EP3818511B1 - Procédé pour la classification de l'importance d'un objet - Google Patents

Claims (4)

1. Procédé pour la classification de l'importance d'un objet, lequel se trouve dans un environnement d'un véhicule à moteur (401) comprenant un capteur d'environnement (403), en ce qui concerne une collision avec le véhicule à moteur (401), comprenant les étapes suivantes :

   recevoir (101) des signaux de mesure, qui représentent une distance radiale d_r de l'objet par rapport au capteur d'environnement (403) mesurée au moyen du capteur d'environnement (403), une vitesse relative radiale v_r de l'objet par rapport au capteur d'environnement (403) mesurée au moyen du capteur d'environnement (403), et une vitesse propre v_ego, mesurée du véhicule à moteur (401),

   recevoir (103) des signaux de dimension qui représentent les dimensions du véhicule à moteur (401),

   calculer (105) si le véhicule à moteur (401) peut entrer en collision avec l'objet, sur la base des signaux de mesure reçus et sur la base des signaux de dimension reçus,

   fournir en sortie (107) un signal de résultat, lequel représente un résultat du calcul déterminant si le véhicule à moteur (401) peut entrer en collision avec l'objet, pour classifier l'importance de l'objet en ce qui concerne une collision avec le véhicule à moteur (401), caractérisée en ce que le calcul (105) déterminant si le véhicule à moteur (401) peut entrer en collision avec l'objet comprend un calcul d'une valeur de position d'incertitude sur la base des signaux de mesure reçus, la valeur de position d'incertitude indiquant une information de position concernant des positions possibles de l'objet, un calcul d'une valeur de seuil sur la base des signaux de dimension reçus, et une comparaison de la valeur de position d'incertitude avec la valeur de seuil, de sorte que le résultat dépend de la comparaison,

   le calcul (105) déterminant si le véhicule à moteur (401) peut entrer en collision avec l'objet étant effectué sur la base des hypothèses suivantes : l'objet est un objet stationnaire, une dérivée temporelle d'une vitesse de lacet ψ du véhicule à moteur (401) est nulle, une dérivée temporelle d'une vitesse de tangage φ du véhicule à moteur (401) est nulle, et une dérivée temporelle de la vitesse propre du véhicule à moteur est nulle,

   un signal de position étant reçu, le signal de position représentant une position du capteur d'environnement (403) au niveau du véhicule à moteur (401), le calcul (105) permettant de déterminer si le véhicule à moteur (401) peut entrer en collision avec l'objet étant effectué sur la base du signal de position reçu,

   les dimensions du véhicule à moteur (401) comprenant une largeur B et une hauteur H, la position du capteur d'environnement (403) étant définie par une hauteur h au-dessus du sol et une distance b décentrée par rapport à un axe longitudinal du véhicule à moteur, la valeur de position d'incertitude étant calculée conformément à $d_r^2\left(1-{\left(\frac{v_r}{v_{\mathit{ego}}}\right)}^2\right)$ , la valeur de seuil étant calculée con-formément à $\max \left(h^2,{\left(H-h\right)}^2\right)+\max \left({\left(\frac{B}{2}+b\right)}^2,{\left(\frac{B}{2}-b\right)}^2\right)$ , dans lequel, lorsque la valeur de position d'incertitude est inférieure ou inférieure ou égale à la valeur de seuil, le résultat calculé est que le véhicule à moteur (401) ne peut pas entrer en collision avec l'objet, et dans lequel, lorsque la valeur de position d'incertitude est supérieure à la valeur de seuil, le résultat calculé est que le véhicule à moteur (401) peut entrer en collision avec l'objet.
2. Dispositif (201), lequel est conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon la revendication 1.
3. Programme informatique (303), comprenant des instructions qui, lorsque le programme informatique (303) est exécuté par un ordinateur, amènent celui-ci à mettre en œuvre un procédé selon la revendication 1.
4. Support de stockage (301) lisible par machine, sur lequel est stocké le programme informatique (303) selon la revendication 3.