EP3828332A2 - Verfahren und vorrichtung zum ergreifen rechteckiger textiler gegenstände und/oder zum zuführen rechteckiger textiler gegenstände zu einer behandlungseinrichtung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum ergreifen rechteckiger textiler gegenstände und/oder zum zuführen rechteckiger textiler gegenstände zu einer behandlungseinrichtung Download PDF

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EP3828332A2
EP3828332A2 EP20210309.9A EP20210309A EP3828332A2 EP 3828332 A2 EP3828332 A2 EP 3828332A2 EP 20210309 A EP20210309 A EP 20210309A EP 3828332 A2 EP3828332 A2 EP 3828332A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
textile object
textile
clamp
edge
holding means
Prior art date
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Application number
EP20210309.9A
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English (en)
French (fr)
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EP3828332A3 (de
EP3828332B1 (de
Inventor
Engelbert Heinz
Wilhelm Bringewatt
Markus Nolte
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Herbert Kannegiesser GmbH and Co
Original Assignee
Herbert Kannegiesser GmbH and Co
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Publication of EP3828332A3 publication Critical patent/EP3828332A3/de
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
    • D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F93/00—Counting, sorting, or marking arrangements specially adapted for laundry purposes
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

Definitions

  • the invention relates to a method for gripping a rectangular textile object according to the preamble of claims 1 or 7 and a method for feeding rectangular textile objects to a treatment device according to the preamble of claim 10. Furthermore, the invention relates to a device for gripping rectangular textile objects according to the preamble of claim 14.
  • Textile objects in particular items of laundry to be washed and / or washed, with a rectangular shape must be gripped in such a way that they can be fed to a treatment device. This applies both to rectangular textile objects that have edges of equal length or of unequal length at right angles to one another.
  • the invention is based on the object of creating a method and a device for the rapid and reliable automatic gripping of textile objects which can then be automatically fed to treatment devices.
  • a method for solving the problem has the measures of claim 1.
  • the textile object is preferably pulled apart starting from the point pneumatically gripped, preferably sucked in. Only one layer of the textile object is held pneumatically, in particular by suction.
  • the pneumatic gripping or gripping of the textile object is preferably carried out by suction with negative pressure.
  • This preferred embodiment also applies to the following description, in particular also when only pneumatic detection or pneumatic holding is mentioned.
  • the textile object After the pneumatically held, sucked-in textile object has been pneumatically gripped and / or sucked in for the first time, it is gripped mechanically by, for example, a clamp or a gripper. By moving the clamp or the gripper, the textile object is reoriented a second time. In this case, at least part of an edge is formed in such a way that the textile object can be automatically gripped on it in such a way that it can also be automatically fed to a treatment device.
  • the method can preferably be developed in such a way that at the point or adjacent to the point at which the textile object is initially gripped pneumatically, preferably by a pneumatic suction device, in order to stretch it out in particular to remove wrinkles, the textile object is a single layer of the holding means, in particular at least a clamp of the same, is clamped.
  • the textile object is a single layer of the holding means, in particular at least a clamp of the same, is clamped.
  • only one layer of the item of laundry is held pneumatically in order to at least partially remove the fold by pulling it apart and then this one layer of the textile object can be grasped by staples.
  • This makes it possible to pull the textile object further apart with greater force and thereby reorient it, preferably so far that at least part of a preferably vertically hanging edge can form under the corner from which the textile object hangs.
  • the pneumatic gripping of the textile object takes place in particular with at least one suction device.
  • the respective textile object is preferably sucked in with only one layer by the suction device. If this suction takes place at a point where the textile object has two layers or in the area of a fold where at least two layers of the textile object lie on top of each other, only the sucked in one layer, preferably the layer adjacent to the suction device, of the textile object is sucked in and so on Sucker held.
  • the suction cup By moving the suction cup further, the position of the textile object held by it is taken along and reoriented as a result.
  • the pneumatic grasping of the textile object by the holding means takes place below and / or obliquely below the corner held from which the textile object hangs down.
  • the textile article hangs down in folds from its held upper corner.
  • the folds can be pulled apart by pneumatic suction of a layer of the textile object facing the holding means.
  • a defined position or layer of the textile object is formed at least at the point where the textile object is initially only pneumatically sucked in by the holding means.
  • the textile object pneumatically held at the relevant point is reoriented, preferably pulled apart, by moving the holding means sideways while maintaining the pneumatic holding of the point, so that it is formed in a single layer at least at the point held in this way.
  • This method is preferably carried out on an inclined path that rises in the direction of travel of the holding means.
  • the textile object is gripped around.
  • the textile object is preferably gripped by a clamp or a gripper while it is still held by the suction device and the suction device is then released from the textile object by interrupting its suction air supply.
  • the gripping takes place when the textile object is moved by a predetermined amount by moving the suction cup holding a layer Way is still reliably held pneumatically. This path can be determined empirically. It is also conceivable to additionally determine the route individually depending on the size of the respective textile object.
  • the holding means is moved further until at least part of the edge of the textile object hanging down from the corner (or the corner area) is hanging down has trained.
  • a section of this edge is gripped by a clamp.
  • This is preferably a double clamp with two spaced-apart clamps, between which the edge section or at least part of it is fixed in a stretched manner, or an elongated clamp whose length corresponds to the length of the section of the edge of the laundry item to be gripped.
  • the textile object of this clamp or double clamp is on or above the conveyor drawn to feed the textile object to a treatment device. This is preferably done in such a way that the textile object is pulled over the conveyor in an inverted U-shaped configuration.
  • the Conveyor narrower than the shorter edge of the textile object.
  • Opposite edge regions of the textile article then hang down from opposite sides of the conveyor, an intermediate inner section, preferably a central section, of the textile article then resting on the upper run of the narrow conveyor.
  • the respective textile object is placed hanging down in front of a wall.
  • the textile object is held down in a preferably upper corner in front of the wall.
  • the textile object is reoriented by a holding device that grips the textile object at one point. This is a point on the textile object that is adjacent to the holding device.
  • the textile object is then reoriented in such a way that at least part of an edge of the textile object hangs down freely from its held upper corner or corner area, preferably in a straight line or at least approximately in a straight line vertically.
  • a section of the freely hanging edge or part of the edge of the textile object is gripped in a targeted manner.
  • the textile object gripped in this way can then automatically be fed to a processing device, for example an input machine.
  • the textile object is reoriented in front of an upright, in particular vertical wall and / or a section of a freely hanging lateral edge or at least a part thereof is gripped in front of this wall.
  • the wall is stationary or at least stands still when the individual gripping processes and the reorientation of the textile object take place in front of the wall.
  • the wall has a color that differs from the textile object, in particular a high-contrast color. This makes it easier to recognize an image of a textile object in front of the wall that forms a contrast to this.
  • Another method for solving the object mentioned at the beginning which can also be a preferred development of the method described above, has the measures of claim 10.
  • this method it is provided that before or after a section of an edge of the textile object is gripped, it is determined whether the edge gripped is a short or long edge and, depending on the result of this determination, the textile object with the gripped one Section of its edge is deliberately fed across or along the processing device, is preferably drawn onto a conveyor transporting the textile object to a processing device.
  • the textile object is to be drawn onto the conveyor in such a way that a short edge runs transversely to the transport direction and / or the longitudinal direction of the conveyor, an object gripped with a section of its short edge is drawn onto the conveyor longitudinally in the transport direction, while a with a portion of a long edge of gripped textile article is pulled across the conveyor. If it is determined that the rectangular object is a square object with edges of the same length, this textile object can be drawn onto the conveyor either lengthwise or crosswise.
  • the method preferably works with at least one imaging device.
  • the respective textile object can be measured at least partially. For example, from a recording generated by the imaging device of at least one relevant part of the textile object, preferably of the entire textile object, it can be derived which edge is the shorter or the longer. In the same way, it can be determined whether, in the case of square textile objects, both edges are of the same length or at least almost the same length.
  • the image data generated by the at least one imaging device can, however, also be used for other or additional purposes, for example in particular to move the clamp or double clamp for detecting an edge section of the respective textile object in a targeted manner to the location of the edge whose section is to be detected.
  • a device for solving the aforementioned object has the features of claim 14. Accordingly, the bracket holding a corner or a corner area of the textile object, from which the textile object hangs freely, is assigned a movable holding device for reorienting the textile object.
  • the movable holding device also serves to reorient the textile object at least once so that at least part of a lateral edge of the item of laundry is freely hanging under the clamp, in particular vertically or almost vertically and / or in a straight line or at least almost in a straight line.
  • the textile object can be reliably and automatically gripped, preferably controlled by image data from an imaging device.
  • the device is preferably developed in such a way that the holding means can be moved along an inclined path and / or the clamp holding the upper corner area of the textile object, from which the textile object hangs down with its upper corner, can be moved on a vertical or almost vertical path.
  • the respective textile object can be reoriented at least once, preferably twice or more than twice, regardless of its shape and size, so that it can then easily be attached to a section of its freely hanging edge or part of it that has formed after the reorientation and can be reliably grasped.
  • an end of the inclined path of the holding means pointing to the vertical path of the clamp lies below the opposite end of the inclined path.
  • the vertical path of the clamp holding the upper corner of the item of laundry and the inclined path on which the holding means can be moved in front of or on or in an upright, in particular vertical and / or stationary wall, in front of the respective textile object hangs down from the clamp and / or is reorientable by the holding means, are arranged.
  • the respective textile object is supported by the wall when it is reoriented and stabilized in front of the wall. This not only favors grasping and / or grasping around at least one point and / or a section of an edge of the textile object, but also the exact detection of the textile object by an imaging device depicting the textile object in front of the wall.
  • the at least one imaging device is assigned to the wall. This assignment is preferably carried out in such a way that the at least one imaging device is aimed at at least part of the textile object hanging in front of the wall and / or at least such image data can be generated by the imaging device, from which it can be derived whether from the one upper corner area or from one A long edge or a short edge hangs down the clip holding the upper corner of the textile object, or both edges of the textile object are at least approximately the same length.
  • This configuration of the device enables rapid, reliable and exact automatic gripping, in particular of rectangular textile objects.
  • the prerequisite is created for textile objects gripped in this way to be fed fully automatically either directly to a treatment device for the textile objects or to a preferably narrow conveyor in front of a treatment device, preferably to be pulled up and / or deposited thereon.
  • the single imaging device or possibly also a separate imaging device can also serve to determine the length of the item of laundry hanging down from the held upper corner. This is preferably the distance between diagonally opposite corners of the item of laundry, namely the upper corner held and the free lower corner located at the lowest point of the item of laundry hanging down.
  • the size of the item of laundry can be roughly derived from the length of the item of laundry. Accordingly, it can be specified how far along the inclined path to which the holding means is assigned the sucker of the holding means can be moved without the risk of the textile object being held in place of being released from the sucker.
  • the imaging device can also be used to observe how the length of the edge of the textile object hanging down from the held upper corner changes when it is reoriented by the holding means, namely the suction cup and the gripper of the same. If necessary, the reorientation of the textile Object are terminated when the imaging device determines that the hanging edge starting from the held upper corner of the textile object has formed in sufficient length.
  • the device shown in the figures and the method that can be carried out with it serve to automatically grasp rectangular textile objects and preferably also to automatically feed such textile objects to a treatment device.
  • the laundry items 10 relate to so-called flat laundry items, such as. B. tablecloths, napkins, sheets, duvet covers and / or pillow cases.
  • the rectangular items of laundry 10 usually have edges of unequal length, in that two parallel edges are larger than two parallel edges running transversely thereto.
  • the laundry items 10 can, however, also be square with four edges of equal length. In the figures, the vertical edges are the longer edges. They are called the longitudinal edges 11, while the horizontal edges are the shorter edges called the transverse edges 12.
  • Fig. 1 shows schematically an automatically operating separator 13.
  • the separator 13 automatically grabs a single item of laundry 10 from a pile of laundry 14 in a targeted manner.
  • the targeted automatic gripping of ideally a single item of laundry 10 takes place - supported by at least one camera 15 or another imaging device - in the vicinity of the pile of laundry 14.
  • An image evaluation device uses the at least one recording of the camera 15 to control a gripper 16 of the automatic separator 13 that can be moved up and down along an ascending path.
  • the gripper 16 transfers the preferably individual laundry item 10 it has gripped to a downstream supply device 17 of the separator 13.
  • the supply device 17 optionally carries out a final separation of several items of laundry 10 simultaneously gripped by the gripper 16 and holds the separated (now the only) item of laundry 10 ready to take over a first corner 18.
  • This takeover takes place by a clamp 19 of the device of the invention following in the transport direction 20, namely the laundry flow direction and / or the feed direction.
  • the clip 19 can alternatively also grip a corner region of the corner 18. Even if only the corner 18 is mentioned in the description, this should also include a corner area around the corner 18.
  • the conveyor 21 which transports the laundry items 10.
  • the conveyor 21 is formed from a conveyor cascade 22.
  • the conveyor cascade 22 consists of several pairs of belt conveyors 23 arranged one above the other in the transport direction 20 in a sandwich-like manner .
  • the initial pair of superimposed Belt conveyor 23 of conveyor cascade 22 has different lengths.
  • the lower belt conveyor 23 is longer than the upper belt conveyor 23 above pulled onto the deposit area 25 or pulled across the deposit area 25, after which the respective item of laundry 10 rests in an inverted U-shaped configuration on the deposit area 25 at the beginning of the conveyor cascade 22.
  • This U-shaped configuration of the item of laundry 10 placed on the depositing area 25 is due to the fact that the belt conveyors 23 are designed to be relatively narrow, namely have a width which, depending on the size of the item of laundry 10, corresponds to one to five tenths of the width thereof.
  • opposite outer edge areas of the item of laundry 10 hang down in the area of the deposit area 25 from opposite sides of the belt conveyor 23 to ideally, but not necessarily, form legs of the U-shaped configured item of laundry 10 of equal length
  • The, preferably central, area of the item of laundry 10, which connects the opposite legs in a web-like manner, rests on the deposit area 25.
  • Upper and lower belt conveyors 23 of the conveyor cascade 22 that follow one another in the transport direction 20 are driven at a transport speed that differs from one another and increases in the same way in the transport direction 20, which means that the laundry item 10 passes through the conveyor cascade 22, i.e. the further transport of the laundry 10 along the conveyor 21 in the transport direction 20 , the laundry item 10 is slipped out in the transport direction 20, so that at the end of the conveyor 21, i.e. the last belt conveyor 23 of the conveyor cascade 22, the respective laundry item 10 is at least largely stretched out in the transport direction 20 in an inverted U-shape over the last lower belt conveyor 23 of the conveyor cascade 22 lies.
  • the conveyor 21 is also conceivable, in which it is not formed from any conveyor cascade 22 and / or no belt conveyors 23 are sandwiched one above the other.
  • the conveyor 21 then consists of a single continuous conveyor on which the respective item of laundry 10 is placed or pulled, specifically preferably also in an inverted U-shaped configuration. If necessary, several shorter lower belt conveyors can follow one another. These can also have different transport speeds, preferably those that increase as seen in the transport direction 20.
  • the input machine 24 follows the conveyor 21 in the transport direction 20.
  • the input machine 24 shown has a loading station which, in the exemplary embodiment shown, has a loading conveyor 27, which extends the conveyor cascade 22 of the conveyor 21 in the transport direction 20, and also has two belt conveyors 28 arranged one above the other in a sandwich-like manner disposes.
  • the belt conveyors 28 have a width which corresponds to that of the belt conveyors 23, so they are also relatively narrow.
  • a device according to the invention and / or a subsequent conveyor 21 are assigned at least for each loading station.
  • three devices and three conveyors 21 are then provided in front of the input machine 24, so that each device and each conveyor is used for loading, namely feeding, items of laundry 10 to a loading station of the input machine 24.
  • the device has a vertical wall 29 in the exemplary embodiment shown. If necessary, the wall 29 can also run upright with its front side 30 slightly inclined.
  • the rectangular wall 29 is preferably arranged in a stationary manner between the provision device 17 of the separator 13 and the conveyor 21. If necessary, the wall 29 can also be movable.
  • the upright wall 29 has a rectangular base area with upright, longer longitudinal edges 31 and shorter, horizontal transverse edges 32.
  • the base area of the front side 30 of the wall 29 is dimensioned so that the largest items of laundry 10 to be processed can hang in front of it.
  • the wall 29 is assigned a vertical, straight rail 33, which runs at a small distance parallel to the longitudinal edge 31 on the left in relation to the figures, and an inclined, straight rail 34.
  • the rails 33 and 34 are let into the wall 29, but are open or exposed to the front side 30 of the wall 29.
  • the sloping rail 34 has a lower end lying next to the vertical rail 33 and a higher one lying opposite end.
  • the lower end of the obliquely directed straight rail 34 is located approximately halfway up the vertical rail 33, preferably slightly below it.
  • the higher, opposite end of the obliquely directed rail 34 is located in an upper right corner area of the front side 30 of the wall 29. This is the side of the wall 29 which is opposite the vertical rail 33.
  • the already mentioned clamp 19 can be moved up and down on a clamp carriage 36.
  • the clamp 19 is attached to the clamp carriage 36, pointing transversely to the inclined rail 34, in such a way that the clamp mouth of the clamp 19 can be moved up and down at a small distance in front of the front side 30 of the wall 29.
  • a holding means 37 can be moved in opposite directions along the inclined rail 34.
  • the holding means 37 has two independently working holding means for the item of laundry 10, namely a pneumatic suction device 38 operating under vacuum and a mechanical gripper 39.
  • the suction device 38 and the gripper 39 are jointly attached to a carriage 40 which can be moved along the rail 34. This fastening is done in such a way that the suction direction of the suction cup 38 and the mouth of the gripper 39 run parallel to the wall 29, with a small distance in front of the front side 30 of the wall 29.
  • Both the suction device 38 and the gripper 39 are parallel to one another in this way oriented that the suction direction of the suction cup 38 and the mouth of the gripper 39 run parallel to the transverse edges 32 of the wall 29 or the front side 30 of the same. It is conceivable to fasten the suction cup 38 and / or the gripper 39 on a common support plate 41, which is freely and / or specifically driven rotatable about an axis of rotation running perpendicular to the plane of the front side 30 of the wall 29 in order to adapt to the orientation of the from Sucker 38 and gripper 39 area of the item of laundry 10 to be grasped, in particular locations 42 and 43 of the item of laundry that are close to one another.
  • At least one imaging device is assigned to the device. This assignment is made in such a way that the imaging device is directed at the front side 30 of the wall 29 in order to provide an image of at least one part of the item of laundry 10 hanging down in front of the wall 29 that provides the desired information.
  • the at least one imaging device preferably serves to detect the entire item 10 or at least a large part of it in front of the wall 29 and to generate at least one image thereof.
  • At the imaging facility it is preferably a camera 44.
  • the camera 44 can be designed as a black-and-white camera or as a color camera that generates two- or three-dimensional images.
  • At least one further imaging device which can also be designed as a camera, at at least one other point in front of or next to the wall 29.
  • Such an imaging device can additionally record at least one image from a different viewing direction of the item of laundry 10 hanging down in front of the wall 29 or desired details thereof.
  • the device also has a clip 45 or such a clip 45 is assigned to the device.
  • This clamp 45 is designed to grip a portion of the edge hanging freely below the clamp 19, which may be a longitudinal edge 11 or a transverse edge 12.
  • the clamp 45 grips a section 46 of the left longitudinal edge 11 of the item of laundry 10 hanging freely from the clamp 19. This section 46 lies between two end sections 47 and 48 extending from adjacent corners of the freely hanging longitudinal edge 11.
  • the clamp 45 can grip the inner or approximately central section 46 of the edge of the item of laundry 10 hanging freely from the clamp 19, it is designed as a double clamp with two spaced apart individual clamps 49 in the device shown.
  • the distance between the individual clamps 49 corresponds to the length of the section 46 of the vertically hanging edge of the item of laundry 10 to be grasped by the clamp 45.
  • the clamp 45 it is also conceivable to design the clamp 45 as an elongated clamp, the clamp mouth of which is so long that it can Over the entire section 46 of the vertically hanging edge to be gripped, here the longitudinal edge 11, of the item 10 of laundry.
  • the clamp 45 is arranged at the end of an arm of a handling device.
  • the handling device is designed in such a way that it, in particular its arm, can move the clamp 46 in at least three axes in three-dimensional space.
  • the clamp 45 is arranged at the end of the arm of the handling device so that it can be rotated and / or pivoted in a targeted manner.
  • the handling device transfers the respective item of laundry 10 from the point at which it is gripped by the clamp 45 in front of the wall 29 to the depositing area 25 of the conveyor 21 in front of the input machine 24
  • the handling device is designed as a robot 50.
  • the handling device can also be designed like a crane.
  • the movements of the handling device, in particular the robot 50, are controlled on the basis of the image data recorded by the at least one imaging device, in particular the camera 44.
  • the movements of the suction cup 38 and / or the gripper 39 can also be controlled on the basis of the image data supplied by the camera 44 or another imaging device. This also applies to the point in time when the item 10 of laundry is gripped by the gripper 39 and the suction device 38 is deactivated and / or the holding means 37 is moved along the inclined rail 34.
  • the separator 13, the conveyor 21 and the input machine 24 is described below. It is assumed here that the item of laundry 10 is such an item of laundry that has transverse edges 12 that are shorter than the longitudinal edges 11, and that the item of laundry 10 is pulled onto the placement area 25 of the conveyor 21 with the transverse edge 12 running transversely to the transport direction 20 and the item of laundry 10 hangs down from the clamp 19 with the (longer) longitudinal edge 11.
  • An item of laundry 10 separated by the separator 13 is held ready by the supply device 17 of the separator 13 for takeover by the clamp 19 of the device, or the laundry item 10 is transferred from the supply device 17 to the clamp 19.
  • the item of laundry 10 is taken over or transferred to the clamp 19 in such a way that the clamp 19 of the device holds the item of laundry in a corner area, in particular a first corner 18.
  • the clamp 19 can assume a position on the straight, vertical rail 33 which permits or facilitates the transfer or takeover of the corner 18 of the item 10 from the clamp 19.
  • the clip 19 is raised along the vertical straight rail 34 so far that the laundry item 10 hangs freely from the first corner 18 held in the clip 19.
  • it is useful to move the clamp on the rail 33 only so far that the lower free end of the inclined rail 34 is in the The center of the item of laundry 10 is located, preferably approximately at the level of half the length of the longitudinal edge 11 of the item of laundry 10 hanging down from the clamp 19.
  • the item of laundry 10 After the item of laundry 10 has been gripped by the clamp 19 and is freely hanging under the same, the item of laundry 10 still wrinkles. Then the longitudinal edge 11 is not yet formed under the clamp 19 or is not yet formed to a sufficient extent under the clamp 19. In order to achieve this, the item of laundry 10 held with the first corner 18 in the clamp 19 and hanging down from it is reoriented. This reorientation is carried out by the holding means 37 movable on the inclined rail 34, initially with the suction device 38 and then with the gripper 39.
  • the holding means 37 also has the suction device 38 in addition to the gripper 39.
  • the holding means 37 In preparation for the reorientation of the item of laundry 10, the holding means 37 is moved obliquely downwards along the inclined rail 34 until the suction device 38 has moved up to the item of laundry 10.
  • the suction device 38 then grips the item of laundry 10 at a point 42. This can be any point 42. In particular, the point 42 does not need to be located at any corner of the item 10 of laundry.
  • the suction device 38 only generates such a negative pressure or is designed accordingly that it only sucks in and fixes one layer 51 of the item of laundry 30, but not the adjacent second or possibly further layer in the area of a fold or the like of the item of laundry 10.
  • the single or preferably outer layer 51 of the item of laundry 10 held by the suction device 38 by negative pressure is moved along with it, and thereby a first Reorientation of the item of laundry 10 made, in particular at least one fold of the item of laundry 10 at least partially removed.
  • a layer 51 of the item of laundry 10 is then gripped by the gripper 39 and the suction device 38 is then deactivated, that is to say its suction air supply locked.
  • the item of laundry 10 is now only held in a clamping manner by the gripper 39 at the point 42 previously sucked in by the suction device 38, preferably at a point 43 adjacent thereto. Since the clamping force of the gripper 39 is greater than the suction force of the suction cup 38, the item of laundry 10 is now further reoriented and preferably pulled apart by further upwardly inclined movement of the holding means 37 with the gripper 39 along the inclined rail 34 until the The clamp 19 holding the first corner 18 of the item of laundry 10 forms the longitudinal edge 11 of the item of laundry 10 in such a way that it at least for the most part, preferably completely, hangs down from the clamp 19 vertically and parallel or in front of the vertical rail 33.
  • the points 42 and 43, at which first the suction device 38 and then the gripper 39 of the holding means 37 grasp the item of laundry 10, are located at a distance from the first corner 18. It is preferably provided that the holding means 37 and thus the suction device 38 and the gripper 39 grips the item of laundry 10 at points 42 or 43 in the vicinity of a second corner 52, which is an adjacent second corner 52 of the upper transverse edge 12 of the item of laundry 10, which is opposite the first corner 18.
  • the points 42 and 43, at which first the suction device 38 and then the gripper 39 fix the item of laundry 10 for reorientation are located exactly at the second corner 52; rather, it is sufficient if the suction device 38 and the gripper 39 grasp the item 10 of laundry in the vicinity of the second corner 52 in order to be able to reorient it in the manner described above.
  • the camera 44 which is directed at the item 10 of laundry in front of the wall 29, supplies images which can be used to control the movement path of the clamp 19 and the holding means 37.
  • the images or image data from the camera 44 can alternatively or additionally also serve to control the opening and closing of the clamp 19 and / or the suction cup 38 and the gripper 39 of the holding means 37. In particular, it can thereby be controlled when the gripper 39 grips the point 43 of the item of laundry 10 and when the suction device 38 lets go of the point 42 of the item of laundry 10 that it grips.
  • the images of the item of laundry 10 recorded at least by the camera 44 aimed at the item of laundry 10 and the wall 29, in particular image data of the images, are preferably also used to determine whether the edge of the item of laundry 10 hanging down from the clamp 19 is around a longitudinal edge 11 (as assumed in the preceding and following description) or a transverse edge 12.
  • a longitudinal edge 11 as assumed in the preceding and following description
  • a transverse edge 12 To determine the longitudinal edge 11 and the transverse edge 12, the length dimensions of the same do not have to be determined exactly. It is sufficient to carry out a qualitative measurement which makes it possible to differentiate between the longitudinal edge 11 and the transverse edge 12 or to determine whether both edges are of the same length in the case of square items of laundry 10.
  • the front side 30 of the wall 29 with a grid, in particular a checkerboard grid, whereby the length dimensions of the longitudinal edge 11 and the transverse edge 12 can be determined and, if necessary, the size of the respective item of laundry 10 can be calculated from this.
  • the robot 50 or a comparable handling device for moving the clamp 45 is also controlled at least for gripping the inner, preferably central, section 46 of the longitudinal edge 11 hanging down from the clamp 19 on the basis of the images recorded by the camera 44 and / or its image data.
  • the opening and closing of the clamp 45 can also be controlled.
  • the control of the robot 50 and the clamp 45 are supplied with the images or image data recorded by the camera 44.
  • the robot 50 then moves the clamp 45 up to the inner or central section 46 of the vertically hanging down longitudinal edge 11 of the item 10 of laundry.
  • the section 46 is then gripped by the clamp 45, in particular its spaced-apart individual clamps 49, the first corner 18 is released by opening the clamp 19 and the opposite second corner 52 is also preferably released from the gripper 39 of the holding means 37.
  • the item of laundry 10 then hangs down from the clamp 45 designed as a double clamp or wide clamp, the central section 46 of the longitudinal edge 11 being held stretched between the individual clamps 49 of the clamp 45 or a wide clamp.
  • the clamp 45 with the item of laundry 10 hanging on it is then transferred by the robot 50 or some other handling device to the conveyor 21 in front of the input machine 24.
  • the clamp 45 holds a central, in particular central section 46 of the longitudinal edge 11 of the item of laundry 10, here Assumed feeding of the laundry item 10 with the transverse edge 12 running transversely to the transport direction 20, the laundry item 10 is pulled by the robot 50 transversely to the transport direction 20 over the depositing area 25 of the conveyor 21, on the exposed upper run of the lower front belt conveyor 28 of the same.
  • the clamp 45 is made so wide that the section 46 held by it is somewhat larger than the width of the belt conveyor 28 in the depositing area 25.
  • the robot 50 would move the clamp 45 such that the item of laundry 10 is pulled onto the depositing area 25 of the conveyor 21 in the transport direction 20, the clamp 45 being aligned with that of their held section 46 of the transverse edge 12 of the item of laundry 10 is moved centrally in the transport direction 20 over the depositing area 25.
  • the procedure is reversed to the procedure described above when the item of laundry 10 is to be fed to the input machine 24 with the longitudinal edge 11 running transversely to the transport direction 20. Then, when the longitudinal edge 11 is gripped by the clamp 45, the item of laundry 10 is pulled in the transport direction 20 onto the depositing area 25, and when the transverse edge 12 is gripped by the clamp 45, the item of laundry 10 is pulled across the transporting direction 20 over the depositing area 25.
  • the item of laundry 10 By pulling the item of laundry 10 on or over the depositing area 25 of the conveyor 21 as described above, the item of laundry 10 hangs in an inverted U-shaped configuration in the depositing area 25 above the front, lower belt conveyor due to the relatively narrow belt conveyor 28 to form the conveyor 21 28.
  • at least the inner, preferably middle, section 46 of the item of laundry 10 originally held by the clamp 19 extends over the depositing area 25 of the loading conveyor 27, while edge sections of the item of laundry 10 adjoining section 46 on both sides on both sides of the depositing area 25 of the conveyor 21 hang down.
  • the item of laundry 10 is transported by the conveyor 21, in particular its belt conveyors 28, in the transport direction 20 to the input machine 24 and preferably stretched out in the transport direction 20, see above that the at least crease-free or at least almost crease-free item of laundry 10 viewed in the transport direction 20 from the conveyor 21 to the respective Loading conveyor 27 of the input machine 24 can be transferred, namely in the now extended, but still inverted U-shaped configuration.

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Abstract

Das automatische Ergreifen von Wäschestücken (10) zum Zuführen zu beispielsweise einer Eingabemaschine (26) erfordert mehrere Handlingsvorgänge, die für eine zuverlässige Automatisierung koordiniert werden müssen.Die Erfindung sieht es vor, das jeweilige Wäschestück (10) zunächst an einer Stelle automatisch zu ergreifen und auseinanderzuziehen. Anschließend wird das Wäschestück (10) so umorientiert, dass es in einer für die nachfolgenden Schritte günstigen Weise erfasst werden kann. Das geschieht nach einem weiteren Aspekt der Erfindung vor einer das Wäschestück (10) stabilisierenden Wand (29). Nachdem das Wäschestück (10) im Bereich eines Rands ergriffen worden ist, wird das Wäschestück (10) in Abhängigkeit davon, welcher Rand ergriffen worden ist und mit welcher Ausrichtung das Wäschestück (10) der Eingabemaschine (24) zugeführt werden soll, längs oder quer auf einen es zur Eingabemaschine (24) transportierenden Förderer (21) aufgezogen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ergreifen eines rechteckigen textilen Gegenstands gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 7 und ein Verfahren zum Zuführen rechteckiger textiler Gegenstände zu einer Behandlungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 14.
  • Textile Gegenstände, insbesondere zu waschende und/oder gewaschene Wäschestücke, mit einer rechteckigen Gestalt müssen so ergriffen werden, dass sie einer Behandlungseinrichtung zuführbar sind. Das gilt sowohl für rechteckige textile Gegenstände, die gleich lange oder ungleich lange rechtwinklig zueinander verlaufende Ränder aufweisen.
  • Es ist beabsichtigt, rechteckige textile Gegenstände automatisch zu ergreifen oder automatisch Behandlungseinrichtungen zuzuführen. Es hat sich aber gezeigt, dass das bislang zeitaufwendig und unzuverlässig ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum raschen und zuverlässigen automatischen Ergreifen textiler Gegenstände zu schaffen, die danach automatisch Behandlungseinrichtungen zuführbar sind.
  • Ein Verfahren zur Lösung der Aufgabe weist die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf.
  • Demnach ist es vorgesehen, einen an einer Ecke oder einem Eckbereich gehaltenen und von dieser Ecke frei herunterhängenden textilen Gegenstand an einer von dieser Ecke beabstandeten Stelle zunächst pneumatisch zu fassen bzw. zu ergreifen und hiervon ausgehend den textilen Gegenstand insbesondere ein erstes Mal umzuorientieren. Vorzugsweise wird der textile Gegenstand ausgehend von der pneumatisch ergriffenen, vorzugsweise angesaugten, Stelle auseinandergezogen. Dabei wird nur eine Lage des textilen Gegenstands pneumatisch, insbesondere saugend, gehalten.
  • Das pneumatische Erfassen bzw. Ergreifen des textilen Gegenstands erfolgt bevorzugt durch ein Ansaugen mit Unterdruck. Diese bevorzugte Ausgestaltungsmöglichkeit gilt auch für die nachfolgende Beschreibung, insbesondere auch dann, wenn nur von einem pneumatischen Erfassen oder pneumatischen Halten die Rede ist.
  • Nachdem der pneumatisch gehaltene, angesaugte textile Gegenstand ein erstes Mal pneumatisch ergriffen und/oder angesaugt ist, wird er mechanisch durch beispielsweise eine Klammer bzw. einen Greifer ergriffen. Durch Verfahren der Klammer bzw. des Greifers wird der textile Gegenstand ein zweites Mal umorientiert. Dabei bildet sich mindestens ein Teil einer Kante so aus, dass an dieser der textile Gegenstand automatisch so ergriffen werden kann, dass er ebenfalls automatisch einer Behandlungseinrichtung zuführbar ist.
  • Bevorzugt kann das Verfahren so weitergebildet sein, dass an der Stelle oder benachbart zur Stelle, an der der textile Gegenstand anfänglich pneumatisch, vorzugsweise von einem pneumatischen Sauger, erfasst wird, um ihn insbesondere zur Faltenbeseitigung auszustrecken, der textile Gegenstand einlagig vom Haltemittel, insbesondere mindestens einer Klammer desselben, festgeklammert wird. Pneumatisch wird so nur eine Lage des Wäschestücks gehalten, um die Falte durch Auseinanderziehen mindestens teilweise zu beseitigen und nachfolgend durch Klammern diese eine Lage des textilen Gegenstands erfasst werden kann. Dadurch ist es möglich, mit einer größeren Kraft den textilen Gegenstand weiter auseinanderzuziehen und dadurch erneut umzuorientieren, und zwar vorzugsweise so weit, dass sich unter der Ecke, von der der textile Gegenstand herunterhängt, mindestens ein Teil einer vorzugsweise senkrecht herunterhängenden Kante ausbilden kann.
  • Das pneumatische Erfassen des textilen Gegenstands erfolgt insbesondere mit mindestens einem Sauger. Vom Sauger wird der jeweilige textile Gegenstand bevorzugt nur mit einer Lage angesaugt. Erfolgt dieses Ansaugen an einer Stelle, an der der textile Gegenstand zweilagig ist oder im Bereich einer Falte, wo mindestens zwei Lagen des textilen Gegenstands übereinanderliegen, wird nur die angesaugte eine Lage, vorzugsweise die am Sauger anliegende Lage, des textilen Gegenstands angesaugt und so am Sauger gehalten. Durch Weiterbewegung des Saugers wird die von ihm gehaltene Lage des textilen Gegenstands mitgenommen und dadurch umorientiert.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsmöglichkeit des Verfahrens erfolgt das pneumatische Erfassen des textilen Gegenstands vom Haltemittel unterhalb und/oder schräg unterhalb der gehaltenen Ecke, von dem der textile Gegenstand herunterhängt. Typischerweise hängt der textile Gegenstand von seiner gehaltenen oberen Ecke in Falten herunter. Durch pneumatisches Ansaugen einer zum Haltemittel weisenden Lage des textilen Gegenstands sind die Falten auseinanderziehbar. Dadurch bildet sich mindestens an der Stelle, wo vom Haltemittel der textile Gegenstand zunächst nur pneumatisch angesaugt wird, eine definierte Lage oder Schicht des textilen Gegenstands aus.
  • Weiterhin ist es denkbar, dass der an der betreffenden Stelle pneumatisch gehaltene textile Gegenstand durch seitliches Verfahren des Haltemittels unter Aufrechterhaltung des pneumatischen Haltens der Stelle umorientiert, vorzugsweise auseinandergezogen wird, damit er sich mindestens an der so gehaltenen Stelle einlagig ausbildet. Vorzugsweise erfolgt dieses Verfahren auf einer schrägen Bahn, die in Verfahrrichtung des Haltemittels ansteigt. Dadurch lässt sich die wenigstens eine Falte einfach und zuverlässig mindestens im ausreichenden Umfang beseitigen bzw. auseinanderziehen und es wird gleichzeitig die beabsichtigte Ausbildung eines vom gehaltenen Eckbereich oder der gehaltenen Ecke frei herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils desselben unterstützt und/oder begünstigt.
  • Nach dem pneumatischen An- und/oder Festsaugen einer einzelnen Lage des textilen Gegenstands und dem anschließenden ersten Umorientieren des saugend gehaltenen textilen Gegenstands erfolgt ein Umgreifen des textilen Gegenstands. Vorzugsweise wird dabei der textile Gegenstand im noch vom Sauger gehaltenen Zustand von einer Klammer bzw. einem Greifer ergriffen und danach der Sauger vom textilen Gegenstand durch Unterbrechung seiner Saugluftversorgung gelöst. Das Ergreifen erfolgt, wenn der textile Gegenstand durch Verfahren des eine Lage haltenden Saugers um einen vorbestimmten Weg noch zuverlässig pneumatisch gehalten ist. Dieser Weg kann empirisch ermittelt werden. Es ist auch denkbar, den Weg zusätzlich in Abhängigkeit von der Größe des jeweiligen textilen Gegenstands individuell festzulegen. Dann wird vorher durch beispielweise eine bildgebende Einrichtung erfasst, wie tief die frei herunterhängende untere Ecke unter der zum Umorientieren des textilen Gegenstands von einer Klammer gehaltenen oberen Ecke entfernt ist. Es ist aber auch denkbar, dem Sauger bzw. der Befestigung des Saugers der Halteeinrichtung einen Kraftmesseraufnehmer zuzuordnen, der die beim Umorientieren des textilen Gegenstands zunehmende Haltekraft des Saugers ermittelt und beim Erreichen der bestimmten Haltekraft das Umgreifen des textilen Gegenstands einleitet.
  • Bevorzugt ist es vorgesehen, dass das Haltemittel nach dem Festklammern der durch vorangehendes pneumatisches Halten und/oder Saugen ausgebildeten einzelnen Lage des textilen Gegenstands weiter verfahren wird, bis sich mindestens ein Teil des von der gehaltenen Ecke (oder dem Eckbereich) herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands ausgebildet hat. Durch das gezielte Festklammern einer Lage des Wäschestücks an oder in der Nähe der betreffenden Stelle, vorzugsweise der zuvor pneumatisch gehaltenen und/oder per Unterdruck angesaugten Stelle, kann der textile Gegenstand von der Klammer zuverlässig und ausreichend so weit auseinandergezogen werden, dass sich unter allen Umständen mindestens ein Teil eines frei herunterhängenden Rands am textilen Gegenstand ausbilden kann.
  • Nachdem sich mindestens ein Teil eines Rands des textilen Gegenstands unter seiner gehaltenen Ecke oder dem gehaltenen Eckbereich ausgebildet hat, wird ein Abschnitt dieses Rands von einer Klammer ergriffen. Dabei handelt es sich bevorzugt um eine Doppelklammer mit zwei beabstandeten Klammern, zwischen denen der Randabschnitt oder mindestens ein Teil desselben gestreckt fixiert ist oder eine längliche Klammer, deren Länge der Länge des zu ergreifenden Abschnitts des Rands des Wäschestücks entspricht.
  • Nachdem der Abschnitt des frei heraushängenden, vorzugsweise geradlinig senkrecht von der gehaltenen Ecke herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils des Rands von der Doppelklammer bzw. der breiten oder länglichen Klammer erfasst worden ist, wird der textile Gegenstand dieser Klammer bzw. Doppelklammer auf oder über den Förderer zum Zuführen des textilen Gegenstands zu einer Behandlungseinrichtung gezogen. Bevorzugt geschieht dies derart, dass der textile Gegenstand in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration über den Förderer gezogen wird. Dazu ist der Förderer schmaler als der kürzere Rand des textilen Gegenstands. Es hängen dann gegenüberliegende Randbereiche des textilen Gegenstands von entgegengesetzten Seiten des Förderers herunter, wobei ein dazwischenliegender innerer Abschnitt, vorzugsweise mittiger Abschnitt, des textilen Gegenstands dann auf dem Obertrum des schmalen Förderers aufliegt.
  • Ein weiteres Verfahren zur Lösung dieser Aufgabe, bei dem es sich auch um eine bevorzugte Weiterbildung des zuvor beschriebenen Verfahrens handeln kann, weist die Maßnahmen des Anspruchs 7 auf. Demnach ist es vorgesehen, dass der jeweilige textile Gegenstand herunterhängend vor einer Wand platziert wird. Der textile Gegenstand hängt dabei gehalten an einer vorzugsweise oberen Ecke vor der Wand herunter. Ausgehend von diesem Zustand wird der textile Gegenstand umorientiert durch eine den textilen Gegenstand an einer Stelle erfassenden Halteeinrichtung. Es handelt sich hierbei um eine solche Stelle des textilen Gegenstands, die sich benachbart zur Halteeinrichtung befindet. Vor der Wand wird der textile Gegenstand dann solchermaßen umorientiert, dass von seiner gehaltenen oberen Ecke oder Eckbereich mindestens ein Teil eines Rands des textilen Gegenstands frei herunterhängt, vorzugsweise geradlinig oder mindestens etwa geradlinig senkrecht herunterhängt.
  • Ein Abschnitt des frei herunterhängenden Rands oder Teil des Rands des textilen Gegenstands wird gezielt ergriffen. Der so ergriffene textile Gegenstand kann dann automatisch einer Bearbeitungseinrichtung, beispielsweise einer Eingabemaschine, zugeführt werden.
  • Bevorzugt ist es vorgesehen, dass der textile Gegenstand vor einer aufrechten, insbesondere senkrechten Wand umorientiert wird und/oder vor dieser Wand ein Abschnitt eines frei herunterhängenden seitlichen Rands oder wenigstens eines Teils desselben ergriffen wird.
  • Weiterhin ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Wand ortsfest ist oder zumindest dann stillsteht, wenn die einzelnen Greifvorgänge und das Umorientieren des textilen Gegenstands vor der Wand erfolgen.
  • Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist es vorgesehen, dass die Wand eine vom textilen Gegenstand abweichende, insbesondere kontrastreiche, Farbe aufweist. Das lässt einfacher eine Bilderkennung jeweils eines textilen Gegenstands vor der hierzu einen Kontrast bildenden Wand zu.
  • Das vorstehend beschriebene Verfahren kann weitergebildet sein gemäß einem oder mehreren der Ansprüche1 bis 6 und/oder 10 bis 13.
  • Ein weiteres Verfahren zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe, wobei es sich auch um eine bevorzugte Weiterbildung der zuvor beschriebenen Verfahren handeln kann, weist die Maßnahmen des Anspruchs 10 auf. Bei diesem Verfahren ist es vorgesehen, dass vor oder nach dem Greifen eines Abschnitts eines Rands des textilen Gegenstands ermittelt wird, ob es sich bei dem ergriffenen Rand um einen kurzen oder langen Rand handelt und in Abhängigkeit vom Ergebnis dieser Ermittlung der textile Gegenstand mit dem ergriffenen Abschnitt seines Rands gezielt quer oder längs der Bearbeitungseinrichtung zugeführt wird, vorzugsweise auf einen den textilen Gegenstand zu einer Behandlungseinrichtung transportierenden Förderer aufgezogen wird.
  • Wenn zum Beispiel der textile Gegenstand so auf den Förderer aufgezogen werden soll, dass ein kurzer Rand quer zur Transportrichtung und/oder Längsrichtung des Förderers verläuft, wird ein mit einem Abschnitt seines kurzen Rands erfasster Gegenstand längs in Transportrichtung auf den Förderer aufgezogen, während ein mit einem Abschnitt eines langen Rands ergriffener textiler Gegenstand quer über den Förderer gezogen wird. Wird ermittelt, dass es sich beim rechteckigen Gegenstand um einen quadratischen Gegenstand mit gleich langen Rändern handelt, kann dieser textile Gegenstand beliebig längs oder quer auf den Förderer aufgezogen werden.
  • Bevorzugt arbeitet das Verfahren mit mindestens einer bildgebenden Einrichtung. Hiermit kann der jeweilige textile Gegenstand mindestens teilweise vermessen werden. Beispielsweise kann aus einer von der bildgebenden Einrichtung erzeugten Aufnahme wenigstens eines relevanten Teils des textilen Gegenstands, vorzugsweise des gesamten textilen Gegenstands, abgeleitet werden, welcher Rand der kürzere oder der längere ist. Genauso kann ermittelt werden, ob bei quadratischen textilen Gegenständen beide Ränder gleich lang oder mindestens nahezu gleich lang sind. Die von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung erzeugten Bilddaten können aber auch zu anderen oder zusätzlichen Zwecken dienen, beispielsweise um insbesondere die Klammer oder Doppelklammer zum Erfassen eines Randabschnitts des jeweiligen textilen Gegenstands zielgerichtet an die Stelle des Rands zu fahren, dessen Abschnitt erfasst werden soll.
  • Bevorzugte Weiterbildungen des Verfahrens betreffen die Ansprüche 1 bis 9.
  • Eine Vorrichtung zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 14 auf. Demnach ist der eine Ecke oder einen Eckbereich des textilen Gegenstands haltenden Klammer, von der der textile Gegenstand frei herunterhängt, eine verfahrbare Halteeinrichtung zum Umorientieren des textilen Gegenstands zugeordnet. Dadurch ist es möglich, mindestens eine solche Falte des textilen Gegenstands mindestens teilweise zu beseitigen, an deren Stelle der textile Gegenstand im Folgenden erfasst werden soll. Die verfahrbare Halteeinrichtung dient aber auch dazu, den textilen Gegenstand wenigstens einmal so umzuorientieren, dass unter der Klammer mindestens ein Teil eines seitlichen Rands des Wäschestücks sich freihängend ausbildet, insbesondere senkrecht oder nahezu senkrecht und/oder geradlinig oder zumindest nahezu geradlinig ausbildet. An einem Abschnitt dieses frei herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils desselben, kann der textile Gegenstand zuverlässig automatisch, vorzugsweise gesteuert von Bilddaten einer bildgebenden Einrichtung, ergriffen werden.
  • Bevorzugt ist die Vorrichtung so weitergebildet, dass das Haltemittel längs einer schrägen Bahn verfahrbar ist und/oder die den oberen Eckbereich des textilen Gegenstands haltende Klammer, von der der textile Gegenstand mit seiner oberen Ecke herunterhängt, auf einer senkrechten oder nahezu senkrechten Bahn verfahrbar ist. Auf diesen unterschiedlichen Bahnen lässt sich der jeweilige textile Gegenstand unabhängig von seiner Gestalt und Größe so mindestens einmal, vorzugsweise zweimal oder auch mehr als zweimal, umorientieren, dass er anschließend an einen Abschnitt seines sich nach dem Umorientieren ausgebildeten, frei aushängenden Rands oder Teils desselben einfach und zuverlässig ergriffen werden kann.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildungsmöglichkeit der Vorrichtung ist es vorgesehen, dass ein zur senkrechten Bahn der Klammer weisendes Ende der schrägen Bahn des Haltemittels unter dem gegenüberliegenden Ende der schrägen Bahn liegt. Dadurch wird die vom Haltemittel erfasste Stelle des textilen Gegenstands beim Umorientieren sowohl in senkrechter als auch waagerechter Richtung fortbewegt. Das begünstigt die möglichst exakte Ausbildung mindestens eines Teils eines von der gehaltenen oberen Ecke ausgehenden Rands des von der auf der senkrechten Bahn verfahrbaren Klammer gehaltenen und frei herunterhängenden textilen Gegenstands.
  • Es ist bevorzugt vorgesehen, dass die senkrechte Bahn der die obere Ecke des Wäschestücks haltenden Klammer und die schräge Bahn, auf der das Haltemittel verfahrbar ist, vor oder an bzw. in einer aufrechten, insbesondere senkrechten und/oder stationären Wand, vor der der jeweilige textile Gegenstand von der Klammer herunterhängt und/oder vom Haltemittel umorientierbar ist, angeordnet sind. Dadurch wird der jeweilige textile Gegenstand beim Umorientieren von der Wand gestützt und vor der Wand stabilisiert. Das begünstigt nicht nur das Ergreifen und/oder Umgreifen mindestens einer Stelle und/oder eines Abschnitts eines Rands des textilen Gegenstands, sondern auch die exakte Erfassung des textilen Gegenstands durch eine den textilen Gegenstand vor der Wand abbildende bildgebende Einrichtung.
  • Die mindestens eine bildgebende Einrichtung ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Vorrichtung der Wand zugeordnet. Diese Zuordnung erfolgt bevorzugt derart, dass die mindestens eine bildgebende Einrichtung auf wenigstens einen Teil des vor der Wand hängenden textilen Gegenstands gerichtet ist und/oder von der bildgebenden Einrichtung mindestens solche Bilddaten erzeugbar sind, woraus ableitbar ist, ob von der einen oberen Eckbereich oder eine obere Ecke des textilen Gegenstands haltenden Klammer ein langer Rand oder ein kurzer Rand herunterhängt oder beide Ränder des textilen Gegenstands mindestens annähernd gleich lang sind. Durch diese Ausgestaltung der Vorrichtung wird ein rasches zuverlässiges und exaktes automatisches Ergreifen insbesondere rechteckiger textiler Gegenstände ermöglicht. Vorzugsweise ist die Voraussetzung geschaffen, so ergriffene textile Gegenstände ebenso vollautomatisch entweder direkt einer Behandlungseinrichtung für die textilen Gegenstände oder einem vorzugsweise schmalen Förderer vor einer Behandlungseinrichtung zuzuführen, bevorzugt hierauf aufzuziehen und/oder abzulegen.
  • Die einzige bildgebende Einrichtung oder gegebenenfalls auch eine separate bildgebende Einrichtung kann auch dazu dienen, die Länge des von der gehaltenen oberen Ecke herunterhängenden Wäschestücks zu ermitteln. Das ist bevorzugt der Abstand zwischen diagonal gegenüberliegenden Ecken des Wäschestücks, und zwar der gehaltenen oberen Ecke und der an der tiefsten Stelle des herunterhängenden Wäschestücks sich befindenden freien unteren Ecke. Aus der Länge des Wäschestücks lässt sich ungefähr die Größe desselben ableiten. Dementsprechend kann vorgegeben werden, wie weit entlang der schrägen Bahn, der das Haltemittel zugeordnet ist, der Sauger des Haltemittels verfahren werden kann, ohne dass die Gefahr des Lösens des saugend gehaltenen textilen Gegenstands vom Sauger besteht.
  • Auch kann die bildgebende Einrichtung dazu dienen, zu beobachten, wie sich die Länge des von der gehaltenen oberen Ecke herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands beim Umorientieren desselben vom Haltemittel, und zwar dem Sauger und dem Greifer desselben, ändert. Gegebenenfalls kann auch das Umorientieren des textilen Gegenstands beendet werden, wenn die bildgebende Einrichtung feststellt, dass sich der von der gehaltenen oberen Ecke des textilen Gegenstands ausgehende, herunterhängende Rand in ausreichender Länge ausgebildet hat.
  • Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Ansicht der Vorrichtung mit ihr vor- und nachgeordneten Einrichtungen,
    Fig. 2
    eine perspektivische Ansicht nur der Vorrichtung zum automatischen Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände in einer Ausgangsposition,
    Fig. 3
    eine Ansicht analog zur Fig. 2 in einer Zwischenstellung der Vorrichtung, bei der ein Sauger an einen textilen Gegenstand herangefahren ist,
    Fig. 4
    eine Ansicht analog zu den Fig. 2 und 3 in einer weiteren Zwischenstellung der Vorrichtung, bei der der textile Gegenstand von einem Greifer erfasst ist,
    Fig. 5
    eine Darstellung der Vorrichtung analog zu den Fig. 2 bis 4 in einer Übernahmestellung,
    Fig. 6
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 2,
    Fig. 7
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 3,
    Fig. 8
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 4 bei noch geöffneter Klammer, und
    Fig. 9
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß der Fig. 5.
  • Die in den Figuren gezeigte Vorrichtung und das damit durchführbare Verfahren dienen dazu, rechteckige textile Gegenstände automatisch zu ergreifen und vorzugsweise solche textilen Gegenstände auch automatisch einer Behandlungseinrichtung zuzuführen.
  • In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass es sich bei den textilen Gegenständen um gewaschene und/oder noch zu waschende rechteckige Wäschestücke 10 handelt. Bevorzugt betreffen die Wäschestücke 10 sogenannte Flachwäschestücke, wie z. B. Tischdecken, Servietten, Bettlaken, Bettbezüge und/oder Kopfkissenbezüge. Die rechteckigen Wäschestücke 10 weisen üblicherweise ungleich lange Ränder auf, indem zwei parallele Ränder größer sind als zwei quer dazu verlaufende parallele Ränder. Die Wäschestück 10 können aber auch quadratisch sein mit vier gleich langen Rändern. In den Figuren sind die vertikalen Ränder die längeren Ränder. Sie werden als Längsränder 11 bezeichnet, während die horizontalen Ränder die als Querränder 12 bezeichneten kürzeren Ränder sind.
  • Fig. 1 zeigt schematisch einen automatisch arbeitenden Vereinzeler 13. Der Vereinzeler 13 greift selbsttätig gezielt vorzugsweise jeweils ein einzelnes Wäschestück 10 aus einem Wäschestückhaufen 14. Das gezielte automatische Ergreifen von idealerweise einem einzelnen Wäschestück 10 erfolgt - unterstützt von wenigstens einer Kamera 15 oder einer sonstigen bildgebenden Einrichtung - in der Nähe des Wäschestückhaufens 14. Eine Bildauswertungseinrichtung steuert anhand der mindestens einen Aufnahme der Kamera 15 einen entlang einer Steigstrecke auf- und abbewegbaren Greifer 16 des automatischen Vereinzelers 13. Der Greifer 16 übergibt das von ihm ergriffene, vorzugsweise einzelne, Wäschestück 10 an eine nachfolgende Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13.
  • Die Bereitstellungseinrichtung 17 führt gegebenenfalls eine endgültige Vereinzelung mehrerer gleichzeitig vom Greifer 16 ergriffener Wäschestücke 10 durch und hält das vereinzelte (nunmehr einzige) Wäschestück 10 zur Übernahme einer ersten Ecke 18 bereit. Diese Übernahme erfolgt durch eine Klammer 19 der in Transportrichtung 20, nämlich Wäscheflussrichtung und/oder Zuführrichtung, folgenden Vorrichtung der Erfindung. Die Klammer 19 kann alternativ auch einen Eckbereich der Ecke 18 ergreifen. Auch wenn in der Beschreibung nur die Ecke 18 erwähnt ist, soll das auch einen Eckbereich um die Ecke 18 beinhalten.
  • In Transportrichtung 20 folgt hinter der Vorrichtung ein die Wäschestücke 10 weitertransportierender Förderer 21. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Förderer 21 aus einer Fördererkaskade 22 gebildet. Die Fördererkaskade 22 besteht aus mehreren in Transportrichtung 20 direkt aufeinanderfolgenden Paaren sandwichartig übereinander angeordneter Gurtförderer 23. Zwischen diesen übereinander angeordneten Gurtförderern 23, nämlich dem zueinander gerichteten Trum derselben, sind die Wäschestücke 10 in Transportrichtung 20 längs der Fördererkaskade 22 zu einer dieser nachfolgenden Eingabemaschine 24 transportierbar. Das anfängliche Paar übereinanderliegender Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 ist unterschiedlich lang ausgebildet. Der untere Gurtförderer 23 ist länger als der darüber liegende obere Gurtförderer 23. Dadurch entsteht am Anfang der Fördererkaskade 22 auf dem anfänglichen Obertrum des unteren Gurtförderers 23 ein freiliegender Ablegebereich 25 für jeweils ein Wäschestück 10. Das jeweilige Wäschestück 10 wird je nach Orientierung in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 aufgezogen oder quer über den Ablegebereich 25 herübergezogen, wonach das jeweilige Wäschestück 10 in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration auf dem Ablegebereich 25 am Anfang der Fördererkaskade 22 aufliegt. Diese U-förmige Konfiguration des auf den Ablegebereich 25 aufgelegten Wäschestücks 10 kommt dadurch zustande, dass die Gurtförderer 23 relativ schmal ausgebildet sind, nämlich eine Breite aufweisen, die je nach Größe des Wäschestücks 10 ein bis fünf Zehntel der Breite desselben entspricht. Dadurch hängen gegenüberliegende äußere Randbereiche des Wäschestücks 10 im Bereich des Ablegebereichs 25 von gegenüberliegenden Seiten des Gurtförderers 23 herunter zur Bildung idealerweise, aber nicht zwingend, gleich langer Schenkel des U-förmigen konfigurierten Wäschestücks 10. Ein zwischen den Schenkeln bzw. äußeren Randbereichen liegender, zentraler, vorzugsweise mittiger, Bereich des Wäschestücks 10, der die gegenüberliegenden Schenkel stegartig verbindet, liegt dabei auf dem Ablegebereich 25 auf.
  • In Transportrichtung 20 aufeinanderfolgende obere und untere Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 werden mit voneinander abweichender und in Transportrichtung 20 gleich zunehmender Transportgeschwindigkeit angetrieben, wodurch beim Hindurchlaufen des jeweiligen Wäschestücks 10 durch die Fördererkaskade 22, also den Weitertransport des Wäschestücks 10 entlang des Förderers 21 in Transportrichtung 20, ein Ausstreifen des Wäschestücks 10 in Transportrichtung 20 erfolgt, so dass am Ende des Förderers 21, also dem letzten Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22, das jeweilige Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 zumindest größtenteils ausgestreckt umgekehrt U-förmig über dem letzten unteren Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 liegt.
  • Es ist auch ein alternatives Ausführungsbeispiel des Förderers 21 denkbar, bei dem dieser aus keiner Fördererkaskade 22 gebildet ist und/oder keine Gurtförderer 23 sandwichartig übereinander angeordnet sind. Im einfachsten Falle besteht der Förderer 21 dann aus einem einzigen durchgehenden Förderer, auf dem das jeweilige Wäschestück 10 aufgelegt oder aufgezogen wird, und zwar bevorzugt auch in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration. Gegebenenfalls können mehrere kürzere untere Gurtförderer aufeinanderfolgen. Diese können auch verschiedene Transportgeschwindigkeiten aufweisen, vorzugsweise solche, die in Transportrichtung 20 gesehen zunehmen.
  • In Transportrichtung 20 folgt auf den Förderer 21 die Eingabemaschine 24. Die gezeigte Eingabemaschine 24 verfügt über eine Beladestation, die im gezeigten Ausführungsbeispiel über einen Beladeförderer 27, der die Fördererkaskade 22 des Förderers 21 in Transportrichtung 20 verlängert und auch über zwei übereinanderliegend sandwichartig angeordnete Gurtförderer 28 verfügt. Die Gurtförderer 28 weisen eine Breite auf, die derjenigen der Gurtförderer 23 entspricht, sind also auch verhältnismäßig schmal.
  • Bei Eingabemaschinen 24 mit mehreren Beladestationen mit zum Beispiel Beladeförderern 27 sind zumindest für jede Beladestation eine erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder ein darauffolgender Förderer 21 zugeordnet. Bei einer Eingabemaschine 24 mit drei nebeneinanderliegenden, vorzugsweise gleichen Beladestationen sind dann vor der Eingabemaschine 24 drei Vorrichtungen und drei Förderer 21 vorgesehen, so dass jede Vorrichtung und jeder Förderer zum Beschicken, nämlich Zuführen, von Wäschestücken 10 zu einer Beladestation der Eingabemaschine 24 dient.
  • Es ist alternativ auch denkbar, den textilen Gegenstand von der Vorrichtung direkt an eine Behandlungseinrichtung, beispielsweise die Eingabemaschine 24, vorzugweise einen Beladeförderer 27 derselben, zu übergeben.
  • Die Vorrichtung verfügt über eine im gezeigten Ausführungsbeispiel senkrechte Wand 29. Gegebenenfalls kann die Wand 29 auch aufrecht mit leichter Schrägstellung ihrer Vorderseite 30 verlaufen. Die rechteckige Wand 29 ist vorzugsweise ortsfest zwischen der Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13 und dem Förderer 21 angeordnet. Gegebenenfalls kann die Wand 29 auch verfahrbar sein. Die aufrecht stehende Wand 29 verfügt über eine rechteckige Grundfläche mit aufrechten, längeren Längskanten 31 und kürzeren, horizontalen Querkanten 32. Die Grundfläche der Vorderseite 30 der Wand 29 ist so bemessen, dass vor ihr die größten zu verarbeitenden Wäschestücke 10 hängen können.
  • Der Wand 29 sind eine mit geringem Abstand parallel zur in Bezug auf die Figuren linken Längskante 31 verlaufende senkrechte, geradlinige Schiene 33 und eine schräge, geradlinige Schiene 34 zugeordnet. Die Schienen 33 und 34 sind im hier gezeigten Ausführungsbeispiel in die Wand 29 eingelassen, aber zur Vorderseite 30 der Wand 29 offen bzw. freiliegend. Denkbar ist es aber auch, die Schienen 33 und 34 auf der Vorderseite 30 der Wand 29 zu befestigen. Die schräg verlaufende Schiene 34 verfügt über ein neben der senkrechten Schiene 33 liegendes unteres Ende und ein höher liegendes gegenüberliegendes Ende. Das untere Ende der schräg gerichteten geradlinigen Schiene 34 befindet sich etwa auf halber Höhe der vertikalen Schiene 33, vorzugsweise etwas darunter. Das höherliegende gegenüberliegende Ende der schräggerichteten Schiene 34 befindet sich in einem oberen rechten Eckbereich der Vorderseite 30 der Wand 29. Es handelt sich hierbei um diejenige Seite der Wand 29, die der senkrechten Schiene 33 gegenüberliegt.
  • Auf der senkrechten Schiene 33 ist die bereits erwähnte Klammer 19 an einem Klammerlaufwagen 36 auf und ab verfahrbar. Die Klammer 19 ist quer zur schrägen Schiene 34 weisend am Klammerlaufwagen 36 befestigt, und zwar so, dass das Klammermaul der Klammer 19 mit geringem Abstand vor der Vorderseite 30 der Wand 29 auf- und abbewegbar ist.
  • Längs der schräggerichteten Schiene 34 ist ein Haltemittel 37 in entgegengesetzten Richtungen verfahrbar. Das Haltemittel 37 verfügt über zwei unabhängig arbeitende Haltemittel für das Wäschestück 10, und zwar einen pneumatisch mit Unterdruck arbeitenden Sauger 38 und einen mechanischen Greifer 39. Der Sauger 38 und der Greifer 39 sind gemeinsam an einem längs der Schiene 34 verfahrbaren Laufwagen 40 befestigt. Diese Befestigung geschieht derart, dass die Saugrichtung des Saugers 38 und das Maul des Greifers 39 parallel zur Wand 29 verlaufen, und zwar mit geringem Abstand vor der Vorderseite 30 der Wand 29. Dabei sind sowohl der Sauger 38 als auch der Greifer 39 derart parallel zueinander orientiert, dass die Saugrichtung des Saugers 38 und das Maul des Greifers 39 parallel zu den Querkanten 32 der Wand 29 bzw. der Vorderseite 30 desselben verlaufen. Es ist denkbar, den Sauger 38 und/oder den Greifer 39 auf einer gemeinsamen Tragplatte 41 zu befestigen, die um eine senkrecht zur Ebene der Vorderseite 30 der Wand 29 verlaufende Drehachse frei und/oder gezielt angetrieben drehbar ist zur Anpassung an die Orientierung des vom Sauger 38 und Greifer 39 zu erfassenden Bereichs des Wäschestücks 10, insbesondere dicht nebeneinanderliegenden Stellen 42 und 43 des Wäschestücks.
  • Der Vorrichtung ist mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet. Diese Zuordnung ist derart getroffen, dass die bildgebende Einrichtung auf die Vorderseite 30 der Wand 29 gerichtet ist, um so ein Bild von mindestens einem die gewünschten Informationen liefernden Teil des vor der Wand 29 herunterhängenden Wäschestücks 10 zu liefern. Vorzugsweise dient die mindestens eine bildgebende Einrichtung dazu, das ganze Wäschestück 10 oder mindestens einen Großteil desselben vor der Wand 29 zu erfassen und davon wenigstens ein Bild zu erzeugen. Bei der bildgebenden Einrichtung handelt es sich bevorzugt um einen Kamera 44. Die Kamera 44 kann als Schwarz-Weiß-Kamera oder als Farbkamera ausgebildet sein, die zwei- oder dreidimensionale Bilder erzeugt.
  • Es ist auch denkbar, an wenigstens einer anderen Stelle vor oder neben der Wand 29 mindestens eine weitere bildgebende Einrichtung vorzusehen, die auch als Kamera ausgebildet sein kann. Eine solche bildgebende Einrichtung kann mindestens ein Bild aus einer anderen Blickrichtung des vor der Wand 29 herunterhängenden Wäschestücks 10 oder gewünschte Details derselben zusätzlich aufnehmen.
  • Die Vorrichtung verfügt außerdem über eine Klammer 45 oder es ist eine solche Klammer 45 der Vorrichtung zugeordnet. Diese Klammer 45 ist ausgebildet, um einen Abschnitt des sich unter der Klammer 19 frei herunterhängenden Rand, wobei es sich um einen Längsrand 11 oder einen Querrand 12 handeln kann, zu ergreifen. Ergriffen wird im gezeigten Ausführungsbeispiel von der Klammer 45 ein Abschnitt 46 des von der Klammer 19 frei herunterhängenden linken Längsrands 11 des Wäschestücks 10. Dieser Abschnitt 46 liegt zwischen zwei von benachbarten Ecken des frei herunterhängenden Längsrands 11 ausgehenden Endabschnitten 47 und 48.
  • Damit die Klammer 45 den innenliegenden bzw. etwa mittigen Abschnitt 46 des von der Klammer 19 frei herunterhängenden Rands des Wäschestücks 10 ergreifen kann, ist sie bei der gezeigten Vorrichtung als Doppelklammer mit zwei beabstandeten Einzelklammern 49 ausgebildet. Der Abstand der Einzelklammern 49 entspricht der Länge des von der Klammer 45 zu erfassenden Abschnitts 46 des senkrecht herunterhängenden Rands des Wäschestücks 10. Alternativ ist es aber auch denkbar, die Klammer 45 als eine längliche Klammer auszubilden, deren Klammermaul so lang ist, dass es sich über den gesamten Abschnitt 46 des zu ergreifenden senkrecht herunterhängenden Rands, hier des Längsrands 11, des Wäschestücks 10 erstreckt.
  • Die Klammer 45 ist am Ende eines Arms einer Handhabungseinrichtung angeordnet. Die Handhabungseinrichtung ist so ausgebildet, dass von ihr, insbesondere ihrem Arm, die Klammer 46 im dreidimensionalen Raum mindestens dreiachsig bewegbar ist. Außerdem kann es vorgesehen sein, dass die Klammer 45 am Ende des Arms der Handhabungseinrichtung gezielt verdrehbar und/oder verschwenkbar angeordnet ist. Die Handhabungseinrichtung überführt das jeweilige Wäschestück 10 von der Stelle, an der es vor der Wand 29 von der Klammer 45 ergriffen wird, zum Ablegebereich 25 des Förderers 21 vor der Eingabemaschine 24
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Handhabungseinrichtung als ein Roboter 50 ausgebildet. Alternativ kann die Handhabungseinrichtung auch kranartig ausgebildet sein.
  • Die Bewegungen der Handhabungseinrichtung, insbesondere des Roboters 50, werden gesteuert anhand der von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung, insbesondere Kamera 44, aufgenommenen Bilddaten. Auch können die Bewegungen des Saugers 38 und/oder des Greifers 39 anhand der von der Kamera 44 oder einer anderen bildgebenden Einrichtung gelieferten Bilddaten gesteuert werden. Das gilt auch für den Zeitpunkt des Ergreifens des Wäschestücks 10 vom Greifer 39 und Deaktivieren des Saugers 38 und/oder des Verfahrens des Haltemittels 37 längs der schrägen Schiene 34.
  • Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens mit der zuvor beschriebenen Vorrichtung, dem Vereinzeler 13, dem Förderer 21 und der Eingabemaschine 24 beschrieben. Hier wird davon ausgegangen, dass es sich beim Wäschestück 10 um ein solches Wäschestück handelt, das über im Vergleich zu den Längsrändern 11 kürzeren Querränder 12 verfügt, das Wäschestück 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Querrand 12 auf den Auflegebereich 25 des Förderers 21 aufgezogen wird und das Wäschestück 10 von der Klammer 19 mit dem (längeren) Längsrand 11 herunterhängt.
  • Ein vom Vereinzeler 13 vereinzeltes Wäschestück 10 wird von der Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13 zur Übernahme durch die Klammer 19 der Vorrichtung bereitgehalten oder es wird das Wäschestück 10 von der Bereitstellungseinrichtung 17 an die Klammer 19 übergeben. Die Übernahme oder das Übergeben des Wäschestücks 10 an die Klammer 19 erfolgt so, dass die Klammer 19 der Vorrichtung das Wäschestück in einem Eckbereich, insbesondere einer ersten Ecke 18, hält. Bei der Übernahme oder Übergabe des Wäschestücks 10 an die Vorrichtung kann die Klammer 19 auf der geradlinigen senkrechten Schiene 33 eine Position einnehmen, die die Übergabe oder Übernahme der Ecke 18 des Wäschestücks 10 von der Klammer 19 zulässt bzw. begünstigt. Erforderlichenfalls wird die Klammer 19 nach der Übernahme der ersten Ecke 18 des Wäschestücks 10 längs der senkrechten geradlinigen Schiene 34 so weit hochgefahren, dass das Wäschestück 10 von der in der Klammer 19 gehaltenen ersten Ecke 18 frei herunterhängt. Bevorzugt ist es vorgesehen, die erste Klammer 19 zur Übernahme des Wäschestücks 10 bis zum oberen Ende der senkrechten Schiene 33 hochzufahren. Bei relativ kleinen Wäschestücken 10 ist es zweckmäßig, die Klammer auf der Schiene 33 nur so weit zu verfahren, dass das untere freie Ende der schrägen Schiene 34 sich im Zentrum des Wäschestücks 10 befindet, vorzugsweise etwa auf Höhe der halben Länge des von der Klammer 19 herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10.
  • Nachdem das Wäschestück 10 von der Klammer 19 ergriffen ist und frei unter derselben aushängt, wirft das Wäschestück 10 noch Falten. Dann bildet sich unter der Klammer 19 der Längsrand 11 noch nicht oder noch nicht in ausreichendem Maße unter der Klammer 19 aus. Um dieses herbeizuführen, erfolgt eine Umorientierung des mit der ersten Ecke 18 in der Klammer 19 gehaltenen und von dieser herunterhängenden Wäschestücks 10. Diese Umorientierung erfolgt durch das auf der schräggerichteten Schiene 34 verfahrbare Haltemittel 37 anfänglich mit dem Sauger 38 und anschließend mit dem Greifer 39.
  • Solange das Wäschestück 10 von der Klammer 19 noch frei herunterhängt, bildet sich an dem von der Klammer 19 ausgehenden Längsrand 11 gegenüberliegenden Längsrand 11 eine Falte oder der von der Klammer 19 wegweisende äußere Längsrand 11 ist umgeschlagen. Dadurch ist hier das Wäschestück 10 zweilagig. Durch diese Zweilagigkeit wird das Umorientieren des Wäschestücks 10 zur freien Ausbildung des von der Klammer 19 ausgehenden, herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10 zumindest erheblich erschwert, in den meisten Fällen aber unmöglich gemacht. Deswegen verfügt das Haltemittel 37 zusätzlich zum Greifer 39 auch noch über den Sauger 38.
  • Zur Vorbereitung der Umorientierung des Wäschestücks 10 wird das Haltemittel 37 längs der schrägen Schiene 34 schrägabwärts gefahren, bis der Sauger 38 an das Wäschestück 10 herangefahren ist. Der Sauger 38 erfasst das Wäschestück 10 dann an einer Stelle 42. Dabei kann es sich um eine beliebige Stelle 42 handeln. Insbesondere braucht die Stelle 42 sich an keiner Ecke des Wäschestücks 10 zu befinden. Der Sauger 38 erzeugt nur einen solchen Unterdruck oder ist entsprechend ausgebildet, dass er lediglich eine Lage 51 des Wäschestücks 30 ansaugt und fixiert, nicht aber die benachbarte zweite oder gegebenenfalls weitere Lage im Bereich einer Falte oder dergleichen des Wäschestücks 10.
  • Durch anschließendes Verfahren des Haltemittels 37 mit dem Sauger 38 und dem Greifer 39 in entgegengesetzter Richtung, also längs der schrägen Schiene 34 schräg nach oben, wird die durch Unterdruck vom Sauger 38 gehaltene einzige oder vorzugsweise äußere Lage 51 des Wäschestücks 10 mitbewegt und dabei eine erste Umorientierung des Wäschestücks 10 vorgenommen, insbesondere mindestens eine Falte des Wäschestücks 10 zumindest teilweise beseitigt. Danach wird eine Lage 51 des Wäschestücks 10 vom Greifer 39 ergriffen und anschließend der Sauger 38 deaktiviert, also seine Saugluftversorgung abgesperrt. Das Wäschestück 10 ist nunmehr an der zur vorher vom Sauger 38 angesaugten Stelle 42, vorzugsweise einer dazu benachbarten Stelle 43, nur noch klemmend vom Greifer 39 gehalten. Da die Klemmkraft des Greifers 39 größer ist als die Saugkraft des Saugers 38, wird nun durch weiteres schräg aufwärts gerichtetes Verfahren des Haltemittels 37 mit dem Greifer 39 längs der schrägen Schiene 34 das Wäschestück 10 weiter umorientiert und vorzugsweise dabei auseinandergezogen, bis sich unter der die erste Ecke 18 des Wäschestücks 10 haltenden Klammer 19 der Längsrand 11 des Wäschestücks 10 so ausbildet, dass er zumindest größtenteils, vorzugsweise vollständig, von der Klammer 19 senkrecht und parallel oder vor der vertikalen Schiene 33 herunterhängt. Dieser Verlauf ist idealerweise geradlinig, wird aber insbesondere bei Wäschestücken 10 aus steifem Gewebe einen leicht schlangenlinienartigen Verlauf aufweisen. In der Mitte verläuft der Längsrand 11 ausgehend von der Klammer 19 geradlinig, senkrecht und parallel zur Längskante 31 der Wand 29.
  • Die Stellen 42 bzw. 43, an denen erst der Sauger 38 und dann der Greifer 39 des Haltemittels 37 das Wäschestück 10 ergreifen, befinden sich entfernt von der ersten Ecke 18. Es ist bevorzugt vorgesehen, dass das Haltemittel 37 und somit der Sauger 38 und der Greifer 39 das Wäschestück 10 an Stellen 42 bzw. 43 in der Nähe einer zweiten Ecke 52 erfassen, bei der es sich um eine der ersten Ecke 18 gegenüberliegende, benachbarte zweite Ecke 52 des oberen Querrands 12 des Wäschestücks 10 handelt. Dabei ist es aber nicht erforderlich, dass die Stellen 42 bzw. 43, an denen erst der Sauger 38 und dann der Greifer 39 das Wäschestück 10 zum Umorientieren fixieren, sich genau an der zweiten Ecke 52 befinden; es reicht vielmehr, wenn der Sauger 38 und der Greifer 39 das Wäschestück 10 in der Nähe der zweiten Ecke 52 erfassen, um es in der vorstehend beschriebenen Weise umorientieren zu können.
  • Die auf das Wäschestück 10 vor der Wand 29 gerichtete Kamera 44 liefert Bilder, die zur Steuerung des Verfahrwegs der Klammer 19 und des Haltemittels 37 dienen können. Die Bilder bzw. Bilddaten von der Kamera 44 können aber alternativ oder zusätzlich auch dazu dienen, das Öffnen und Schließen der Klammer 19 und/oder des Saugers 38 und des Greifers 39 des Haltemittels 37 zu steuern. Insbesondere kann dadurch gesteuert werden, wann der Greifer 39 die Stelle 43 des Wäschestücks 10 ergreift und wann der Sauger 38 die von ihm erfasste Stelle 42 des Wäschestücks 10 loslässt.
  • Es ist denkbar, den Sauger 38 und den Greifer 39 des Haltemittels 37 anhand von Bilddaten zu steuern, die von einer separaten Kamera in der Nähe des Haltemittels 37 oder sogar im Laufwagen 40 des Haltemittels 37 aufgenommen werden.
  • Die wenigstens von der auf das Wäschestück 10 und die Wand 29 gerichteten Kamera 44 aufgenommenen Bilder des Wäschestücks 10, insbesondere Bilddaten der Bilder, werden vorzugsweise auch dazu verwendet, um festzustellen, ob es sich bei dem von der Klammer 19 herunterhängenden Rand des Wäschestücks 10 um einen Längsrand 11 (so wie in der vorstehenden und nachfolgenden Beschreibung angenommen) handelt oder um einen Querrand 12. Es müssen zur Ermittlung des Längsrands 11 und des Querrands 12 nicht exakt die Längenmaße derselben ermittelt werden. Es reicht, eine qualitative Vermessung vorzunehmen, die es ermöglicht, zwischen Längsrand 11 und Querrand 12 zu unterscheiden bzw. festzustellen, ob beide Ränder bei quadratischen Wäschestücken 10 gleich lang sind. Es ist dabei denkbar, die Vorderseite 30 der Wand 29 mit einem Raster, insbesondere schachbrettartigen Raster, zu versehen, wodurch sich die Längenmaße des Längsrands 11 und des Querrands 12 ermitteln lassen und gegebenenfalls daraus auch die Größe des jeweiligen Wäschestücks 10 rechnerisch ermittelbar ist.
  • Auch der Roboter 50 oder eine vergleichbare Handhabungseinrichtung zum Bewegen der Klammer 45 wird mindestens zum Ergreifen des innenliegenden, vorzugsweise mittigen, Abschnitts 46 des von der Klammer 19 herunterhängenden Längsrands 11 anhand der von der Kamera 44 aufgenommenen Bilder und/oder ihrer Bilddaten gesteuert. Ebenso sind das Öffnen und Schließen der Klammer 45 steuerbar. Mit den von der Kamera 44 aufgenommenen Bildern bzw. Bilddaten wird die Steuerung des Roboters 50 und der Klammer 45 versorgt. Der Roboter 50 fährt dann die Klammer 45 an den innenliegenden bzw. mittigen Abschnitt 46 des senkrecht herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10 heran. Nach dem anschließenden Ergreifen des Abschnitts 46 von der Klammer 45, insbesondere ihren beabstandeten Einzelklammern 49, wird die erste Ecke 18 durch Öffnen der Klammer 19 losgelassen und ebenso vorzugsweise die gegenüberliegende zweite Ecke 52 vom Greifer 39 des Haltemittels 37 gelöst. Das Wäschestück 10 hängt danach an der als Doppelklammer oder breiten Klammer ausgebildeten Klammer 45 herunter, wobei der zentrale Abschnitt 46 des Längsrands 11 gestreckt zwischen den Einzelklammern 49 der Klammer 45 oder einer breiten Klammer gehalten ist.
  • Anschließend wird die Klammer 45 mit dem daran hängenden Wäschestück 10 vom Roboter 50 oder einer sonstigen Handhabungseinrichtung zum Förderer 21 vor der Eingabemaschine 24 überführt.
  • Weil im gezeigten Ausführungsbeispiel die Klammer 45 einen zentralen, insbesondere mittigen Abschnitts 46 des Längsrands 11 des Wäschestücks 10 hält, wird beim hier angenommenen Zuführen des Wäschestücks 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Querrand 12 das Wäschestück 10 vom Roboter 50 quer zur Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 des Förderers 21 gezogen, und zwar auf das hier freiliegende Obertrum des unteren vorderen Gurtförderers 28 desselben. Zu diesem Zweck ist die Klammer 45 so breit ausgebildet, dass der von ihr gehaltene Abschnitt 46 etwas größer ist als die Breite des Gurtförderers 28 im Ablegebereich 25.
  • Hat die Klammer 45 einen innenliegenden Abschnitt eines Querrands 12 des Wäschestücks 10 ergriffen, würde der Roboter 50 die Klammer 45 so bewegen, dass das Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 des Förderers 21 aufgezogen wird, wobei sich die Klammer 45 mit dem von ihr gehaltenen Abschnitt 46 des Querrands 12 des Wäschestücks 10 mittig in Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 bewegt.
  • Umgekehrt zur vorstehend beschriebenen Vorgehensweise wird vorgegangen, wenn das Wäschestück 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Längsrand 11 der Eingabemaschine 24 zugeführt werden soll. Dann wird beim von der Klammer 45 ergriffenen Längsrand 11 das Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 aufgezogen und beim von der Klammer 45 ergriffenen Querrand 12 das Wäschestück 10 quer zur Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 gezogen.
  • Durch das zuvor beschriebene Aufziehen und Herüberziehen des Wäschestücks 10 auf oder über den Ablegebereich 25 des Förderers 21 hängt aufgrund der relativ schmalen Gurtförderer 28 zur Bildung des Förderers 21 das Wäschestück 10 in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration im Ablegebereich 25 über dem vorderen, unteren Gurtförderer 28. Hierbei erstreckt sich mindestens der ursprünglich von der Klammer 19 gehaltene innere, vorzugsweise mittlere, Abschnitt 46 des Wäschestücks 10 über den Ablegebereich 25 des Beladeförderers 27, während an den Abschnitt 46 beidseitig anschließende Randabschnitte des Wäschestücks 10 auf beiden Seiten vom Ablegebereich 25 des Förderers 21 herunterhängen.
  • Nachdem das jeweilige Wäschestück 10 in vorstehend beschriebener Weise auf den Ablegebereich 25 des Förderer 21 aufgezogen worden ist, wird das Wäschestück 10 von dem Förderer 21, insbesondere seinen Gurtförderern 28, in Transportrichtung 20 zur Eingabemaschine 24 transportiert und vorzugsweise dabei in Transportrichtung 20 ausgestreckt, so dass das mindestens in Transportrichtung 20 gesehen faltenfreie oder wenigstens nahezu faltenfreie Wäschestück 10 vom Förderer 21 an den jeweiligen Beladeförderer 27 der Eingabemaschine 24 übergebbar ist, und zwar in der nunmehr ausgestreckten, aber immer noch umgekehrten U-förmigen Konfiguration.
  • Alternativ ist es denkbar, von der Klammer 19 das Wäschestück 10 oder einen anderen textilen Gegenstand direkt an eine Behandlungsmaschine zu übergeben, beispielsweise an die Eingabemaschine 24. Das kann durch mit der Klammer 19 erfolgendes Aufziehen des jeweiligen textilen Gegenstands auf einen Beladeförderer 27 der Eingabemaschine 24 geschehen. Bezugszeichenliste:
    10 Wäschestück 44 Kamera
    11 Längsrand 45 Klammer
    12 Querrand 46 Abschnitt
    13 Vereinzeler 47 Endabschnitt
    14 Wäschestückhaufen 48 Endabschnitt
    15 Kamera 49 Einzelklammer
    16 Greifer 50 Roboter
    17 Bereitstellungseinrichtung 51 Lage
    18 erste Ecke 52 zweite Ecke
    19 Klammer
    20 Transportrichtung
    21 Förderer
    22 Fördererkaskade
    23 Gurtförderer
    24 Eingabemaschine
    25 Ablegebereich
    27 Beladeförderer
    28 Gurtförderer
    29 Wand
    30 Vorderseite
    31 Längskante
    32 Querkante
    33 Schiene
    34 Schiene
    36 Klammerlaufwagen
    37 Haltemittel
    38 Sauger
    39 Greifer
    40 Laufwagen
    41 Tragplatte
    42 Stelle
    43 Stelle

Claims (16)

  1. Verfahren zum Ergreifen eines rechteckigen textilen Gegenstands, wobei der vereinzelte textile Gegenstand an einer Ecke (18) ergriffen wird, von dieser Ecke (18) der textile Gegenstand unter Ausbildung von Bereichen, in denen der textile Gegenstand doppellagig überlappt, frei herunterhängt und der textile Gegenstand von einem Haltemittel (37) umorientiert wird zur Ausbildung mindestens eines Teils eines von der gehaltenen Ecke (18) ausgehenden freien Rands des textilen Gegenstands, dadurch gekennzeichnet, dass mit Abstand von der gehaltenen Ecke (18) der textile Gegenstand von einem Haltemittel (37) an einer Stelle (42) pneumatisch und/oder saugend erfasst wird, vom Haltemittel (37) der textile Gegenstand unter Mitnahme der pneumatisch und/ oder saugend erfassten Stelle (42) anfänglich auseinandergezogen wird, danach vom Haltemittel (37) der textile Gegenstand an oder in der Nähe der pneumatisch erfassten Stelle (42) klemmend ergriffen wird und durch weiteres Verfahren des Haltemittels (37) unter Aufrechterhaltung des klemmenden Haltens der textile Gegenstand weiter auseinandergezogen wird, bis sich unter der gehaltenen Ecke (18) mindestens ein Teil eines Randes des textilen Gegenstands ausbildet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelle (42), die anfänglich vom Haltemittel (37) pneumatisch erfasst wird, vorzugsweise von einem pneumatischen Sauger (38) des Haltemittels (37) mit Unterdruck angesaugt wird, nachfolgend vom Haltemittel (37) mechanisch und/oder klemmend vorzugsweise durch einen Greifer (39) des Haltemittels (37) erfasst wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugkraft des Saugers (38) des Haltemittels (37) so gewählt ist, dass im Bereich, in dem der textile Gegenstand mehrlagig überlappend von der Ecke (18) herunterhängt, insbesondere im Bereich einer doppellagigen Falte, nur eine zum Sauger (38) weisende Lage (51) des textilen Gegenstands angesaugt und pneumatisch gehalten wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vom Sauger (38) des Haltemittels (37) der textile Gegenstand unterhalb oder etwas schräg unterhalb des an der Ecke (18) herunterhängenden textilen Gegenstands erfasst wird und/oder durch seitliches Verfahren, vorzugsweise auf einer schräg ansteigenden Bahn, unter Mitnahme der von dem Sauger (38) gehaltenen Stelle (42) der textile Gegenstand so auseinandergezogen wird, dass an der pneumatisch gehaltenen Stelle (42) und vorzugsweise einem diesen umgebenden Bereich die pneumatisch fixierte Lage (51) des textilen Gegenstands freiliegt, indem sie von keiner benachbarten Lage überlappt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Auseinanderziehen des textilen Gegenstands an der vom Sauger (38) des Haltemittels (37) gehaltenen Stelle (42) oder an einer benachbarten Stelle (43) der textile Gegenstand vom Greifer (39) des Haltemittels (37) mechanisch ergriffen wird und vorzugsweise danach der Sauger (38) von dem textilen Gegenstand gelöst wird und/oder das Haltemittel (37) nach dem Ergreifen des textilen Gegenstands vom Greifer (39) weiter verfahren wird, bis sich mindestens ein Teil des von der Ecke (18) herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands ausgebildet hat.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abschnitt (46) des sich unter der Ecke (18) ausgebildeten Rands des textilen Gegenstands von einer Klammer (45), insbesondere einer Doppelklammer oder einer Klammer mit einer Breite, die der Länge des Abschnitts (46) entspricht, ergriffen wird und/oder von dieser Klammer (45) der textile Gegenstand auf oder über einen Förderer (21) oder einen Beladeförderer (27) gezogen wird, der den textilen Gegenstand zu einer darauffolgenden Wäschebehandlungsmaschine, insbesondere einer Eingabemaschine (24), transportiert.
  7. Verfahren zum Ergreifen eines rechteckigen textilen Gegenstands, wobei der von einer eine Ecke (18) haltenden Klammer (18) herunterhängende textile Gegenstand umorientiert wird zur Bildung mindestens eines Teils eines von der gehaltenen Ecke (18) ausgehenden frei aushängenden Rands des textilen Gegenstands, dadurch gekennzeichnet, dass der textile Gegenstand von seiner gehaltenen Ecke (18) im vor einer Wand (29) herunterhängenden Zustand umorientiert wird durch ein mindestens eine Stelle (42), (43) des textilen Gegenstands erfassendes Haltemittel (37) und ein Verfahren desselben zur Ausbildung mindestens eines Teils eines von der Ecke (18) ausgehenden Rands des vor der Wand (29) hängenden textilen Gegenstands und Ergreifen eines Abschnitts (46) des Rands des vor der Wand (29) herunterhängenden textilen Gegenstands.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der textile Gegenstand vor der aufrecht bzw. senkrecht stehenden Wand (29) umorientiert wird, vorzugsweise die Wand (29) beim Umorientieren des textilen Gegenstands stillsteht und/oder die Wand (29) eine von der Farbe und/oder dem Muster des textilen Gegenstands abweichende, insbesondere kontrastreiche, Farbe aufweist.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Weiterbildung gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6 und/oder 10 bis 13.
  10. Verfahren zum Zuführen rechteckiger textiler Gegenstände zu einer Behandlungseinrichtung, wobei ein jeweiliger vereinzelter textiler Gegenstand an einem Abschnitt (46) eines Rands ergriffen und auf oder über einen den textilen Gegenstand zur Behandlungseinrichtung transportierenden Förderer (21) oder einen Beladeförderer (27) der Behandlungseinrichtung aufgezogen wird, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder nach dem Ergreifen des Abschnitts (46) des Rands des textilen Gegenstands ermittelt wird, ob es sich bei einem textilen Gegenstand mit ungleich langen Rändern um einen Abschnitt eines kurzen oder langen Rands handelt und in Abhängigkeit vom Ergebnis dieser Ermittlung der textile Gegenstand mit dem ergriffenen Abschnitt (46) seines Rands gezielt quer oder längs auf den Förderer (21) oder Beladeförderer (27) aufgezogen wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass unter Zuhilfenahme mindesten einer bildgebenden Einrichtung ermittelt wird, ob der von der Klammer (45) erfasste Abschnitt (46) des ergriffenen Rands des textilen Gegenstands ein langer Rand oder ein kurzer Rand ist.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn der textile Gegenstand mit quer zur Transportrichtung (20) verlaufendem, kurzen Rand auf den Förderer (21) oder Beladeförderer (27) aufgezogen werden soll und der von der Klammer (45) ergriffene Rand des textilen Gegenstands ein kurzer Rand ist, die Klammer (45) den textilen Gegenstand in Transportrichtung (20) längs auf den Förderer (21) bzw. Beladeförderer (27) aufzieht, hingegen beim von der Klammer (45) gehaltenen Abschnitt (46) des langen Rands der textile Gegenstand quer zur Transportrichtung (20) des Förderers (21) oder Beladeförderers (27) über denselben aufgezogen wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, gekennzeichnet durch eine Weiterbildung gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9.
  14. Vorrichtung zum Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände, mit einer Klammer (19) zum Halten einer Ecke (18) des textilen Gegenstands und einer Klammer (45) zum Erfassen eines Abschnitts mindestens eines Teils eines frei von der Ecke (18) herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands, dadurch gekennzeichnet, dass der die Ecke (18) des textilen Gegenstands haltenden Klammer (19) ein verfahrbares Haltemittel (37) zum Umorientieren des textilen Gegenstands zugeordnet ist.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Haltemittel (37) längs einer schrägen Bahn verfahrbar ist, wobei das Haltemittel (37) vorzugsweise einen Sauger (38) und einen Greifer (39) aufweist und/oder die die Ecke (18) haltende Klammer (19) auf einer senkrechten Bahn verfahrbar ist, wobei vorzugsweise ein zur senkrechten Bahn der Klammer (19) weisendes Ende der schrägen Bahn des Haltemittels (37) unter einem gegenüberliegenden Ende der schrägen Bahn liegt und/oder die senkrechte Bahn der Klammer (19) und die schräge Bahn des Haltemittels (37) vor oder an bzw. in der aufrechten, insbesondere senkrechten und/oder stationären, Wand (29), vor der der jeweilige textile Gegenstand von der Klammer (19) herunterhängt und/oder der textile Gegenstand vom Haltemittel (37) umorientierbar ist, angeordnet sind.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Wand (29) mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet ist, vorzugsweise derart, dass die mindestens eine bildgebende Einrichtung auf wenigstens einen Teil des textilen Gegenstands vor der Wand (29) gerichtet ist und/oder von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung Bilddaten erzeugbar sind, woraus ermittelbar ist, ob von der Klammer (19) ein kurzer oder ein langer Rand des textilen Gegenstands herunterhängt.
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