EP3672465A1 - Omnidirektional mobile fahrplattform mit einer arbeitsvorrichtung - Google Patents

Omnidirektional mobile fahrplattform mit einer arbeitsvorrichtung

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Publication number
EP3672465A1
EP3672465A1 EP18756416.6A EP18756416A EP3672465A1 EP 3672465 A1 EP3672465 A1 EP 3672465A1 EP 18756416 A EP18756416 A EP 18756416A EP 3672465 A1 EP3672465 A1 EP 3672465A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
driving platform
omnidirectional mobile
platform
working
control
Prior art date
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Granted
Application number
EP18756416.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3672465B1 (de
Inventor
Daniel Schütz
Norbert Settele
Stephan Herold
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
Volkswagen AG
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG, KUKA Deutschland GmbH filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP3672465A1 publication Critical patent/EP3672465A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3672465B1 publication Critical patent/EP3672465B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/10—Hydraulically loosening or dislodging undesirable matter; Raking or scraping apparatus ; Removing liquids or semi-liquids e.g., absorbing water, sliding-off mud
    • E01H1/101—Hydraulic loosening or dislodging, combined or not with mechanical loosening or dislodging, e.g. road washing machines with brushes or wipers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to an omnidirectional mobile Fahrplatt ⁇ form, comprising a chassis, at least three Mecanumrä- each having a roller carrier, which is rotatably mounted about a Radcardachse on the chassis and the more evenly distributed over a circumference arranged on the roller carrier unangetrieben around whose roller rotation axes have rotatably mounted rollers, and a control device arranged on the chassis, which is designed to autonomously navigate the omnidirectionally mobile driving platform on a ground as a function of its surroundings by the control device automatically actuating the at least three mechanical wheels.
  • an exemplary floor ⁇ cleaning machine comprising a first Tankeinrich ⁇ device for receiving fresh water, a second tank means for receiving detergent, a mixing device for mixing fresh water from the first tank means with detergent from the second Tank means, a control device, which controls the mixing device, a cleaning tool device with at least one cleaning tool, by which a soil to be cleaned is mechanically acted upon, and a diesstechnikssbeaufschla- supply device through which liquid can be discharged onto the floor to be cleaned.
  • the object of the invention is to provide an omnidirectional mobile driving platform whose autonomous applications, in particular in the application of parking garages and / or underground garages, are extended.
  • This object is achieved according to the invention by an (omnidirectional mobile) driving platform, comprising:
  • the canumrad as metal in particular each having a roll carrier which is rotatably driven around a wheel axis of rotation on the chassis gela ⁇ siege and each arranged uniformly To ⁇ fang distributed more than one, the roller carrier unangetrieben to their Roller rotation axes rotatably mounted rollers, - arranged on a chassis control device, which is formed ⁇ , the omnidirectional mobile driving platform on a ground depending on their environment to navigate autonomously by the control device automatically controls the at least three Mecanumcken,
  • At least one connected to the chassis coupling ⁇ device which is designed for coupling at least ei ⁇ ner separate working device with the (omnidirectional mobile) driving platform to the coupled by means of the coupling device working device in the environment of (omnidirectional mobile) driving platform autonomous to be driven by the control device of the (omnidirectional mobile) travel platform,
  • the at least one separate working device has a working control for controlling the working functions of the working device and the control device of the (omnidirectional mobile) traveling platform is designed and set up, taking into account control commands of the work control, the (omnidirectional mobile) driving ⁇ platform on a ground in dependence navigate autonomously to their surroundings.
  • Each Mecanumrad may have on the circumference of the wheel, which forms a kind of rim so far, a plurality of rotatably mounted barrel-like roles that are preferably rotatably mounted at an angle of 45 degrees to the wheel axle on the wheel.
  • a plurality of rotatably mounted barrel-like roles that are preferably rotatably mounted at an angle of 45 degrees to the wheel axle on the wheel.
  • barrel-shaped rollers make contact with the ground.
  • These barrel-shaped rollers have no direct drive and can rotate freely around their oblique bearing axes.
  • the entire Mecanum wheel ie the rim, is driven by a drive motor with variable speed and the desired direction of rotation.
  • the control device can be designed and set up to move the omnidirectional mobile driving platform automatically and au ⁇ tonom on a floor, for example, a hall, a Plat ⁇ zes, an underground car park or a parking garage, ie to drive.
  • An automatic driving means that the omni ⁇ directional mobile travel platform itself controlled on the basis of a self ⁇ active ongoing motor program and / or a setä ⁇ tig running driving strategy and can move targeted court ⁇ tet.
  • An autonomous driving means that the mobile om ⁇ nidirelimale travel platform extent runs autonomously and independently of any intervention by a person, ie, the omni-directional mobile travel platform moves driverless. Navigating, anticipating and compensating for the movements, ie the travel of the omnidirectional mobile driving platform takes place accordingly without the intervention of a person or driver.
  • the chassis of the omnidirectional mobile driving platform can be understood on the one hand as a part of the chassis, on which the Mecanum wheels are mounted and on the other hand understood as a basic structure, chassis and / or housing of the omnidirectional mobile driving platform.
  • the chassis of the omni-directional mobile travel platform can in so far ⁇ space and a base frame, a housing inner hollow and / or outer receiving areas. Also one
  • the omni-directional mobile travel platform has at least one connected to the chassis coupling device ⁇ , which is adapted for coupling at least one se ⁇ Paraten work apparatus with the omni-directional mobile traveling platform to the coupled by means of the coupling device working device in the vicinity of the omni-directional mobile travel platform autonomously driven by the control device of the omnidirectional mobile driving platform, and the at least one separate working device having a control for the working functions of the working device own work control and the control device of the omnidirectional mobile driving platform is designed and set up, taking into account ⁇ control commands of the work control
  • the ability to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform on a ground depending on their environment can provide a very efficient task allocation n the omnidirectional mobile platform and the working device can be achieved.
  • the coupling device being designed to be able to connect a wide variety of working devices to the omnidirectional mobile driving platform
  • the scope of use of the omnidirectional mobile traveling platform can largely be expanded and / or supplemented as desired. However, it is always up to the omnidirectional mobile driving platform or the control device of the omnidirectional mobile driving platform to find one another in the environment, that is to travel without collision, purposefully and safely from an exit point to a destination.
  • the working device is a "working intelligence" required for the corresponding individual functional operation of the respective type which is according to the invention contained in the working device.
  • the omni-directional mobile travel platform or the tax advantage ⁇ direction of the omni-directional mobile travel platform all benö- which must have a plurality of working devices themselves saturated “work intelligences".
  • the respective individual "Ar ⁇ beitsintelligenz” is set rather in the respective individual working device.
  • "Work intelligence" can be understood as all technical functions and / or operations controlled by the work control to automatically perform the specific functions of the work equipment in question ⁇ speed of soil tillage equipment, in particular the speed of rotating tillage equipment, such as. Moving or rotating brushes, and the amount of automatically applied liquids, such as fresh water and / or cleaning liquid for the cleaning effect and the cleaning result of importance.
  • the working control of the scrubber sends the required vehicle speed commands to the control device of the omnidirectional mobile platform, so that the omnidirectional mobile Fahrplatt ⁇ form or the control device can specify the required for the working device, ie scouring device driving speed, ie the omnidirectional mobile Fahr ⁇ platform can drive in exactly that driving speed, which is specified by the working device, ie scouring and in which the working device, ie the scrubber in so far as "without further own navigation intelligence" of the ride or the driving speed of the omnidirectional mobile driving platform follows.
  • the individual working devices also need no knowledge and no own navigation control functions of the environment in which the composite is to move. This also simplifies the design of the individual working devices. Possibly. then need the work devices also no own navigation sensors and no own navigation controls.
  • the separate work apparatus can accordingly be a fear ⁇ ersaugvorraum having an automatically inflatable fresh water tank, an automatically inflatable detergent tank and at least one direction remplisstechniksap mountingsein- formed water from the
  • the control device of the omnidirectional mobile drive platform may be formed and arranged under Be ⁇ consideration of level values of the fresh water tanks and / or the cleaning agent tanks which are transmitted from the Hästeue ⁇ tion to the control device, the omni--directional mobile travel platform on a floor, depending on their Navigate autonomously to a refilling station and to initiate or carry out a refilling of the fresh water tank and / or the detergent tank.
  • the control device of the omnidirectional mobile platform can be designed and set up, taking into account the closing state of the ground-working device , which can be moved from the working control to the control device. direction, autonomously navigate the omnidirectional mobile Fahr ⁇ platform on a floor depending on their environment to a changing station and to initiate or carry out a change of soil treatment device.
  • the control device of the omnidirectional mobile driving platform can be designed and set up to navigate the omnidirectional mobile driving platform on the ground autonomously to a changing station, taking into account the cleaning state of the floor, which is transmitted from the working control to the control device Change the soil treatment device to cause or perform.
  • the coupling device may have a mechanical coupling device arranged on the working device and a mechanical counter-coupling device arranged on the chassis of the omnidirectionally mobile traveling platform, which is designed to mechanically connect the working device to the omnidirectionally mobile driving platform in a mechanical coupling state with the coupling device.
  • the coupling device can have a wireless first transmitting / receiving device arranged on the working device and a wireless second transmitting / receiving device arranged on the chassis of the omnidirectional mobile platform, wherein the first transmitting / receiving device and the second transmitting / receiving device are formed to establish a communication between the working control of the working device and the control device of the omnidirectional mobile driving platform, such that the control device of the omnidirectional mobile driving platform sends driving commands to the working control of the working device to autonomously and mechanically separate the working device from the working device omnidirectional mobile driving platform according to the environment of the omnidirectional mobile driving platform to navigate.
  • the control device of the omnidirectional mobile Fahrplatt ⁇ form may have a memory in which data on the position and orientation of obstacles and / or free driveways are deposited in the environment of the omnidirectional mobile driving platform and the control device is ⁇ set, taking into account this in the memory stored data to automatically navigate the working device in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform.
  • the control device of the omnidirectional mobile Fahrplatt ⁇ form and / or the working device may comprise at least one sensor which provides data on the position and orientation of obstacles and / or free routes in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform and the control device is arranged, taking into account ⁇ This data supplied by the at least one sensor to automatically navigate the working device in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform.
  • the working device may have its own driving device, which is designed to move the working device autonomously driven on the ground and the control device of the omnidirectional mobile driving platform is adapted to control the driving device of the working device, to the working device together with the omnidirectional mobile driving platform or independently omnidirectional mobile driving platform to navigate around the omnidirectional mobile driving platform.
  • the working device may have its own driving device, which is designed to move the working device autonomously driven on the ground and the working control the working device, a work program, in particular comprising a cleaning program according to which the working device on the ground in a working strategy, particularly cleaning ⁇ employment strategy is to be moved, and the control device of the omni-directional mobile travel platform is configured to receive navigation commands of the work control and the omni-directional mobile travel platform a memory in which data on the position and orientation of obstacles and / or free roads in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform are stored and the control device is set up, taking into account these data stored in the memory and the navigation commands of the working control, the working device in the vicinity of omnidirectional mobile driving platform to automatically navigate.
  • a work program in particular comprising a cleaning program according to which the working device on the ground in a working strategy, particularly cleaning ⁇ employment strategy is to be moved
  • the control device of the omni-directional mobile travel platform is configured to receive navigation commands of the work control and the omni-directional mobile travel platform a memory in
  • the omnidirectional mobile driving platform may have a Tragvor ⁇ direction, which is designed to carry the working device, in particular the scrubber and / or a motor vehicle, respectively in a at least achehearts or completely lifted by means of the support device from the ground state.
  • FIG. 1 is a perspective view of a first exemplary embodiment of an omnidirectional mobile driving platform.
  • FIG. 2 is a perspective view of a second exemplary embodiment of an omnidirectionally mobile driving platform;
  • Fig. 3 is a schematic representation of an exemplary
  • Control device adapted and arranged to control the mechanical wheels of the omnidirectional mobile driving platform
  • Fig. 4 is a perspective view of beispielhaf ⁇ th Mecanumrades
  • Figure 5 is a schematic diagram of a mechanically coupled drive ge ⁇ network of omnidirectional mobile platform and driving a working device the example of a Scheuersaugvorraum.
  • FIG. 6 is a schematic representation of a wirelessly coupled driving network of omnidirectional mobile
  • Fig. 1 and Fig. 2 show an omnidirectional mobile travel platform 1, comprising a chassis 3 and in the case of the present embodiment of Fig.l IMP EXP ⁇ including eight Mecanum wheels 4 and in the case of the present embodiment of Figure 2 a total of four Mecanum wheels 4, each having, as shown in more detail in Fig. 4, a roller ⁇ carrier 4.1, which is rotatably mounted on a Radcardachse AI supported on the chassis 3 and the more evenly distributed over a circumference arranged on Rol ⁇ lencken 4.1 undriven to their Roller rotation axes A2 have rotatably mounted rollers 4.2.
  • the omnidirectional mobile driving platform 1 also has ei ⁇ ne arranged on the chassis 3 control device 5, which is designed to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform 1 on a ground depending on their environment. by the control device 5 automatically drives the mechanical wheels 4.
  • the respective floor can form a roadway of the omnidirectional mobile driving platform 1, on which the omnidirectional mobile driving platform 1 moves automatically.
  • the control device 6 is designed to automatically drive the omnidirectional mobile driving platform 1 on the road.
  • obstacles and travel paths during the automatic driving of the omnidirectional mobile Fahrplatt ⁇ form 1 can be detected and stored in a navigation control device 13, which is designed to navigate the omnidirectional mobile driving platform 1 on the road.
  • the navigation control device 13 may be arranged separately from the omnidirectional mobile driving platform 1 and only communicate with it in terms of control technology or with its control device 6.
  • the navigation control device 13 can also be part of the omnidirectional mobile platform 1, as illustrated in FIG. 3 in a dashed representation, for example.
  • the omni-directional mobile travel platform 1 may have and the navigation ⁇ control device 13 may be the navigation controller 13 of control technology connected to the control device 6 of the omni-directional mobile travel platform 1 and configured to store reference positions and reference orientations for a navigating the omnidirektio- nal mobile platform 1 on the road serve as a digital map, based on the navigation ⁇ control device 13 moves in cooperation with the control device 6, the omnidirectional mobile driving platform 1 on the floor or on the road.
  • the navigation control device 13 and / or the control device 6, which can represent a vehicle drive control in this respect, are designed and configured in these cases to detect the current actual position and actual orientation of the omnidirectional mobile driving platform 1 on the road, a desired desired position and to read target orientation of a target which is to drive the omnidirectional mobile driving platform 1 automatically actuated by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control, starting from the actual position and actual orientation of the omnidirectional mobile driving platform 1 route, the the target position and target orientation of the target ends to plan automatically based on the stored in the navigation control device 13 positions and orientations of obstacles and driveways.
  • the omnidirectionally mobile driving platform 1 can then be driven automatically navigated by the navigation control device 13 in cooperation with the control device 6 or with the vehicle drive control along the route.
  • the omni-directional mobile travel platform 1 is at least connected to said chassis 3 coupling ⁇ device 7 which is adapted for coupling at least one separate work device 8 with the omnidirectional mobile Driving platform 1, around the coupled by means of the coupling device 7 working device 8 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 auto- nom to be driven by the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform.
  • said chassis 3 coupling ⁇ device 7 which is adapted for coupling at least one separate work device 8 with the omnidirectional mobile Driving platform 1, around the coupled by means of the coupling device 7 working device 8 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 auto- nom to be driven by the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform.
  • the coupling device 7 has a wireless first transmitting / receiving device 9 arranged on the working device 8 and a wireless second transmitting / receiving device 10 arranged on the running gear 3 of the omnidirectional mobile platform 1.
  • the first transceiver 9 and the second transceiver 10 are configured to establish a communication between the working control 8.1 of the working device 8 and the control device 5 or the navigation control device 13 of the omnidirectional mobile driving platform 1 such that the Control device 5 and the navigation control device 13 of the omnidirectional mobile driving platform 1 driving commands to the working control 8.1 of the working device 8 sends to the working device 8 autonomously and mechanically separated from the omnidirectional mobile driving platform 1 according to the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate.
  • a control technology coupling of the omnidirectional mobile driving platform 1 and the working device 8 can take place, for example, in that the two chassis are spatially separated from one another, accordingly However, both the mechanical wheels of the omnidirectional mobile driving platform 1 and the wheels of the working device 8 perform coordinated, in particular synchronous movements, such that the two chassis are always positioned at a constant distance from one another and always in mutually coinciding orientations be addressed aligned.
  • Such a coordinated, synchronous drive can be effected by a common drive control device for the omnidirectional mobile travel platform 1 and the working device 8.
  • the first chassis may have its own first drive ⁇ control device and the second chassis having its own second drive control device, wherein the first drive control device with the second Antriebssteu- ervorides via a synchronizing communication connection control technology connected.
  • the at least one separate working device 8 has its own for controlling the working functions of the working device 8 working control 8.1, and the control device 5 of the omni-directional mobile driving platform 1 is formed and arranged in consideration of control commands of the work control 8.1, the omni-directional mobile driving ⁇ platform 1 on a Ground to navigate autonomously depending on their environment.
  • the we ⁇ least one separate working device 8 is formed by a Scheu ⁇ suction device.
  • the omni-directional mobile driving ⁇ platform 1 may be formed, selectively coupling the Scheuersaugvorraum shown or other Anlagenvor- direction 8 and that for example a high-pressure cleaning device, a vehicle lifting device, a tire changing means, a vehicle tank system, and a vehicle charging apparatus.
  • the Mecanumradachsen the omnidirectional mobile Fahrplatt ⁇ form 1 are preferably rigidly on the chassis 3 positio ⁇ ned and a height adjustment, for example, with ⁇ means of a support device 12 and a lifting device 11 (Fig. 1), which raises the vehicle to be transported and / or lowered ,
  • the lifting device 11 may be positioned between the chassis and the supporting device 12, so that by means of this lifting device 11, the supporting device 12 can be adjusted in height relative to the chassis 3.
  • the carrying device 12 is connected to the chassis 3 in a manner fixed to the height, and the lifting device 11 is formed by linearly or pivotably adjustable forks, which raise and / or lower the wheels of the vehicle by adjusting the forks, although the carrying device 12 itself remains constant in its altitude.
  • the vehicle then raises or lowers the fact that one wheel of the vehicle is received between two Ga ⁇ belzinken and depending on the distance and angular position of these two forks, the wheel of the vehicle in question deeper or less deep between the two fork tines is located (not shown in detail ).
  • the chassis 3 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed to enter a gap, for example, between a vehicle floor of the motor vehicle or the working device 8 and the roadway, and a first wheel mount can be arranged on a first lateral side of the chassis 3, in this case that a first wheel of the vehicle or the working device is received, starting 8 from its inside and can micrograph the second wheel be arranged at one of the first lateral side opposing second lateral side of the chassis 3 such that a second wheel of the motor driving ⁇ zeugs or the working device 8 is received starting from its inside.
  • the omnidirectional mobile vehicle transport platform can be brought so close to the respective associated wheels or the associated axle (front or rear axle) of the vehicle or the working device 8, that said arms can be omitted.
  • the omnidirectional mobile Kraft Weg ⁇ convincing transport platform must be designed so flat that they can enter between the underbody of the vehicle or the working device 8 and the road.
  • the omni-directional mobile vehicle transport platform on the other hand does not have such a be formed flat.
  • a motor vehicle supply station in particular a charging station for supplying a motor vehicle with electrical energy for charging an electrical energy store of the motor vehicle or refueling station for supplying a motor vehicle with liquid or gaseous fuel, such as gasoline, diesel or natural gas
  • a motor vehicle supply station comprising Anunterplatz, which is designed for starting, stopping and driving away the motor vehicle at the place of delivery by a driver, a different from the delivery place loading station or fuel station, which is adapted for automatically supplying the motor vehicle with electrical energy, liquid or gaseous fuel, and an omni-directional mobile vehicle transport platform, in particular the invention omnidirectional mobile travel platform 1, which is adapted to the driverless automatically transpo on the Anunter ⁇ space parked motor vehicle to the loading space or tank space and / or the motor vehicle driver present on the place of automatically transport back to the delivery point.
  • omnidirectional mobile driving platform 1 and working device 8 in particular an automatic floor cleaning of parking garages and underground garages by means of autonomous modular robot unit can be done in addition to other different services, such as parking, loading, cleaning and / or tire change.
  • the invention may consist in this respect of a modular platform which is either extended by a cleaning module or upgraded directly to a cleaning unit for underground garages.
  • Known approaches include only ei ⁇ NEN manual or semi-automatic operation of the cleaning.
  • the solution according to the invention in addition to the navigation in the parking garage environment and the automatic filling with cleaning a completely autonomous operation is possible.
  • Wei ⁇ terhin ty is achieved Multifunktionali- by the modular approach, which reduces the payback period and generates a value for the park operators. This allows a completely autonomous operation, the cleaning is carried out in reproducible quality.
  • Mo ⁇ modules which can be coupled ⁇ ge with identical interface to the platform, further services can be realized.
  • a scrubber suction device having an automatically refillable fresh water tank 13, an automatically refillable detergent tank 14 and at least one liquid application means 15 which is formed, water from the fresh water tank 13, cleaning ⁇ liquid from the detergent tank 14 and / or a mixture of water and cleaning liquid on the floor apply, and further comprises a soil treatment device 16 which is adapted to act on the ground ⁇ to clean the bottom provided with the cleaning liquid and indeed according to a stored in the work control 8.1 cleaning program.
  • the control device 5 of the omni-directional mobile travel platform 1 can be designed and arranged un ⁇ ter consideration of level values of the solution tank 13 and / or the cleaning agent tank 14, which are transmitted from the working controller 8.1 to the control device 5, the omni-directional mobile travel platform 1 on a To autonomously navigate to a refill station 17a and to initiate or perform refilling of the fresh water tank 13 and / or the detergent tank 14, depending on their environment.
  • the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can also be designed and set up, taking into account the closing state of the soil cultivation device 16, which is transmitted from the work control 8.1 to the control device 5, the omnidiretationa ⁇ le mobile driving platform 1 on a floor depending on their environment autonomous to navigate to a change station 17b and to initiate or perform a change of the tillage device 16.
  • the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed and set up, taking into account the cleaning state of the floor, which is transmitted from the work control 8.1 to the control device 5, the omnidirectional mobile driving platform 1 on the ground autonomously depending on their environment to navigate to the change station 17b and to initiate or perform a change of the tillage device 16.
  • the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can have a memory 18 in which data about the position and orientation of obstacles and / or free travel paths in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 are stored and the control device 5 can be set up, taking into account This data stored in the memory 18, the working device 8 in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to automatically navigate.
  • the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 and / or the working device 8 can have at least one sensor 19 a, 19 b, which supplies data about the position and orientation of obstacles and / or free travel paths in the vicinity of the omnidirectional mobile platform 1, the control device 5 is set up to automatically navigate the working device 8 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 taking into account these data supplied by the at least one sensor 19a, 19b.
  • the operation device 8, in particular the Scheuersaugvorraum has its own driving device 20 which is formed ⁇ to move the working device 8 on the ground autonomously driven and the control device 5 of the omni-directional mobile travel platform 1 is formed thereby to drive the driving device 20 of the working device 8 to navigate the working device 8 together with the omnidirectional mobile driving platform 1 or independently of the omnidirectional mobile driving platform 1 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1.
  • the working device 8, in particular the scrubber-suction device can have its own driving device 20, which is designed to allow the working device 8 to be driven on the ground.
  • the work control 8.1 of the working device 8 has a work program, in particular a cleaning program, according to which the work device 8 is to be moved on the ground in a work strategy, in particular cleaning strategy
  • the control ⁇ device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 is configured to receive navigation commands of the work control 8.1 and the omnidirectional mobile driving platform 1 has a memory 18, are stored in the data on the position and orientation of obstacles and / or free roads in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 and the control device 5 is established is, taking into account these data stored in the memory 18 and the navigation commands of the work control 8.1, the working device 8 in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to automatically navigate.
  • the omnidirectional mobile driving platform 1 may have a Tragvor ⁇ direction 12 and in particular a lifting device 11, which is designed to carry the Hävor- device 8, in particular the scrubber and / or a motor vehicle, respectively in at least one axle or completely by means of the support device 12 lifted from the ground state.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplattform (1), aufweisend wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) und eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung (8) eigene Arbeitssteuerung (8.1), wobei die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung (8.1) der Arbeitsvorrichtung (8), die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.

Description

Omnidirektional mobile Fahrplattform mit einer Arbeitsvorrichtung
Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplatt¬ form, aufweisend ein Fahrgestell, wenigstens drei Mecanumrä- der, die jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, sowie eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Mecanumräder automatisch ansteuert.
Aus der DE 10 2015 112 466 AI ist eine beispielhafte Boden¬ reinigungsmaschine bekannt, umfassend eine erste Tankeinrich¬ tung zur Aufnahme von Frischwasser, eine zweite Tankeinrichtung zur Aufnahme von Reinigungsmittel, eine Mischeinrichtung zum Mischen von Frischwasser aus der ersten Tankeinrichtung mit Reinigungsmittel aus der zweiten Tankeinrichtung, eine Steuerungseinrichtung, welche die Mischeinrichtung steuert, eine Reinigungswerkzeugeinrichtung mit mindestens einem Reinigungswerkzeug, durch welches auf einen zu reinigenden Boden mechanisch einwirkbar ist, und eine Flüssigkeitsbeaufschla- gungseinrichtung, durch welche Flüssigkeit auf den zu reinigenden Boden austragbar ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine omnidirektional mobile Fahrplattform zu schaffen, deren autonome Anwendungen, insbesondere im Anwendungsbereich von Parkhäusern und/oder Tiefgaragen, erweitert sind. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine (omnidi- rektional mobile) Fahrplattform, aufweisend:
- ein Fahrgestell,
- insbesondere wenigstens drei (Mecanum- ) räder, die als Me- canumrad insbesondere jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gela¬ gert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Um¬ fang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, - eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die aus¬ gebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Me- canumräder automatisch ansteuert,
- wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungs¬ vorrichtung, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens ei¬ ner separaten Arbeitsvorrichtung mit der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der (om- nidirektionalen mobilen) Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform,
wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die (omnidirektionale mobile) Fahr¬ plattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung au- tonom zu navigieren.
Jedes Mecanumrad kann auf dem Umfang des Rades, die insoweit eine Art Felge bildet, mehrere drehbar gelagerte tonnenförmi- ge Rollen aufweisen, die vorzugsweise im Winkel von 45 Grad zur Radachse drehbar am Rad gelagert sein. Ausschließlich diese tonnenförmigen Rollen stellen den Kontakt zum Boden her. Diese tonnenförmigen Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schrägen Lagerachsen drehen. Das gesamte Mecanum-Rad, d.h. die Felge, wird dagegen von einem Antriebsmotor mit variabler Drehzahl und jeweils gewünschter Drehrichtung angetrieben.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die omnidirektionale mobile Fahrplattform automatisch und au¬ tonom auf einem Boden beispielsweise einer Halle, eines Plat¬ zes, einer Tiefgarage oder einer Parkhauses zu bewegen d.h. zu fahren. Ein automatisches Fahren bedeutet, dass die omni¬ direktionale mobile Fahrplattform sich aufgrund eines selbst¬ tätig ablaufenden Bewegungsprogramms und/oder einer selbsttä¬ tig ablaufenden Fahrstrategie selbstgesteuert und zielgerich¬ tet bewegen kann. Ein autonomes Fahren bedeutet, dass die om¬ nidirektionale mobile Fahrplattform insoweit selbstbestimmt und unabhängig von einem Eingreifen durch eine Person fährt, d.h. die omnidirektionale mobile Fahrplattform bewegt sich fahrerlos. Ein Navigieren, Antizipieren und Kompensieren der Bewegungen, d.h. der Fahrten der omnidirektionale mobilen Fahrplattform erfolgt demgemäß ohne das Eingreifen einer Person oder Fahrers.
Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann einerseits als ein Teil des Fahrwerks verstanden werden, an dem die Mecanum-Räder gelagert sind und andererseits aber auch als Grundstruktur, Chassis und/oder Gehäuse der omnidirektionale mobilen Fahrplattform verstanden werden. Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann inso¬ weit auch einen Grundrahmen, ein Gehäuse, innenliegende Hohl- räume und/oder äußere Aufnahmebereiche umfassen. Auch eine
Tragplattform kann im Rahmen der Erfindung als Teil des Fahrgestells betrachtet werden. Indem die omnidirektionale mobile Fahrplattform wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung auf¬ weist, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer se¬ paraten Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, und die wenigstens eine separate Ar- beitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksich¬ tigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die omnidi- rektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, kann eine sehr effiziente Aufgabenaufteilung zwischen der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung erreicht werden. Indem die Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, un- terschiedlichste Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform verbinden zu können, kann der Nutzungs- umfang der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform weitgehend beliebig erweitert und/oder ergänzt werden. Dabei obliegt es jedoch stets der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform bzw. der Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform sich in der Umgebung zurechtzufinden, das heißt kollisionsfrei, zielgerichtet und sicher von einem Ausgangs¬ ort zu einem Zielort zu fahren.
Andererseits ist zum jeweils individuellen Funktionsbetrieb der jeweiligen Art der Arbeitsvorrichtung eine „Arbeitsintelligenz" erforderlich, die erfindungsgemäß in der Arbeitsvorrichtung enthalten ist. Somit ist es nicht erforderlich, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform bzw. die Steuervor¬ richtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform alle benö- tigten „Arbeitsintelligenzen" der mehreren Arbeitsvorrichtungen selbst aufweisen muss. Die jeweilige individuelle „Ar¬ beitsintelligenz" ist vielmehr in der jeweiligen individuellen Arbeitsvorrichtung untergebracht. Unter „Arbeitsintelli- genz" können alle technischen Funktionen und/oder Betriebsabläufe verstanden werden, die von der Arbeitssteuerung gesteuert werden, um die spezifischen Funktionen der jeweiligen Arbeitsvorrichtung automatisch ausführen zu können. So sind beispielsweise im Falle einer Scheuersaugvorrichtung die Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung, die Bewe¬ gungsgeschwindigkeit von Bodenbearbeitseinrichtungen, insbesondere die Drehzahl drehender Bodenbearbeitseinrichtungen, wie bspw. sich bewegende oder drehende Bürsten, und die Menge der automatisch aufgebrachten Flüssigkeiten, wie Frischwasser und/oder Reinigungsflüssigkeit für die Reinigungswirkung und das Reinigungsergebnis von Bedeutung.
Diese Funktionen werden von der Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung gesteuert. Beispielsweise im Hinblick auf die Funktion der Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrich- tung sendet in einem erfindungsgemäßen Verbundbetrieb von om- nidirektional mobiler Fahrplattform und Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung, die Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform, so dass die omnidirektional mobile Fahrplatt¬ form bzw. die Steuervorrichtung die für die Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung erforderliche Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann, d.h. die omnidirektional mobile Fahr¬ plattform in genau derjenigen Fahrgeschwindigkeit fahren lässt, die von der Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung vorgegeben wird und in der die Arbeitsvorrichtung, d.h. die Scheuersaugvorrichtung insoweit „ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz" der Fahrt bzw. der Fahrgeschwindigkeit der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt. Somit benötigen die einzelnen Arbeitsvorrichtungen auch keine Kenntnis und keine eigenen Navigations-Steuerfunktionen von der Umgebung, in der sich der Verbund bewegen soll. Dies vereinfacht auch die Ausgestaltung der individuellen Arbeitsvor- richtungen. Ggf. benötigen dann die Arbeitsvorrichtungen auch keine eigenen Navigationssensoren und keine eigenen Navigationssteuerungen .
Die separate Arbeitsvorrichtung kann demgemäß eine Scheu¬ ersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationsein- richtung aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem
Frischwassertank, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungs¬ mitteltank und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungs- flüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung hinterlegten Reinigungsprogramms. Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be¬ rücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks, die von der Arbeitssteue¬ rung an die Steuervorrichtung übermittelt werden, die omnidi- rektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahr- plattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be¬ rücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungs¬ einrichtung, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervor- richtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahr¬ plattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen .
Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be¬ rücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung die Arbeitsvorrichtung mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu verbinden.
Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplatt¬ form angeordnete drahtlose zweite Sende-/Empfangsvorrichtung aufweisen, wobei die erste Sende-/Empfangsvorrichtung und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung ausgebildet sind, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung und der Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung sendet, um die Arbeitsvorrichtung autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.
Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplatt¬ form kann einen Speicher aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung einge¬ richtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren .
Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplatt¬ form und/oder die Arbeitsvorrichtung kann wenigstens einen Sensor aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform liefert und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichti¬ gung dieser von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.
Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung der Arbeitsvorrichtung anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.
Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reini¬ gungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform einen Speicher aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.
Die omnidirektional mobile Fahrplattform kann eine Tragvor¬ richtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung von dem Boden abgehobenen Zustand.
Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nach¬ folgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung dar¬ stellen . Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer ersten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform; Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer zweiten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer beispielhaften
Steuervorrichtung, die ausgebildet und eingerichtet die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform anzusteuern;
Fig. 4 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf¬ ten Mecanumrades ;
Fig. 5 eine schematische Darstellung eines mechanisch ge¬ koppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und einer Arbeitsvorrichtung am Beispiel einer Scheuersaugvorrichtung; und
Fig. 6 eine schematische Darstellung eines drahtlos gekop- pelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler
Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung am Beispiel der Scheuersaugvorrichtung.
Die Fig. 1 und die Fig. 2 zeigen jeweils eine omnidirektional mobile Fahrplattform 1, aufweisend ein Fahrgestell 3 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.l insge¬ samt acht Mecanumräder 4 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.2 insgesamt vier Mecanumräder 4, die jeweils, wie in Fig. 4 näher dargestellt, einen Rollen¬ träger 4.1 aufweisen, der um eine Raddrehachse AI drehangetrieben am Fahrgestell 3 gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rol¬ lenträger 4.1 unangetrieben um deren Rollendrehachsen A2 drehbar gelagerte Rollen 4.2 aufweisen.
Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 weist außerdem ei¬ ne am Fahrgestell 3 angeordnete Steuervorrichtung 5 auf, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu na- vigieren, indem die Steuervorrichtung 5 die Mecanumräder 4 automatisch ansteuert.
Von den Mecanumrädern 4 ist jedes mittels jeweils eines eige¬ nen Motors 6 (Fig. 3) der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1.
Der jeweilige Boden kann eine Fahrbahn der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 bilden, auf der sich die omnidirekti- onal mobile Fahrplattform 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Steuervorrichtung 6 ausgebildet, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 können Hindernisse und Fahrwege während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplatt¬ form 1 erfasst und in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern werden, die ausgebildet ist zum Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn. Wie in Fig. 3 dargestellt, kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit dieser bzw. mit deren Steuervorrichtung 6 kommunizieren.
Satt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 sein, wie dies in Fig. 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 die Navigations¬ steuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Steuervorrichtung 6 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 verbunden und ausgebildet sein, Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem Navigieren der omnidirektio- nal mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigations¬ steuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf dem Bo- den bzw. auf der Fahrbahn bewegt.
Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Steuervorrichtung 6, die insoweit eine Fahrzeugantriebssteuerung darstellen kann, sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugan- triebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll- Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 ab- gespeicherten Positionen und Orientierungen von Hindernissen und Fahrwegen. Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann dann angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 bzw. mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch navi- giert gefahren werden.
Wie beispielsweise in der Ausführungsform der Fig. 5 dargestellt ist, weist die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 wenigstens eine mit dem Fahrgestell 3 verbundene Kopplungs¬ vorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigs- tens einer separaten Arbeitsvorrichtung 8 mit der omnidirek- tionalen mobilen Fahrplattform 1, um die mittels der Kopplungsvorrichtung 7 angekoppelte Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 auto- nom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1.
Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der Ausführungsform gemäß Fig. 5 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete me- chanische Kupplungsvorrichtung 7.1 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete me¬ chanische Gegenkupplungsvorrichtung 7.2 auf, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupp¬ lungsvorrichtung 7.1 die Arbeitsvorrichtung 8 mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu verbinden.
Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der drahtlosen Ausführungsform gemäß Fig. 6 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 angeordnete drahtlose zweite Sende/Empfangsvorrichtung 10 auf.
Die erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und die zweite Sende- /Empfangsvorrichtung 10 sind dabei ausgebildet, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrich- tung 8 und der Steuervorrichtung 5 bzw. der Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung 5 bzw. die Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 sendet, um die Arbeitsvorrichtung 8 autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.
Eine steuerungstechnische Kopplung der omnidirektional mobi- len Fahrplattform 1 und der Arbeitsvorrichtung 8 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Fahrgestelle räumlich voneinander getrennt positioniert sind, demgemäß me- chanisch nicht verbunden sind, aber sowohl die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 als auch die Räder der Arbeitsvorrichtung 8 aufeinander abgestimmte, insbesondere synchrone Bewegungen ausführen, derart, dass die bei- den Fahrgestelle stets in einem konstanten Abstand voneinander positioniert und stets in übereinstimmenden Orientierungen zueinander ausgerichtet angesteuert werden. Eine solche abgestimmte, synchrone Ansteuerung kann durch eine gemeinsame Antriebssteuervorrichtung für die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 und die Arbeitsvorrichtung 8 erfolgen. Alternativ kann das erste Fahrgestell eine eigene erste Antriebs¬ steuervorrichtung aufweisen und das zweite Fahrgestell eine eigene zweite Antriebssteuervorrichtung aufweisen, wobei die erste Antriebssteuervorrichtung mit der zweiten Antriebssteu- ervorrichtung über eine synchronisierende Kommunikationsverbindung steuerungstechnisch verbunden sind.
Die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 weist eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung 8 eigene Arbeitssteuerung 8.1 auf und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 ist ausgebildet und eingerichtet, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung 8.1, die omnidirektionale mobile Fahr¬ plattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren. Im Falle der dargestellten Ausführungsbeispiele wird die we¬ nigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 von einer Scheu¬ ersaugvorrichtung gebildet. Die omnidirektionale mobile Fahr¬ plattform 1 kann jedoch ausgebildet sein, wahlweise die dargestellte Scheuersaugvorrichtung oder eine andere Arbeitsvor- richtung 8 anzukoppeln und zwar beispielsweise eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung. Die Mecanumradachsen der omnidirektional mobilen Fahrplatt¬ form 1 sind dabei vorzugsweise starr am Fahrwerk 3 positio¬ niert und eine Höhenverstellung erfolgt beispielsweise mit¬ tels einer Tragvorrichtung 12 und einer Hubvorrichtung 11 (Fig. 1), welche das zu transportierende Fahrzeug anhebt und/oder absenkt. In einer ersten Variante kann die Hubvorrichtung 11 zwischen dem Fahrwerk und der Tragvorrichtung 12 positioniert sein, so dass mittels dieser Hubvorrichtung 11 die Tragvorrichtung 12 relativ zum Fahrwerk 3 höhenverstellt werden kann. In einer alternativen Variante ist die Tragvorrichtung 12 höhenfest mit dem Fahrwerk 3 verbunden und die Hubvorrichtung 11 wird durch linear oder schwenkbar verstellbare Gabelzinken gebildet, welche die Räder des Fahrzeugs durch ein Verstellen der Gabelzinken anheben und/oder absen- ken, obwohl die Tragvorrichtung 12 selbst in ihrer Höhenlage konstant bleibt. Das Fahrzeug hebt oder senkt sich dann dadurch, dass jeweils ein Rad des Fahrzeugs zwischen zwei Ga¬ belzinken aufgenommen ist und je nach Abstand bzw. Winkellage dieser beiden Gabelzinken das betreffende Rad des Fahrzeugs tiefer oder weniger tief zwischen den beiden Gabelzinken sitzt (nicht näher dargestellt) .
Das Fahrgestell 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann zum Einfahren in einen Zwischenraum beispielsweise zwischen einem Fahrzeugboden des Kraftfahrzeugs oder der Ar- beitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn ausgebildet sein und eine erste Radaufnahme kann dabei an einer ersten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein erstes Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird und die zweite Rad- aufnähme kann dabei an einer der ersten lateralen Seite gegenüberliegenden zweiten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein zweites Rad des Kraftfahr¬ zeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird. In dieser Ausführungsform kann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart nahe an die jeweils zugeordneten Räder bzw. die zugeordnete Achse (Vorderachse oder Hinterachse) des Fahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 gebracht werden, dass die erwähnten Arme entfallen können. Allerdings muss dann die omnidirektional mobile Kraftfahr¬ zeug-Transportplattform derart flach ausgebildet sein, dass sie zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn einfahren kann. In der Ausfüh- rungsform mit Armen, bei der das Fahrgestell vor der Front¬ partie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 oder vor der Heckpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvor¬ richtung 8 positioniert wird, muss die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform hingegen nicht derart flach ausgebildet sein.
Darüber hinaus kann eine Kraftfahrzeug-Versorgungsstation, insbesondere Ladestation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs oder Tankstation zur Ver- sorgung eines Kraftfahrzeugs mit flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, wie Benzin, Diesel oder Erdgas, vorgesehen sein, aufweisend einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, einen vom Anlieferplatz ver- schiedenen Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen des Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße omnidirektional mobile Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anliefer¬ platz abgestellte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrer- los automatisch an den Anlieferplatz zurück zu transportieren .
Durch den erfindungsgemäßen Verbund von omnidirektional mobiler Fahrplattform 1 und Arbeitsvorrichtung 8 kann insbesonde- re eine automatische Bodenreinigung von Parkhäusern und Tiefgaragen mittels autonomer modularer Robotereinheit ergänzend zu weiteren unterschiedlichen Serviceleistungen, wie Parken, Laden, Reinigen und/oder Reifenwechsel erfolgen.
Die Erfindung kann insoweit bestehen aus einer modularen Plattform welche entweder durch ein Reinigungsmodul erweitert oder direkt zu einer Reinigungseinheit für Tiefgaragen ertüchtigt wird. Bekannte Lösungsansätze umfassen lediglich ei¬ nen manuellen oder teilautomatischen Betrieb der Reinigung. Durch die erfindungsgemäße Lösung ist neben der Navigation in der Parkhausumgebung und dem automatischen Befüllen mit Reinigungsmittel ein vollständig autonomer Betrieb möglich. Wei¬ terhin wird durch den modularen Ansatz eine Multifunktionali- tät erreicht, der die Amortisationszeit reduziert und einen Mehrwert für den Parkhausbetreiber generiert. Damit wird ein vollständig autonomer Betrieb ermöglicht, die Reinigung wird in reproduzierbarer Qualität durchgeführt. Durch weitere Mo¬ dule die mit identischer Schnittstelle an die Plattform ge¬ koppelt werden können, sind weitere Servicedienstleistungen realisierbar . Die separate Arbeitsvorrichtung 8, wie in Fig. 5 und Fig. 6 aufgezeigt ist, eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank 13, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank 14 und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung 15 aufweist, die aus- gebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank 13, Reinigungs¬ flüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank 14 und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung 16 aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzu¬ wirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung 8.1 hinterlegten Reinigungsprogramms.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann dabei ausgebildet und eingerichtet sein, un¬ ter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14, die von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation 17a zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14 zu ver- anlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann außerdem ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung 16, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektiona¬ le mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen. Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be¬ rücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf dem Bo- den in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu der Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen. Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann einen Speicher 18 aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 kann dabei eingerichtet sein, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren. Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und/oder die Arbeitsvorrichtung 8 kann wenigstens einen Sensor 19a, 19b aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 liefert, wobei die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor 19a, 19b gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren. Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung weist eine eigene Fahrvorrichtung 20 auf, die ausge¬ bildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ist dabei ausgebildet, die Fahrvorrichtung 20 der Arbeitsvorrichtung 8 anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung 8 zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren. Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung 20 aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden auto- nom angetrieben zu bewegen, wobei die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbeson- dere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuer¬ vorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einen Speicher 18 aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.
Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann eine Tragvor¬ richtung 12 und insbesondere auch eine Hubvorrichtung 11 aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvor- richtung 8, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung 12 von dem Boden abgehobenen Zustand.

Claims

Patentansprüche
1. Fahrplattform (1), aufweisend:
- ein Fahrgestell (3) ,
- eine am Fahrgestell (3) angeordnete Steuervorrichtung (5) , die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, insbesondere indem die Steuervorrichtung (5) wenigstens drei Räder (4) automatisch ansteuert,
- wenigstens eine mit dem Fahrgestell (4) verbundene Kopplungsvorrichtung (7), die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung (8) mit der Fahrplattform (1), um die mittels der Kopplungs¬ vorrichtung (7) angekoppelte Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der Fahrplattform (1) autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) der Fahrplattform (1),
wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung (8) eigene Arbeitssteuerung (8.1) aufweist und die Steuervorrichtung (5) der Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksich¬ tigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung (8.1), die Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.
2. Fahrplattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) eine Vorrichtung aus der Gruppe von Vorrichtungen ist, umfassend eine Bodenreinigungsvorrichtung, Scheuersaugvorrichtung, eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung . Fahrplattform nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die separate Arbeitsvorrichtung (8) eine Scheuersaugvorrichtung ist, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank (13), einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank (14) und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung (15) aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank (13), Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank (14) und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssig keit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung (16) aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung (8.1) hinterlegten Reinigungsprogramms.
Fahrplattform nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks (13) und/oder des Reinigungsmittel¬ tanks (14), die von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt werden, die omnidirek- tionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstati- on (17a) zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks (13) und/oder des Reinigungsmitteltanks (14) zu veranlassen oder durchzuführen.
Fahrplattform nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung des Verschließzu¬ stands der Bodenbearbeitungseinrichtung (16), der von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplatt¬ form (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation (17b) zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung (16) zu veranlassen oder durchzuführen.
Fahrplattform nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omni- direktionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung des Reinigungs¬ zustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt wird, die omni¬ direktionale mobile Fahrplattform (1) auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselsta¬ tion (17b) zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung (16) zu veranlassen oder durchzuführen .
Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (7) eine an der Arbeitsvorrichtung (8) angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung (7.1) und eine an dem Fahrwerk (3) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung (7.2) aufweist, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszu¬ stand mit der Kupplungsvorrichtung (7.1) die Arbeitsvorrichtung (8) mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) zu verbinden.
Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omni¬ direktional mobilen Fahrplattform (1) einen Speicher (18) aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) hinterlegt sind und die Steuervorrichtung (5) einge¬ richtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher (18) gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.
Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omni direktional mobilen Fahrplattform (1) und/oder die Arbeitsvorrichtung (8) wenigstens einen Sensor (19a, 19b) aufweist, welche Daten über die Position und Orientie¬ rung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) liefert und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor (19a, 19b) gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.
Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (8) eine ei¬ gene Fahrvorrichtung (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung (20) der Arbeitsvorrichtung (8) anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung (8) zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplatt¬ form (1) zu navigieren. 11. Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (8) eine ei¬ gene Fahrvorrichtung (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung (8.1) der Arbeitsvorrichtung (8) ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeits¬ vorrichtung (8) auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung (8.1) aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) einen Speicher (18) aufweist, in dem Daten über die Position und Orientie¬ rung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) hinterlegt sind und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher (18) gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung (8.1) die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.
Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die omnidirektional mobile Fahr¬ plattform (1) eine Tragvorrichtung (12) aufweist, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung (8), insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise o- der vollständig mittels der Tragvorrichtung (12) von dem Boden abgehobenen Zustand.
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