EP2415165A1 - Elektronisch kommutierter elektromotor mit einer notlaufeigenschaft - Google Patents

Elektronisch kommutierter elektromotor mit einer notlaufeigenschaft

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Publication number
EP2415165A1
EP2415165A1 EP10705331A EP10705331A EP2415165A1 EP 2415165 A1 EP2415165 A1 EP 2415165A1 EP 10705331 A EP10705331 A EP 10705331A EP 10705331 A EP10705331 A EP 10705331A EP 2415165 A1 EP2415165 A1 EP 2415165A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
stator
rotor
electric motor
semiconductor switch
defect
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP10705331A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Torsten Henke
Oliver Wackerl
Ulrich Vollmer
Dirk Lamprecht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2415165A1 publication Critical patent/EP2415165A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions

Definitions

  • the invention relates to an electronically commutated electric motor.
  • the electric motor has a stator and a particular permanent magnetic rotor formed.
  • the electric motor also has a control unit connected to the stator.
  • the control unit is designed to control the stator in such a way that the stator can generate a magnetic rotating field for rotating the rotor.
  • the control unit of the electric motor of the aforementioned type has a power output stage with semiconductor switches.
  • the control unit is designed to control the stator for generating the rotary field depending on the semiconductor switch of the power output stage, in particular connected by a low resistance or short circuit, in such a way that the rotor can deliver mechanical power over a full rotor revolution or a braking torque of the electric motor caused by the defect Operating state with the low-resistance connected or short-circuited
  • the electric motor advantageously receives a runflat property, so that the electric motor in the event of a defective semiconductor switch of the power output stage can still deliver a torque and thus a mechanical power - or generates at least a slight or no braking torque, so that in
  • the electric motor can deliver the torque in mutually opposite directions of action.
  • a direction of action can be directed, for example, in the direction of rotation-as a positive torque direction-an opposite direction of action can be directed opposite to the direction of rotation-as a negative direction of torque.
  • the semiconductor switch can be, for example, a field-effect transistor, in particular a MOS field effect transistor or an insulated gate bipolar transistor (IGBT).
  • the semiconductor switch may also be formed by a thyristor or a triac in another embodiment.
  • the electric motor described above can thus advantageously compensate for a defective switching path of the semiconductor switch by means of a corresponding, preferably corrective control of the power output stage and thus also of the stator.
  • the control unit is designed to control the stator in such a way that the rotor can overcome a defective angular range of the rotor circulation corresponding to the defective semiconductor switch by means of stored rotational energy.
  • the rotor can be moved over the defect angle range by means of the previously stored rotational energy.
  • the defect angle range is characterized, for example, by the fact that-due to the short-circuited semiconductor switch-the stator coil assigned to the defective semiconductor switch permanently generates a magnetic field corresponding to the current flow direction through the stator coil. As a result of this influencing, the stator can no longer be adequately influenced by the stator coils in the defect angle range.
  • the control unit may preferably build up a sufficient rotational energy in the rotor, in particular before entry of a magnetic pole of the rotor into the defect angle range.
  • the rotor can advantageously be used as an energy store to overcome the defect angle range.
  • control unit of the electric motor is connected to a memory for mutually different control patterns or has the memory, and is formed, depending on the low-resistance connection or the Short circuit to select a driving pattern and to control the stator with the selected control pattern.
  • a control pattern for operation with functioning semiconductor switches can be kept in stock and during a
  • the drive patterns are each formed by a time sequence of switching patterns, wherein the switching patterns each represent a voltage state and / or BestromungsSh the stator coils of the stator. More preferably, each switching pattern is formed by a code word, wherein the code word for each stator coil has one bit, which represents a wiring state of the stator coil and thus a voltage applied to the stator coil.
  • the code words or the Beschariszuident or the Anêtmuster can each be represented by a record.
  • a drive pattern has at least one or only one switching pattern, each switching pattern being associated with a predetermined rotor angle of a rotor revolution.
  • each code word can have at least two, three or a plurality of additional rotor position bits, which together encode a rotor position of the rotor in which the
  • Stator coils which can be applied to the switching pattern corresponding voltages.
  • the control unit can read out a drive pattern corresponding to the defect from the memory and control the stator with the previously-indicated activation pattern.
  • the electric motor can continue to be operated so advantageous. In the operation with the Anberichtmuster during the defective semiconductor switch so at least one particular at least small torque can be delivered, whereas in electric motors in which by means of a relay, the stator is disconnected from the power amplifier, no more torque can be delivered. For example, during a runflat property generated by means of the control unit, it can be accepted that the rotor does not run at a constant speed over the rotor circulation or does not emit a constant torque.
  • the electric motor may advantageously be an electric motor of a power steering system of a motor vehicle.
  • the electric motor can advantageously assist steering of the motor vehicle by the emergency running feature, or at least reduce braking torque on a motor shaft, in particular caused by the defective semiconductor switch, so that the vehicle remains steerable.
  • the electric motor In supporting the steering, the electric motor can be driven, for example, with a torque in the direction of rotation in the direction of rotation, for example with a positive torque.
  • the electric motor for example, for generating a force acting on the power steering brake torque in a - opposite to the steering direction facilitating a circulation direction - are driven opposite direction of rotation and thus generate a negative torque with effective direction opposite to the direction of rotation.
  • a steering of the vehicle can then, in particular in a correspondingly designed power steering, in which in the negative
  • the control unit is preferably designed to detect the defect, in particular the short-circuit of the semiconductor switch, as a function of a voltage drop across at least one stator coil of the stator.
  • control unit is designed to detect the defect of the semiconductor switch as a function of a star point voltage or a phase voltage of a star-connected or delta-connected stator.
  • the control unit is further preferably designed to keep available for each semiconductor switch a semiconductor drive corresponding defect driving pattern in stock, which corresponds to the defective semiconductor switch. As a result, the control unit can quickly generate the control pattern corresponding control signals with which the power output stage can be controlled.
  • control unit is designed to control the stator in a range of angles following the defect angle range in the direction of rotation of the rotor by means of the semiconductor switches which are not connected in a low-resistance manner or short-circuited such that the rotor is deflected by the defect.
  • Angle range can be carried away.
  • blocking of the electric motor can advantageously be avoided.
  • the rotor can be held in the defect angle range, for example, by the magnetic field constantly generated in the defect angle range and thus no longer continue to rotate in the direction of rotation.
  • the non-low-resistance connected semiconductor switches are those semiconductor switches that are not defective, so still in order.
  • the control unit is preferably designed to generate, by means of the stator coils, a next possible voltage vector following the defect angle range, and to lead the rotor out of the defect angle range, in particular in the direction of rotation, with the next possible voltage vector.
  • the next possible voltage vector for example, during a normal operation of the electric motor - which is effected for example by a normal operation corresponding drive pattern - be further removed in the rotor circumferential direction of the defect angle range and not represent the next possible voltage vector in the case of a defective semiconductor switch.
  • a voltage vector next to the rotor for generating a torque in an angular range subsequent to the defect angle range could no longer be sufficient to reliably guide the rotor away from the defect angle range.
  • the stator of the electric motor has, for example, at least three or exactly three stator coils. Also conceivable is a stator with an arbitrary number of stator coils.
  • the electric motor preferably has a DC link capacitor which is at least indirectly connected to the power output stage, in particular the semiconductor switches of the power output stage, wherein the electric motor has a controllably designed isolating switch, in particular a relay or semiconductor switch whose switching path connects the DC link capacitor to the power output stage Control connection of the disconnector with the
  • the invention also relates to a method for generating a rotational movement by means of an electronically commutated electric motor, wherein the electric motor has a stator and a rotor.
  • a rotating magnetic field for rotating the rotor is generated by driving a plurality of semiconductor switches connected to the stator.
  • the rotating field in response to a low-resistance connected in particular by defect or short-circuited semiconductor switch is generated such that the rotor over a full rotor revolution time can deliver a mechanical power or caused by the defect braking torque of the electric motor (1, 160) in the operating state is reduced or completely compensated with the low impedance connected or shorted semiconductor switch.
  • the stator is actuated in such a way that the rotor can overcome a defective angular range of the rotor circulation corresponding to the defective semiconductor switch by means of stored rotational energy.
  • a drive pattern for operation with intact semiconductor switches, and at least one drive pattern for at least one or only one defective semiconductor switch are kept in stock. Further, depending on the low-resistance connection or the short circuit, a drive pattern corresponding to the defective semiconductor switch is selected, and the stator is driven with the selected drive pattern.
  • the drive pattern may advantageously represent a transfer function.
  • the transfer function may represent a torque as the input parameter across the rotor revolution and a control voltage for each stator coil as the output parameter.
  • the transfer function may, for example, be kept in stock for each possibly defective semiconductor switch, in particular MOS-FET.
  • the transfer function can be used, for example, for a stator coordinate system, in particular a u-v-w coordinate system, or a rotor system.
  • Coordinate system in particular a d-q coordinate system be kept in stock.
  • a drive pattern for the defective semiconductor switch is kept in stock for each semiconductor switch.
  • a drive pattern corresponding to the defective semiconductor switch is generated as a function of the low-resistance connection or the short circuit, and the stator is triggered by the drive pattern generated for the defective semiconductor switch.
  • each of a plurality of semiconductor switches possibly defective at a later time, to have the same control pattern as the starting basis for generating the appropriate drive pattern for the defective semiconductor switch.
  • Figure 1 shows - schematically - an embodiment of an electronically commutated electric motor and a method for operating the electric motor.
  • the electric motor has a power output stage and a control unit, which is designed to control the power output stage by means of a drive output stage configured for a faulty output stage such that a stator of the electric motor connected to the power output stage can generate a rotating field for rotating a rotor of the electric motor.
  • FIG. 2 shows-schematically-an exemplary embodiment of a torque curve of the electric motor shown in FIG. 1 with a power output stage in which a transistor of the power output stage is connected in a low-resistance manner or short-circuited, in particular by defect;
  • FIG. 3 shows - schematically - a diagram in which a rotor circulation of an electronically commutated electric motor is shown with three stator coils.
  • FIG. 4 shows a circuit arrangement for an electronically commutated electric motor with an intermediate circuit capacitor and with a controllable disconnector which, in the event of a defect in the intermediate circuit capacitor, can disconnect a power output stage of the electric motor from the intermediate circuit capacitor.
  • FIG. 1 shows-schematically-an arrangement 2 with an electronically commutated electric motor 1.
  • the electronically commutated electric motor 1 has a stator 3.
  • the stator 3 has a stator coil 5, a stator coil 7 and a stator coil 9.
  • the electric motor 1 also has a rotor 10 and a Hall sensor 17.
  • the Hall sensor 17 is arranged such that a rotor speed and / or a rotor position of the rotor 10 can be detected by means of the Hall sensor 17.
  • the Hall sensor 17 is designed to generate a corresponding Hall voltage as a function of a magnetic field generated by the rotor 10 and to output this on the output side.
  • the electric motor 1 also has a power output stage 12, which is connected on the output side to the stator and there to the stator coils 5, 7 and 9, and which is connected on the input side to a gate driver 14 by means of a connection 24.
  • the gate driver 14 is connected via a bidirectional connection 22 to an interface 18.
  • the interface 18 is connected via a bidirectional connection 20 to a processing unit 16 designed, for example, as a microcontroller or microprocessor.
  • the processing unit 16 or, additionally, the gate driver 14 may constitute the aforementioned control unit.
  • the processing unit 16 is connected to a memory 15 via a bidirectional connection 25.
  • the memory 15 is configured to hold a plurality of data records each representing a drive pattern.
  • the driving patterns 70 and 71 are exemplified.
  • the bidirectional connections 20, 22 and 25 and the connection 24 can each be formed, for example, by a data bus, in particular a fieldbus, or be part of a data bus.
  • the power output stage 12 has a plurality of semiconductor switches, in this embodiment, six MOS field-effect transistors, namely a transistor 40, a transistor 44, a transistor 48, a transistor 42, a transistor 46 and a transistor 49. The aforementioned transistors are connected together in a B6 circuit.
  • the gate terminals of the aforementioned transistors are connected to the gate driver 14 via the connection 24, respectively.
  • the gate driver 14 is designed to drive the gate terminals of the transistors 40, 42, 44, 46, 48 and 49 via the connection 24.
  • a source terminal of the transistor with a sinking connection of the transistor connects, in each case a freewheeling diode to protect the transistor from overvoltage is connected in parallel.
  • the transistor 40 has a source terminal, which is connected via a connection node 52 to a drain terminal of the transistor 42.
  • a source terminal of the transistor 44 is connected via a connection node 54 to a drain terminal of the transistor 46.
  • a source terminal of the transistor 48 is connected via a connection node 56 to a drain terminal of the transistor 49.
  • the source terminals of the transistors 42, 46 and 49 are each connected to a connection node 69.
  • the connection node 69 is connected via a resistor 34 to a ground connection 36.
  • the resistor 34 in particular shunt resistor, is designed to be low-impedance and designed for current detection.
  • connection node 52 is connected via a connecting line 72 to a first terminal of the stator coil 7.
  • connection node 54 is connected via a connecting line 74 to a first terminal of the stator coil 5.
  • connection node 56 is connected via a connecting line 76 to a first terminal of the stator coil 9.
  • the second terminals of the stator coils 5, 7 and 9 are each connected to each other via a common star point.
  • the star point is connected via a connecting line 78 to the interface 18.
  • the power output stage 12 is connected on the output side via a particular multi-channel connection 26 with the gate driver 14.
  • the multichannel connection 26 connects the connection nodes 52, 54 and 56 to the power output stage 14.
  • the power output stage 14 can thus receive the potentials of the connection nodes 52, 54 and 56 and thus of the corresponding stator coils via the connection 26.
  • connection node 68 The drain terminals of the transistors 40, 44, and 48 are each connected to a connection node 68.
  • the connection node 68 is connected via a connecting line 66 to a vehicle electrical system 50 of a motor vehicle.
  • the electrical system 50 is connected to the ground terminal 36 and is configured to supply the power output stage 12 via the connecting line 66 with electrical energy.
  • Shown is also - shown in dashed lines - a relay 28, which is designed to disconnect the connection nodes 52, 54 and 56, in particular in dependence of a separation signal received via a connecting line 62 - from the stator 3 galvanically.
  • the relay 28 can, as indicated by dashed lines, omitted.
  • the relay 28 is connected on the input side via the connecting line 62 to the interface 18 and can receive from this the separation signal.
  • the electric motor 1 in FIG. 1 is part of an arrangement 2.
  • the arrangement 2 comprises the electric motor 1, the vehicle electrical system 50 and a power steering system 32.
  • the power steering system 32 is rotationally connected to the rotor 10 by means of a motor shaft 30.
  • the rotor 10 can thus deliver a torque 31 to the power steering 32 via the motor shaft 30.
  • the processing unit 16 can read out the drive pattern 70 from the memory 15 via the connection 25.
  • the drive pattern 70 represents, for example, a drive pattern for the normal operation of the electric motor 1. During normal operation of the electric motor 1, for example, none of the transistors of the power output stage 12 is defective.
  • the processing unit 16 can control the gate driver 14 via the connection 20 and the interface 18, further via the connection 22, such that the gate driver 14 can control signals for controlling the gate driver 14
  • Transistors of the power output stage 12 is generated such that the power output stage 12, the stator 3 and there the stator coils 5, 7 and 9 drives to generate a rotating field.
  • the rotor 10 can be set in a rotational movement along the rotor circulation.
  • the gate driver 14 can send the control signals for controlling the transistors of the power output stage 12 via the connection 24 to the power output stage 12 and there to the gate terminals of the transistors.
  • the rotational speed of the rotor 10 can be detected by means of the Hall sensor 17, which generate a corresponding Hall signal and this can send via the connection line 60 to the interface 18.
  • the interface 18 may send the reverb signal to the processing unit 16 via the connection 20.
  • the processing unit 16 may receive the Hall signal and control signals - which together represent the Anêtmuster - create or change such that the torque of the rotor 10, which can be delivered via the motor shaft 30 to the power steering 32, a torque setting.
  • the processing unit can receive via a control input 19 a control signal which represents the torque input.
  • the processing unit 16 can detect the low-resistance connection 38 via the resistor 34, and in particular a voltage drop across the resistor 34, which the processing unit 16 via the connection node 69 , further - partially indicated by dashed lines - via the connecting line 64, the power output stage 14, the connection 22, interface 18, the connection 20 can receive.
  • the processing unit 16 may detect the low-resistance connection 38, for example-in addition to or independent of the resistor 34-via the neutral point potential of the stator 3 via the connection line 78, the interface 18, and the connection 20.
  • the processing unit may - in addition to or independent of the resistor
  • the processing unit 16 can further detect the defect of the transistor 49 as a function of the low-resistance connection 38 and also read out a corresponding control pattern 71 from the memory 15 as a function of the defect and generate corresponding control signals for driving the gate driver 14 and the power output stage 12.
  • the defect of the transistor 49 can be at least partially compensated and thus at least partially cured.
  • the rotating field is represented by the drive pattern 71 corresponding to the defective transistor 49.
  • the processing unit 16 may, for example, in the case of multiple defective transistors - if by means of a corresponding, the defect at least partially compensating drive pattern by means of the stator 3 no rotating field for generating a positive torque 31 can be generated more, the stator 3 by means of the relay 28 of the Disconnect power output stage 12.
  • the processing unit 16 can for this purpose generate a corresponding separation signal, and send it via the connection 20, the interface 18 and the connecting line 62 to the relay 28.
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment of a diagram 80.
  • the diagram 80 has an abscissa 82 and an ordinate 84.
  • the abscissa 82 represents an angle of the rotor revolution of the rotor 10 shown in FIG.
  • the diagram 80 shows a rotational speed curve 86, which represents a rotational speed of the rotor 10 shown in FIG. 1, in particular as a function of the rotor rotational angle, which is plotted on the abscissa 82.
  • the graph 80 also shows a curve 87 and a curve 88.
  • the curve 87 represents a relative torque that can be output from the rotor 10 in FIG.
  • the relative torque describes the torque of the rotor with respect to a maximum torque to be output from the rotor 10.
  • the diagram 80 also shows a portion 93, a portion 94, a portion 95, a portion 96 and a portion 97.
  • the portion 93 corresponds to a range of rotor rotation between 0 and 120 degrees
  • the portion 94 corresponds to a range of rotor rotation between 120 and 210 degrees
  • the region 95 corresponds to an area of the rotor circulation between 210 and 270 degrees
  • the area 96 corresponds to a range of rotor circulation between 270 and 360 degrees
  • the area 97 corresponds to a further rotor circulation greater than 0 degrees.
  • the curve 87 represents a maximum torque of the rotor 10 in the section 93, wherein the torque of the rotor 10 drops visibly in the region 94.
  • the defect angle range which corresponds to the defect angle range, it can not deliver the rotor 10 torque.
  • the defect angle range represented by the region 95, is followed by the region 96, in which - described by the curve 88 - again a torque can be delivered.
  • the possible deliverable torque increases with increasing rotor circulation angle.
  • Diagram 80 also shows a portion 90 which designates the rotor orbit angle between 0 degrees and 210 degrees.
  • a torque control of the output from the rotor 10 torque 31 is still possible.
  • the region 91 which extends between the rotor revolution angle 210 degrees and 360 degrees, the rotor is influenced by a magnetic field, generated by the means of the defective transistor permanently energized stator coil. In the area 91, the rotor can almost or completely free of forces continue to tilt in the direction of rotation or counter to the direction of rotation. From rotor rotation angle 270 degrees to a larger rotor rotation angle, the rotor in region 96 can be led out of region 95 by means of a next possible voltage vector that can be generated.
  • the rotor 10 can be supplied with rotating energy in the region 93 and / or 94 by means of the drive pattern generated for the defect of the transistor, which is sufficient to move the rotor over the region 95, namely the defect angle range. Shown is also an ordinate 85, which represents a deliverable torque.
  • FIG. 3 shows a diagram in which the rotor circulation angle of the rotor 10 already illustrated in FIG. 1 with respect to the stator coils 5, 7 and 9 is shown.
  • the diagram shows a magnetic vector 106 which represents an orientation of the magnetic field generated by the permanent magnetic rotor 10.
  • the diagram also shows an axis 120 representing a 0 degree position of the rotor orbit, an axis 122 orthogonal to axis 120 and representing a 90 degree position of rotor rotation, further an axis 128 coaxial with axis 120 runs and a 180 degree
  • Position of the rotor circulation represents, as well as an axis 132, which represents a 270-degree position of the rotor circulation.
  • the stator coils 5, 7 and 9 already shown in FIG. 1 are shown in FIG.
  • the stator coil 5 is located on an axis 134, which represents a 330-degree position of the rotor circulation.
  • the stator coil 7 is located on an axis 122, which represents the 90-degree position of the rotor circulation.
  • the stator coils 9 is located on an axis 130, which represents a 210-degree position of the rotor circulation. Shown is also an axis 124, and an axis 126, wherein the axis 124 represents a 120-degree position about the axis 126, a 150-degree position of the rotor circulation.
  • the angular range 150 corresponds to the region 93 shown in FIG. 2.
  • an angular range 152 which corresponds to the region 94 shown in FIG.
  • the rotor 10 may still have a torque in the angular range 152, to the axis 130 along the rotor circulation decreasing, deliver.
  • the rotor circulation is designated by means of a rotary arrow 140.
  • the angular range 154 which corresponds to the defect angle range 95 in Figure 2 extends. In the region of the angle range 154, the rotor 10 can deliver no or only a small torque.
  • the axes 120, 122, 124, 146, 128, 130, 132 and 134 relate to the rotation of the rotor field.
  • the voltage vector 108 corresponds to a phase voltage of the stator coil 7
  • the voltage vector 1 10 corresponds to a phase voltage of the stator coil 5
  • the voltage vector 1 12 corresponds to a phase voltage of the stator coil 9.
  • FIG. 4 shows an exemplary embodiment of an electronically commutated electric motor 160.
  • the electric motor 160 has a stator 162.
  • the stator 162 has five stator coils, namely, a stator coil 170, a stator coil 172, a stator coil 174, a stator coil 176, and a stator coil 178.
  • the stator 162 is formed, in the energized state, a magnetic rotating field for
  • 163 is formed, for example permanent magnetic.
  • the electric motor 160 also has a power output stage 164.
  • the power output stage 164 is connected via a current sensor 180 on the output side to the stator 162.
  • the power output stage 164 has, for example, five transistor
  • a connecting line 196 connects the power output stage 164 to the stator coil 172
  • a connecting line 197 connects the power output stage 164 on the output side to the stator coil 170
  • a connecting line 198 connects the power output stage 164 to the stator coil 178
  • a connecting line 199 connects the power output stage 164 to the stator coil 176
  • Power output stage 164 is formed, the stator 162, and in particular the stator coil of the stator 162, for generating a rotating magnetic field to energize the rotary movement of the rotor 163.
  • the power output stage 164 is connected on the input side to a DC link, comprising a voltage source 186, in particular a DC voltage source, and a DC link capacitor 184 connected in parallel with the voltage source 186.
  • the voltage source 186 is connected to a connection via a connecting line
  • connection line 185 connected to the power amplifier 164.
  • the connection line 185 is a ground line in this embodiment.
  • the power output stage 164 is connected via a disconnect switch 182 to another terminal of the voltage source 186, and thus also to another terminal of the DC link capacitor 184.
  • the circuit breaker 182 is for example a relay or a
  • the semiconductor switch is, for example, a switching transistor, in particular a field-effect transistor or a thyristor.
  • the disconnect switch 182 has a control input 187, which is connected via a connecting line 194 to a control unit 168.
  • the control unit 168 is connected to an input 192 of the electric motor 160, and is designed to control the power output stage 164 via a gate driver 166 in such a way that the stator 162, in response to a control signal representing, for example, a current setpoint of a stator coil current of the stator 162 magnetic rotating field for rotating the rotor 163 can generate.
  • the control unit 168 is connected on the output side via a connection 190 to the gate driver 166.
  • the gate driver 166 is connected on the output side via a connection 188 to the power output stage 164.
  • the control unit 168 is also connected on the input side to the current sensor 180 via a connection 181 and can receive current signals via the connection 181 from the current sensor 180, which in each case represent a stator coil current of one of the stator coils of the rotor 162.
  • the current sensor 180 may have a shunt resistor for each stator coil of the stator 162.
  • the control unit 168 is designed to generate control signals for rotating the rotor 163 in response to a control signal received at the input 192 and to send them via the connection 190 to the gate driver 166.
  • the control signals can be coded in each case according to a binary coding, wherein the binary coding has one bit for each stator coil.
  • the control signals generated by the control unit 168 for rotating of the rotor 163 may comprise, for example, a time series of code words each having one bit for each stator coil: In this embodiment, the code words are five-bit words and each have five bits.
  • Each of the bit words represents a wiring state of the stator 162, in particular a switching state of the power output stage and thus also a voltage state and / or BestromungsTalk of each stator coil of the stator 162, hereinafter also called switching pattern.
  • the control unit 168 is connected via a connecting line 189 to a memory 200 in which data sets are stored which in each case represent different switching patterns.
  • a temporal sequence of switching patterns together form one of the aforementioned drive patterns.
  • a bit word for the time when the stator coil 170 is activated but the rest of the stator coils are to be deactivated may have a logical one bit bit for the stator coil 170, and the rest of the stator coils respectively have a bit with the logical value "zero".
  • the control unit 168 may, for example, generate a time sequence for each of a control word representing a code word for energizing the stator 162, wherein each code word represents a switching pattern of the rotor 162.
  • the gate driver 166 may, depending on the input side via the connection Phyg 190 received control signals, in this embodiment, the input side received code words, the power amplifier 164, in particular the gate terminals of the transistor half-bridges of the power amplifier 164, for generating the Control signal, in particular control the code word corresponding switching pattern.
  • the power output stage 164 can continue in dependence on the gate driver
  • the corresponding stator coil of the stator 162 is constantly connected to a corresponding potential of the voltage source 186 and energized accordingly constantly.
  • the current sensor 180 may detect the defect of the transistor Half bridge represent current signal via the connection 181 to the control unit 168 send.
  • the control unit 168 can detect the current signal representing the defect and, depending on the current signal representing the defect, can generate the temporal sequence of control signals which respectively represent a switching pattern, as described above in particular in FIG.
  • the stator 162 can thus still produce a magnetic rotating field in spite of the defective transistor half-bridge in such a way that a braking torque acting on the rotor 163 is reduced in comparison to a chronological sequence of switching patterns which are provided for a non-defective power output stage 164 ,
  • the control unit 168 can generate the chronological sequence of control signals representing a respective shift pattern such that the braking torque is reduced or disappears or, as already described with reference to the electric motor in FIG. 1, a positive drive torque can be generated with the electric motor 160.
  • Another fault can occur, for example, due to a defective DC link capacitor.
  • the stator 162 continues to receive power from the final power stage 164, in particular with a smaller current than when the intermediate circuit capacitor is intact 184 energized.
  • a current change of at least one stator coil current can be detected by the current sensor 180, and a corresponding current signal can be sent from the current sensor 180 via the connection 181 to the control unit 168.
  • the current signal is, for example, a voltage drop across a shunt resistor forming the current sensor.
  • the control unit 168 is designed to generate a control signal for disconnecting the switch 182 as a function of the current signal representing the current drop, and to send it via the connecting line 194 to the control terminal 187 of the switch 182.
  • the disconnect switch 182 can disconnect the power output stage 164 from the voltage source 186 and also from the defective intermediate circuit capacitor 184, depending on the control signal received at the input 187. If the stator 162 of the electric motor 160 can then no longer be energized because the power output stage 164 is disconnected from a supply voltage, in this embodiment the voltage source 168, the stator 162 can no longer use a braking torque by means of the
  • Rotor 163 generate.
  • a power steering system of a motor vehicle connected to the electric motor 160 can then also experience no additional braking torque due to the defective switching transistor of the electric motor 160.
  • a vehicle with the power steering can then steer with a steering force that corresponds to a steering of the vehicle without the power steering.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen elektronisch kommutierten Elektromotor. Der Elektromotor weist einen Stator und einen insbesondere permanentmagnetisch ausgebildeten Rotor auf. Der Elektromotor weist auch eine mit dem Stator verbundene Steuereinheit auf. Die Steuereinheit ist ausgebildet, den Stator derart anzusteuern, dass der Stator ein magnetisches Drehfeld zum Drehbewegen des Rotors erzeugen kann. Erfindungsgemäß weist die Steuereinheit des Elektromotors eine Leistungsendstufe mit Halbleiterschaltern auf. Die Steuereinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des insbesondere durch Defekt niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalters der Leistungsendstufe den Stator zum Erzeugen des Drehfeldes derart anzusteuern, dass der Rotor über eine volle Rotorumdrehung hinweg eine mechanische Leistung abgeben kann oder ein durch den Defekt verursachtes Bremsmoment des Elektromotors im Betriebszustand mit dem niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalter reduziert oder vollständig kompensiert ist.

Description

Beschreibung
Titel
Elektronisch kommutierter Elektromotor mit einer Notlaufeiqenschaft
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft einen elektronisch kommutierten Elektromotor. Der Elektromotor weist einen Stator und einen insbesondere permanentmagnetisch ausgebildeten Rotor auf. Der Elektromotor weist auch eine mit dem Stator verbundene Steuereinheit auf. Die Steuereinheit ist ausgebildet, den Stator derart anzu- steuern, dass der Stator ein magnetisches Drehfeld zum Drehbewegen des Rotors erzeugen kann.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß weist die Steuereinheit des Elektromotors der eingangsgenannten Art eine Leistungsendstufe mit Halbleiterschaltern auf. Die Steuereinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des insbesondere durch Defekt niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalters der Leistungsendstufe den Stator zum Erzeugen des Drehfeldes derart anzusteuern, dass der Rotor über eine volle Rotorumdrehung hinweg eine mechanische Leistung abgeben kann oder ein durch den Defekt verursachtes Bremsmoment des Elektromotors im Betriebszustand mit dem niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen
Halbleiterschalter reduziert oder vollständig kompensiert ist.
Der Elektromotor erhält dadurch vorteilhaft eine Notlaufeigenschaft, so dass der Elektromotor im Falle eines defekten Halbleiterschalters der Leistungsendstufe noch weiter ein Drehmoment und so eine mechanische Leistung abgeben kann - oder erzeugt zumindest ein geringes oder gar kein Bremsmoment, so dass im
Falle eines Zusammenwirkens mit einer Servolenkung eines Kraftfahrzeugs ein Lenken durch den Defekt zumindest nicht noch mehr Lenkkraft erfordert als ohne Servolenkung.
Beispielsweise kann der Elektromotor das Drehmoment in zueinander entgegengesetzten Wirkrichtungen abgeben. Eine Wirkrichtung kann beispielsweise in Umlaufrichtung - als positive Drehmomentrichtung - gerichtet sein, eine dazu entgegengesetzte Wirkrichtung kann entgegengesetzt zur Umlaufrichtung - als negative Drehmomentrichtung - gerichtet sein.
Der Halbleiterschalter kann beispielsweise ein Feldeffekt-Transistor, insbesondere ein MOS-Feldeffekt-Transistor oder ein Insulated-Gate-Bipolar-Transistor (IGBT) sein. Der Halbleiterschalter kann in einer anderen Ausführungsform auch durch einen Thyristor oder ein Triac gebildet sein.
Der vorab beschriebene Elektromotor kann so vorteilhaft eine defekte Schaltstrecke des Halbleiterschalters mittels entsprechender, bevorzugt korrigierender Ansteuerung der Leistungsendstufe und so auch des Stators, kompensieren. In einer bevorzugten Ausführungsform des Elektromotors ist die Steuereinheit ausgebildet, den Stator derart anzusteuern, dass der Rotor mittels gespeicherter Rotationsenergie einen dem defekten Halbleiterschalter entsprechenden Defekt- Winkelbereich des Rotorumlaufes überwinden kann. Durch diese Art der Ansteuerung im Falle eines defekten Halbleiterschalters kann der Rotor mittels der zu- vor gespeicherter Rotationsenergie über den Defekt-Winkelbereich hinwegbewegt werden. Der Defekt-Winkelbereich ist beispielsweise dadurch gekennzeichnet, dass - bedingt durch den kurzgeschlossenen Halbleiterschalter - die dem defekten Halbleiterschalter zugeordnete Statorspule permanent ein der Stromflussrichtung durch die Statorspule entsprechendes Magnetfeld erzeugt. Durch diese Beeinflussung kann in dem Defekt-Winkelbereich der Stator nicht mehr hinreichend durch die Statorspulen beeinflusst werden.
Die Steuereinheit kann bevorzugt insbesondere vor Eintritt eines Magnetpols des Rotors in den Defekt-Winkelbereich eine hinreichende rotatorische Energie in dem Rotor aufbauen. So kann der Rotor vorteilhaft als Energiespeicher zu über- winden des Defekt-Winkelbereichs genutzt werden.
Bevorzugt ist die Steuereinheit des Elektromotors mit einem Speicher für zueinander verschiedene Ansteuermuster verbunden oder weist den Speicher auf, und ist ausgebildet, in Abhängigkeit von der niederohmigen Verbindung oder dem Kurzschluss ein Ansteuermuster auszuwählen und den Stator mit dem ausgewählten Ansteuermuster anzusteuern.
Durch den Speicher und das Vorrätighalten von zueinander verschiedenen Ansteuermustern kann beispielsweise ein Ansteuermuster für einen Betrieb mit funktionierenden Halbleiterschaltern vorrätiggehalten werden und während eines
Betriebs mit funktionierenden Halbleiterschaltern zum Ansteuern des Stators verwendet werden.
Bevorzugt sind die Ansteuermuster jeweils durch eine zeitliche Folge von Schaltmustern gebildet, wobei die Schaltmuster jeweils einen Spannungszustand und/oder Bestromungszustand der Statorspulen des Stators repräsentieren. Weiter bevorzugt ist jedes Schaltmuster durch ein Code-Wort gebildet, wobei das Code-Wort für jede Statorspule ein Bit aufweist, welches einen Beschaltungszu- stand der Statorspule und somit eine an die Statorspule angelegte Spannung repräsentiert. Die Code-Wörter beziehungsweise die Beschaltungszustände oder die Ansteuermuster können jeweils durch einen Datensatz repräsentiert sein. In einer anderen Ausführungsform weist ein Ansteuermuster wenigstens ein oder nur ein Schaltmuster auf, wobei jedes Schaltmuster einem vorbestimmten Rotorwinkel eines Rotorumlaufes zugeordnet ist. Dazu kann jedes Code-Wort wenigstens zwei, drei oder eine Mehrzahl zusätzlicher Rotorpositions-Bits aufwei- sen, welche zusammen eine Rotorposition des Rotors codieren, bei der an die
Statorspulen die dem Schaltmuster entsprechenden Spannungen angelegt werden können.
Wenn mittels der Steuereinheit ein Defekt eines Halbleiterschalters, beispielsweise eines MOS-Feldeffekt-Transistors detektiert wird, so kann die Steuerein- heit einen mit dem Defekt entsprechendes Ansteuermuster aus dem Speicher auslesen und den Stator mit dem zuvor ausgewiesenen Ansteuermuster ansteuern. Der Elektromotor kann so vorteilhaft weiterbetrieben werden. Bei dem Betrieb mit dem Ansteuermuster während des defekten Halbleiterschalters kann so zumindest noch ein insbesondere wenigstens kleines Drehmoment abgegeben werden, wohingegen bei Elektromotoren, bei denen mittels eines Relais der Stator von der Leistungsendstufe getrennt wird, kein Drehmoment mehr abgegeben werden kann. So kann beispielsweise während einer mittels der Steuereinheit erzeugten Notlaufeigenschaft in Kauf genommen werden, dass der Rotor über den Rotorumlauf hinweg nicht mit einer konstanten Geschwindigkeit läuft oder kein konstantes Drehmoment abgibt. - A -
Der Elektromotor kann beispielsweise vorteilhaft ein Elektromotor einer Servolenkung eines Kraftfahrzeugs sein. So kann der Elektromotor vorteilhaft im Falle eines defekten Halbleiterschalters der Leistungsendstufe noch ein Lenken des Kraftfahrzeugs durch die Notlaufeigenschaft unterstützen, oder zumindest ein - insbesondere durch den defekten Halbleiterschalter verursachtes - Bremsmoment auf eine Motorwelle so zu verringern, dass das Fahrzeug lenkbar bleibt.
Bei dem Unterstützen des Lenkens kann der Elektromotor beispielsweise ein Drehmoment mit Wirkrichtung in Umlaufrichtung - beispielsweise mit einem positiven Drehmoment - angesteuert werden. Der Elektromotor kann beispielsweise zum Erzeugen eines auf die Servolenkung wirkenden Bremsmomentes in einer - entgegengesetzt zu der ein Lenken erleichternden Umlaufrichtung - entgegengesetzten Umlaufrichtung angesteuert werden und so ein negatives Drehmoment mit Wirkrichtung entgegengesetzt zur Umlaufrichtung erzeugen. Ein Lenken des Fahrzeuges kann dann, insbesondere bei einer entsprechend ausgebildeten Servolenkung, bei dem in die negative
Wirkrichtung wirkenden Drehmoment erschwert werden. Ein Erschweren des Lenkens kann beispielsweise zum Abbremsen der Unterstützungswirkung oder in Abhängigkeit einer das Erschweren erfordernden Lenksituation Anwendung finden. Die Steuereinheit ist bevorzugt ausgebildet, den Defekt, insbesondere Kurz- schluss des Halbleiterschalters in Abhängigkeit einer über wenigstens einer Statorspule des Stators abfallenden Spannung zu erfassen.
In einer anderen Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, den Defekt des Halbleiterschalters in Abhängigkeit einer Sternpunktspannung oder einer Strangspannung eines in Stern- oder Dreieckschaltung geschalteten Stators zu erfassen. Die Steuereinheit ist weiter bevorzugt ausgebildet, für jeden Halbleiterschalter ein dem Halbleiterschalter entsprechendes Defekt-Ansteuermuster vorrätig zu halten, welches dem defekten Halbleiterschalter entspricht. Dadurch kann die Steuereinheit schnell dem Ansteuermuster entsprechende Steuersigna- Ie erzeugen, mit denen die Leistungsendstufe angesteuert werden kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, in einem in Rotorumlaufrichtung dem Defekt-Winkelbereich nachfolgenden Winkelbereich, mittels der nicht niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalter den Stator derart anzusteuern, dass der Rotor von dem Defekt- Winkelbereich weggeführt werden kann. Dadurch kann vorteilhaft ein Blockieren des Elektromotors vermieden werden. Bei einem Blockieren des Elektromotors kann der Rotor beispielsweise in dem Defekt-Winkelbereich durch das in dem Defekt-Winkelbereich ständig erzeugte Magnetfeld festgehalten werden und sich so nicht mehr in Umlaufrichtung weiterdrehen. Die nicht niederohmig verbundenen Halbleiterschalter sind dabei diejenigen Halbleiterschalter, die nicht defekt, also noch in Ordnung sind.
Die Steuereinheit ist bevorzugt ausgebildet, mittels der Statorspulen einen dem Defekt-Winkelbereich nachfolgenden nächstmöglichen Spannungsvektor zu er- zeugen, und mit dem nächstmöglichen Spannungsvektor den Rotor aus dem Defekt-Winkelbereich - insbesondere in Umlaufrichtung - herauszuführen. Der nächstmögliche Spannungsvektor kann beispielsweise während eines Normalbetriebs des Elektromotors - welcher beispielsweise durch ein dem Normalbetrieb entsprechendes Ansteuermuster bewirkt wird - in Rotorumlaufrichtung weiter von dem Defektwinkelbereich entfernt sein und so nicht den nächstmöglichen Spannungsvektor im Falle eines defekten Halbleiterschalters repräsentieren. So könnte beispielsweise im Falle eines für den Normalbetrieb vorgesehenen Ansteuermusters ein zum Bewegen des Rotors nächstvorgesehener Spannungsvektor zum Erzeugen eines Drehmomentes in einem dem Defektwinkelbereich nachfol- genden Winkelbereich nicht mehr ausreichen, um den Rotor noch sicher von dem Defekt-Winkelbereich wegzuführen.
Der Stator des Elektromotors weist beispielsweise wenigstens drei oder genau drei Statorspulen auf. Denkbar ist auch ein Stator mit einer beliebigen Zahl von Statorspulen. Bevorzugt weist der Elektromotor einen Zwischenkreiskondenstor auf, welcher mit der Leistungsendstufe, insbesondere den Halbeiterschaltern der Leistungsendstufe mindestens mittelbar verbunden ist, wobei der Elektromotor einen steuerbar ausgebildeten Trennschalter, insbesondere Relais oder Halbleiterschalter aufweist, dessen Schaltstrecke den Zwischenkreiskondensator mit der Leis- tungsendstufe verbindet, wobei ein Steueranschluss des Trennschalters mit der
Steuereinheit verbunden ist, welche ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines Defekts des Zwischenkreiskondensators, insbesondere durch den Defekt niederohmig miteinander verbundener oder kurzgeschlossener Elektroden des Zwischenkreiskondensators, ein Steuersignal zum Trennen der Schaltstrecke des Trennschalters zu erzeugen und dieses an den Trennschalter zu senden. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Erzeugen einer Drehbewegung mittels eines elektronisch kommutierten Elektromotors, wobei der Elektromotor einen Stator und einen Rotor aufweist. Bei dem Verfahren wird ein magnetisches Drehfeld zum Drehbewegen des Rotors mittels Ansteuern von einer Mehrzahl von mit dem Stator verbundenen Halbleiterschaltern erzeugt. Weiter wird bei dem Verfahren das Drehfeld in Abhängigkeit eines insbesondere durch Defekt niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalters derart erzeugt, dass der Rotor über eine volle Rotorumdrehung hinweg eine mechanische Leistung abgeben kann oder ein durch den Defekt verursachtes Bremsmoment des Elektromotors (1 , 160) im Betriebszustand mit dem niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalter reduziert oder vollständig kompensiert ist.
In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird der Stator derart angesteuert, dass der Rotor mittels gespeicherter Rotationsenergie einen dem de- fekten Halbleiterschalter entsprechenden Defekt-Winkelbereich des Rotorumlaufes überwinden kann.
Vorzugsweise wird bei dem vorbeschriebenen Verfahren ein Ansteuermuster für einen Betrieb mit intakten Halbleiterschaltern, und wenigstens ein Ansteuermuster für wenigstens einen oder nur einen defekten Halbleiterschalter vorrätig gehalten. Weiter wird in Abhängigkeit von der niederohmigen Verbindung oder den Kurzschluss - ein dem defekten Halbleiterschalter entsprechendes Ansteuermuster ausgewählt und der Stator mit dem ausgewählten Ansteuermuster angesteuert.
Das Ansteuermuster kann vorteilhaft eine Transferfunktion repräsentieren. Trans- ferfunktion kann beispielsweise - über den Rotorumlauf hinweg - ein Drehmoment als Eingangsparameter, und eine Steuerspannung für jede Statorspule als Ausgangsparameter repräsentieren. Die Transferfunktion kann beispielsweise für jeden möglicherweise defekten Halbleiterschalter, insbesondere MOS-FET, vorrätiggehalten sein. Die Transferfunktion kann beispielsweise für ein Stator- Koordinatensystem, insbesondere u-v-w-Koordinatensystem, oder ein Rotor-
Koordinatensystem, insbesondere ein d-q-Koordinatensystem vorrätig gehalten sein.
Bevorzugt wird für jeden Halbleiterschalter ein Ansteuermuster für den defekten Halbleiterschalter vorrätiggehalten. In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird in Abhängigkeit von der niederohmigen Verbindung oder den Kurzschluss ein dem defekten Halbleiterschalter entsprechendes Ansteuermuster erzeugt und der Stator mit dem für den defekten Halbleiterschalter erzeugtes Ansteuermuster angesteuert. Durch das Erzeugen, bevorzugt in-vivo-Erzeugen, des Ansteuermusters, - insbesondere in Abhängigkeit von der Art des Defekts - kann vorteilhaft eine geringe Zahl von Defekt-Ansteuermustern vorrätiggehalten sein. Beispielsweise kann beim Erzeugen des Defekt-Ansteuermusters eine dem defekten Halbleiterschalter entsprechende Phasenverschiebung in dem erzeugten Ansteuermuster be- rücksichtigt sein. Dadurch kann dann beispielsweise vorteilhaft für jeden von mehreren - möglicherweise zu einem späteren Zeitpunkt defekten - Halbleiterschalter dasselbe Ansteuermuster als Ausgangsbasis zum Erzeugen des für den defekten Halbleiterschalter jeweils passenden Ansteuermusters vorrätiggehalten sein. Die Erfindung wird nun im Folgenden anhand von Figuren und weiteren Ausführungsbeispielen beschrieben.
Figur 1 zeigt - schematisch - ein Ausführungsbeispiel für einen elektronisch kommutierten Elektromotor und ein Verfahren zum Betreiben des Elektromotors. Der Elektromotor weist eine Leistungsendstufe und eine Steuereinheit auf, wel- che ausgebildet ist, mittels eines für eine fehlerhafte Endstufe ausgebildeten Ansteuermusters die Leistungsendstufe derart anzusteuern, dass ein mit der Leistungsendstufe ausgangsseitig verbundener Stator des Elektromotors ein Drehfeld zum Drehbewegen eines Rotors des Elektromotors erzeugen kann.
Figur 2 zeigt - schematisch - ein Ausführungsbeispiel für einen Drehmomentver- lauf des in Figur 1 dargestellten Elektromotors mit einer Leistungsendstufe, bei der ein Transistor der Leistungsendstufe insbesondere durch Defekt niederohmig verbunden oder kurzgeschlossenen ist;
Figur 3 zeigt - schematisch - ein Diagramm, in welchem ein Rotorumlauf eines elektronisch kommutierten Elektromotors mit drei Statorspulen dargestellt ist. Figur 4 zeigt eine Schaltungsanordnung für einen elektronisch kommutierten E- lektromotor mit einem Zwischenkreiskondensator und mit einem steuerbar ausgebildeten Trennschalter, welcher im Defektfall des Zwischenkreiskondensators eine Leistungsendstufe des Elektromotors von dem Zwischenkreiskondensator trennen kann. Figur 1 zeigt - schematisch - eine Anordnung 2 mit einem elektronisch kommu- tierten Elektromotor 1. Der elektronisch kommutierte Elektromotor 1 weist einen Stator 3 auf. Der Stator 3 weist eine Statorspule 5, eine Statorspule 7 und eine Statorspule 9 auf. Der Elektromotor 1 weist auch einen Rotor 10 auf, sowie in ei- nen Hallsensor 17. Der Hallsensor 17 ist derart angeordnet, dass eine Rotordrehzahl und/oder eine Rotorposition des Rotors 10 mittels des Hallsensors 17 erfasst werden kann. Der Hallsensor 17 ist ausgebildet, in Abhängigkeit eines von dem Rotor 10 erzeugten Magnetfeldes eine entsprechende Hallspannung zu erzeugen und diese ausgangsseitig auszugeben. Der Elektromotor 1 weist auch eine Leistungsendstufe 12 auf, welche ausgangsseitig mit dem Stator und dort mit den Statorspulen 5, 7 und 9 verbunden ist, und welche eingangsseitig mit einem Gate-Treiber 14 mittels einer Verbindung 24 verbunden ist. Der Gate-Treiber 14 ist über eine bidirektionale Verbindung 22 mit einer Schnittstelle 18 verbunden. Die Schnittstelle 18 ist über eine bidirektionale Verbindung 20 mit einer beispielsweise als Mikrokontroller oder Mikroprozessor ausgebildeten Verarbeitungseinheit 16 verbunden.
Die Verarbeitungseinheit 16 oder zusätzlich der Gate-Treiber 14 können die vorab erwähnte Steuerinheit bilden.
Die Verarbeitungseinheit 16 ist über eine bidirektionale Verbindung 25 mit einem Speicher 15 verbunden. Der Speicher 15 ist ausgebildet, eine Mehrzahl von Datensätzen vorrätig zu halten, welche jeweils ein Ansteuermuster repräsentieren. Die Ansteuermuster 70 und 71 sind beispielhaft bezeichnet. Die bidirektionalen Verbindungen 20, 22 und 25 und die Verbindung 24 können jeweils beispielsweise durch einen Datenbus, insbesondere Feldbus gebildet sein oder Bestandteil eines Datenbuses sein. Die Leistungsendstufe 12 weist eine Mehrzahl von Halbleiterschaltern, in diesem Ausführungsbeispiel sechs MOS-Feldeffekt- Transistoren, nämlich einen Transistor 40, einen Transistor 44, einen Transistor 48, einen Transistor 42, einen Transistor 46 und einen Transistor 49 auf. Die vorbezeichneten Transistoren sind zusammen in einer B6-Schaltung geschaltet. Die Gate-Anschlüsse der vorbenannten Transistoren sind jeweils über die Verbindung 24 mit dem Gate-Treiber 14 verbunden. Der Gate-Treiber 14 ist ausgebildet, die Gate-Anschlüsse der Transistoren 40, 42, 44, 46, 48 und 49 über die Verbindung 24 anzusteuern. Zu den Schaltstrecken der Transistoren, wobei die Schaltstrecke einen Quellenanschluss des Transistors mit einem Senkenan- schluss des Transistors verbindet, ist jeweils eine Freilaufdiode zum Schutz des Transistors vor Überspannung parallel geschaltet.
Der Transistor 40 weist einen Quellenanschluss auf, welcher über einen Verbindungsknoten 52 mit einem Senkenanschluss des Transistors 42 verbunden ist. Ein Quellenanschluss des Transistors 44 ist über einen Verbindungsknoten 54 mit einem Senkenanschluss des Transistors 46 verbunden. Ein Quellenanschluss des Transistors 48 ist über einen Verbindungsknoten 56 mit einem Senkenanschluss des Transistors 49 verbunden. Die Quellenanschlüsse der Transistoren 42, 46 und 49 sind jeweils mit einem Verbindungsknoten 69 verbunden. Der Verbindungsknoten 69 ist über einen Widerstand 34 mit einem Massean- schluss 36 verbunden. Der Widerstand 34, insbesondere Shunt-Widerstand, ist niederohmig ausgebildet und zum Stromerfassen ausgebildet.
Der Verbindungsknoten 52 ist über eine Verbindungsleitung 72 mit einem ersten Anschluss der Statorspule 7 verbunden. Der Verbindungsknoten 54 ist über eine Verbindungsleitung 74 mit einem ersten Anschluss der Statorspule 5 verbunden.
Der Verbindungsknoten 56 ist über eine Verbindungsleitung 76 mit einem ersten Anschluss der Statorspule 9 verbunden. Die zweiten Anschlüsse der Statorspulen 5, 7 und 9 sind jeweils über einen gemeinsamen Sternpunkt miteinander verbunden. Der Sternpunkt ist über eine Verbindungsleitung 78 mit der Schnittstelle 18 verbunden. Die Leistungsendstufe 12 ist ausgangsseitig über eine insbesondere mehrkanalige Verbindung 26 mit dem Gate-Treiber 14 verbunden. Die mehrkanalige Verbindung 26 verbindet die Verbindungsknoten 52, 54 und 56 mit der Leistungsendstufe 14. Die Leistungsendstufe 14 kann so über die Verbindung 26 die Potenziale der Verbindungsknoten 52, 54 und 56 und so der ent- sprechenden Statorspulen empfangen.
Die Senkenanschlüsse der Transistoren 40, 44, und 48 sind jeweils mit einem Verbindungsknoten 68 verbunden. Der Verbindungsknoten 68 über eine Verbindungsleitung 66 mit einem Bordnetz 50 eines Kraftfahrzeugs verbunden. Das Bordnetz 50 ist mit dem Masseanschluss 36 verbunden und ist ausgebildet, die Leistungsendstufe 12 über die Verbindungsleitung 66 mit elektrischer Energie zu versorgen. Dargestellt ist auch - gestrichelt dargestellt - ein Relais 28, welches ausgebildet ist, die Verbindungsknoten 52, 54 und 56 insbesondere in Abhängigkeit eines über eine Verbindungsleitung 62 empfangenen Trennsignals - von dem Stator 3 galvanisch zu trennen. Das Relais 28 kann, wie gestrichelt angedeutet, entfallen. Das Relais 28 ist eingangsseitig über die Verbindungsleitung 62 mit der Schnittstelle 18 verbunden und kann von dieser das Trennsignal empfangen.
Der Elektromotor 1 in Figur 1 ist Bestandteil einer Anordnung 2. Die Anordnung 2 umfasst dem Elektromotor 1 , das Bordnetz 50 und eine Servolenkung 32. Die Servolenkung 32 ist mittels einer Motorwelle 30 mit dem Rotor 10 drehverbunden. Der Rotor 10 kann so über die Motorwelle 30 ein Drehmoment 31 an die Servolenkung 32 abgeben.
Die Funktionsweise der Anordnung 2 wird nun im Folgenden beschrieben:
Die Verarbeitungseinheit 16 kann über die Verbindung 25 das Ansteuermuster 70 aus dem Speicher 15 auslesen. Das Ansteuermuster 70 repräsentiert beispielsweise ein Ansteuermuster zum Normalbetrieb des Elektromotors 1. Beim Normalbetrieb des Elektromotors 1 ist beispielsweise keiner der Transistoren der Leistungsendstufe 12 defekt. Die Verarbeitungseinheit 16 kann über die Verbindung 20 und die Schnittstelle 18, weiter über die Verbindung 22 den Gate-Treiber 14 derart ansteuern, dass der Gate-Treiber 14 Steuersignale zum Steuern der
Transistoren der Leistungsendstufe 12 derart erzeugt, dass die Leistungsendstufe 12 den Stator 3 und dort die Statorspulen 5, 7 und 9 zum Erzeugen eines Drehfeldes ansteuert. Mittels des Drehfeldes kann der Rotor 10 in eine Drehbewegung entlang des Rotorumlaufes versetzt werden. Der Gate-Treiber 14 kann die Steuersignale zum Steuern der Transistoren der Leistungsendstufe 12 über die Verbindung 24 an die Leistungsendstufe 12 und dort an die Gate-Anschlüsse der Transistoren senden.
Die Drehzahl des Rotors 10 kann mittels des Hallsensors 17 erfasst werden, welcher ein entsprechendes Hallsignal erzeugen und dieses über die Verbin- dungsleitung 60 an die Schnittstelle 18 senden kann. Die Schnittstelle 18 kann das Hallsignal über die Verbindung 20 an die Verarbeitungseinheit 16 senden. Die Verarbeitungseinheit 16 kann das Hallsignal empfangen und Steuersignale - welche zusammen das Ansteuermuster repräsentieren - derart erzeugen oder verändern, dass das Drehmoment des Rotors 10, welches über die Motorwelle 30 an die Servolenkung 32 abgegegeben werden kann, einer Drehmomentvorgabe entspricht. Die Verarbeitungseinheit kann dazu über einen Steuereingang 19 ein Steuersignal empfangen, welches die Drehmomentvorgabe repräsentiert.
Wenn beispielsweise der Transistor 49 defekt ist, so kann der Quellenanschluss des Transistors 49 mit dem Senkenanschluss des Transistors 49 niederohmig verbunden sein. Dargestellt ist auch eine Verbindung 38, welche die niederohmi- ge Verbindung oder den Kurzschluss repräsentiert. Die niederohmige Verbindung 38 überbrückt so die Schaltstrecke des Transistors 49 und repräsentiert den defekten Transistor 49. Die Verarbeitungseinheit 16 kann die niederohmige Verbindung 38 über den Widerstand 34, und insbesondere eine über dem Widerstand 34 abfallende Spannung erfassen, welche die Verarbeitungseinheit 16 über den Verbindungsknoten 69, weiter - teilweise gestrichelt angedeutet - über die Verbindungsleitung 64, die Leistungsendstufe 14, die Verbindung 22, Schnittstelle 18, die Verbindung 20 empfangen kann.
Die Verarbeitungseinheit 16 kann die niederohmige Verbindung 38 beispielsweise - zusätzlich oder unabhängig von dem Widerstand 34 - über das Sternpunktpotenzial des Stators 3 über die Verbindungsleitung 78, die Schnittstelle 18 und die Verbindung 20 erfassen. Die Verarbeitungseinheit kann - zusätzlich oder unabhängig von dem Widerstand
34 oder dem Sternpunktpotential - die niederohmige Verbindung 38 über die Potentiale an dem Verbindungsknoten 52, 54 oder 56 oder allen Verbindungsknoten erfassen. Die Potentiale der Verbindungsknoten entsprechen dabei jeweils einem Potential einer Statorspule. Die Verarbeitungseinheit 16 kann weiter in Abhängigkeit der niederohmigen Verbindung 38 den Defekt des Transistors 49 erfassen und weiter in Abhängigkeit von dem Defekt ein entsprechendes Ansteuermuster 71 aus dem Speicher 15 auslesen und entsprechende Steuersignale zum Ansteuern des Gate-Treibers 14 und der Leistungsendstufe 12 erzeugen. Mittels des so erzeugten Drehfeldes kann der Defekt des Transistors 49 wenigstens teilweise kompensiert und so wenigstens teilweise geheilt werden. Das Drehfeld wird dabei durch das dem defekten Transistor 49 entsprechende Ansteuermuster 71 repräsentiert.
Die Verarbeitungseinheit 16 kann beispielsweise im Falle mehrerer defekter Transistoren - wenn mittels eines entsprechenden, den Defekt wenigstens teil- weise kompensierenden Ansteuermusters mittels des Stators 3 kein Drehfeld zum Erzeugen eines positiven Momentes 31 mehr erzeugt werden kann, den Stator 3 mittels des Relais 28 von der Leistungsendstufe 12 trennen. Die Verarbeitungseinheit 16 kann dazu ein entsprechendes Trennsignal erzeugen, und dieses über die Verbindung 20, die Schnittstelle 18 und die Verbindungsleitung 62 an das Relais 28 senden.
Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Diagramm 80. Das Diagramm 80 weist eine Abszisse 82 und eine Ordinate 84 auf. Die Abszisse 82 repräsentiert einen Winkel des Rotorumlaufes des in Figur 1 dargestellten Rotors 10.
Das Diagramm 80 zeigt einen Drehzahlkurve 86, welche eine Drehzahl des in Figur 1 dargestellten Rotors 10, insbesondere in Abhängigkeit über dem Rotorumlaufwinkel repräsentiert, weicher auf der Abszisse 82 aufgetragen ist. Das Diagramm 80 zeigt auch eine Kurve 87 und eine Kurve 88. Die Kurve 87 repräsentiert eine relatives Drehmoment, welches von dem Rotor 10 in Figur 1 abgegeben werden kann. Das relative Drehmoment beschreibt das Drehmoment des Rotors in Bezug auf ein maximal von dem Rotor 10 abzugebendes Drehmoment. Das maximale relative Drehmoment nimmt so den dimensionslosen Wert = 1 an.
Das Diagramm 80 zeigt auch einen Abschnitt 93, einen Abschnitt 94, einen Abschnitt 95, einen Abschnitt 96 und einen Abschnitt 97. Der Abschnitt 93 entspricht einem Bereich des Rotorumlaufes zwischen 0 und 120 Grad, der Abschnitt 94 entspricht einem Bereich des Rotorumlaufes zwischen 120 und 210 Grad, der Bereich 95 entspricht einem Bereich des Rotorumlaufes zwischen 210 und 270 Grad, der Bereich 96 entspricht einem Bereich des Rotorumlaufes zwischen 270 und 360 Grad, der Bereich 97 entspricht einem weiteren Rotorumlauf größer als 0-Grad.
Die Kurve 87 repräsentiert im Abschnitt 93 ein maximales Drehmoment des Ro- tors 10, wobei das Drehmoment des Rotors 10 im Bereich 94 sichtbar abfällt.
Im Bereich 95, welcher dem Defekt-Winkelbereich entspricht, kann er der Rotor 10 kein Drehmoment abgeben. Dem Defekt-Winkelbereich, repräsentiert durch den Bereich 95, folgt der Bereich 96, in welchem - beschrieben durch die Kurve 88 - wieder eine Drehmoment abgegeben werden kann. Das möglich abgebbare Drehmoment nimmt dabei mit zunehmendem Rotorumlaufwinkel zu.
Das Diagramm 80 zeigt auch einen Abschnitt 90, welcher den Rotorumlaufwinkel zwischen 0-Grad und 210-Grad bezeichnet. In dem Abschnitt 90 ist eine Momentregelung des von dem Rotor 10 abgegebenen Momentes 31 noch möglich. Dem Bereich 91 , welcher sich zwischen dem Rotorumlaufwinkel 210-Grad und 360-Grad erstreckt, wird der Rotor von einem Magnetfeld, erzeugt von der mittels des defekten Transistors permanent bestromten Statorspule beeinflusst. In dem Bereich 91 kann der Rotor fast oder vollständig kräftefrei weiter in Umlaufrichtung oder entgegen der Umlaufrichtung kippen. Vom Rotorumlaufwinkel 270-Grad zu einem größeren Rotorumlaufwinkel hin, kann der Rotor im Bereich 96 mittels eines nächstmöglichen erzeugbaren Spannungsvektors aus dem Bereich 95 herausgeführt werden. Der Rotor 10 kann im Bereich 93 und/oder 94 mittels des für den Defektfall des Transistors erzeugten Ansteuermusters mit rotatorischer E- nergie versorgt werden, welche ausreicht, um den Rotor über den Bereich 95, nämlich den Defekt-Winkelbereich hinweg zu bewegen. Dargestellt ist auch eine Ordinate 85, welche ein abgebbares Drehmoment repräsentiert.
Figur 3 zeigt ein Diagramm, in welchem der Rotorumlaufwinkel des in Figur 1 bereits dargestellten Rotors 10 bezüglich der Statorspule 5, 7 und 9 dargestellt ist. Das Diagramm zeigt ein Magnetvektor 106, welcher eine Ausrichtung des von dem permanentmagnetisch ausgebildeten Rotor 10 erzeugten Magnetfeldes repräsentiert. Das Diagramm zeigt auch eine Achse 120, welche eine 0-Grad- Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert, eine Achse 122, welche zu Achse 120 orthogonal verläuft und eine 90-Grad-Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert, weiter eine Achse 128, welche koaxial zu Achse 120 verläuft und eine 180-Grad-
Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert, sowie eine Achse 132, welche eine 270-Grad-Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert.
Weiter sind in Figur 3 die in Figur 1 bereits dargestellten Statorspulen 5, 7 und 9 dargestellt. Die Statorspule 5 befindet sich auf einer Achse 134, welche eine 330- Grad-Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert. Die Statorspule 7 befindet sich auf einer Achse 122, welche die 90-Grad-Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert. Die Statorspulen 9 befindet sich auf einer Achse 130, welche eine 210- Grad-Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert. Dargestellt ist auch eine Achse 124, und eine Achse 126, wobei die Achse 124 eine 120-Grad-Stellung, um die Achse 126 eine 150-Grad-Stellung des Rotorumlaufes repräsentiert.
Dargestellt ist auch ein Winkelbereich 150, welcher sich zwischen der Achse 120 und 124 erstreckt. Der Winkelbereich 150 entspricht dem in Figur 2 dargestellten Bereich 93. Zwischen der Achse 124 und der Achse 130 erstreckt sich ein Winkelbereich 152, welcher dem in Figur 2 dargestellten Bereich 94 entspricht. Der Rotor 10 kann in dem Winkelbereich 152 noch einen Drehmoment, zur Achse 130 hin entlang des Rotorumlaufes abnehmend, abgeben. Der Rotorumlaufes ist mittels eines Drehpfeiles 140 bezeichnet. Zwischen der Achse 130 und 132 erstreckt sich der Winkelbereich 154, welcher dem Defekt-Winkelbereich 95 in Figur 2 entspricht. Im Bereich des Winkelbereichs 154 kann der Rotor 10 kein oder nur ein geringes Drehmoment abgeben. Zwischen der Achse 132 und der Achse
120 erstreckt sich der Bereich 156, in dem der Rotor 10 - mit zunehmendem Umlaufwinkel - wieder zunehmend ein Moment abgeben kann. Dargestellt sind auch Spannungsvektoren 108, 1 10 und 1 12.
Die Achsen 120, 122, 124, 146, 128, 130, 132 und 134 beziehen sich auf den Umlauf des Rotorfeldes. Der Spannungsvektor 108 entspricht einer Strangspannung der Statorspule 7, der Spannungsvektor 1 10 entspricht einer Strangspannung der Statorspule 5 und der Spannungsvektor 1 12 entspricht einer Strangspannung der Statorspule 9. Mittels der Spannungsvektoren 108, 1 10 und 1 12 kann die Rotorbewegung des Rotors 10, beispielsweise mittels der in Figur 1 dargestellten Verarbeitungseinheit 16, gesteuert werden.
Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für einen elektronisch kommutierten Elektromotor 160. Der Elektromotor 160 weist einen Stator 162 auf. Der Stator 162 weist fünf Statorspulen, nämlich eine Statorspule 170, eine Statorspule 172, eine Statorspule 174, eine Statorspule 176 und eine Statorspule 178 auf. Der Stator 162 ist ausgebildet, im bestromten Zustand ein magnetisches Drehfeld zum
Drehbewegen eines Rotors 163 des Elektromotors 160 zu erzeugen. Der Rotor
163 ist beispielsweise permanentmagnetisch ausgebildet.
Der Elektromotor 160 weist auch eine Leistungsendstufe 164 auf. Die Leistungsendstufe 164 ist über einen Stromsensor 180 ausgangsseitig mit dem Stator 162 verbunden. Die Leistungsendstufe 164 weist beispielsweise fünf Transistor-
Halbbrücken auf, wobei jede Halbbrücke ausgangsseitig über den Stromsensor 180 mit einer Statorspule des Stators 162 verbunden ist. Die Leistungsendstufe
164 ist ausgangsseitig über eine Verbindungsleitung 195 mit der Statorspule 174 verbunden. Eine Verbindungsleitung 196 verbindet die Leistungsendstufe 164 mit der Statorspule 172, eine Verbindungsleitung 197 verbindet die Leistungsendstufe 164 ausgangsseitig mit der Statorspule 170, eine Verbindungsleitung 198 verbindet die Leistungsendstufe 164 mit der Statorspule 178 und eine Verbindungsleitung 199 verbindet die Leistungsendstufe 164 mit der Statorspule 176. Die Leistungsendstufe 164 ist ausgebildet, den Stator 162, und insbesondere die Statorspulen des Stators 162, zum Erzeugen eines magnetischen Drehfeldes zum Drehbewegen des Rotors 163 zu bestromen. Die Leistungsendstufe 164 ist dazu eingangsseitig mit einem Zwischenkreis, umfassend eine Spannungsquelle 186, insbesondere eine Gleichspannungsquelle, und einem parallel zur Spannungsquelle 186 geschalteten Zwischenkreiskondensator 184 verbunden. Die Spannungsquelle 186 ist mit einem Anschluss über eine Verbindungsleitung
185 mit der Leistungsendstufe 164 verbunden. Die Verbindungsleitung 185 ist in diesem Ausführungsbeispiels eine Masseleitung. Die Leistungsendstufe 164 ist über einen Trennschalter 182 mit einem anderen Anschluss der Spannungsquelle 186, und so auch mit einem anderen Anschluss des Zwischenkreiskondensa- tors 184 verbunden. Der Trennschalter 182 ist beispielsweise ein Relais oder ein
Halbleiterschalter. Die Halbleiterschalter ist beispielsweise ein Schalttransistor, insbesondere Feldeffekt-Transistor oder ein Thyristor. Der Trennschalter 182 weist einen Steuereingang 187 auf, welcher über eine Verbindungsleitung 194 mit einer Steuereinheit 168 verbunden ist. Die Steuereinheit 168 ist mit einem Eingang 192 des Elektromotors 160 verbunden, und ist ausgebildet, in Abhängigkeit eines Steuersignals, welches beispielsweise einen Stromsollwert eines Statorspulenstromes des Stators 162 repräsentiert, die Leistungsendstufe 164 über einen Gate-Treiber 166 derart anzusteuern, dass der Stator 162 ein magnetisches Drehfeld zum Drehbewegen des Rotors 163 erzeugen kann.
Die Steuereinheit 168 ist ausgangsseitig über eine Verbindung 190 mit dem Gate-Treiber 166 verbunden. Der Gate-Treiber 166 ist ausgangsseitig über eine Verbindung 188 mit der Leistungsendstufe 164 verbunden. Die Steuereinheit 168 ist auch eingangsseitig über eine Verbindung 181 mit dem Stromsensor 180 ver- bunden und kann über die Verbindung 181 von dem Stromsensor 180 Stromsignale empfangen, welche jeweils einen Statorspulenstrom einer der Statorspulen des Rotors 162 repräsentieren. Der Stromsensor 180 kann dazu beispielsweise für jede Statorspule des Stators 162 einen Shunt-Widerstand aufweisen. Die Funktionsweise des Elektromotors 160 wird nun im Folgenden beschrieben: Die Steuereinheit 168 ist ausgebildet, in Abhängigkeit eines am Eingang 192 empfangenen Steuersignals Steuersignale zum Drehbewegen des Rotors 163 zu erzeugen und diese über die Verbindung 190 an den Gate-Treiber 166 zu senden. Die Steuersignale können beispielsweise jeweils gemäß einer binären Codierung codiert sein, wobei die binäre Codierung für jede Statorspule ein Bit auf- weist. Die von der Steuereinheit 168 erzeugten Steuersignale zum Drehbewegen des Rotors 163 können beispielsweise eine zeitliche Folge von Code-Wörtern aufweisen, welche jeweils für jede Statorspule ein Bit aufweisen: In diesem Ausführungsbeispiel sind die Code-Worte Fünf-Bit-Worte und weisen jeweils fünf Bit auf. Jedes bitte der Bit-Worte repräsentiert dabei einen Beschaltungszustand des Stators 162, insbesondere einen Schaltzustand der Leistungsendstufe und somit auch einen Spannungszustand und/oder Bestromungszustand einer jeden Statorspule des Stators 162, im Folgenden auch Schaltmuster genannt. Die Steuereinheit 168 ist dazu über eine Verbindungsleitung 189 mit einem Speicher 200 verbunden, in dem Datensätze abgespeichert sind die jeweils zueinander ver- schiedene Schaltmuster repräsentieren. Eine zeitliche Folge von Schaltmustern bilden zusammen eines der vorab genannten Ansteuermuster.
So kann beispielsweise ein Bit-Wort, für einen Zeitpunkt, bei dem die Statorspule 170 aktiviert, die restlichen Statorspulen jedoch deaktiviert sein sollen, für die Statorspule 170 ein Bit mit dem logischen Wert „eins" aufweisen, und für die rest- liehen Statorspulen jeweils ein Bit mit dem logischen Wert „null" aufweisen.
Die Steuereinheit 168 kann zum Bestromen des Stators 162 beispielsweise eine zeitliche Folge jeweils ein Code-Wort repräsentierenden Steuersignalen erzeugen, wobei jedes Code-Wort ein Schaltmuster des Rotors 162 repräsentiert.
Der Gate-Treiber 166 kann in Abhängigkeit der eingangsseitig über die Verbin- düng 190 empfangenen Steuersignale, in diesem Ausführungsbeispiel der eingangsseitig empfangenen Code-Worte, die Leistungsendstufe 164, insbesondere die Gate-Anschlüsse der Transistor-Halbbrücken der Leistungsendstufe 164, zum Erzeugen des dem Steuersignal, insbesondere dem Code-Wort entsprechenden Schaltmuster ansteuern. Die Leistungsendstufe 164 kann weiter in Abhängigkeit der vom Gate-Treiber
166 erzeugten Steuersignale den Stator 162 entsprechend den Schaltmustern mit einer Spannung beaufschlagen und somit auch bestromen, die den von dem Gate-Treiber 166 empfangenen Steuersignalen entsprechen.
Wenn beispielsweise - im Fehlerfall - ein Halbleiterschalter einer Transistor- Halbbrücke der Leistungsendstufe 164 defekt, insbesondere eine Schaltstrecke des Halbleiterschalters kurzgeschlossen oder niederohmig verbunden ist, so wird die entsprechende Statorspule des Stators 162 ständig mit einem entsprechenden Potenzial der Spannungsquelle 186 verbunden und dementsprechend ständig bestromt. Der Stromsensor 180 kann das den Defekt der Transistor- Halbbrücke repräsentierende Stromsignal über die Verbindung 181 an die Steuereinheit 168 senden. Die Steuereinheit 168 kann das den Defekt repräsentierende Stromsignal erfassen und in Abhängigkeit des den Defekt repräsentierenden Stromsignals die zeitliche Folge von jeweils ein Schaltmuster repräsentie- renden Steuersignalen entsprechend wie vorab bereits insbesondere in Figur 2 beschrieben, erzeugen. Der Stator 162 kann so trotz der defekten Transistor- Halbbrücke noch einen magnetisches Drehfeld derart erzeugen, dass ein Bremsenmoment, welches auf den Rotor 163 wirkt, im Vergleich zu einer zeitlichen Folge von Schaltmustern, welche für eine nicht defekte Leistungsendstufe 164 vorgesehen sind, reduziert ist. Beispielsweise kann die Steuereinheit 168 die zeitliche Folge von jeweils ein Schaltmuster repräsentierenden Steuersignalen derart erzeugen, dass das Bremsmoment reduziert ist oder verschwindet, oder wie bereits zu dem Elektromotor in Figur 1 beschrieben, mit dem Elektromotor 160 einen positives Antriebsmoment erzeugt werden kann. Ein anderer Fehlerfall kann beispielsweise durch einen defekten Zwischenkreis- kondensator auftreten. Wenn nämlich während eines Betriebs des Elektromotors 160 der Zwischenkreiskondensator 184 defekt ist, insbesondere Elektroden des Zwischenkreiskondensators 184 niederohmig miteinander verbunden oder miteinander kurzgeschlossen sind, so wird der Stator 162 von der Leistungsendstu- fe 164 weiter insbesondere mit einem kleineren Strom als bei intaktem Zwi- schenkreiskondensator 184 bestromt. Eine Stromänderung wenigstens eines Statorspulenstromes kann von dem Stromsensor 180 erfasst werden, und von dem Stromsensor 180 ein entsprechendes Stromsignal über die Verbindung 181 an die Steuereinheit 168 gesendet werden. Das Stromsignal ist beispielsweise eine über einem den Stromsensor bildenden Shunt-Widerstand abfallende Spannung. Die Steuereinheit 168 ist ausgebildet, in Abhängigkeit des den Stromabfall repräsentierenden Stromsignals ein Steuersignal zum Trennen des Schalters 182 zu erzeugen, und dieses über die Verbindungsleitung 194 an den Steueran- schluss 187 des Schalters 182 zu senden. Der Trennschalter 182 kann in Ab- hängigkeit des am Eingang 187 empfangenen Steuersignals die Leistungsendstufe 164 von der Spannungsquelle 186 und auch von dem defekten Zwischen- kreiskondensator 184 trennen. Wenn der Stator 162 des Elektromotors 160 daraufhin nicht mehr bestromt werden kann, weil die Leistungsendstufe 164 von einer Versorgungsspannung, in diesem Ausführungsbeispiel der Spannungsquelle 168 getrennt ist, kann der Stator 162 auch kein Bremsmoment mehr mittels des
Rotors 163 erzeugen. Eine mit dem Elektromotor 160 verbundene Servolenkung eines Kraftfahrzeugs kann dann auch kein zusätzliches Bremsmoment durch den defekten Schalttransistor des Elektromotors 160 erfahren. Ein Fahrzeug mit der Servolenkung lässt sich dann mit einer Lenkkraft lenken, die einer Lenkung des Fahrzeugs ohne die Servolenkung entspricht.

Claims

Ansprüche
1. Elektronisch kommutierter Elektromotor (1 , 160), mit einem Stator (3, 162) und einem insbesondere permanentmagnetisch ausgebildeten Rotor (10, 163), wobei der Elektromotor (1 , 160) eine mit dem Stator (3, 162) wirkverbundene Steuereinheit (14, 16, 168) aufweist, welche ausgebildet ist, den Stator (3, 162) derart anzusteuern, dass der Stator (3, 162) ein magnetisches Drehfeld zum Drehbewegen des Rotors (10, 163) erzeugen kann, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (1 , 160) eine Leistungsendstufe (12, 164) mit Halbleiterschal- tern (40, 42, 44, 46, 48, 49) aufweist, und ausgebildet ist, in Abhängigkeit des insbesondere durch Defekt niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalters (49) der Leistungsendstufe (12) den Stator (3) zum Erzeugen des Drehfeldes derart anzusteuern, dass der Rotor über eine volle Rotorumdrehung (150, 152, 154, 156) eine mechanische Leistung (31 ) abgeben kann oder ein durch den Defekt verursachtes Bremsmoment des Elektromotors (1 , 160) im
Betriebszustand mit dem niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalter reduziert oder vollständig kompensiert ist.
2. Elektronisch kommutierter Elektromotor (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinheit (16, 14, 168) ausgebildet ist, den Stator (3) derart anzusteuern, dass der Rotor (10) mittels gespeicherter Rotationsenergie einen dem defekten Halbleiterschalter (49) entsprechenden Defekt-Winkelbereich (95, 154) des Rotorumlaufes überwinden kann.
3. Elektronisch kommutierter Elektromotor (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14, 16, 168) mit einem Speicher für zueinander verschiedene Ansteuermuster verbunden ist und ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der nie- derohmigen Verbindung oder dem Kurzschluss ein Ansteuermuster auszuwählen und den Stator mit dem ausgewählten Ansteuermuster anzusteuern.
4. Elektronisch kommutierter Elektromotor (1 , 160) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuermuster jeweils durch eine zeitliche Folge von Schaltmustern (202) gebildet sind, wobei die Schaltmuster (202) jeweils einen Spannungszustand und/oder Bestromungszustand der Statorspulen (170, 172, 174, 176, 178) des Stators (162) repräsentieren, und wobei jedes Schaltmuster (202) durch ein Code-Wort gebildet ist und das Code-Wort für jede
Statorspule (170, 172, 174, 176, 178) ein Bit aufweist, welches den Spannungszustand und/oder Bestromungszustand der Statorspule repräsentiert.
5. Elektronisch kommutierter Elektromotor (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14, 16) ausgebildet ist, in einem in Rotorumlaufrichtung dem Defekt-Winkelbereich (95) nachfolgenden Winkelbereich (96) mittels der nicht niederohmig verbundenen Halbleiterschalter (40, 42, 44, 46, 48) den Stator (3) derart anzusteuern, dass der Rotor (10) von dem Defekt-Winkelbereich (95) weggeführt werden kann.
6. Elektronisch kommutierter Elektromotor (160) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor einen Zwischenkreiskondenstor (184) aufweist, welcher mit der Leistungsendstufe (164), insbesondere den Halbeiterschaltern der Leistungsendstufe (164) mindestens mittelbar verbunden ist, wobei der Elektromotor (160) einen steuerbar ausgebildeten Trennschalter (182), insbesondere ein Relais oder einen Halbleiterschalter aufweist, dessen Schaltstrecke den Zwischenkreiskon- densator (184) mit der Leistungsendstufe (164) verbindet, wobei ein Steueran- Schluss (187) des Trennschalters (182) mit der Steuereinheit (168) verbunden ist, welche ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines Defekts des Zwischenkreiskonden- sators, insbesondere durch den Defekt niederohmig miteinander verbundener oder kurzgeschlossener Elektroden des Zwischenkreiskondensators (184), ein Steuersignal zum Trennen der Schaltstrecke des Trennschalters (182) zu erzeu- gen und dieses an den Trennschalter (182) zu senden.
7. Verfahren zum Erzeugen einer Drehbewegung mittels eines elektronisch kommutierten Motors (1 ) mit einem Stator (3) und einem Rotor (10), bei dem ein magnetisches Drehfeld zum Drehbewegen des Rotors (10) des E- lektromotors (1 ) mittels Ansteuern von einer Mehrzahl von mit dem Stator (3, 5,
7. 9) verbundenen Halbleiterschaltern (40, 42, 44, 46, 48, 49) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehfeld in Abhängigkeit eines insbesondere durch Defekt niederohmig verbundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalters (49) derart erzeugt wird, dass der Rotor (10) über eine volle Rotorumdrehung hinweg eine mechanische Leistung (31 ) abgeben kann oder ein durch den Defekt verursachtes Bremsmoment des Elektromotors (1 , 160) im Betriebszustand mit dem niederohmig ver- bundenen oder kurzgeschlossenen Halbleiterschalter reduziert oder vollständig kompensiert ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Stator (3, 5, 7, 9) derart angesteuert wird, dass der Rotor (10) mittels gespei- cherter Rotationsenergie einen dem defekten Halbleiterschalter (49) entsprechenden Defekt-Winkelbereich (95) des Rotorumlaufes überwinden kann.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ansteuermuster (70) für einen Betrieb mit intakten Halbleitersachaltern (40, 42, 44, 46, 48) und wenigstens ein Ansteuermuster (71 ) für wenigstens einen defekten Halbleiterschalter (49) vorrätiggehalten wird und in Abhängigkeit von der niederohmigen Verbindung (38) oder dem Kurzschluss (38) ein dem defekten Halbleiterschalter (49) entsprechendes Ansteuermuster (71 ) ausgewählt wird und der Stator (3, 5, 7, 9) mit dem ausgewählten Ansteuermuster (71 ) ange- steuert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Halbleiterschalter (40, 42, 44, 46, 48, 49) ein Ansteuermuster (71 ) für den defekten Halbleiterschalter (40, 42, 44, 46, 48, 49) vorrätiggehalten wird.
1 1. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der niederohmigen Verbindung (38) oder dem Kurzschluss (38) ein dem defekten Halbleiterschalter (49) entsprechendes Ansteuermuster erzeugt wird und der Stator (3, 5, 7, 9) mit dem für den defekten Halbleiterschalter (49) erzeugten Ansteuermuster angesteuert wird.
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