ES2887189T3 - Procedimiento y dispositivo para el llenado de grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria del automóvil - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para el llenado de grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria del automóvil Download PDFInfo
- Publication number
- ES2887189T3 ES2887189T3 ES10004685T ES10004685T ES2887189T3 ES 2887189 T3 ES2887189 T3 ES 2887189T3 ES 10004685 T ES10004685 T ES 10004685T ES 10004685 T ES10004685 T ES 10004685T ES 2887189 T3 ES2887189 T3 ES 2887189T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- filling
- adapter
- clamp
- filled
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000000151 deposition Methods 0.000 claims abstract description 3
- 239000003380 propellant Substances 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 6
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 6
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 2
- 238000005429 filling process Methods 0.000 description 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 239000012086 standard solution Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Dispositivo para el equipamiento de líneas de producción de la industria automovilística, en donde un vehículo (1) es conducido a lo largo de la línea de producción y, durante este desplazamiento, es llenado usando al menos un adaptador de llenado (5), y en donde, después del llenado, el al menos un adaptador de llenado (5) es retirado mediante un robot industrial (6) de la zona de unión al grupo constructivo que hay que llenar, y a continuación es depositado en un apoyo para el adaptador, en donde el dispositivo comprende un sistema de carriles (7) con un eje de desplazamiento (8) y una consola de desplazamiento (9), en donde un robot industrial (6) que presenta una abrazadera es conducido en un eje de desplazamiento (8) caracterizado porque la abrazadera está realizada como una abrazadera de compensación que puede llevarse a una unión activa con un elemento de agarre configurado en el adaptador de llenado (5), en donde la abrazadera de compensación y el elemento de agarre están configurados de tal modo que durante el movimiento de agarre se puede activar un mecanismo de compensación que puede compensar una desviación angular y/o del eje entre la abrazadera de compensación y el elemento de agarre del adaptador de llenado (5) en la zona de unión al grupo constructivo que hay que llenar y en donde, antes de depositar el adaptador de llenado (5) en el soporte para el adaptador, el mecanismo de compensación es llevado a una posición NULA definida.
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento y dispositivo para el llenado de grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria del automóvil
La invención se refiere a un procedimiento y a un dispositivo para el llenado de grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria automovilística, cuando el vehículo en cuestión está siendo conducido a lo largo de la línea de producción y durante este movimiento, usando como mínimo un adaptador de llenado.
En numerosas aplicaciones técnicas es necesario llenar recipientes con líquidos o gases. Un campo de aplicación típico a este respecto son las líneas de producción en la industria del automóvil, en las que se lleva a cabo un primer llenado de carcasas, recipientes de compensación y grupos constructivos similares de los vehículos, con combustibles, lubricantes, refrigerantes y otros diversos suministros. Para el proceso de llenado se une temporalmente el correspondiente grupo constructivo a un adaptador, a través del cual se alimenta el medio correspondiente. Los adaptadores de llenado de este tipo son conocidos en diversos modos de realización.
Así, el documento GB 2002720 A describe un adaptador para combustibles, que está equipado con sensores en su superficie frontal, que cooperan con una conducción de llenado. Por lo tanto, el llenado solo es posible si la sección de salida del adaptador se apoya en toda su superficie sobre el manguito de llenado del vehículo.
Del documento US 4 109686 A se conoce un adaptador para el llenado de grupos constructivos de vehículos, que en su superficie frontal presenta salientes que pueden llevarse a una unión activa con escotaduras congruentes de los salientes en el grupo constructivo que hay que llenar. El adaptador se coloca primero con los salientes en las escotaduras y a continuación se le hacer girar.
En el documento DE 28 48434 C2 se describe otro adaptador de llenado que presenta una carcasa con un tubo de llenado, que discurre axialmente, para el llenado del medio que hay que llenar en el manguito de llenado de un grupo constructivo asociado. El correspondiente suministro se suministra a través de tubos flexibles o conducciones similares y fluye por el espacio interior de la carcasa hacia el tubo de llenado a través de estructuras en forma de canal. En la carcasa se apoyan abrazaderas de sujeción, que se pueden mover oscilando, que son llevadas a una unión activa con las escotaduras del manguito de llenado.
El documento JP S 60 148496 A muestra un robot industrial con una mano de agarre que sujeta un adaptador de llenado para el llenado de un vehículo.
Independientemente de la realización concreta de cada adaptador de llenado, para el llenado en las líneas de producción de la industria automovilística son habituales hasta la fecha dos variantes:
1. a) Los adaptadores de llenado son retirados a mano del depósito de medio después de finalizado el proceso de llenado y son depositados en un soporte para el adaptador en la consola. Esta manipulación debe ser realizada por un trabajador.
2. b) Los adaptadores de llenado son retirados, por medio de un sistema de manipulación, hasta un soporte receptor definido una vez finalizado el proceso de llenado y son llevados hasta una posición de transporte. Aquí se producen problemas cuando hay que emplear distintos adaptadores de llenado en varias posiciones distintas. Por ejemplo, al usar cinco adaptadores de llenado diferentes cada uno de ellos con varias posiciones distintas de la parte anterior del vehículo de seis tipos de vehículo que hay que llenar, no es posible un avance convencional en la zona de trabajo prefijada.
El folleto "Automotive Filling & Testing Systems" del grupo Sterling Fluid Systems - Sterling SAT / Sterling PCU (abril de 2009) describe un procedimiento para el llenado de grupos constructivos con un suministro en las líneas de producción de la industria automovilística, cuando el vehículo en cuestión es conducido a los largo de la línea de llenado y durante su movimiento es llenado usando como mínimo un adaptador de llenado. Después del llenado, un robot industrial retira el adaptador de llenado de la zona del grupo constructivo que hay que llenar y a continuación lo depositado en un soporte para el adaptador.
El objetivo de la invención es crear una solución técnica para el llenado de los grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria automovilística, que sea adecuada para el manejo de varios adaptadores de llenado distintos en varias posiciones diferentes y que requiera únicamente un menor esfuerzo manual.
Esta objetivo se consigue con las características técnicas de la aplicación 1.
Configuraciones ventajosas son el objeto de las reivindicaciones dependientes, cuyas características técnicas se describen con más detalle en un ejemplo de realización.
De acuerdo con la invención, se propone después del llenado retirar el adaptador de llenado, por medio de un robot industrial conducido sobre un eje, con una cuchara compensadora especial y depositarlo en un soporte para el adaptador. Con el fin de poder llevar a cabo este desarrollo del procedimiento, el sistema de retirada presenta esencialmente la siguiente estructura:
Para poder retirar un adaptador de carga de un vehículo que se desplaza con la cinta de montaje, es necesario controlar varios grupos constructivos en desplazamiento de tal manera que discurran de forma sincronizada. Con ello se garantiza que se alcanzan las posiciones de agarre y que se evite una colisión entre los robots industriales y el vehículo. De este modo, se establece una unión entre la rueda delantera del vehículo que hay que llenar y la consola de desplazamiento, por un lado, así como entre los patines desplazamiento del eje del robot (con el robot industrial) y la consola móvil, por otro lado. Estas uniones van equipadas siempre cada una de ellas con un sistema de medición, de tal manera que los elementos no están unidos entre sí de forma rígida sino que poseen su propios propulsores, que son sincronizados y coordinados entre sí de manera correspondiente.
Debido a las tolerancias en el vehículo y en el sistema en su conjunto, la posición del adaptador de llenado que hay que retirar se desvía de la posición teórica dentro del rango de algunos milímetros. Con el fin de que la retirada del adaptador de llenado de los depósitos se lleve a cabo sin inconvenientes, se dota al adaptador de llenado de un elemento de agarre y la propia abrazadera está construida de tal manera en el movimiento de agarre se ponga en marcha un mecanismo de compensación con el que se pueda compensar cualquier desviación angular o del eje. Antes de depositar el adaptador de llenado, se lleva el mecanismo de compensación a la posición nula.
Como ventajas esenciales de la solución técnica de acuerdo con la invención, cabe mencionar las siguientes: La desaparición de un sistema de alimentación mecánico mejora el acceso al adaptar el adaptador de llenado en el vehículo. Además, la integración de un nuevo adaptador de llenado es posible sin problemas. Por otra parte, las posiciones de los depósitos se pueden integrar rápidamente en caso de alguna modificación. Además, esta solución estándar con un sistema de robot es más fácil de organizar que una solución especial en lo que respecta al servicio y el mantenimiento. Por otra parte, el trabajador queda liberado para otras tareas.
Un ejemplo de realización de la invención se representa en el dibujo y se describe a continuación. Se muestra:
Figura 1 en una vista lateral, la estructura básica de un dispositivo de acuerdo con la invención para el llenado
Figura 2 en una vista frontal, el dispositivo mostrado en la Fig. 1
Figura 3 una variante de un adaptador de llenado con un elemento de agarre
La Fig. 1 y la Fig. 2 muestran, en dos vistas, un dispositivo de acuerdo con la invención que está concebido para un primer llenado de carcasas, recipientes de compensación y grupos constructivos similares de un vehículo, con combustibles, lubricantes, refrigerantes y otros diversos suministros en las líneas de producción de la industria automovilística. El vehículo 1 correspondiente es conducido a lo largo de la línea de producción y, durante este movimiento es llenado usando como mínimo un adaptador de llenado. La estructura de una única línea de producción de este tipo con sistema de transporte 2, valle de protección 3, herramientas 4 y otros grupos constructivos es conocida en sí misma, de tal manera que se prescinde de una descripción más detalla de la misma.
Para el llenado de un grupo constructivo, al grupo constructivo que hay que llenar se le asocia primero un adaptador de llenado 5. Esto se realiza preferentemente de forma manual a través de un trabajador. A continuación tiene lugar un llenado automático. Una vez que se haya completado el llenado, de acuerdo con la invención el al menos un adaptador de llenado 5 es retirado, por medio de un robot industrial 6 , de la zona de conexión del grupo constructivo que hay que llenar y, a continuación, se le deposita en un soporte para adaptador, no representándose con más detalle en el dibujo un soporte de este tipo.
Para ello, el dispositivo comprende un sistema de carriles 7 con un eje de desplazamiento 8 y una consola de desplazamiento 9. El robot industrial 6 es conducido en el eje de desplazamiento 8. Las consolas de desplazamiento 9 cuelgan y se desplazan en el sistema de carriles 7, que está fijado a una estructura de acero. El eje de desplazamiento 8 cuelga de la misma estructura de acero que el sistema de carriles 7 y mueve un patín que está fijado al robot industrial 6.
El robot industrial 6 tiene una abrazadera de compensación, que se puede llevar a una unión activa con un elemento de agarre configurado en el adaptador de llenado 5. La Fig. 3 muestra, únicamente a modo de ejemplo, una realización correspondiente, en donde la abrazadera de compensación y el elemento de agarre, teniendo en cuenta las diferentes condiciones de uso concretas, pueden ser configurados de distinta manera. Independientemente de la variante concreta, la abrazadera de compensación y el elemento de agarre también se han configurado de tal modo que, durante el movimiento de agarre, se pueda activar un mecanismo de
compensación que permita compensar cualquier desvío angular o del eje. Este mecanismo de compensación es llevado a una posición NULA definida antes de depositar el adaptador de llenado.
Entre una rueda delantera del vehículo 1 conducido a lo largo de la línea de producción y la consola de desplazamiento 9, así como entre el patín de desplazamiento del eje del robot 8 con el robot industrial 6 y la consola de desplazamiento 9, hay dispuesta en cada caso una unión. Cada una de las uniones está equipada con un sistema de medición, estando asociado a cada uno de estos elementos un propulsor propio. Los propulsores son accionados y vigilados entre sí de manera sincronizada.
Lista de símbolos de referencia
1 Vehículo
2 Sistema de transporte
3 Valla de protección
4 Herramienta
5 Adaptador de llenado
6 Robot industrial
7 Sistema de carriles
8 Eje de desplazamiento
9 Consola de desplazamiento
Claims (5)
1. Dispositivo para el equipamiento de líneas de producción de la industria automovilística, en donde un vehículo (1 ) es conducido a lo largo de la línea de producción y, durante este desplazamiento, es llenado usando al menos un adaptador de llenado (5), y en donde, después del llenado, el al menos un adaptador de llenado (5) es retirado mediante un robot industrial (6) de la zona de unión al grupo constructivo que hay que llenar, y a continuación es depositado en un apoyo para el adaptador, en donde el dispositivo comprende un sistema de carriles (7) con un eje de desplazamiento (8) y una consola de desplazamiento (9), en donde un robot industrial (6) que presenta una abrazadera es conducido en un eje de desplazamiento (8) caracterizado porque la abrazadera está realizada como una abrazadera de compensación que puede llevarse a una unión activa con un elemento de agarre configurado en el adaptador de llenado (5), en donde la abrazadera de compensación y el elemento de agarre están configurados de tal modo que durante el movimiento de agarre se puede activar un mecanismo de compensación que puede compensar una desviación angular y/o del eje entre la abrazadera de compensación y el elemento de agarre del adaptador de llenado (5) en la zona de unión al grupo constructivo que hay que llenar y en donde, antes de depositar el adaptador de llenado (5) en el soporte para el adaptador, el mecanismo de compensación es llevado a una posición NULA definida.
2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque entre una rueda delantera del vehículo (1) conducido a lo largo de la línea de producción y la consola de desplazamiento (9), así como entre el patín de desplazamiento del eje del robot (8) con el robot industrial (6) y la consola de desplazamiento (9), está configurada en cada caso una unión.
3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque las uniones entre la rueda delantera y la consola de desplazamiento (9), así como entre el patín de desplazamiento y la consola de desplazamiento (9), están equipadas cada una de ellas con un sistema de medición, en donde a cada uno de estos elementos le está asignado un propulsor.
4. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado porque los propulsores son accionados de manera sincronizada entre ellos.
5. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado porque a los propulsores les están asignados elementos de vigilancia.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102009020312A DE102009020312A1 (de) | 2009-05-05 | 2009-05-05 | Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Baugruppen mit Betriebsstoffen an Fertigungslinien der Automobilindustrie |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2887189T3 true ES2887189T3 (es) | 2021-12-22 |
Family
ID=42352195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES10004685T Active ES2887189T3 (es) | 2009-05-05 | 2010-05-04 | Procedimiento y dispositivo para el llenado de grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria del automóvil |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2248760B1 (es) |
| DE (1) | DE102009020312A1 (es) |
| ES (1) | ES2887189T3 (es) |
| PL (1) | PL2248760T3 (es) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012008378B4 (de) * | 2012-04-20 | 2019-08-29 | Dürr Somac GmbH | Vorrichtung zur Handhabung von Schlauchpaketen an Befüllanlagen |
| FR3008143A1 (fr) * | 2013-07-03 | 2015-01-09 | Renault Sa | Procede et installation d'amorcage d'un circuit de carburant sur un vehicule automobile. |
| DE102016010179B4 (de) * | 2016-08-19 | 2023-07-06 | Dürr Somac GmbH | Handlingsystem für eine Befüllanlage |
| DE202017001707U1 (de) * | 2017-03-28 | 2018-07-02 | Dürr Somac GmbH | Vorrichtung zur vollautomatischen Befüllung von Fahrzeugsystemen an Montagelinien der Automobilindustrie |
| CN111498778A (zh) * | 2019-01-31 | 2020-08-07 | 上海蔚来汽车有限公司 | 用于车辆的液体加注系统和液体加注方法 |
| DE102019001407A1 (de) * | 2019-02-25 | 2020-08-27 | Dürr Somac GmbH | Schraubwerkzeug zur Handhabung von Verschlusselementen an Fahrzeugbehältern zur Aufnahme von Betriebsstoffen |
| CN109850838B (zh) * | 2019-04-10 | 2021-08-24 | 睿驰达新能源汽车科技（北京）有限公司 | 一种车辆加油的控制方法、装置及系统 |
| CN112340688A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-02-09 | 辽宁工程技术大学 | 一种井下防爆车无人加油系统 |
| DE102021006518A1 (de) | 2021-12-22 | 2023-06-22 | Dürr Somac GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie |
| DE102023001333A1 (de) | 2023-04-04 | 2024-10-10 | Dürr Somac GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Befüllung von Behältern und Kreisläufen von Fahrzeugen mit flüssigen Betriebsstoffen |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4109686A (en) | 1977-07-06 | 1978-08-29 | Phillips Jacque R | Tax adjusting vehicle gasoline filler equipment |
| DE2835488A1 (de) | 1977-08-17 | 1979-03-01 | Exxon Research Engineering Co | Einfuellventil fuer fluessigkeiten |
| DE2848434C2 (de) | 1978-11-08 | 1986-09-25 | Kurt Ing.(grad.) 6463 Freigericht Pohan | Füllkopf für Flüssigkeiten mit selbsttätig wirkender, an der Außenfläche des Einfüllstutzens angreifender Spannvorrichtung |
| JPS60148496A (ja) * | 1983-12-29 | 1985-08-05 | 日産自動車株式会社 | 流体供給ガン |
| DE3930981A1 (de) * | 1989-09-16 | 1991-03-28 | Elektronik Gmbh Beratung & Ver | Verfahren und vorrichtung zum automatischen betanken von kraftfahrzeugen |
| DD294658A5 (de) * | 1990-05-25 | 1991-10-10 | Ingenieurhochschule Berlin-Wartenberg,De | Verfahren zum transport und/oder befuellen und entleeren von werkstuecken oder behaeltern |
| DE19935340B4 (de) * | 1999-07-28 | 2007-06-14 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Betankung von Fahrzeugen |
| AU1945501A (en) * | 1999-12-06 | 2001-06-12 | Shell Oil Company | Wrist assembly for robotic refueling systems |
| DE10242710A1 (de) * | 2002-09-13 | 2004-04-08 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Herstellen eines Verbindungsbereiches auf einem Werkstück |
| DE102007045143A1 (de) * | 2007-09-20 | 2009-04-02 | Mrk-Systeme Gmbh | Bearbeitungs- beziehungsweise Fertigungsanlage |
-
2009
- 2009-05-05 DE DE102009020312A patent/DE102009020312A1/de not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-05-04 EP EP10004685.3A patent/EP2248760B1/de active Active
- 2010-05-04 PL PL10004685T patent/PL2248760T3/pl unknown
- 2010-05-04 ES ES10004685T patent/ES2887189T3/es active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102009020312A1 (de) | 2010-11-11 |
| EP2248760B1 (de) | 2021-07-07 |
| PL2248760T3 (pl) | 2021-12-20 |
| EP2248760A1 (de) | 2010-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2887189T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para el llenado de grupos constructivos con suministros en las líneas de producción de la industria del automóvil | |
| ES2550979T3 (es) | Mandril de sujeción de una máquina herramienta para mecanizar una pieza de trabajo tubular rotativa | |
| ES2230153T3 (es) | Procedimiento y estacion de cambio de producto en una instalacion de proyeccion de producto de revestimiento. | |
| ES2309928T3 (es) | Sistema para localizar posiciones de una maquina tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de referencias. | |
| CN103118934B (zh) | 用于将管从运输船传送至水下管线铺设船的方法和成套工具 | |
| ES2639720T3 (es) | Dispositivo de transferencia | |
| CN102961968B (zh) | 反渗透膜元件更换装置、反渗透膜过滤装置 | |
| ES2625602T3 (es) | Instalación de mecanizado | |
| GB2531893A (en) | Improvement in or relating to crawlers | |
| JP2019527310A5 (es) | ||
| ES2372870T3 (es) | Disposición para recoger y transferir y/o transportar al menos un componente funcional de un equipo técnico. | |
| JP6640335B2 (ja) | 配管移動ロボット用ランチャー | |
| ES2660214T3 (es) | Unidad de almacenamiento para sistemas de soporte | |
| HRP20201032T1 (hr) | Sustav i postupak za rezanje cjevaste komponente | |
| WO2014106971A1 (ko) | 파이프 청소 로봇 | |
| ES2869177T3 (es) | Bastidor de sujeción para un acoplamiento múltiple para el llenado y/o vaciado de un contenedor de planta química | |
| RO130410B1 (ro) | Robot autonom pentru inspecţia şi mentenanţa conductelor de dimensiuni mari, şi metodă de exploatare a acestuia | |
| US9950565B2 (en) | Quick change system for wheels | |
| JP4722220B1 (ja) | 掘削機のカッタビット交換方法および交換装置 | |
| ES2413229T1 (es) | Dispositivo para fijación a un muelle de un vehículo de transporte de mercancías e instalación que comprende el mismo | |
| CN103072066A (zh) | 磨床 | |
| WO2015052353A1 (es) | Método y dispositivo para la inspección y regeneración de conductos | |
| ES2400083T3 (es) | Portaherramientas y máquina herramienta con husillo de trabajo y portaherramientas | |
| IT201900002371A1 (it) | Metodo per la lavorazione e lo stoccaggio di lastre, in particolare lastre di vetro, e impianto per la realizzazione di tale metodo. | |
| ES2286548T3 (es) | Procedimiento para el funcionamiento de una instalacion de transporte de medios. |