled during this movement using at least one filling adapter.
  • the structure of such a production line with transport system 2, protective fence 3, tools 4 and other assemblies is known per se, so that further explanations in this regard can be dispensed with.
  • the assembly to be filled is first assigned a filling adapter 5. This is preferably done manually by a worker. This is followed by an automatic filling. After completion of this filling, according to the invention, the at least one filling adapter 5 is removed from the connection area of the assembly to be filled by means of an industrial robot 6 and then stored in an adapter tray, such a tray not being shown in detail in the drawing.
  • the device comprises a rail system 7 with a travel axis 8 and a travel console 9.
  • the industrial robot 6 is guided on the travel axis 8.
  • the moving consoles 9 hang and move in the rail system 7, which is attached to a steel structure.
  • the travel axis 8 hangs on the same steel structure as the rail system 7 and moves a slide to which the industrial robot 6 is attached.
  • the industrial robot 6 has a compensating gripper which can be brought into operative connection with a gripping element configured on the filling adapter 5.
  • Fig. 3 shows only an example of a corresponding embodiment, wherein the compensating gripper and the gripping element can be designed in different ways, taking into account the specific application conditions in each case. Regardless of the specific variant, however, the compensating gripper and the gripping element are designed in such a way that a compensating mechanism can be triggered during the gripping movement which can compensate for an angular and / or axial offset. This compensation mechanism is set to a defined ZERO position before the filling adapter is put down.
  • a connection is configured in each case between a front wheel of the vehicle 1 guided along the production line and the traversing console 9 and between the traversing slide of the robot axis 8 with the industrial robot 6 and the traversing console 9.
  • the connections are each equipped with a measuring system, each of which has its own drive assigned to it. These drives are operated and monitored synchronized with each other.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie, wobei das jeweilige Fahrzeug entlang der Fertigungslinie geführt und während dieser Bewegung unter Verwendung von mindestens einem Befülladapter befüllt wird.
  • Für zahlreiche technische Anwendungen müssen Behälter mit Flüssigkeiten oder Gasen gefüllt werden. Ein diesbezüglich typisches Anwendungsgebiet sind Fertigungslinien in der Automobilindustrie, an denen eine Erstbefüllung von Gehäusen, Ausgleichbehältern und ähnlichen Fahrzeugbaugruppen mit Kraft-, Schmier-, Kühl- und sonstigen Betriebsstoffen erfolgt. Für den Befüllvorgang wird die jeweilige Baugruppe temporär mit einem Adapter verbunden, über den das entsprechende Medium zugeführt wird. Derartige Befülladapter sind in verschiedenartigen Ausführungen bekannt.
  • So beschreibt GB 2 002 720 A einen Adapter für Kraftstoff, der an seiner Stirnfläche mit Sensoren ausgestattet ist, die mit einer Befüllleitung in Wirkverbindung stehen. Somit ist eine Befüllung nur möglich, sofern der Austrittsquerschnitt des Adapters vollflächig am Einfüllstutzen vom Fahrzeug anliegt.
  • Aus US 4 109 686 A ist ein Adapter zur Befüllung von Kraftfahrzeugbaugruppen bekannt, der an seiner Stirnfläche Vorsprünge aufweist, die mit hierzu kongruenten Ausnehmungen an der zu befüllenden Baugruppe in Wirkverbindung gebracht werden. Der Adapter wird zunächst mit den Vorsprüngen in die Ausnehmungen eingesetzt und danach verdreht.
  • In DE 28 48 434 C2 wird ein weiterer Befülladapter beschrieben, der ein Gehäuse mit einem axial verlaufenden Füllrohr für das in einen Einfüllstutzen einer zugeordneten Baugruppe einzufüllende Medium aufweist. Der jeweilige Betriebsstoff wird über Schläuche oder ähnliche Leitungen zugeführt und strömt im Innenraum des Gehäuses über Kanalstrukturen zum Füllrohr. Am Gehäuse sind schwenkbewegliche Spannklauen abgestützt, die mit Ausnehmungen am Einfüllstutzen in Wirkverbindung gebracht werden.
  • Die JP S 60 148496 A zeigt einen Industrieroboter mit einer Greiferhand die zum Befüllen eines Fahrzeugs einen Befülladapter ergreift.
  • Unabhängig von der jeweils konkreten Ausführung der Befülladapter sind für die Befüllung an Fertigungslinien der Automobilindustrie bisher zwei Varianten üblich:
    1. a) Die Befülladapter werden nach beendetem Befüllvorgang vom Medienvorratsbehälter von Hand abgenommen und in einer Adapterablage der Verfahrkonsole abgelegt. Diese Handhabung muss ein Werker verrichten.
    2. b) Die Befülladapter werden nach beendetem Befüllvorgang durch ein Handlingsystem in definierte Aufnahmen gezogen und in eine Transportposition gefahren. Hierbei ergeben sich Probleme, sofern mehrere unterschiedliche Befülladapter an mehreren unterschiedlichen Positionen eingesetzt werden müssen. Beispielsweise ist bei einem Einsatz von fünf verschiedenen Befülladaptern mit jeweils mehreren unterschiedlichen Positionen im Vorderwagen von sechs zu befüllenden Fahrzeugtypen eine konventionelle Zustellung im vorgegebenen Arbeitsbereich nicht möglich.
  • Die Broschüre "Automotive Filling & Testing Systems" der Sterling Fluid Systems Group - Sterling SAT / Sterling PCU (April 2009) beschreibt ein Verfahren zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie, wobei das jeweilige Fahrzeug entlang der Fertigungslinie geführt und während dieser Bewegung unter Verwendung von mindestens einem Befülladapter befüllt wird. Der Befülladapter wird nach der Befüllung durch einen Industrieroboter aus dem Bereich der zu befüllenden Baugruppe entnommen und nachfolgend in einer Adapterablage abgelegt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine technische Lösung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie zu schaffen, die zur Handhabung mehrerer unterschiedlicher Befülladapter an mehreren unterschiedlichen Positionen geeignet ist und einen lediglich geringen manuellen Aufwand erfordert.
  • Diese Aufgabe wird mit den technischen Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von Unteransprüchen, deren technische Merkmale in einem Ausführungsbeispiel näher beschrieben werden.
  • Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, die Befülladapter mittels eines auf einer Achse geführten Industrieroboters mit einem speziellen Ausgleichsgreifer nach der Befüllung zu entnehmen und diese in einer Adapterablage abzulegen. Um diesen Verfahrensablauf realisieren zu können, weist das Entnahmesystem im Wesentlichen folgenden Aufbau auf:
    Um Befülladapter aus einem, sich mit dem Montageband bewegenden Fahrzeug entnehmen zu können, müssen mehrere Verfahrbaugruppen so gesteuert werden, dass sie synchron laufen. Dadurch wird gewährleistet, dass die Greifpositionen erreicht werden und eine Kollision des Industrieroboters mit dem Fahrzeug vermieden wird. Dabei wird eine Verbindung zwischen einem Vorderrad des zu befüllenden Fahrzeuges und der Verfahrkonsole einerseits sowie dem Verfahrschlitten der Roboterachse (mit dem Industrieroboter) und der Verfahrkonsole andererseits hergestellt. Diese Verbindungen sind mit jeweils einem Messsystem ausgerüstet, so dass die Elemente nicht starr verbunden sind, sondern eigene Antriebe besitzen, die entsprechend synchronisiert und überwacht werden.
  • Durch Toleranzen im Fahrzeug und im Gesamtsystem wird die Position der zu entnehmenden Befülladapter von der Sollposition im mm- Bereich abweichen. Damit beim Abnehmen der Befülladapter von den Vorratsbehältern eine Leichtgängigkeit erreicht wird, wird der Befülladapter mit einem Greifelement versehen und der Greifer selbst derart konstruiert, dass sich bei der Greifbewegung ein Ausgleichsmechanismus in Gang setzt, mit dem ein Winkel- und/oder Achsversatz ausgeglichen werden kann. Vor einer Ablage des Befülladapters wird dieser Ausgleichsmechanismus in die Null-Position versetzt.
  • Als wesentliche Vorteile der erfindungsgemäßen technischen Lösung sind zu nennen:
    Der Entfall eines mechanischen Zuführsystems verbessert die Zugänglichkeit beim Adaptieren der Befülladapter im Fahrzeug. Weiterhin ist die Integration neuer Befülladapter problemlos möglich. Ferner sind Behälterpositionen im Änderungsfall schnell zu integrieren. Außerdem ist diese Standardlösung mit Robotersystem bezüglich der Instandhaltung und Wartung einfacher zu organisieren als eine Sonderlösung. Schließlich kann ein Werker für andere Aufgaben freigesetzt werden.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Es zeigen:
    • Fig. 1
    den grundsätzlichen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Befüllung in Seitenansicht
    Fig. 2
    die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung in der Vorderansicht
    Fig. 3
    eine Variante eines Befülladapters mit Greifelement
  • Fig. 1 und Fig. 2 zeigen in zwei Ansichten eine erfindungsgemäße Vorrichtung, die vorzugsweise zur Erstbefüllung von Gehäusen, Ausgleichbehältern und ähnlichen Fahrzeugbaugruppen mit Kraft-, Schmier-, Kühl- und sonstigen Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie konzipiert ist. Das jeweilige Fahrzeug 1 wird entlang der Fertigungslinie geführt und während dieser Bewegung unter Verwendung von mindestens einem Befülladapter befüllt. Der Aufbau einer solchen Fertigungslinie mit Transportsystem 2, Schutzzaun 3, Werkzeugen 4 und weiteren Baugruppen ist an sich bekannt, so dass auf nähere diesbezügliche Darlegungen verzichtet werden kann.
  • Zur Befüllung einer Baugruppe wird der zu befüllenden Baugruppe zunächst ein Befülladapter 5 zugeordnet. Dies erfolgt vorzugsweise manuell durch einen Werker. Danach erfolgt eine automatische Befüllung. Nach Abschluss dieser Befüllung wird gemäß der Erfindung der mindestens eine Befülladapter 5 mittels eines Industrieroboters 6 aus dem Anschlussbereich der zu befüllenden Baugruppe entnommen und nachfolgend in einer Adapterablage abgelegt, wobei eine solche Ablage in der Zeichnung nicht näher dargestellt ist.
  • Hierfür umfasst die Vorrichtung ein Schienensystem 7 mit einer Verfahrachse 8 und einer Verfahrkonsole 9. An der Verfahrachse 8 wird der Industrieroboter 6 geführt. Die Verfahrkonsolen 9 hängen und verfahren im Schienensystem 7, das an einem Stahlbau befestigt ist. Die Verfahrachse 8 hängt am gleichen Stahlbau wie das Schienensystem 7 und bewegt einen Schlitten, an dem der Industrieroboter 6 befestigt ist.
  • Der Industrieroboter 6 weist einen Ausgleichsgreifer auf, der mit einem am Befülladapter 5 ausgestalteten Greifelement in Wirkverbindung bringbar ist. Fig. 3 zeigt lediglich beispielsweise eine entsprechende Ausführung, wobei der Ausgleichsgreifer und das Greifelement unter Beachtung der jeweils konkreten Einsatzbedingungen verschiedenartig ausgestaltet werden können. Unabhängig von der konkreten Variante werden der Ausgleichsgreifer und das Greifelement jedoch derart ausgestaltet, dass während der Greifbewegung ein Ausgleichsmechanismus auslösbar ist, der einen Winkel- und/oder Achsversatz ausgleichen kann. Dieser Ausgleichsmechanismus wird vor der Ablage des Befülladapters in eine definierte NULL- Position versetzt.
  • Zwischen einem Vorderrad des entlang der Fertigungslinie geführten Fahrzeuges 1 und der Verfahrkonsole 9 sowie zwischen dem Verfahrschlitten der Roboterachse 8 mit dem Industrieroboter 6 und der Verfahrkonsole 9 ist jeweils eine Verbindung ausgestaltet. Die Verbindungen sind mit jeweils einem Messsystem ausgestattet, wobei diesen Elementen jeweils eigene Antriebe zugeordnet sind. Diese Antriebe werden zueinander synchronisiert betrieben und überwacht.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Transportsystem
    3
    Schutzzaun
    4
    Werkzeug
    5
    Befülladapter
    6
    Industrieroboter
    7
    Schienensystem
    8
    Verfahrachse
    9
    Verfahrkonsole

Claims (5)

  1. Vorrichtung zur Ausstattung von Fertigungslinien der Automobilindustrie, wobei ein Fahrzeug (1) entlang der Fertigungslinie geführt und während dieser Bewegung unter Verwendung von mindestens einem Befülladapter (5) befüllt wird und wobei der mindestens eine Befülladapter (5) nach der Befüllung mittels eines Industrieroboters (6) aus dem Anschlussbereich der zu befüllenden Baugruppe entnommen und nachfolgend in einer Adapterablage abgelegt wird, wobei die Vorrichtung ein Schienensystem (7) mit einer Verfahrachse (8) und einer Verfahrkonsole (9) umfasst, wobei an der Verfahrachse (8) ein Industrieroboter (6) geführt wird, der einen Greifer aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer als ein Ausgleichsgreifer ausgeführt ist, der mit einem am Befülladapter (5) ausgestalteten Greifelement in Wirkverbindung bringbar ist, wobei der Ausgleichsgreifer und das Greifelement derart ausgestaltet sind, dass während der Greifbewegung ein Ausgleichsmechanismus auslösbar ist, der einen Winkel- und/oder Achsversatz zwischen dem Ausgleichsgreifers und dem Griffelement des Befülladapters (5) am Anschlussbereich der zu befüllenden Baugruppe ausgleichen kann und wobei der Ausgleichsmechanismus vor der Ablage des Befülladapters (5) in die Adapterablage in eine definierte NULL- Position versetzt wird.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
    dass zwischen einem Vorderrad des entlang der Fertigungslinie geführten Fahrzeuges (1) und der Verfahrkonsole (9) sowie zwischen dem Verfahrschlitten der Roboterachse (8) mit dem Industrieroboter (6) und der Verfahrkonsole (9) jeweils eine Verbindung ausgestaltet ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
    dass die Verbindungen zwischen dem Vorderrad und der Verfahrkonsole (9) sowie zwischen dem Verfahrschlitten und der Verfahrkonsole (9) mit jeweils einem Messsystem ausgestattet sind, wobei diesen Elementen jeweils eigene Antriebe zugeordnet sind.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
    dass die Antriebe zueinander synchronisiert betrieben werden.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
    dass den Antrieben Überwachungselemente zugeordnet sind.
EP10004685.3A 2009-05-05 2010-05-04 Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie Active EP2248760B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL10004685T PL2248760T3 (pl) 2009-05-05 2010-05-04 Sposób i urządzenie do napełniania komponentów materiałami eksploatacyjnymi na liniach produkcyjnych w przemyśle samochodowym

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009020312A DE102009020312A1 (de) 2009-05-05 2009-05-05 Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2248760A1 EP2248760A1 (de) 2010-11-10
EP2248760B1 true EP2248760B1 (de) 2021-07-07

Family

ID=42352195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP10004685.3A Active EP2248760B1 (de) 2009-05-05 2010-05-04 Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2248760B1 (de)
DE (1) DE102009020312A1 (de)
ES (1) ES2887189T3 (de)
PL (1) PL2248760T3 (de)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012008378B4 (de) * 2012-04-20 2019-08-29 Dürr Somac GmbH Vorrichtung zur Handhabung von Schlauchpaketen an Befüllanlagen
FR3008143A1 (fr) * 2013-07-03 2015-01-09 Renault Sa Procede et installation d'amorcage d'un circuit de carburant sur un vehicule automobile.
DE102016010179B4 (de) * 2016-08-19 2023-07-06 Dürr Somac GmbH Handlingsystem für eine Befüllanlage
DE202017001707U1 (de) * 2017-03-28 2018-07-02 Dürr Somac GmbH Vorrichtung zur vollautomatischen Befüllung von Fahrzeugsystemen an Montagelinien der Automobilindustrie
CN111498778A (zh) * 2019-01-31 2020-08-07 上海蔚来汽车有限公司 用于车辆的液体加注系统和液体加注方法
DE102019001407A1 (de) * 2019-02-25 2020-08-27 Dürr Somac GmbH Schraubwerkzeug zur Handhabung von Verschlusselementen an Fahrzeugbehältern zur Aufnahme von Betriebsstoffen
CN109850838B (zh) * 2019-04-10 2021-08-24 睿驰达新能源汽车科技（北京）有限公司 一种车辆加油的控制方法、装置及系统
CN112340688A (zh) * 2020-11-09 2021-02-09 辽宁工程技术大学 一种井下防爆车无人加油系统
DE102021006518A1 (de) 2021-12-22 2023-06-22 Dürr Somac GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie
DE102023001333A1 (de) 2023-04-04 2024-10-10 Dürr Somac GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Behältern und Kreisläufen von Fahrzeugen mit flüssigen Betriebsstoffen

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60148496A (ja) * 1983-12-29 1985-08-05 日産自動車株式会社 流体供給ガン

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4109686A (en) 1977-07-06 1978-08-29 Phillips Jacque R Tax adjusting vehicle gasoline filler equipment
DE2835488A1 (de) 1977-08-17 1979-03-01 Exxon Research Engineering Co Einfuellventil fuer fluessigkeiten
DE2848434C2 (de) 1978-11-08 1986-09-25 Kurt Ing.(grad.) 6463 Freigericht Pohan Füllkopf für Flüssigkeiten mit selbsttätig wirkender, an der Außenfläche des Einfüllstutzens angreifender Spannvorrichtung
DE3930981A1 (de) * 1989-09-16 1991-03-28 Elektronik Gmbh Beratung & Ver Verfahren und vorrichtung zum automatischen betanken von kraftfahrzeugen
DD294658A5 (de) * 1990-05-25 1991-10-10 Ingenieurhochschule Berlin-Wartenberg,De Verfahren zum transport und/oder befuellen und entleeren von werkstuecken oder behaeltern
DE19935340B4 (de) * 1999-07-28 2007-06-14 Volkswagen Ag Verfahren zur Betankung von Fahrzeugen
AU1945501A (en) * 1999-12-06 2001-06-12 Shell Oil Company Wrist assembly for robotic refueling systems
DE10242710A1 (de) * 2002-09-13 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Herstellen eines Verbindungsbereiches auf einem Werkstück
DE102007045143A1 (de) * 2007-09-20 2009-04-02 Mrk-Systeme Gmbh Bearbeitungs- beziehungsweise Fertigungsanlage

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60148496A (ja) * 1983-12-29 1985-08-05 日産自動車株式会社 流体供給ガン

Also Published As

Publication number Publication date
DE102009020312A1 (de) 2010-11-11
ES2887189T3 (es) 2021-12-22
PL2248760T3 (pl) 2021-12-20
EP2248760A1 (de) 2010-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2248760B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie
DE102018128883B4 (de) Palettengreifer und zugehöriges Betriebsverfahren
EP2179960B1 (de) Vorrichtung zum Transportieren von Behältnissen
EP2682357B1 (de) Warenumschlagstation
DE102019107702B3 (de) Verfahren zur Anordnung eines Kantenschutzmittels an einem Packstück in einer Vorrichtung zum Umreifen von Packstücken sowie Vorrichtung zum Umreifen von Packstücken
EP3126284B1 (de) Befülladapter mit einer schnittstelle zur ankoppelung eines griffs
EP1070905A2 (de) Vorrichtung zum Durchführen von Kanalarbeiten
EP3930967B1 (de) Schraubwerkzeug zur handhabung von verschlusselementen an fahrzeugbehältern zur aufnahme von betriebsstoffen
DE10064154B4 (de) Mehrstufenpresse"
DE102016118694A1 (de) Vorrichtung zum Auftrag eines viskosen Materials
WO2015198295A1 (de) Vorrichtung zum herstellen eines biegeteils sowie verfahren zum herstellen eines biegeteils
EP3320981A1 (de) Applikator für einen applikationsroboter und applikationssystem
DE19856252A1 (de) Verteilervorrichtung mit Verteilerpaneel, Verteilerpaneel sowie Kupplung für ein solches Paneel
DE102009019965A1 (de) Anlage zur Montage von Karosserieteilen
EP3292951A1 (de) Verfahren zur indirekten handhabung mindestens eines auf einer spannpalette aufgespannten werkstücks sowie vorrichtung hierzu
EP1736275B1 (de) Achsführung einer Arbeitsspindel einer Werkzeugmaschine
DE102020122809A1 (de) Bearbeitungsmaschine
WO2023117129A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur befüllung von fahrzeugen mit betriebsstoffen an montagelinien der automobilindustrie
DE102014013120A1 (de) Werkzeugmaschine
EP3126282B1 (de) Befülladapter (verstellung klauenwinkel)
DE102016010870A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum flexiblen effektiven maßhaltigen Zusammenfügen von unterschiedlichen Komponenten größerer Dimensionen
DE102004020945B3 (de) Verfahren und Einrichtung zum Fertigen von Ersatzteilen von Greifeinrichtungen
DE202009017910U1 (de) Vorrichtung zum Reinigen von Düsen eines Schweißbrenners
DE102008005956A1 (de) Bearbeitungszentrum mit Werkstückwechsler und Rüstplatz
EP3418095A1 (de) Entlüftungsnippel und tankvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME RS

17P Request for examination filed

Effective date: 20110509

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20180208

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20210129

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1408447

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20210715

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502010016939

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20210707

REG Reference to a national code

Ref country code: SK

Ref legal event code: T3

Ref document number: E 38358

Country of ref document: SK

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2887189

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20211222

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211108

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211007

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211007

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211008

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502010016939

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

26N No opposition filed

Effective date: 20220408

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20220531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220504

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220531

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220531

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230606

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1408447

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20100504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20240521

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240521

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20240626

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Payment date: 20240426

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Payment date: 20240429

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20240529

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Payment date: 20240506

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20240426

Year of fee payment: 15

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210707

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20240522

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502010016939

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: SK

Ref legal event code: MM4A

Ref document number: E 38358

Country of ref document: SK

Effective date: 20250504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250504

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20250504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20251202

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250531