EP3672465B1

EP3672465B1 - Omnidirektional mobile fahrplattform mit einer arbeitsvorrichtung

Info

Publication number: EP3672465B1
Application number: EP18756416.6A
Authority: EP
Inventors: Daniel Schütz; Norbert Settele; Stephan Herold
Original assignee: Volkswagen AG; KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: Volkswagen AG; KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-08-25
Filing date: 2018-08-16
Publication date: 2022-10-19
Anticipated expiration: 2038-08-16
Also published as: DE102017119574A1; CN111050619B; CN111050619A; WO2019038188A1; EP3672465A1

Description

Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplattform, aufweisend ein Fahrgestell, wenigstens drei Mecanumräder, die jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, sowie eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Mecanumräder automatisch ansteuert.
Aus der DE 10 2015 112 466 A1 ist eine beispielhafte Bodenreinigungsmaschine bekannt, umfassend eine erste Tankeinrichtung zur Aufnahme von Frischwasser, eine zweite Tankeinrichtung zur Aufnahme von Reinigungsmittel, eine Mischeinrichtung zum Mischen von Frischwasser aus der ersten Tankeinrichtung mit Reinigungsmittel aus der zweiten Tankeinrichtung, eine Steuerungseinrichtung, welche die Mischeinrichtung steuert, eine Reinigungswerkzeugeinrichtung mit mindestens einem Reinigungswerkzeug, durch welches auf einen zu reinigenden Boden mechanisch einwirkbar ist, und eine Flüssigkeitsbeaufschlagungseinrichtung, durch welche Flüssigkeit auf den zu reinigenden Boden austragbar ist.
Die WO 97/49528 A1 beschreibt ein aus mehreren Modulen bestehendes Hausgerät, das ein Leistungsmodul mit mindestens einer Batterie und wenigstens ein weiteres Modul, wie beispielsweise ein Mäh-Modul, ein sonstiges Arbeitsmodul und/oder ein Abschlussmodul umfasst. Das Leistungsmodul weist lediglich zwei einfache, nicht-lenkbare Laufräder auf.
Die EP 3 047 783 A1 beschreibt einen Staubsaugerroboter, umfassend eine auf omnidirektionalen Rädern gelagerte Saugvorrichtung und eine auf omnidirektionalen Rädern gelagerte Stromversorgungsvorrichtung. Die Saugvorrichtung umfasst eine Bodendüse, einen Staubabscheider und eine Motorgebläseeinheit zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse. Die Saugvorrichtung weist eine Antriebseinrichtung auf, um wenigstens eines der Räder der Saugvorrichtung anzutreiben. Die Stromversorgungsvorrichtung weist eine Antriebseinrichtung auf, um wenigstens eines der Räder der Stromversorgungsvorrichtung anzutreiben, wobei die Stromversorgungsvorrichtung über ein Stromversorgungskabel mit der Saugvorrichtung verbunden ist, um die Saugvorrichtung mit Strom zu versorgen.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine omnidirektional mobile Fahrplattform zu schaffen, deren autonome Anwendungen, insbesondere im Anwendungsbereich von Parkhäusern und/oder Tiefgaragen, erweitert sind.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Verbund einer omnidirektional mobilen Fahrplattform und wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung, wobei die Fahrplattform:

ein Fahrgestell,
eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Räder automatisch ansteuert,
wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung, die ausgebildet ist, zum Koppeln der wenigstens einen separaten Arbeitsvorrichtung mit der Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der Fahrplattform aufweist, und
wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, derart, dass die Arbeitssteuerung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform sendet und die Arbeitsvorrichtung ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz der Fahrt der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt.

Die wenigstens drei (Mecanum-)räder können als Mecanumrad insbesondere jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweisen.
Jedes Mecanumrad kann auf dem Umfang des Rades, die insoweit eine Art Felge bildet, mehrere drehbar gelagerte tonnenförmige Rollen aufweisen, die vorzugsweise im Winkel von 45 Grad zur Radachse drehbar am Rad gelagert sein. Ausschließlich diese tonnenförmigen Rollen stellen den Kontakt zum Boden her. Diese tonnenförmigen Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schrägen Lagerachsen drehen. Das gesamte Mecanum-Rad, d.h. die Felge, wird dagegen von einem Antriebsmotor mit variabler Drehzahl und jeweils gewünschter Drehrichtung angetrieben.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die omnidirektionale mobile Fahrplattform automatisch und autonom auf einem Boden beispielsweise einer Halle, eines Platzes, einer Tiefgarage oder einer Parkhauses zu bewegen d.h. zu fahren. Ein automatisches Fahren bedeutet, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform sich aufgrund eines selbsttätig ablaufenden Bewegungsprogramms und/oder einer selbsttätig ablaufenden Fahrstrategie selbstgesteuert und zielgerichtet bewegen kann. Ein autonomes Fahren bedeutet, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform insoweit selbstbestimmt und unabhängig von einem Eingreifen durch eine Person fährt, d.h. die omnidirektionale mobile Fahrplattform bewegt sich fahrerlos. Ein Navigieren, Antizipieren und Kompensieren der Bewegungen, d.h. der Fahrten der omnidirektionale mobilen Fahrplattform erfolgt demgemäß ohne das Eingreifen einer Person oder Fahrers.
Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann einerseits als ein Teil des Fahrwerks verstanden werden, an dem die Mecanum-Räder gelagert sind und andererseits aber auch als Grundstruktur, Chassis und/oder Gehäuse der omnidirektionale mobilen Fahrplattform verstanden werden. Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann insoweit auch einen Grundrahmen, ein Gehäuse, innenliegende Hohlräume und/oder äußere Aufnahmebereiche umfassen. Auch eine Tragplattform kann im Rahmen der Erfindung als Teil des Fahrgestells betrachtet werden.
Indem die omnidirektionale mobile Fahrplattform wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, und die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, kann eine sehr effiziente Aufgabenaufteilung zwischen der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung erreicht werden. Indem die Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, unterschiedlichste Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform verbinden zu können, kann der Nutzungsumfang der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform weitgehend beliebig erweitert und/oder ergänzt werden. Dabei obliegt es jedoch stets der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform bzw. der Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform sich in der Umgebung zurechtzufinden, das heißt kollisionsfrei, zielgerichtet und sicher von einem Ausgangsort zu einem Zielort zu fahren.
Andererseits ist zum jeweils individuellen Funktionsbetrieb der jeweiligen Art der Arbeitsvorrichtung eine "Arbeitsintelligenz" erforderlich, die erfindungsgemäß in der Arbeitsvorrichtung enthalten ist. Somit ist es nicht erforderlich, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform bzw. die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform alle benötigten "Arbeitsintelligenzen" der mehreren Arbeitsvorrichtungen selbst aufweisen muss. Die jeweilige individuelle "Arbeitsintelligenz" ist vielmehr in der jeweiligen individuellen Arbeitsvorrichtung untergebracht. Unter "Arbeitsintelligenz" können alle technischen Funktionen und/oder Betriebsabläufe verstanden werden, die von der Arbeitssteuerung gesteuert werden, um die spezifischen Funktionen der jeweiligen Arbeitsvorrichtung automatisch ausführen zu können. So sind beispielsweise im Falle einer Scheuersaugvorrichtung die Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung, die Bewegungsgeschwindigkeit von Bodenbearbeitseinrichtungen, insbesondere die Drehzahl drehender Bodenbearbeitseinrichtungen, wie bspw. sich bewegende oder drehende Bürsten, und die Menge der automatisch aufgebrachten Flüssigkeiten, wie Frischwasser und/oder Reinigungsflüssigkeit für die Reinigungswirkung und das Reinigungsergebnis von Bedeutung.
Diese Funktionen werden von der Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung gesteuert. Beispielsweise im Hinblick auf die Funktion der Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung sendet in einem erfindungsgemäßen Verbundbetrieb von omnidirektional mobiler Fahrplattform und Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung, die Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform, so dass die omnidirektional mobile Fahrplattform bzw. die Steuervorrichtung die für die Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung erforderliche Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann, d.h. die omnidirektional mobile Fahrplattform in genau derjenigen Fahrgeschwindigkeit fahren lässt, die von der Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung vorgegeben wird und in der die Arbeitsvorrichtung, d.h. die Scheuersaugvorrichtung insoweit "ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz" der Fahrt bzw. der Fahrgeschwindigkeit der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt.
Somit benötigen die einzelnen Arbeitsvorrichtungen auch keine Kenntnis und keine eigenen Navigations-Steuerfunktionen von der Umgebung, in der sich der Verbund bewegen soll. Dies vereinfacht auch die Ausgestaltung der individuellen Arbeitsvorrichtungen. Ggf. benötigen dann die Arbeitsvorrichtungen auch keine eigenen Navigationssensoren und keine eigenen Navigationssteuerungen.
Die separate Arbeitsvorrichtung kann demgemäß eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung hinterlegten Reinigungsprogramms.
Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks, die von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung die Arbeitsvorrichtung mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu verbinden.
Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete drahtlose zweite Sende-/Empfangsvorrichtung aufweisen, wobei die erste Sende-/Empfangsvorrichtung und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung ausgebildet sind, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung und der Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung sendet, um die Arbeitsvorrichtung autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.
Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform kann einen Speicher aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.
Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform und/oder die Arbeitsvorrichtung kann wenigstens einen Sensor aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform liefert und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.
Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung der Arbeitsvorrichtung anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.
Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform einen Speicher aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.
Die omnidirektional mobile Fahrplattform kann eine Tragvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung von dem Boden abgehobenen Zustand.
Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:

Fig. 1: eine perspektivische Darstellung einer ersten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
Fig. 2: eine perspektivische Darstellung einer zweiten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
Fig. 3: eine schematische Darstellung einer beispielhaften Steuervorrichtung, die ausgebildet und eingerichtet die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform anzusteuern;
Fig. 4: eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften Mecanumrades;
Fig. 5: eine schematische Darstellung eines mechanisch gekoppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und einer Arbeitsvorrichtung am Beispiel einer Scheuersaugvorrichtung; und
Fig. 6: eine schematische Darstellung eines drahtlos gekoppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung am Beispiel der Scheuersaugvorrichtung.

Die Fig. 1 und die Fig. 2 zeigen jeweils eine omnidirektional mobile Fahrplattform 1, aufweisend ein Fahrgestell 3 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.1 insgesamt acht Mecanumräder 4 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.2 insgesamt vier Mecanumräder 4, die jeweils, wie in Fig. 4 näher dargestellt, einen Rollenträger 4.1 aufweisen, der um eine Raddrehachse A1 drehangetrieben am Fahrgestell 3 gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger 4.1 unangetrieben um deren Rollendrehachsen A2 drehbar gelagerte Rollen 4.2 aufweisen.
Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 weist außerdem eine am Fahrgestell 3 angeordnete Steuervorrichtung 5 auf, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung 5 die Mecanumräder 4 automatisch ansteuert.
Von den Mecanumrädern 4 ist jedes mittels jeweils eines eigenen Motors 6 (Fig. 3) der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1.
Der jeweilige Boden kann eine Fahrbahn der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 bilden, auf der sich die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Steuervorrichtung 6 ausgebildet, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 können Hindernisse und Fahrwege während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 erfasst und in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern werden, die ausgebildet ist zum Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn. Wie in Fig. 3 dargestellt, kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit dieser bzw. mit deren Steuervorrichtung 6 kommunizieren.
Satt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 sein, wie dies in Fig. 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 die Navigationssteuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Steuervorrichtung 6 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 verbunden und ausgebildet sein, Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf dem Boden bzw. auf der Fahrbahn bewegt.
Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Steuervorrichtung 6, die insoweit eine Fahrzeugantriebssteuerung darstellen kann, sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen von Hindernissen und Fahrwegen. Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann dann angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 bzw. mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch navigiert gefahren werden.
Wie beispielsweise in der Ausführungsform der Fig. 5 dargestellt ist, weist die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 wenigstens eine mit dem Fahrgestell 3 verbundene Kopplungsvorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung 8 mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1, um die mittels der Kopplungsvorrichtung 7 angekoppelte Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1.
Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der Ausführungsform gemäß Fig. 5 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung 7.1 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung 7.2 auf, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung 7.1 die Arbeitsvorrichtung 8 mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu verbinden.
Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der drahtlosen Ausführungsform gemäß Fig. 6 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete drahtlose zweite Sende/Empfangsvorrichtung 10 auf.
Die erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung 10 sind dabei ausgebildet, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 und der Steuervorrichtung 5 bzw. der Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung 5 bzw. die Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 sendet, um die Arbeitsvorrichtung 8 autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.
Eine steuerungstechnische Kopplung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und der Arbeitsvorrichtung 8 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Fahrgestelle räumlich voneinander getrennt positioniert sind, demgemäß mechanisch nicht verbunden sind, aber sowohl die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 als auch die Räder der Arbeitsvorrichtung 8 aufeinander abgestimmte, insbesondere synchrone Bewegungen ausführen, derart, dass die beiden Fahrgestelle stets in einem konstanten Abstand voneinander positioniert und stets in übereinstimmenden Orientierungen zueinander ausgerichtet angesteuert werden. Eine solche abgestimmte, synchrone Ansteuerung kann durch eine gemeinsame Antriebssteuervorrichtung für die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 und die Arbeitsvorrichtung 8 erfolgen. Alternativ kann das erste Fahrgestell eine eigene erste Antriebssteuervorrichtung aufweisen und das zweite Fahrgestell eine eigene zweite Antriebssteuervorrichtung aufweisen, wobei die erste Antriebssteuervorrichtung mit der zweiten Antriebssteuervorrichtung über eine synchronisierende Kommunikationsverbindung steuerungstechnisch verbunden sind.
Die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 weist eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung 8 eigene Arbeitssteuerung 8.1 auf und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 ist ausgebildet und eingerichtet, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung 8.1, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.
Im Falle der dargestellten Ausführungsbeispiele wird die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 von einer Scheuersaugvorrichtung gebildet. Die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 kann jedoch ausgebildet sein, wahlweise die dargestellte Scheuersaugvorrichtung oder eine andere Arbeitsvorrichtung 8 anzukoppeln und zwar beispielsweise eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung.
Die Mecanumradachsen der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 sind dabei vorzugsweise starr am Fahrwerk 3 positioniert und eine Höhenverstellung erfolgt beispielsweise mittels einer Tragvorrichtung 12 und einer Hubvorrichtung 11 (Fig. 1), welche das zu transportierende Fahrzeug anhebt und/oder absenkt. In einer ersten Variante kann die Hubvorrichtung 11 zwischen dem Fahrwerk und der Tragvorrichtung 12 positioniert sein, so dass mittels dieser Hubvorrichtung 11 die Tragvorrichtung 12 relativ zum Fahrwerk 3 höhenverstellt werden kann. In einer alternativen Variante ist die Tragvorrichtung 12 höhenfest mit dem Fahrwerk 3 verbunden und die Hubvorrichtung 11 wird durch linear oder schwenkbar verstellbare Gabelzinken gebildet, welche die Räder des Fahrzeugs durch ein Verstellen der Gabelzinken anheben und/oder absenken, obwohl die Tragvorrichtung 12 selbst in ihrer Höhenlage konstant bleibt. Das Fahrzeug hebt oder senkt sich dann dadurch, dass jeweils ein Rad des Fahrzeugs zwischen zwei Gabelzinken aufgenommen ist und je nach Abstand bzw. Winkellage dieser beiden Gabelzinken das betreffende Rad des Fahrzeugs tiefer oder weniger tief zwischen den beiden Gabelzinken sitzt (nicht näher dargestellt).
Das Fahrgestell 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann zum Einfahren in einen Zwischenraum beispielsweise zwischen einem Fahrzeugboden des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn ausgebildet sein und eine erste Radaufnahme kann dabei an einer ersten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein erstes Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird und die zweite Radaufnahme kann dabei an einer der ersten lateralen Seite gegenüberliegenden zweiten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein zweites Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird.
In dieser Ausführungsform kann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart nahe an die jeweils zugeordneten Räder bzw. die zugeordnete Achse (Vorderachse oder Hinterachse) des Fahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 gebracht werden, dass die erwähnten Arme entfallen können. Allerdings muss dann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart flach ausgebildet sein, dass sie zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn einfahren kann. In der Ausführungsform mit Armen, bei der das Fahrgestell vor der Frontpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 oder vor der Heckpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 positioniert wird, muss die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform hingegen nicht derart flach ausgebildet sein.
Darüber hinaus kann eine Kraftfahrzeug-Versorgungsstation, insbesondere Ladestation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs oder Tankstation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, wie Benzin, Diesel oder Erdgas, vorgesehen sein, aufweisend einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, einen vom Anlieferplatz verschiedenen Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen des Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße omnidirektional mobile Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anlieferplatz abgestellte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Anlieferplatz zurück zu transportieren.
Durch den erfindungsgemäßen Verbund von omnidirektional mobiler Fahrplattform 1 und Arbeitsvorrichtung 8 kann insbesondere eine automatische Bodenreinigung von Parkhäusern und Tiefgaragen mittels autonomer modularer Robotereinheit ergänzend zu weiteren unterschiedlichen Serviceleistungen, wie Parken, Laden, Reinigen und/oder Reifenwechsel erfolgen.
Die Erfindung kann insoweit bestehen aus einer modularen Plattform welche entweder durch ein Reinigungsmodul erweitert oder direkt zu einer Reinigungseinheit für Tiefgaragen ertüchtigt wird. Bekannte Lösungsansätze umfassen lediglich einen manuellen oder teilautomatischen Betrieb der Reinigung. Durch die erfindungsgemäße Lösung ist neben der Navigation in der Parkhausumgebung und dem automatischen Befüllen mit Reinigungsmittel ein vollständig autonomer Betrieb möglich. Weiterhin wird durch den modularen Ansatz eine Multifunktionalität erreicht, der die Amortisationszeit reduziert und einen Mehrwert für den Parkhausbetreiber generiert. Damit wird ein vollständig autonomer Betrieb ermöglicht, die Reinigung wird in reproduzierbarer Qualität durchgeführt. Durch weitere Module die mit identischer Schnittstelle an die Plattform gekoppelt werden können, sind weitere Servicedienstleistungen realisierbar.
Die separate Arbeitsvorrichtung 8, wie in Fig. 5 und Fig. 6 aufgezeigt ist, eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank 13, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank 14 und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung 15 aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank 13, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank 14 und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung 16 aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung 8.1 hinterlegten Reinigungsprogramms.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann dabei ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14, die von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation 17a zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14 zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann außerdem ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung 16, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu der Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann einen Speicher 18 aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 kann dabei eingerichtet sein, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.
Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und/oder die Arbeitsvorrichtung 8 kann wenigstens einen Sensor 19a, 19b aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 liefert, wobei die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor 19a, 19b gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.
Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung weist eine eigene Fahrvorrichtung 20 auf, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ist dabei ausgebildet, die Fahrvorrichtung 20 der Arbeitsvorrichtung 8 anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung 8 zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.
Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung 20 aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen, wobei die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einen Speicher 18 aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.
Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann eine Tragvorrichtung 12 und insbesondere auch eine Hubvorrichtung 11 aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung 12 von dem Boden abgehobenen Zustand.

Claims

Verbund einer omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) und wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung (8), wobei die Fahrplattform (1):
- ein Fahrgestell (3),

- eine am Fahrgestell (3) angeordnete Steuervorrichtung (5), die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung (5) wenigstens drei Räder (4) automatisch ansteuert,

- wenigstens eine mit dem Fahrgestell (4) verbundene Kopplungsvorrichtung (7), die ausgebildet ist, zum Koppeln der wenigstens einen separaten Arbeitsvorrichtung (8) mit der Fahrplattform (1), um die mittels der Kopplungsvorrichtung (7) angekoppelte Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der Fahrplattform (1) autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) der Fahrplattform (1) aufweist, und
wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung (8) eigene Arbeitssteuerung (8.1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung (8.1), die Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, derart, dass die Arbeitssteuerung (8.1) die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) sendet und die Arbeitsvorrichtung (8) ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz der Fahrt der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) folgt.
Verbund nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) eine Vorrichtung aus der Gruppe von Vorrichtungen ist, umfassend eine Bodenreinigungsvorrichtung, Scheuersaugvorrichtung, eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung.
Verbund nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die separate Arbeitsvorrichtung (8) eine Scheuersaugvorrichtung ist, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank (13), einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank (14) und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung (15) aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank (13), Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank (14) und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung (16) aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung (8.1) hinterlegten Reinigungsprogramms.
Verbund nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks (13) und/oder des Reinigungsmitteltanks (14), die von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation (17a) zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks (13) und/oder des Reinigungsmitteltanks (14) zu veranlassen oder durchzuführen.
Verbund nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung (16), der von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation (17b) zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung (16) zu veranlassen oder durchzuführen.
Verbund nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation (17b) zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung (16) zu veranlassen oder durchzuführen.
Verbund nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (7) eine an der Arbeitsvorrichtung (8) angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung (7.1) und eine an dem Fahrwerk (3) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung (7.2) aufweist, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung (7.1) die Arbeitsvorrichtung (8) mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) zu verbinden.
Verbund nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) einen Speicher (18) aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) hinterlegt sind und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher (18) gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.
Verbund nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) und/oder die Arbeitsvorrichtung (8) wenigstens einen Sensor (19a, 19b) aufweist, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) liefert und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor (19a, 19b) gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.
Verbund nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (8) eine eigene Fahrvorrichtung (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung (20) der Arbeitsvorrichtung (8) anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung (8) zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) zu navigieren.
Verbund nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (8) eine eigene Fahrvorrichtung (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung (8.1) der Arbeitsvorrichtung (8) ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung (8.1) aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) einen Speicher (18) aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) hinterlegt sind und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher (18) gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung (8.1) die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.
Verbund nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die omnidirektional mobile Fahrplattform (1) eine Tragvorrichtung (12) aufweist, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung (8), insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung (12) von dem Boden abgehobenen Zustand.