EP3371383A1 - Baugerätstandsicherungsverfahren und -system - Google Patents

Baugerätstandsicherungsverfahren und -system

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EP3371383A1
EP3371383A1 EP16808558.7A EP16808558A EP3371383A1 EP 3371383 A1 EP3371383 A1 EP 3371383A1 EP 16808558 A EP16808558 A EP 16808558A EP 3371383 A1 EP3371383 A1 EP 3371383A1
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EP
European Patent Office
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inclination
construction equipment
system state
predictive
subgrade
Prior art date
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EP16808558.7A
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English (en)
French (fr)
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EP3371383B1 (de
Inventor
Jürgen Grabe
Marius MILATZ
Dominik ZOBEL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Technische Universitaet Hamburg Harburg
Tutech Innovation GmbH
Original Assignee
Technische Universitaet Hamburg Harburg
Tutech Innovation GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Technische Universitaet Hamburg Harburg, Tutech Innovation GmbH filed Critical Technische Universitaet Hamburg Harburg
Publication of EP3371383A1 publication Critical patent/EP3371383A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3371383B1 publication Critical patent/EP3371383B1/de
Active legal-status Critical Current
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/18—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging wheels turning round an axis, e.g. bucket-type wheels
    • E02F3/22—Component parts
    • E02F3/26—Safety or control devices
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)

Definitions

  • the invention relates to a construction equipment securing method for a construction equipment standing or moving on a resilient subgrade, the construction equipment having working devices and components which are adjustable relative to one another and form a detectable, variable system state, wherein a continuous or high-sampling rate inclination measurement takes place, and a construction equipment safety system for this.
  • Compliant planum means that the footprint on which the construction equipment is standing or driving, off
  • Construction equipment especially with a high center of gravity, are at risk of tipping over on yielding ground.
  • the stability limits for the excavator are set.
  • an underflooded soil under a stationary, moving or in-service excavator can gradually or suddenly give way, which can lead to overturning and thus to considerable damage to property and possibly personal injury.
  • Overload warning or shutdown devices for a hoist such as a crane or in particular hydraulic excavators have been known for a long time, such as
  • DE 103 20 382 A1 describes a mobile
  • Working machine which is provided with telescopic support feet, which are supported to increase the stability on a substrate and thereby raise the chassis, are arranged in the area of the support feet measuring devices comprising a support load sensor and a fußfußfuß unitede motion sensor for detecting the instantaneous support load and the
  • an evaluation unit which responds to the output signals of the measuring device and has an evaluation software for detecting and linking the output signals of the fußfußfuß concernede motion sensors and support load sensors and their extrapolation to determine the support foot related underground load capacity in the working phase.
  • the construction machine can also be equipped with a tilt sensor, for example, the inclination of the
  • Tilt switch with adjustable damping for anti-tipping safety monitoring in construction machinery and agricultural machinery known.
  • Another disadvantage of this inclination switch is that the inclination limit values in turn assume a rigid planum and such a tilt stabilizer
  • Soil failure can not be determined in situ.
  • EP 2 060 530 A1 discloses a method for checking the stability of a construction machine which has working devices and components which are adjustable relative to one another and form a detectable, variable system state, in which a continuous inclination measurement takes place.
  • a critical tilt angle for the respective system state is calculated from the current inclination of the construction device, the instantaneous inclination is compared with the respectively valid critical tilt angle, and safety measures are triggered before the respective critical tilt angle is reached.
  • Construction machines are known, the inclination sensors and acceleration sensors, the measured values are processed by an evaluation. In this case, compensation movements and / or warning signals can be issued as a precautionary measure if critical inclination situations arise.
  • a comparison device is provided in the control and monitoring device, which compares a stored alignment position signal with a transmitted from the Ausrichtpositionssensor current alignment position signal and outputs a position signal to the control and monitoring device, and the control and
  • Monitoring device on exceeding a predetermined value of the position signal outputs an activation signal to the warning device, which triggers this.
  • Triggering of safety measures when the tipping criterion is reached ensures that critical stress situations can be registered at an early stage.
  • the created planum model takes into account the changes in the load caused by the construction equipment due to the resilience of the subgrade when it is loaded, so that after a short time
  • Transient phase is the character of the subgrade, in particular its reaction to loads is mapped, so that a prediction of a slope of the construction equipment taking into account the state of the system and the
  • Kippkriteriums appropriate security measures can be triggered.
  • security measures mean the issuing of
  • Warning signals to the equipment operator in the form of visual and audible warning signals as well as the active control of the construction equipment and its
  • a piling device attached to the construction equipment can be set down on the ground or be adjusted in its inclination to the construction equipment in such a way that the center of gravity again moves into its standing area.
  • the safeguards are thus both passive warnings, as well as actively triggered changes to the system of the construction equipment to restore the stability.
  • the precautionary measures taken may be an amendment to the
  • Subsoil reduced in this direction for example, a drilling or piling set off on the ground, a deflected superstructure turned back in alignment with the undercarriage or a working device on the construction equipment are pivoted accordingly against the tilting direction.
  • the center of gravity characterizing the critical system state moves back closer to the central, vertical axis of the construction equipment or weight of the construction equipment is introduced by an additional support on the ground evenly on the variable, yielding ground, bringing undesirable floor congestion and a critical yielding of the ground be avoided. Accordingly, in a construction equipment safety system, a
  • Stress can be calculated in advance, and measured by the inclination sensor inclination data under consideration of the respective system state and compares with predetermined limits and the control unit is controlled by the evaluation when exceeding the limits for changing the system state to relieve the construction equipment in tilt direction.
  • Construction equipment with its implements and components that are mutually adjustable and form a detectable, variable system state, be modeled in a vehicle model. This can be burdens and
  • Torques of the entire construction equipment are simulated in its respective system state. This makes it possible to understand the complex dependencies between the respective working situation of the construction equipment and the underlying pliable subgrade.
  • the vehicle model dynamically takes into account changes in the system state of the construction equipment as well as in the external loads, the dynamically acting mass inertia of the entire system and a possible
  • a critical tilt angle suitable for the respective system state is calculated as the tilting criterion, which is compared with the predictive inclination, a prediction for a risk of tilting can be derived which, in addition to the actual state of the system, also determines future reactions from the previous reactions of the system both the construction equipment and the subgrade.
  • the data of the inclination measurement and / or the data of the predictive inclination can also be compared with previously determined, critical movement patterns, wherein the safety measures are triggered in the event of a match;
  • Inclination measurement data are calculated as a criterion for initiating safety measures, characterized by forming the first time derivative of the inclination measurement data, calculating a critical inclination rate to the respective system state, comparing the first derivative inclination measurement data with the respectively valid critical inclination rate, triggering the
  • slope measurement data is filtered for attenuation and / or smoothing, operating oscillations that are significantly more frequent than those for
  • the previously determined, critical movement pattern is a time series of Inclination data, inclination rates or inclination accelerations, which is compared with the respective measured data, their first time derivative or their second time derivative over a running time window. This can be determined, for example, by means of filter and / or deconvolution methods.
  • the construction equipment has a self-propelled undercarriage and rotatably arranged thereon an uppercarriage with at least one working device, the geometries belonging to the respective system state and from this the instantaneous center of gravity as well as the resulting ground load can be calculated. If the undercarriage has a chain chassis, are from the
  • Geometry data determines the respective tilting edges of the chassis and determines the stability and, depending on the location of the current center of gravity acting below the track chassis, locally variable ground load. If the implement on the superstructure is a drill or pile driver, there is a particularly high center of gravity, which significantly increases the risk of tipping.
  • FIG. 1 a construction equipment securing system is shown schematically.
  • a construction equipment 1 with an undercarriage 11 with tracked chassis 10 and an on the undercarriage 1 1 rotatable about a vertical axis Z rotatable superstructure 12 has a superstructure 12 arranged implement 13, such as a pile driver, and on the superstructure 12, a driver's cab 14.
  • 1 sensors 2 are provided on the construction equipment, of which position sensors 22 the
  • System state of the construction equipment 1, namely the position of the superstructure 12 to the undercarriage 11, the inclination and orientation of the pile driver 13 and at least one inclination sensor 21 can detect the inclination of the construction equipment 1 to the vertical axis Z.
  • an evaluation unit 3 is provided in the construction equipment 1, the one
  • Control unit 4 is connected downstream. Of the sensors 2, namely
  • Inclination sensor 21 and position sensor 22 go active compounds 23 to the evaluation unit 3.
  • the measurement data of the inclination sensor 21 are first passed through a filter 31 in the evaluation unit 3.
  • the filter 31 is a low-pass filter which filters out higher-frequency signals of the inclination sensors 21, which result from operating vibrations of the construction equipment 1, for example the diesel engine, the hydraulics or the implement 13.
  • FIG. 2 shows a diagram of the inclination data over the time axis, wherein the Unfiltered raw data includes a plurality of high-frequency noise and dashed to the low-pass filtered signal is shown.
  • Construction equipment 1 to the vertical axis Z calculated. Based on the
  • Device data of the construction equipment 1 and the determined system state could be calculated under the condition of a firm planum already the tipping safety.
  • a plan model is now being created which can simulate the properties of the soil on which the construction equipment stands and, in particular, can predict their reaction to loads.
  • a vehicle model is created, which is the
  • Contact model between the vehicle model and the plan model can predict the overall response of the system of construction equipment and planum.
  • the resulting predictive inclination of the construction equipment is then compared with the currently measured inclination of the construction equipment and by iterative adaptation of the plan model and, if necessary, the vehicle model for
  • the optimized planum model and vehicle model then delivers
  • precalculated (predictive) slope values that can be directly compared to given tilt criteria. It can thus be decided in advance (in advance) whether a critical condition could arise. Accordingly, then safeguards can be triggered to warn the driver of the construction equipment, actively intervene in the control and the To change the center of gravity positively or no longer in one
  • suitable protective measures are to be taken for the driver and the construction equipment or persons and property in the vicinity to be protected.
  • a suitable sensors such as imaging techniques, the data of a
  • Detection software to be supplied to monitor. It can
  • a first visual and audible warning to the equipment driver at 50% of the critical tilt angle according to A (1 in the circle) could be sent.
  • an immediate settling of the implement 13 or a rapid extension of Safety supports in order to achieve a significant relief of the overturning moment by changing the center of gravity of the device or increasing the load transfer into the ground.
  • a fall-over failure of a construction equipment 1 with a high center of gravity, such as a drill or pile driver 13 by dynamic measurement acquisition via the sensors 2, namely
  • Inclination sensor 21 and position sensor 22 detected. For this, both the
  • Planum model taking into account the current slope and the pitch curve for an evaluation and control by the evaluation unit 3 and control unit 4 detected, so that immediately safety measures, if necessary, can be made automatically to protect lives and property.
  • high values are used
  • Sampling rate monitors the instantaneous inclination of the construction equipment 1 and the temporal change of the inclination. For this purpose, a differentiation of
  • Critical movement patterns can be predetermined by model calculations, empirical determination or collected data from real accidents and as a time series of inclination data, inclination rates or
  • Acceleration accelerations are stored, in which case the actual measured inclination data, possibly their first time derivative or their second time derivative over a running time window are compared with these predetermined critical movement patterns.
  • This can be carried out by means of running time windows, which from the momentary moment in retrospect consider a period of, for example, 0.1 to 10 seconds, in particular 0.3 to 3 seconds, by corresponding digital signal processing by means of time series comparison, filter methods and / or deconvolution.
  • the retrospective time window is short enough to be able to perform sufficient protective measures against the overturning of the construction equipment, for the time to impact in a fall of a construction equipment quite several seconds depending on the system dimensions of the construction equipment with implement and in particular its center of gravity are to be set.
  • the window must be long enough to distinguish the corresponding critical movement patterns from non-critical movement patterns. For this distinction can also predictively calculated with planum and vehicle model
  • Safeguard measures are triggered.
  • First, warning and warning lights in the cab are enough to warn the construction crew driver.
  • automatic, situation-dependent changes by driving safety assistant on the system state of the equipment such as changing the inclination of the attachment, control of the landing gear to the process of the entire construction equipment, control of the Slewing ring between the upper and undercarriage and, if necessary, unfolding of additional safety supports.
  • driving safety assistant on the system state of the equipment, such as changing the inclination of the attachment, control of the landing gear to the process of the entire construction equipment, control of the Slewing ring between the upper and undercarriage and, if necessary, unfolding of additional safety supports.
  • Control unit 4 based on the analysis of the measured data carried out in the evaluation unit 3, the construction equipment by Rausdusen the driver's cab from the immediate danger area and triggering belt tensioner and driver airbags and any protective measures for the construction equipment itself and their
  • system or method according to the invention provides help for construction equipment operators to support their activity, to protect the
  • Construction equipment driver and in particular to avoid heavy falls.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Baugerätstandsicherungsverfahren für ein auf einem nachgiebigen Planum stehendes oder fahrendes Baugerät (1), wobei das Baugerät (1) Arbeitsgeräte (13) und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, und eine kontinuierliche oder mit hoher Abtastrate abgetastete Messung der Neigung des Baugeräts (1) erfolgt, gekennzeichnet durch die Schritte Erstellung eines Planummodells, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann; Berechnen der Belastung des Planums zum jeweiligen Systemzustand des Baugeräts (1); Vorausberechnung einer prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) unter Berücksichtigung des Systemzustandes und des Planummodells; Vergleich der prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts (1) und iterative Anpassung des Planummodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung, Vergleichen der prädiktiven Neigung zum jeweiligen Systemzustand unter Berücksichtigung des Planummodells mit einem vorgegebenen Kippkriterium und Auslösen von Sicherungsmaßnahmen bei Erreichen des Kippkriteriums. Ferner betrifft die Erfindung ein Baugerätstandsicherungssystem mit einem auf einem nachgiebigen Planum stehenden oder fahrenden Baugerät (1), das Arbeitsgeräte (13) und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, und mit wenigstens einem Neigungssensor (21), dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit (3) sowie eine Steuereinheit (4) vorgesehen sind, wobei die Auswerteeinheit (3) ein Planummodell enthält, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann, und vom Neigungssensor (21) gemessene Neigungsdaten unter Berücksichtigung des jeweiligen Systemzustandes auswertet und mit vorbestimmten Grenzwerten vergleicht und die Steuereinheit (4) von der Auswerteeinheit (3) bei Überschreiten der Grenzwerte zum Verändern des Systemzustandes zur Entlastung des Baugeräts (1) in Kipprichtung angesteuert wird.

Description

B E S C H R E I B U N G
Baugerätstandsicherungsverfahren und -System
Die Erfindung betrifft ein Baugerätstandsicherungsverfahren für ein auf einem nachgiebigen Planum stehendes oder fahrendes Baugerät, wobei das Baugerät Arbeitsgeräte und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, wobei eine kontinuierliche oder mit hoher Abtastrate abgetastete Neigungsmessung erfolgt, sowie ein Baugerätstandsicherungssystem dafür. Nachgiebiges Planum bedeutet dabei, dass die Aufstandsfläche, auf der das Baugerät steht oder fährt, aus
verschiedensten Gründen nicht ausreichend stabil ist. Beispielsweise können ein nicht ausreichend verdichteter Baugrund, ein bodenmechanisch veränderlicher Boden, sonstige Hohlräume im Untergrund oder Fehlstellen vorliegen. Dabei ist es unerheblich, aus welchem Material der Untergrund gebildet ist, da allein die Nachgiebigkeit des Untergrundes einschließlich der Gefahr eines Grundbruchs die Standsicherheit des Baugeräts gefährden.
Baugeräte, insbesondere mit hohem Schwerpunkt, sind gefährdet, auf nachgebendem Untergrund umzukippen. Bei der Konstruktion derartiger Baugeräte wird gemäß den aktuellen Standards von einem starren Planum ausgegangen und daraus resultierend werden die Standsicherheitsgrenzen für den Bagger (Baugerät) festgelegt. Tatsächlich kann jedoch ein unzureichend befestigter Boden unter einem stehenden, fahrenden oder im Arbeitsbetrieb befindlichen Bagger allmählich oder plötzlich nachgeben, was zum Umstürzen und somit zu erheblichen Sachschäden und gegebenenfalls Personenschäden führen kann. Überlastwarn- oder -abschalteinrichtungen für einen Hebezug, wie Kran oder insbesondere Hydraulikbagger sind bereits lange Zeit bekannt, wie
beispielsweise aus der DE 23 43 941 A1. Dabei wird jedoch der Untergrund, also die Tragfähigkeit des Bodens außer Acht gelassen und ein starres Planum vorausgesetzt.
Im Gegensatz dazu beschreibt die DE 103 20 382 A1 eine mobile
Arbeitsmaschine, die mit teleskopierbaren Stützfüßen versehen ist, die zur Erhöhung der Standsicherheit auf einem Untergrund abstützbar sind und dabei das Fahrgestell anheben, bei der im Bereich der Stützfüße Messeinrichtungen angeordnet sind, die einen Stützlastsensor sowie einen stützfußbezogenen Bewegungssensor zur Erfassung der momentanen Stützlast und der
Stützfußbewegung beim Aufstellvorgang aufweisen. Damit kann beim Aufstellen der Arbeitsmaschine eine zuverlässige Vorhersage über die Tragfähigkeit des Untergrunds gemacht werden. Entsprechend ist eine Auswerteeinheit vorgesehen, die auf die Ausgangssignale der Messeinrichtung anspricht und eine Auswertesoftware zur Erfassung und Verknüpfung der Ausgangssignale der stützfußbezogenen Bewegungssensoren und Stützlastsensoren und deren Extrapolation zur Ermittlung der stützfußbezogenen Untergrundtragfähigkeit in der Arbeitsphase aufweist.
Diese Art der Ermittlung der Untergrundtragfähigkeit ist jedoch nur mit ortsfesten Stützfüßen nicht für auf Raupen geführte Baugeräte, die sich auch auf dem Baugrund bewegen, anwendbar. Um die Standsicherheit einer Baumaschine in Baustellenfahrt z.B bei einem Raupenkran ohne Abstützung bestimmen zu können, schlägt daher die
DE 10 2010 012 888 A1 bei Baumaschinen mit Unterwagen und einem über eine Rollendrehverbindung relativ zum Unterwagen verdrehbar gelagerten
Oberwagen vor, ein Messmittel zur Messung der Kräfte in Zug-, Druck- und Horizontalrichtung auf die Rollendrehverbindung vorzusehen, wobei die
Messwerte einer Steuerung zugeführt und die Standsicherung überwacht werden kann. Ergänzt zu den Kraftsensoren kann die Baumaschine auch mit einem Neigungsgeber ausgestattet sein, der beispielsweise die Neigung des
Oberwagens um eine lotrechte Achse ermittelt. Ferner kann neben der Überwachung der Betriebs- und Standsicherheit des Raupenkrans bzw. des Mobilkrans auch über die Raupengeometrie und/oder die Bodenplatten auf die aktuell vorhandene Bodenpressung geschlossen werden. Nachteilig ist jedoch, dass Bodenreaktionen nicht erfasst werden können. Aus der DE 10 2008 009 002 B4 ist ein passiver elektromechanischer
Neigungsschalter mit einstellbarer Dämpfung für die Kippsicherheitsüberwachung bei Baumaschinen und landwirtschaftlichen Maschinen bekannt. Nachteilig auch bei diesem Neigungsschalter ist, dass die Neigungsgrenzwerte wiederum von einem starren Planum ausgehen und eine solche Kippsicherung ein
Bodenversagen nicht in situ ermitteln kann.
Aus der EP 2 060 530 A1 ist ein Verfahren zur Überprüfung der Standsicherheit einer Baumaschine, die Arbeitsgeräte und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, bekannt, bei der eine kontinuierliche Neigungsmessung erfolgt. Dabei werden aus der momentanen Neigung des Baugeräts ein kritischer Kippwinkel zum jeweiligen Systemzustand berechnet, die momentane Neigung mit dem jeweils geltenden kritischen Kippwinkel verglichen und Sicherheitsmaßnahmen vor Erreichen des jeweils kritischen Kippwinkels ausgelöst.
Aus der US 8,548,689 B2 ist ein Neigungsbestimmungssystem für
Baumaschinen bekannt, das Neigungssensoren und Beschleunigungssensoren aufweist, deren Messwerte über eine Auswerteeinheit verarbeitet werden. Dabei können als Sicherungsmaßnahme Ausgleichsbewegungen und/oder Warnsignale abgegeben werden, wenn kritische Neigungssituationen entstehen.
Ferner ist aus der DE 202 06 677 IM eine Sicherheitsvorrichtung für Krane mit mindestens einem in der Position verstellbaren Lastaufnahmemittel, einem
Lastsensor, einem Positionssensor, einer Steuer- und Überwachungseinrichtung und einer Warneinrichtung bekannt, bei der ein Sensor zur fortlaufenden
Erfassung der horizontalen und/oder vertikalen Ausrichtposition des Krans für die Dauer seiner Aufstellung vorgesehen ist. Dabei ist eine Vergleichseinrichtung in der Steuer- und Überwachungseinrichtung vorgesehen, die ein gespeichertes Ausrichtpositionssignal mit einem von dem Ausrichtpositionssensor übermittelten aktuellen Ausrichtpositionssignal vergleicht und ein Positionssignal an die Steuer- und Überwachungseinrichtung ausgibt, und die Steuer- und
Überwachungseinrichtung bei Überschreiten eines vorgegebenen Wertes des Positionssignals ein Aktivierungssignal an die Warneinrichtung ausgibt, das diese auslöst.
Ausgehend von den Schwierigkeiten hinsichtlich der Berücksichtigung der Tragfähigkeit des anstehenden Bodens wurde auf der Fachtagung Spezialtiefbau der BG BAU am 09. Juni 2011 in Hamburg ein Vortrag mit dem Titel
„Standsicherheit von Spezialtiefbaugeräten" von Karl Krollmann, Jürgen Grabe und Marius Milatz gehalten. Darin wird ausgeführt, dass Geräteumstürze meist auf ein Nachgeben des Planums zurückzuführen sind und somit eine
Reduzierung derartiger Unfälle nur unter Ergänzung der Einflüsse des
Baugrundes möglich ist. Entsprechend soll in einem Forschungsprojekt eine Verbesserung der Standsicherheit über Software gestützte Lösungen erreicht werden, die auch geomechanische Aspekte mit einbezieht.
Entsprechend dieser Schrift ist es Aufgabe der Erfindung, ein
Standsicherungsverfahren bzw. ein Standsicherungssystem für Baugeräte mit hohem Schwerpunkt anzugeben, das die Baugerät-Boden- Wechselwirkung bei üblichem, bodenmechanisch veränderlichem, nachgiebigem Baugrund berücksichtigt.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch ein Baugerätstandsicherungssystem gemäß Anspruch 12.
Durch Erstellung eines Planummodells, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann; Berechnen der Belastung des Planums zum jeweiligen Systemzustand des Baugeräts; Vorausberechnung einer prädiktiven Neigung des Baugerätes unter Berücksichtigung des
Systemzustandes und des Planummodells; Vergleich der prädiktiven Neigung des Baugerätes mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts und iterative Anpassung des Planummodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung; Vergleichen der prädiktiven Neigung zum jeweiligen Systemzustand unter Berücksichtigung des
Planummodells mit einem vorgegebenen Kippkriterium und
Auslösen von Sicherungsmaßnahmen bei Erreichen des Kippkriteriums wird erreicht, dass kritische Belastungssituationen frühzeitig registriert werden können. Dabei berücksichtigt das erstellte Planummodell die bei der Belastung durch das Baugerät entstehenden Veränderungen aufgrund der Nachgiebigkeit des Planums bei dessen Belastung, sodass nach einer kurzen
„Einschwingphase" der Charakter des Planums, insbesondere seine Reaktion auf Belastungen abgebildet wird, sodass eine Vorausberechnung einer Neigung des Baugeräts unter Berücksichtigung des Systemzustandes und der
zwischenzeitlich erkannten Nachgiebigkeit des Planums (Planummodell) erfolgen kann. Bei dem Vergleich des jeweiligen Systemzustandes unter Berücksichtigung des Planummodells mit einem vorgegebenen Kippkriterium kann somit bereits vorausschauend eine Kippgefahr erkannt werden und bei Erreichen des
Kippkriteriums können entsprechende Sicherungsmaßnahmen ausgelöst werden.
Dabei bedeutet Sicherungsmaßnahmen einerseits das Ausgeben von
Warnsignalen an den Baugeräteführer in Form von optischen und akustischen Warnsignalen sowie das aktive Steuern des Baugeräts sowie seiner
Arbeitsgeräte und Bauteile zur Verringerung des Kipprisikos. Beispielsweise kann ein am Baugerät angesetztes Rammgerät auf dem Boden abgesetzt oder in seiner Neigung zum Baugerät so verstellt werden, dass der Schwerpunkt wieder weiter auf seine Standfläche hineinwandert. Die Sicherungsmaßnahmen sind somit sowohl passive Warnungen, wie auch aktiv ausgelöste Veränderungen am System des Baugeräts, um die Standsicherheit wieder her zu stellen. Die getroffenen Sicherungsmaßnahmen können eine Änderung des
Systemzustands bewirken, die zu einer Entlastung des Baugeräts in Kipprichtung führt. So wird durch Verlagerung des Schwerpunktes entgegengesetzt zur befürchteten Kipprichtung eine starke Belastung oder Überlastung des
Baugrunds in dieser Richtung reduziert, beispielsweise kann ein Bohr- oder Rammgerät auf dem Boden abgesetzt, ein ausgelenkter Oberwagen wieder in Ausrichtung mit dem Unterwagen zurückgedreht oder ein Arbeitsgerät an dem Baugerät entsprechend gegen die Kipprichtung verschwenkt werden. Jeweils wandert der den kritischen Systemzustand charakterisierende Schwerpunkt wieder näher an die mittige, lotrechte Achse des Baugeräts bzw. das Gewicht des Baugeräts wird durch eine zusätzliche Abstützung auf dem Boden gleichmäßiger auf dem veränderlichen, nachgiebigen Baugrund eingeleitet, womit unerwünschte Bodenüberlastungen und ein kritisches Nachgeben des Baugrundes vermieden werden. Entsprechend sind bei einem Baugerätstandsicherungssystem eine
Auswerteeinheit sowie eine Steuereinheit vorgesehen, wobei die Auswerteeinheit ein Planummodell enthält, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei
Belastung vorausberechnet werden kann, und vom Neigungssensor gemessene Neigungsdaten unter Berücksichtigung des jeweiligen Systemzustandes auswertet und mit vorbestimmten Grenzwerten vergleicht und die Steuereinheit von der Auswerteeinheit bei Überschreiten der Grenzwerte zum Verändern des Systemzustandes zur Entlastung des Baugeräts in Kipprichtung angesteuert wird.
Wenn der Systemzustand des Baugeräts als Fahrzeugmodell mit verschiedenen, gekoppelten Massenpunkten simuliert wird, kann der Systemzustand des
Baugeräts mit seinen Arbeitsgeräten und Bauteilen, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, in einem Fahrzeugmodell nachgebildet werden. Damit können Belastungen und
Drehmomente des kompletten Baugeräts in seinem jeweiligen Systemzustand nachgebildet werden. Damit ist es möglich, die komplexen Abhängigkeiten zwischen der jeweiligen Arbeitssituation des Baugeräts und des darunter befindlichen, nachgiebigen Planums zu berücksichtigen.
Dadurch, dass äußere Lasten, nämlich am Baugerät angreifende Windlasten und/oder am Baugerät anhaftender Boden im Fahrzeugmodell berücksichtigt werden, können zudem die Standfestigkeit beeinflussende äußere Lasten und damit veränderte Schwerpunkte und Drehmomente im Fahrzeugmodell nachgebildet werden.
Wenn das Fahrzeugmodell Veränderungen am Systemzustand des Baugeräts sowie bei den äußeren Lasten dynamisch berücksichtigt, kann die dynamisch wirkende Massenträgheit des gesamten Systems sowie ein etwaiges
Schwingungsverhalten bei der Gesamtauswertung berücksichtigt werden.
Dadurch, dass ein Kontaktmodell zwischen Fahrzeugmodell und Planummodell die gegenseitige Beeinflussung simuliert, kann die Wechselwirkung zwischen dem Baugerät und dem Planum im Modell einfließen. Wrd beispielsweise durch den Systemzustand des Baugeräts eine äußere Seite der Aufstandsfläche besonders stark belastet, wirkt diese erhöhte Auflast entsprechend auf den nachgiebigen Untergrund, sodass die sich am Baugerät widerspiegelnde Neigung nicht nur durch die Einfederung des Baugeräts, sondern auch auf ein zusätzliches Einsinken des Kettenfahrwerks an dieser stärker belasteten Stelle des Planums herrührt. Dies kann mit Hilfe des Kontaktmodells als
Wechselwirkung zwischen Fahrzeugmodell und Planummodell berechnet und somit vohergesagt werden.
Dadurch, dass bei der iterativen Vorausberechnung der prädiktiven Neigung des Baugerätes das Fahrzeugmodell und das Planummodell berücksichtigt werden, wobei die prädiktive Neigung des Baugerätes mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts verglichen wird und eine iterative Anpassung des Planummodells und des Fahrzeugmodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung erfolgt, wird eine weitere Anpassung der beiden Modelle, nämlich Planummodell und Fahrzeugmodell an die tatsächlich gemessenen Reaktionen des Baugeräts bei dessen Arbeitsbetrieb erreicht. Diese iterative Anpassung verbessert somit die Vorausberechnung der sich bei entsprechenden Veränderungen einstellenden Neigung des Baugeräts unter Berücksichtigung sowohl des Planums wie auch des Systemzustandes des Baugeräts.
Wenn als Kippkriterium ein zum jeweiligen Systemzustand passender, kritischer Kippwinkel berechnet wird, der mit der prädiktiven Neigung verglichen wird, kann eine Vorhersage für eine Kippgefahr hergeleitet werden, die neben dem Ist- Zustand des Systems auch aus den bisherigen Reaktionen des Systems ermittelte, zukünftige Reaktionen sowohl des Baugeräts, wie auch des Planums berücksichtigt.
Alternativ oder ergänzend können auch die Daten der Neigungsmessung und/oder die Daten der prädiktiven Neigung mit vorher bestimmten, kritischen Bewegungsmustern verglichen werden, wobei bei einer Übereinstimmung die Sicherungsmaßnahmen ausgelöst werden, hierbei können kritische
Bewegungsmuster, also auch dynamische Effekte erkannt werden, die zu einer kritischen Situation oder zum Umkippen des Baugeräts führen könnten.
In weiterer Ausbildung kann auch die erste zeitliche Ableitung der
Neigungsmessdaten als Kriterium zur Einleitung von Sicherheitsmaßnahmen errechnet werden, gekennzeichnet durch Bilden der ersten zeitlichen Ableitung der Neigungsmessdaten, Berechnen einer kritischen Neigungsrate zum jeweiligen Systemzustand, Vergleichen der Neigungsmessdaten erster Ableitung mit der jeweils geltenden kritischen Neigungsrate, Auslösen der
Sicherungsmaßnahme kurz vor Erreichen der jeweils geltenden kritischen Neigungsrate.
Durch Bilden der zweiten zeitlichen Ableitung der Neigungsmessdaten,
Berechnen einer kritischen Neigungsbeschleunigung zum jeweiligen Systemzustand, Vergleichen der Neigungsmessdaten zweiter Ableitung mit der jeweils geltenden kritischen Neigungsbeschleunigung, Auslösen der ersten Sicherheitsmaßnahme kurz vor Erreichen der jeweils geltenden kritischen Neigungsbeschleunigung wird ein ergänzendes Kriterium für das Einleiten von Sicherungsmaßnahmen bereitgestellt.
Wenn die Neigungsmessdaten zur Dämpfung und/oder Glättung gefiltert werden, können Betriebsschwingungen, die erheblich höher frequent als die zur
Umkippsicherung festzustellenden, zeitlich veränderlichen Neigungswerte sind, für die weitere Auswertung eliminiert werden.
Bei Überschreiten des kritischen Kippwinkels, der kritischen Neigungsrate und/oder der kritischen Neigungsbeschleunigung oder bei Auftreten eines bestimmten Bewegungsmusters kann als weitere Sicherungsmaßnahme eine Änderung des Systemzustands ausgelöst werden, die zu einem Schutz des Baugerätführers und des Baugeräts führt. Dabei werden durch aktive
Schutzmaßnahmen gegen die Folgen eines nunmehr nicht mehr aufzuhaltenden Kippvorgangs beispielsweise gegen die Gefahr des Zerquetschens der Kabine unter dem Baugerät durch Rausdrehen der Fahrerkabine aus dem kritischen Bereich, Auslösen von Gurtstraffern und Fahrerairbags (passive
Schutzmaßnahmen) der Baugerätführer sowie ggf. zusätzlich das Baugerät selbst geschützt bzw. Beschädigungen in Folge des Umstürzens verringert.
Wenn die Daten der Neigungsmessung mit vorher bestimmten, kritischen Bewegungsmustern verglichen werden, wobei bei einer ausreichenden
Übereinstimmung die erste oder zweite Sicherungsmaßnahme ausgelöst wird, können bestimmte, kritische Bewegungsabläufe im Voraus bestimmt und deren Auftreten anhand des Vergleichs mit den aktuellen Messdaten relativ schnell erkannt und entsprechend geeignete Sicherungsmaßnahmen eingeleitet werden. Um die in hoher Abtastrate ermittelten Messwerte oder daraus abgeleiteten Werte für Neigungsraten und Neigungsbeschleunigungen interpretieren zu können, ist das vorher bestimmte, kritische Bewegungsmuster eine Zeitreihe von Neigungsdaten, Neigungsraten oder Neigungsbeschleunigungen, das mit den jeweiligen Messdaten, deren erster zeitlichen Ableitung oder deren zweiter zeitlichen Ableitung über ein mitlaufendes Zeitfenster verglichen wird. Dies kann beispielsweise mittels Filter- und/oder Dekonvolutionsmethoden ermittelt werden. Um eine ausreichend schnelle Reaktion einerseits und eine genügende
Datenbasis zum Erkennen des kritischen Bewegungsmusters (typischer
Finderabdruck) erreichen zu können, wird mit dem mitlaufenden Zeitfenster ein vom momentanen Zeitpunkt rückblickender Zeitraum von 0, 1 bis 10 s, insbesondere 0,3 bis 3 s betrachtet. Wenn das Baugerät einen selbstfahrenden Unterwagen und darauf drehbar angeordnet einen Oberwagen mit wenigstens einem Arbeitsgerät hat, sind die zum jeweiligen Systemzustand gehörenden Geometrien und daraus der momentane Schwerpunkt sowie die daraus resultierende Bodenbelastung berechenbar. Wenn der Unterwagen ein Kettenfahrwerk aufweist, werden aus den
Geometriedaten die jeweiligen Kippkanten des Fahrwerks bestimmt und daraus die Standfestigkeit und je nach Lage des momentanen Schwerpunktes die unterhalb des Kettenfahrwerks wirkende, örtlich veränderliche Bodenbelastung ermittelt. Wenn das Arbeitsgerät am Oberwagen ein Bohrgerät oder Rammgerät ist, liegt ein besonders hoher Schwerpunkt vor, der die Kippgefahr deutlich erhöht.
Dadurch, dass ein erster Neigungssensor im Unterwagen und ein zweiter Neigungssensor im Oberwagen angeordnet sind, können auch
Neigungsdifferenzen zwischen Ober- und Unterwagen, beispielsweise aufgrund eines Spiels im Drehwerk, erfasst und bei der Auswertung berücksichtigt werden.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der
beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben. Darin zeigt: eine Prinzipskizze des im Baugerät verwirklichten
Standsicherungssystems; ein Diagramm mit Neigungsmessdaten vor und nach Filterung; die gefilterten Neigungsmessdaten gemäß Fig. 2 in einem Diagramm mit markierten Auslösepunkten für Sicherungsmaßnahmen;
Fig. 4 ein Diagramm der Neigungsrate im Zeitverlauf.
In Fig. 1 ist schematisch ein Baugerätstandsicherungssystem dargestellt. Ein Baugerät 1 mit einem Unterwagen 11 mit Kettenfahrwerk 10 und einem auf dem Unterwagen 1 1 drehbar um eine vertikale Achse Z drehbaren Oberwagen 12 weist ein am Oberwagen 12 angeordnetes Arbeitsgerät 13, beispielsweise ein Rammgerät, und am Oberwagen 12 eine Fahrerkabine 14 auf. Ferner sind am Baugerät 1 Sensoren 2 vorgesehen, von denen Lagesensoren 22 den
Systemzustand des Baugeräts 1 , nämlich die Stellung des Oberwagens 12 zum Unterwagen 11 , die Neigung und Ausrichtung des Rammgeräts 13 sowie über wenigstens einen Neigungssensor 21 die Neigung des Baugeräts 1 zur vertikalen Achse Z erfassen können.
Ferner ist im Baugerät 1 eine Auswerteeinheit 3 vorgesehen, der eine
Steuereinheit 4 nachgeschaltet ist. Von den Sensoren 2, nämlich
Neigungssensor 21 und Lagesensor 22 gehen Wirkverbindungen 23 zur Auswerteeinheit 3. Die Messdaten des Neigungssensors 21 werden in der Auswerteeinheit 3 zunächst durch einen Filter 31 geleitet. Der Filter 31 ist ein Tiefpassfilter, der höherfrequente Signale der Neigungssensoren 21 , die von Betriebsschwingungen des Baugeräts 1 , beispielsweise dem Dieselmotor, der Hydraulik oder dem Arbeitsgerät 13 herrühren, herausfiltert. In Fig. 2 ist ein Diagramm der Neigungsdaten über der Zeitachse dargestellt, wobei die ungefilterten Rohdaten eine Vielzahl von hochfrequenten Störsignalen beinhalten und gestrichelt dazu das Tiefpass-gefilterte Signal dargestellt ist.
In der Auswerteeinheit 3 wird aus den Signalen der Lagesensoren 22 der Systemzustand des Baugeräts 1 erfasst und daraus der momentane
Geräteschwerpunkt unter Berücksichtigung einer etwaigen Neigung des
Baugeräts 1 zur vertikalen Achse Z errechnet. Unter Zugrundlegung der
Gerätedaten des Baugeräts 1 und dem festgestellten Systemzustand könnte unter der Voraussetzung eines festen Planums bereits die Kippsicherheit berechnet werden. Um die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung zu berücksichtigen, wird nun ein Planummodell erstellt, das die Eigenschaften des Bodens, auf dem das Baugerät steht, nachbilden und insbesondere deren Reaktion auf Belastungen vorausberechnen kann. Ferner wird ein Fahrzeugmodell erstellt, das die
Lastverteilung im Baugerät zum jeweiligen Systemzustand des Baugeräts (Lage des Arbeitsgeräts) und der Bauteile am Baugerät beispielsweise mit
verschiedenen, gekoppelten Massenpunkten nachbildet und über ein
Kontaktmodell zwischen dem Fahrzeugmodell und dem Planummodell die Gesamtreaktion des Systems aus Baugerät und Planum vorausberechnen kann. Die sich dabei ergebende prädiktive Neigung des Baugeräts wird dann mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts verglichen und durch iterative Anpassung des Planummodells und ggfs. des Fahrzeugsmodells zur
Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung angepasst.
Das somit optimierte Planummodell und Fahrzeugmodell liefert dann
vorausberechnete (prädiktive) Neigungswerte, die direkt mit vorgegebenen Kippkriterien verglichen werden können. Es kann somit frühzeitig (im Voraus) entschieden werden, ob ein kritischer Zustand entstehen könnte. Entsprechend können dann Sicherungsmaßnahmen ausgelöst werden, um den Fahrzeugführer des Baugeräts zu warnen, aktiv in die Steuerung einzugreifen und die Schwerpunktlage positiv zu verändern oder bei einem nicht mehr zu
verhindernden Umkippen geeignete Schutzmaßnahmen für den Fahrzeugführer und das Baugerät bzw. in der Umgebung befindliche, zu schützende Personen und Sachwerte vorzunehmen. Dazu ist es erforderlich, dass die relevante Umgebung des Baugeräts kontinuierlich durch eine geeignete Sensorik, beispielsweise mit bildgebenden Verfahren, deren Daten einer
Erkennungssoftware zugeführt werden, zu überwachen. Dabei können
Menschen, Bauwerke, Hindernisse und andere Baugeräte erfasst werden.
Entsprechend kann bei einer Feststellung eines Umsturzes im Rahmen des Möglichen ein Personenschaden verhindert und ein unvermeidbarer materieller Schaden minimiert werden.
Dadurch, dass die Sensorsignale in hoher Abtastrate von der Auswerteeinheit 3 abgefragt werden und stets der momentane Systemzustand und auch die jeweils gemessene Neigung zur vertikalen Achse Z aktualisiert werden und auch der zeitliche Verlauf der Neigungsänderung in der Auswerteeinheit 3 betrachtet wird, können Sicherheitshinweise über die Steuereinheit 4 an den in der
Fahrerkabine 14 sitzenden Baugerätefahrer ausgesendet und/oder aktiv
Maßnahmen von der Steuereinheit 4 ausgeführt werden.
Wie in Fig. 3 dargestellt, könnte beispielsweise beim ständigen Vergleich der aktuellen Neigung mit dem stets neu berechneten kritischen Kippwinkel zum jeweiligen Systemzustand eine erste optische und akustische Warnung an den Baugerätefahrer bei 50 % des kritischen Kippwinkels gemäß A (1 im Kreis) gesendet werden. Bei Erreichen von 75 % des kritischen Kippwinkels gemäß B (2 im Kreis) in Fig. 3, wird dann beispielsweise über die Steuereinheit 4 neben einer optisch und akustischen Warnung an den Baugerätfahrer eine Veränderung des Systemzustandes des Baugeräts zur Entlastung in Kipprichtung angesteuert, um der Gefahr eines Umstürzens des Baugeräts 1 aktiv entgegen zu wirken. Bei dennoch zunehmender Annäherung an den kritischen Kippwinkel erfolgt beispielsweise bei 90 % des kritischen Kippwinkels gemäß C (3 im Kreis) in Fig. 3 ein sofortiges Absetzen des Arbeitsgeräts 13 oder ein schnelles Ausfahren von Sicherheitsstützen, um eine deutliche Entlastung des Kippmoments durch Veränderung des Geräteschwerpunkts bzw. Vergrößerung der Lasteinleitung in den Baugrund zu erreichen.
Kann diese Maßnahme nicht durchgeführt werden oder führt sie nicht zum gewünschten Erfolg und wird nach Überschreiten des kritischen Kippwinkels (Point of no return) und/oder bei Vergleich der Neigungsrate gemäß Fig. 4 durch ein mitlaufendes, rückblickendes Zeitfenster ein nicht mehr aufzuhaltendes Umkippen des Baugeräts festgestellt, werden über die Steuereinheit 4 sofortige Schutzmaßnahmen eingeleitet. Beispielsweise das Auslösen von Airbags in der Fahrerkabine 14 und/oder Gurtstraffern sowie Ausdrehen der Fahrerkabine 14 aus einem kritischen Aufprallbereich zur Vermeidung von Personenschäden. Ferner können automatische Maßnahmen zur Reduzierung der Materialschäden eingeleitet werden, beispielsweise automatisches Neigen des Arbeitsgeräts, Drehen des Oberwagens oder Verfahren des Baugeräts, quasi von einem Fahrsicherheitsassistenten eingeleitet werden.
Somit wird erfindungsgemäß ein Umsturzversagen von einem Baugerät 1 mit hohem Schwerpunkt, wie einem Bohrgerät oder Rammgerät 13 durch dynamische Messwerterfassung über die Sensoren 2, nämlich
Neigungssensor 21 und Lagesensor 22 erkannt. Dafür wird sowohl der
Systemzustand in einem Fahrzeugmodell wie auch der Boden in einem
Planummodell unter Berücksichtigung der momentanen Neigung und des Neigungsverlaufs für eine Auswertung und Regelung durch die Auswerteeinheit 3 und Steuereinheit 4 erfasst, so dass umgehend Sicherheitsmaßnahmen, ggf. automatisch, getroffen werden können, um Menschenleben und Sachwerte zu schützen. Dabei werden bei der dynamischen Messwerterfassung mit hoher
Abtastrate die momentane Neigung des Baugeräts 1 und die zeitliche Änderung der Neigung überwacht. Hierfür erfolgt eine Differentiation der
Neigungsmesswerte, nämlich Ausführen der ersten und ggf. zweiten
Zeitableitung des Messsignals, wobei der Verlust der Lagesicherheit beim Vergleich der Messsignale und abgeleiteten Messsignale bei einem bestimmten kritischen Bewegungsmuster (quasi einem kritischen„Fingerabdruck") detektiert
Dabei können kritische Bewegungsmuster durch Modellrechnungen, empirische Ermittlung oder gesammelten Daten von echten Unfällen vorbestimmt werden und als Zeitreihe von Neigungsdaten, Neigungsraten oder
Neigungsbeschleunigungen abgelegt werden, wobei dann die tatsächlich gemessenen Neigungsdaten, ggf. deren erste zeitliche Ableitung oder deren zweite zeitliche Ableitung über ein mitlaufendes Zeitfenster mit diesen vorbestimmten kritischen Bewegungsmustern verglichen werden. Dies kann über mitlaufende Zeitfenster, die vom momentanen Zeitpunkt rückblickend einen Zeitraum von beispielsweise 0, 1 bis 10 Sekunden, insbesondere 0,3 bis 3 Sekunden betrachten, durch entsprechende digitale Signalverarbeitung mittels Zeitreihenvergleich, Filtermethoden und/oder Dekonvolution durchgeführt werden. Wichtig ist dabei, dass das rückblickende Zeitfenster kurz genug ist, um noch ausreichende Schutzmaßnahmen vor dem Umstürzen des Baugerätes durchführen zu können, wobei für die Zeitdauer bis zum Aufprall bei einem Umsturz eines Baugerätes durchaus mehrere Sekunden abhängig von den Systemabmessungen des Baugeräts mit Arbeitsgerät und insbesondere seiner Schwerpunktlage anzusetzen sind. Andererseits muss das Fenster ausreichend lang sein, um die entsprechenden kritischen Bewegungsmuster von unkritischen Bewegungsmustern unterscheiden zu können. Für diese Unterscheidung kann auch das mit Planum- und Fahrzeugmodell prädiktiv berechnete
Bewegungsverhalten herangezogen werden.
Je nach erkanntem Zustand können dann abgestuft entsprechende
Sicherungsmaßnahmen ausgelöst werden. Zunächst reichen Warntöne und Warnleuchten in der Fahrerkabine, um den Baugerätfahrer zu warnen. In einer nächsten Stufe könnten automatische, situationsabhängige Veränderungen mittels Fahrsicherheitsassistent an dem Systemzustand des Baugeräts, beispielsweise Veränderung der Neigung des Anbaugeräts, Ansteuerung des Fahrwerks zum Verfahren des gesamten Baugeräts, Ansteuerung des Drehkranzes zwischen Ober- und Unterwagen und ggf. Ausklappen von ergänzenden Sicherheitsstützen ausgelöst werden. Bei einer Detektion des typischen„Fingerabdrucks" eines Umkippens sind dann sofort die Arbeitsabläufe zu unterbrechen und Sicherheitsmaßnahmen zu aktivieren, die über die
Steuereinheit 4 anhand der in der Auswerteeinheit 3 durchgeführten Analyse der Messdaten das Baugerät durch Rausdrehen der Fahrerkabine aus dem unmittelbaren Gefahrenbereich und Auslösen von Gurtstraffer und Fahrerairbags sowie etwaigen Schutzmaßnahmen für das Baugerät selbst und deren
Umgebung so beeinflussen, dass das Baugerät mit möglichst geringem Schaden und möglichst ohne Gefährdung von Menschen umstürzen kann.
Somit bietet das erfindungsgemäße System bzw. Verfahren eine Hilfe für Baugerätefahrer zur Unterstützung seiner Tätigkeit, zum Schutz des
Baugerätfahrers und insbesondere zur Vermeidung schwerer Umstürze.
Bezugszeichenliste
1 Baugerät
10 Kettenfahrwerk
1 1 Unterwagen
12 Oberwagen
13 Arbeitsgerät, Rammgerät
14 Fahrerkabine
2 Sensor
21 Neigungssensor
22 Lagesensor
3 Auswerteeinheit
31 Filter
4 Steuereinheit
A erster kritischer Kippwinkel (1 im Kreis) B zweiter kritischer Kippwinkel (2 im Kreis) C dritter kritischer Kippwinkel (3 im Kreis)
Z vertikale Achse

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
Baugerätstandsicherungsverfahren für ein auf einem nachgiebigen Planum stehendes oder fahrendes Baugerät (1), wobei
das Baugerät (1) Arbeitsgeräte (13) und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, und
eine kontinuierliche oder mit hoher Abtastrate abgetastete Messung der Neigung des Baugeräts (1) erfolgt,
gekennzeichnet durch die Schritte
Erstellung eines Planummodells, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann;
Berechnen der Belastung des Planums zum jeweiligen
Systemzustand des Baugeräts (1);
Vorausberechnung einer prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) unter Berücksichtigung des Systemzustandes und des
Planummodells;
Vergleich der prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts (1) und iterative Anpassung des Planummodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung;
Vergleichen der prädiktiven Neigung zum jeweiligen Systemzustand unter Berücksichtigung des Planummodells mit einem
vorgegebenen Kippkriterium und
- Auslösen von Sicherungsmaßnahmen bei Erreichen des
Kippkriteriums.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Systemzustand des Baugeräts (1) als Fahrzeugmodell mit verschiedenen, gekoppelten Massenpunkten simuliert wird. Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass äußere Lasten, nämlich am Baugerät angreifende Windlasten und/oder am Baugerät anhaftender Boden im Fahrzeugmodell berücksichtigt werden.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell Veränderungen am
Systemzustand des Baugeräts (1) sowie bei den äußeren Lasten dynamisch berücksichtigt.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kontaktmodell zwischen Fahrzeugmodell und Planummodell die gegenseitige Beeinflussung simuliert.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Vorausberechnung der prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) das Fahrzeugmodell und das
Planummodell berücksichtigt werden, wobei die prädiktive Neigung des Baugerätes (1) mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts (1) verglichen wird und eine iterative Anpassung des Planummodells und des Fahrzeugmodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung erfolgt.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Kippkriterium ein zum jeweiligen Systemzustand passender, kritischer Kippwinkel berechnet wird, der mit der prädiktiven Neigung verglichen wird.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten der
Neigungsmessung und/oder die Daten der prädiktiven Neigung mit vorher bestimmten, kritischen Bewegungsmustern verglichen werden, wobei bei einer Übereinstimmung die Sicherungsmaßnahmen ausgelöst werden.
Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das vorher bestimmte, kritische
Bewegungsmuster eine Zeitreihe von Neigungsdaten, Neigungsraten oder Neigungsbeschleunigungen ist, das mit den jeweiligen Messdaten, deren erster zeitlichen Ableitung oder deren zweiter zeitlichen Ableitung über ein mitlaufendes Zeitfenster verglichen wird.
10. Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigungsmessdaten zur
Dämpfung und/oder Glättung gefiltert werden.
11. Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebung um das Baugerät (1) mit Erkennungssensorik überwacht wird. 12. Baugerätstandsicherungssystem mit einem auf einem nachgiebigen
Planum stehenden oder fahrenden Baugerät (1), das Arbeitsgeräte (13) und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, und wenigstens einem Neigungssensor (21), dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit (3) sowie eine Steuereinheit (4) vorgesehen sind, wobei
die Auswerteeinheit (3) ein Planummodell enthält, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann, und vom Neigungssensor (21) gemessene
Neigungsdaten unter Berücksichtigung des jeweiligen
Systemzustandes auswertet und mit vorbestimmten Grenzwerten vergleicht und die Steuereinheit (4) von der Auswerteeinheit (3) bei Überschreiten der Grenzwerte zum Verändern des Systemzustandes zur Entlastung des Baugeräts (1) in Kipprichtung angesteuert wird.
Baugerätstandsicherungssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Baugerät (1) einen selbstfahrenden Unterwagen (11) mit einem Kettenfahrwerk (10) und darauf drehbar angeordnet einen Oberwagen (12) mit wenigstens einem
Arbeitsgerät (13) hat.
Baugerätstandsicherungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsgerät (13) am Oberwagen (12) Bohrgerät oder Rammgerät (13) ist.
Baugerätstandsicherungssystem nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass Systemsensoren am Baugerät, seinen
Arbeitsgeräten und Bauteilen zur Erfassung des Systemzustandes, ein erster Neigungssensor im Unterwagen (1 1) und ein zweiter
Neigungssensor im Oberwagen (12) angeordnet sind.
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