EP4153525A1 - Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit - Google Patents

Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit

Info

Publication number
EP4153525A1
EP4153525A1 EP21731917.7A EP21731917A EP4153525A1 EP 4153525 A1 EP4153525 A1 EP 4153525A1 EP 21731917 A EP21731917 A EP 21731917A EP 4153525 A1 EP4153525 A1 EP 4153525A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
transport vehicle
electrical
section
interchangeable module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP21731917.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP4153525B1 (de
Inventor
Sven Mainz
Sascha GERBER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aumovio Germany GmbH
Original Assignee
Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive Technologies GmbH filed Critical Continental Automotive Technologies GmbH
Publication of EP4153525A1 publication Critical patent/EP4153525A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4153525B1 publication Critical patent/EP4153525B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted

Definitions

  • the invention relates to a driverless, in particular automatically guided and preferably an autonomous, automatically guided transport vehicle for transporting payloads.
  • Such vehicles are mostly used as so-called industrial trucks or material transport vehicles in production plants, for example to transport certain payloads in the warehouse or from the warehouse to the production line and thereby preferably to navigate autonomously.
  • the load in such transport vehicles can consist of both the payload itself and a payload carrier that can be loaded separately with the payload - for example a frame, a roller coaster and the like.
  • the transport vehicle should be able to drive under such a payload carrier, lift it independently, transport it to the destination and set it down again there. For this purpose it is equipped with an integrated lifting device.
  • the invention is based on the object of proposing a generic transport vehicle with improved maintenance options, in particular for electrical and electronic components and systems.
  • the invention provides that a removable interchangeable module is arranged in the chassis of the transport vehicle, in which a plurality of electrical and / or electronic components are combined. A large part of the electrical and electronic components and systems can be conveniently preassembled and then inserted into the transport vehicle.
  • the complete interchangeable module can initially be quickly and effectively replaced by a compatible, intact interchangeable module, thereby significantly reducing downtimes.
  • Troubleshooting, error analysis, programming and replacement of the defective component can take place at a later point in time in a dust-free environment at an optimally equipped workstation.
  • the heavy and possibly soiled transport vehicle does not have to be transported and cleaned separately for this purpose, and no complex decontamination measures have to be carried out at the location of the transport vehicle.
  • This module also offers the advantage for the production of the vehicles that it can be pre-assembled completely independently of the rest of the structure of the transport vehicle, for example with a specialized Fiersteller. Furthermore, differently equipped and / or programmed interchangeable modules can be provided for different task scenarios, which can be exchanged quickly.
  • the invention also provides that the interchangeable module has a separate module housing in which the electrical and / or electronic components are accommodated.
  • At least one electronic control unit can be contained in the interchangeable module for effective use and extended usability.
  • the transport vehicle has a front vehicle section, a middle vehicle section and a rear vehicle section, the front vehicle section being supported by a front partition wall and the rear vehicle section are separated by a rear partition wall from the middle vehicle section and that the interchangeable module is arranged in the middle vehicle section.
  • the preferred embodiment further proposes that in the front vehicle section at least one first Sensor arrangement for detecting the vehicle environment and at least two vehicle wheels, in particular support wheels are arranged.
  • the preferred embodiment also proposes that at least one second sensor arrangement for detecting the vehicle surroundings and at least two drive wheels including associated travel drives are arranged in the rear section of the vehicle.
  • the preferred embodiment of the invention further provides that a floating drive for actuating the lifting device is arranged in the middle from the vehicle section. It is particularly easy to access, and the interchangeable module can be quickly removed for even better accessibility.
  • the lifting device is actuated via an eccentric drive.
  • an eccentric drive As a result, it can be constructed in a particularly simple and robust manner, at the same time in a space-saving manner, and also requires significantly less control effort, for example in comparison to several separate, individually controllable lifting elements.
  • the eccentric elements which are arranged in pairs on each side and coupled to one another, are accommodated in a space-saving manner within the box-shaped load carrier element.
  • An embodiment provides for an effective and fast connection of electrical and electronic loads in the transport vehicle that electrical and / or electronic components from the front, middle and rear vehicle sections are connected to the interchangeable module via electrical lines.
  • the interchangeable module can preferably have a few, particularly preferably a single, combined electrical interface, which is designed for the simultaneous connection of several electrical and / or electronic components outside the interchangeable module.
  • the interchangeable module can have a combined electrical interface for connecting all consumers in the rear vehicle section and a further combined electrical interface for connecting all consumers in the front and middle vehicle sections.
  • FIG. 1 greatly simplified representation of the transport vehicle in plan view (view a) and side views with retracted (b) and extended (c) lifting device.
  • FIG. 2 views according to FIG. 1, but additionally with a payload carrier.
  • FIG 3 shows an example of an embodiment of the transport vehicle with a payload in a payload carrier.
  • Fig. 4 three-dimensional representation of the transport vehicle with one removed (a) and one inserted (b) interchangeable module.
  • FIG. 5 shows a greatly simplified basic representation of the transport vehicle 1 in a top view.
  • the driverless transport vehicle 1 is used in particular to transport payloads on smooth floors in production and assembly plants, for example to transport parts and components to and from the production line or in the parts warehouse.
  • the transport vehicle 1 selects its route autonomously, based on integrated space monitoring sensors (see 18, 18 'in FIGS. 4, 5) and a control system not shown here.
  • the transport vehicle 1 has a flat, compact chassis 8 in and on which all control and drive components are arranged.
  • the transport vehicle 1 moves on a pair of support wheels 15 and a pair of drive wheels 14.
  • the drive wheels 14 can be driven independently of one another and can thus be used both for propulsion and for steering the transport vehicle 1.
  • the transport vehicle 1 has two load carrier elements 9, 9 ‘, which form part of a lifting device 25.
  • the load carrier elements 9, 9 ' are designed to be stretched in the longitudinal direction or parallel to the direction of travel F and laterally flank the chassis 8 in the upper area.
  • Each load carrier element 9, 9 ' is designed as a box-shaped hollow body in the embodiment shown.
  • the load carrier elements 9, 9 ' can be raised in the vertical lifting direction H from a retracted parking position (view b) by a lifting amount 16 into an extended transport position.
  • Load carrier elements 9, 9 ' can be cross-connected via one or more struts, straps or plates, not shown here, in order to increase the rigidity and / or to create a larger flat loading surface.
  • the transport vehicle 1 is designed for the preferred transport of payloads in a separate payload carrier 6.
  • the payload carrier 6 can be constructed in different ways - as a frame as shown, as a trolley or roller coaster and the like.
  • the payload carrier 6 is constructed in such a way that the transport vehicle 1 with load carrier elements 9, 9 'can move into the parking position under the payload carrier 6.
  • the payload carrier 6 has two cross members 7, 7 ‘running transversely to the direction of travel, on which the load carrier elements are supported when the payload carrier 6 is lifted and transported. In the embodiment shown, the traverses 7, 7 'are connected via two external longitudinal beams 17, 17'.
  • the transport vehicle 1 drives under the payload carrier 6 and activates the lifting device 25.
  • the load carrier elements 9, 9 'are raised in the lifting direction H lie on the cross members 7, 7' and lift the payload carrier 6 from the ground away. The payload carrier 6 can then be transported to the destination and placed there on the ground in the reverse order.
  • the figure shows an example of a usage scenario for the transport vehicle 1 and essentially corresponds to the situation shown in FIG. 2b.
  • One embodiment of the transport vehicle 1 is located under the payload carrier 6, which is designed as a roller coaster.
  • the payload carrier 6 is loaded with a payload 22, which consists of a lattice box filled with sacks.
  • FIG. 4 shows an embodiment of the transport vehicle 1 according to the invention.
  • an easily exchangeable, exchangeable module 2 is arranged therein.
  • Most of the electronic components 23 which are required for regulating and controlling the transport vehicle 1 are arranged therein.
  • an electronic control unit 4 and other elements of the vehicle control system are centrally accommodated therein.
  • the interchangeable module 2 has its own module housing 3, which is inserted into a seat provided for this purpose in the chassis 8 and therein a few fastening elements, such as, for example, not explicitly shown here Screws, bayonet locks, tension clamps or other comparatively easy and quickly releasable fastening elements is fixed.
  • a few fastening elements such as, for example, not explicitly shown here Screws, bayonet locks, tension clamps or other comparatively easy and quickly releasable fastening elements is fixed.
  • the transport vehicle 1 according to the invention is structurally and functionally divided in the longitudinal direction or along the direction of travel F into three vehicle sections which are separated from one another by a front partition 13 and a rear partition 13 '.
  • a first sensor arrangement is located in the front vehicle section 10
  • the interchangeable module 2 is arranged in the middle vehicle section 11. In addition to the interchangeable module, there is a lifting drive in the middle vehicle section 10
  • a second sensor arrangement 18 ′ for detecting the vehicle environment, as well as the two drive wheels 14, 14 ′ together with their associated electric travel drives 20.
  • the interchangeable module 2 extends in the transverse direction essentially over the entire interior width of the middle vehicle section 11.
  • the interchangeable module 2 in the embodiment shown has a combined electrical interface 5, 5 'on the front and rear.
  • the front electrical interface 5 is used to connect electrical and electronic components from the front 10 and middle 11 vehicle sections, whereas the rear electrical interface 5 'is provided for connecting electrical and electronic components from the rear vehicle section 12.
  • the rear electrical interface 5 ' is provided for connecting electrical and electronic components from the rear vehicle section 12.
  • the two sensor arrangements 18, 18 ' are shown here merely by way of example and symbolically as a placeholder, representing a real combination of several individual sensors arranged at different points.
  • Fig. 6 shows an embodiment of the module housing 3.
  • the module housing 3 is made of sheet metal. It is essentially constructed in the shape of a trough and has a U-shaped bent sheet metal profile, which forms the bottom and the side walls of the module housing 3 and is stiffened and stabilized on the front and back by transverse sheets.
  • the module housing 3 can be provided with all appropriate fastening interfaces such as holes, punchings, sheet metal nuts, rails and the like.
  • FIG 7 shows a partial side view of some elements of the lifting device 25 of the transport vehicle 1 in the raised transport position (view a) and in the lowered parking position (view b).
  • the lifting device 25 On each side of the transport vehicle 1, the lifting device 25 has two eccentric elements 26, 26 ′ of the same size, which act on the same load carrier element 9.
  • the two eccentric elements 26, 20 ' are coupled to one another via a belt drive so that when the lifting drive 19 is activated they forcibly rotate simultaneously in the same direction and thereby raise or lower the load carrier element 9.
  • each eccentric element 26, 26' is equipped radially on the outside with a roller bearing element with which it picks up on the load carrier element 9 with little noise and friction.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses, insbesondere automatisch geführtes Transportfahrzeug (1) zum Befördern von Nutzlasten insbesondere ein Materialtransportfahrzeug in einem Werk, mit einer Nutzlast-Hubvorrichtung (2). Für eine verbesserten Wartungsmöglichkeit insbesondere für elektrische und elektronische Komponenten und Systeme wird vorgeschlagen, dass in dem Chassis (8) ein herausnehmbares Wechselmodul (2) angeordnet ist, in dem mehrere elektrische und/oder elektronische Komponenten zusammengefasst sind.

Description

Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer verbesserten Wartungsfreundlichkeit.
Die Erfindung betrifft ein fahrerloses, insbesondere automatisch geführtes und vorzugsweise ein autonomes automatisch geführtes Transportfahrzeug zum Befördern von Nutzlasten. Derartige Fahrzeuge werden meist als sogenannte Flurförderfahrzeuge oder Materialtransportfahrzeuge in Produktionswerken eingesetzt, um beispielsweise bestimmte Nutzlasten im Lager oder vom Lager zur Produktionslinie zu transportieren und dabei vorzugsweise autonom zu navigieren. Die Ladung bei solchen Transportfahrzeugen kann sowohl unmittelbar aus der Nutzlast selbst als auch einem Nutzlastträger bestehen, welches mit der Nutzlast gesondert beladen werden kann - beispielsweise ein Gestell, einen Rolluntersetzer und Dergleichen. Das Transportfahrzeug soll dabei unter einen solchen Nutzlastträger fahren, diesen selbstständig anheben, zum Zielort transportieren und dort wieder absetzen können. Zu diesem Zweck ist es mit einer integrierten Hubvorrichtung ausgestattet.
Zum bekannten Stand der Technik wird beispielsweise auf DE 20 2013 004 209 U1 oder EP 102706 A1 verwiesen.
Um die vielfältigen Funktionen des Transportfahrzeugs realisieren zu können sind darin viele elektrische und elektronische Komponenten verbaut. In bestimmten Situationen, beispielsweise im Falle eines Defektes, sollten einzelne Komponenten oder gesamte Systeme möglichst schnell und einfach überprüft und gegebenenfalls ersetzt werden können. Aufgrund des beengten Bauraums können die betroffenen Bauteile jedoch teilweise nur mit einem hohen Aufwand aus- und wieder eingebaut werden.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Transportfahrzeug mit einer verbesserten Wartungsmöglichkeit insbesondere für elektrische und elektronische Komponenten und Systeme vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird mit der Merkmalskombination nach dem unabhängigen Anspruch gelöst. Weitere Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung und Figuren.
Die Erfindung sieht vor, dass in dem Chassis des Transportfahrzeugs ein herausnehmbares Wechselmodul angeordnet ist, in dem mehrere elektrische und/oder elektronische Komponenten zusammengefasst sind. Ein Großteil der elektrischen und elektronischen Komponenten und Systeme wird kann dadurch bequem vormontiert und danach ins Transportahrzeug eingesetzt werden.
Beispielsweise im Fall eines Bauteildefektes, für eine Neuprogrammierung oder einen geplanten oder Komponentenaustausch kann das komplette Wechselmodul zunächst schnell und effektiv durch eine kompatibles intaktes Wechselmodul ersetzt werden, Ausfallzeiten werden dadurch signifikant reduziert. Fehlersuche, Fehleranalyse, Programmierung und Austausch des defekten Bauteils kann zu einem späteren Zeitpunkt in einer staubfreien Umgebung an einem optimal eingerichteten Arbeitsplatz erfolgen. Das schwere und möglicherweise verschmutzte Transportfahrzeug muss zu diesem Zweck nicht gesondert transportiert und gereinigt werden, ebenso müssen am Standort des Transportfahrzeugs keine aufwändige Dekontaminierungsmaßnahmen durchgeführt werden.
Auch für die Fertigung der Fahrzeuge bietet dieses Modul den Vorteil, dass es gänzlich unabhängig vom restlichen Aufbau des Transportfahrzeugs, beispielsweise bei einem spezialisierten Fiersteller vorkonfektioniert werden kann. Des Weiteren können für unterschiedliche Aufgabenszenarios unterschieidlich ausgestatteten und/oder programmierten Wechselmodule bereitgestellt werden, welche schnell getauscht werden können.
Für eine effiziente Flandhabung des Wechselmoduls sieht die Erfindung ferner vor, dass das Wechselmodul ein gesondertes Modulgehäuse aufweist, in welchem die elektrischen und/oder elektronischen Komponenten aufgenommen sind.
Für einen effektiven Einsatz und erweiterte Nutzbarkeit kann gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wenigstens eine elektronische Steuereinheit in dem Wechselmodul enthalten sein.
Um die Fierstellung und Wartungsfreundlichkeit des Transportfahrzeugs weiter zu verbessern und einen effektiven Schutz der empfindlichen Elektronikkomponenten sicherzustellen sieht eine bevorzugte Ausführungsform vor, dass das Transportfahrzeug einen vorderen Fahrzeugabschnitt, einen mittleren Fahrzeugabschnitt und einen hinteren Fahrzeugabschnitt aufweist, wobei der vordere Fahrzeugabschnitt durch eine vordere Trennwand und der hintere Fahrzeugabschnitt durch eine hintere Trennwand von den mittleren Fahrzeugabschnitt abgetrennt sind und das das Wechselmodul in dem mittleren Fahrzeugabschnitt angeordnet ist.
Für eine effektive Funktionsaufteilung schlägt die bevorzugte Ausführungsform weiter vor, dass in dem vorderen Fahrzeugabschnitt wenigstens eine erste Sensoranordnung zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Fahrzeugräder, insbesondere Stützräder angeordnet sind.
Aus dem gleichen Grund schlägt die bevorzugte Ausführungsform ebenfalls vor, dass in dem hinteren Fahrzeugabschnitt wenigstens eine zweite Sensoranordnung zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Antriebsräder samt zugeordneten Fahrantrieben angeordnet sind.
Für eine verbesserte Wartung der mechanischen Komponenten sieht die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung weiter vor, dass ein Flubantrieb zur Betätigung der Hubvorrichtung im mittleren ab Fahrzeugabschnitt angeordnet ist. So ist es besonders einfach zugänglich, zudem kann für eine noch bessere Erreichbarkeit das Wechselmodul schnell herausgenommen werden.
Gemäß der bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Hubvorrichtung über ein Exzentertrieb betätigt. Dadurch kann sie besonders einfach sowie robust, zugleich platzsparend aufgebaut werden, erfordert zudem, beispielsweise im Vergleich zu mehreren separaten, individuell ansteuerbaren Hubelementen deutlich weniger Steueraufwand. So sind die paarweise pro Seite angeordneten, aneinander gekoppelten Exzenterelemente platzsparend innerhalb von kastenförmiger Lastträgerelement aufgenommen.
Eine effektive und schnelle Anbindung elektrischen und elektronischen Verbraucher in Transportfahrzeug sieht eine Ausführungsform vor, dass elektrische und/oder elektronische Komponenten aus dem vorderen, mittleren und hinteren Fahrzeugabschnitten über elektrische Leitungen mit dem Wechselmodul verbunden sind.
Für eine besonders schnelle und effiziente Herstellung der elektrischen Anschlüsse kann das Wechselmodul gemäß einer Weiterbildung vorzugsweise einige wenigen, besonders bevorzugt eine einzige kombinierte elektrische Schnittstelle aufweisen, welche zum gleichzeitigen anschließen von mehreren elektrischen und/oder elektronischen Komponenten außerhalb des Wechselmoduls ausgebildet ist. Beispielsweise kann das Wechselmodul gemäß einer Weiterbildung der Erfindung eine kombinierte elektrische Schnittstelle zum Anschluss sämtlicher Verbraucher in dem hinteren Fahrzeugabschnitt und eine weitere kombinierte elektrische Schnittstelle zum Anschluss sämtlicher Verbraucher in den vorderen und mittleren Fahrzeugabschnitten aufweisen.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen: Fig.1 stark vereinfachte Darstellung des Transportfahrzeugs in Draufsicht (Ansicht a) und Seitenansichten mit eingefahren (b) und ausgefahrenen (c) Hubvorrichtung. Fig.2 Ansichten gemäß Fig.1 , jedoch zusätzlich mit einem Nutzlastträger.
Fig.3 beispielhafte Darstellung eine Ausführungsform des Transportfahrzeugs mit einer Nutzlast in einem Nutzlastträger.
Fig.4 räumliche Darstellung des Transportfahrzeugs mit einem herausgenommenen (a) und einem eingesetzten (b) Wechselmodul.
Fig.5 stark vereinfachte prinzipielle Darstellung des Transportfahrzeugs 1 in Draufsicht.
Fig.6 räumliche Darstellung einer Ausführungsform eines Modulgehäuses.
Fig.7 Seitenansicht der Hubvorrichtung in einer gehobenen Transportposition (a) und einer abgesenkten Parkposition (b).
Fig.1
Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 dient insbesondere zum Befördern von Nutzlasten auf glatten Böden in Produktions- und Montagewerken, um beispielsweise Teile und Komponenten von und zur Produktionslinie oder im Teilelager zu transportieren. Das Transportfahrzeug 1 wählt seine Fahrstrecke autonom, basiert auf integrierten Raumüberwachungssensoren (siehe 18, 18' in Fig. 4, 5) und einem hier nicht dargestellten Steuerungssystem.
Das Transportfahrzeug 1 verfügt über ein flaches, gedrungenes Chassis 8, in und an welchem sämtliche Steuerungs- und Antriebskomponenten angeordnet sind. Das Transportfahrzeug 1 bewegt sich in der gezeigten Ausführungsform auf einem paar von Stützrädern 15 sowie einem paar von Antriebsrädern 14. Die Antriebsräder 14 sind unabhängig voneinander, individuell antreibbar und dienen so sowohl zum Vortrieb als auch zum Lenken des Transportfahrzeugs 1 .
Zum Tragen beziehungsweise Auflegen der Ladung verfügt das Transportfahrzeug 1 über zwei Lastträgerelemente 9, 9‘, welche ein Bestandteil einer Hubvorrichtung 25 bilden. Die Lastträgerelemente 9, 9' sind in Längsrichtung beziehungsweise parallel zur Fahrtrichtung F gestreckt ausgebildet und flankieren das Chassis 8 im oberen Bereich seitlich. Jedes Lastträgerelement 9, 9' ist in der gezeigten Ausführungsform als kastenförmiger Hohlkörper gestaltet. Zum Heben der Ladung können die Lastträgerelemente 9, 9' in vertikale Hubrichtung H aus einer eingefahrenen Parkposition (Ansicht b) um einen Hubbetrag 16 in eine ausgefahrene Transportposition angehoben werden.
Lastträgerelemente 9, 9' können über eine oder mehrere Streben, Bänder oder hier nicht gezeigten Platten querverbunden sein, um die Steifigkeit zu erhöhen und/oder zur Realisierung einer größeren ebenen Ladefläche. Fig.2
Das Transportfahrzeug 1 ist zum bevorzugten Transportieren von Nutzlasten in einem gesonderten Nutzlastträger 6 ausgelegt. Der Nutzlastträger 6 kann auf unterschiedliche Weisen aufgebaut sein - als ein Gestell wie abgebildet, als ein Trolley beziehungsweise Rolluntersetzer und Dergleichen.
Der Nutzlastträger 6 ist derart aufgebaut, dass das Transportfahrzeug 1 mit Lastträgerelementen 9, 9‘ in Parkposition unter den Nutzlastträger 6 einfahren kann. Der Nutzlastträger 6 weist zwei quer zur Fahrtrichtung verlaufende Traversen 7, 7‘ auf, an denen sich die Lastträgerelemente beim Heben und Transportieren des Nutzlastträgers 6 abstützen. In der gezeigten Ausführungsform sind die Traversen 7, 7‘ über zwei außenliegende Längsträger 17, 17’ verbunden. Zum T ransport der Ladung fährt das T ransportfahrzeug 1 unter den Nutzlastträger 6 und aktiviert die Hubvorrichtung 25. Die Lastträgerelemente 9,9' werden dabei in die Hubrichtung H angehoben, legen sich an den Traversen 7, 7' und heben den Nutzlastträger 6 vom Boden ab. Daraufhin kann der Nutzlastträger 6 zum Zielort transportiert und dort in umgekehrter Reihenfolge wieder auf den Boden abgesetzt werden.
Fig.3
Die Abbildung zeigt beispielhaft ein Nutzungsszenario des Transportfahrzeugs 1 und entspricht im Wesentlichen der in der Fig.2b dargestellten Situation. Eine Ausführungsform des Transportfahrzeugs 1 befindet sich unter dem Nutzlastträger 6, welcher als ein Rolluntersetzer ausgebildet ist. Der Nutzlastträger 6 ist beladen mit einer Nutzlast 22, welche aus einer mit Säcken gefüllten Gitterbox besteht.
Fig.4
Fig. 4 zeigt eine erfindungsgemäße Ausführungsform des Transportfahrzeugs 1. In dem Innenraum des Chassis 8 ist darin ein leicht austauschbares, Wechselmodul 2 angeordnet. Darin sind die meisten elektronischen Komponenten 23 angeordnet, welche zur Regelung und Steuerung des Transportfahrzeugs 1 erforderlich sind. Beispielsweise ist darin eine elektronische Steuereinheit 4 und weitere Elemente des Fahrzeug Steuerungssystems zentral aufgenommen.
Der Wechselmodul 2 verfügt über ein eigenes Modulgehäuse 3, welches in einen dafür vorgesehenen Sitz in dem Chassis 8 eingesetzt und darin einigen wenigen, hier nicht explizit dargestellten Befestigungselementen wie beispielsweise Schrauben, Bajonettverschlüssen, Spannklemmen oder anderen vergleichsweise einfach und schnell lösbaren Befestigungselementen fixiert wird.
Fig.5
Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug 1 ist in Längsrichtung beziehungsweise entlang der Fahrtrichtung F strukturell und funktionell in drei Fahrzeugabschnitte aufgeteilt, welche durch eine vordere Trennwand 13 und eine hintere Trennwand 13' voneinander separiert sind.
In dem vorderen Fahrzeugabschnitt 10 befindet sich eine erste Sensoranordnung
18 zur Erfassung der Fahrzeugumgebung, des Weiteren sind darin die beiden Stützräder 15, 15' angeordnet.
Der Wechselmodul 2 ist in dem mittleren Fahrzeugabschnitt 11 angeordnet. Neben dem Wechselmodul befinden sich im mittleren Fahrzeugabschnitt 10 ein Hubantrieb
19 zur Betätigung der Hubvorrichtung 25, eine oder mehrere elektrische Batterien 21 und gegebenenfalls Lade- und elektrische Leistungskomponenten 24 für die Ladesteuerung.
In dem hinteren Fahrzeugabschnitt 12 befindet sich eine zweite Sensoranordnung 18' zur Erfassung der Fahrzeugumgebung sowie die beiden Antriebsräder 14, 14' samt ihren zugeordneten elektrischen Fahrantrieben 20.
In der gezeigten Ausführungsform erstreckt sich das Wechselmodul 2 in Querrichtung im Wesentlichen über die gesamte Innenbreite des mittleren Fahrzeugabschnitts 11 .
Die vorstehend genannten Komponenten aus verschiedenen Fahrzeugabschnitten den müssen mit diversen Elektronikkomponenten 23 und der elektronischen Steuereinheit 4 innerhalb des Wechselmoduls 2 verbunden werden. Zu diesem Zweck verfügt das Wechselmodul 2 in der gezeigten Ausführungsform vorderseitig und hinterseitig je über eine kombinierte elektrische Schnittstelle 5, 5‘. Die vordere elektrische Schnittstelle 5 dient zum Anschließen von elektrischen und elektronischen Komponenten aus dem vorderen 10 und dem mittleren 11 Fahrzeugabschnitten, wogegen die hintere elektrische Schnittstelle 5' zum Anschließen von elektrischen und elektronischen Komponenten aus dem hinteren Fahrzeugabschnitt 12 vorgesehen ist. Innerhalb der Findung ist es jedoch genauso vorstellbar eine einzige gemeinsame elektrische Schnittstelle vorzusehen, welche zur Herstellung von sämtlichen notwendigen Anschlüssen zu Komponenten außerhalb des Wechselmoduls 2 vorgesehen ist.
Des Weiteren wäre es innerhalb der Findung vorstellbar eine solche gemeinsame elektrische Schnittstelle derart auszubilden, dass der Anschlussvorgang bzw. der Trennvorgang beim Einsetzen bzw. Herausnehmen des Wechselmoduls 2 in das bzw. aus dem Transportfahrzeug 1 zwangsweise automatisch erfolgt. Eine solche gemeinsame Schnittstelle könnte beispielsweise auf der Unterseite des Modulgehäuses 4 angeordnet sein.
Die beiden Sensoranordnungen 18, 18' sind hier lediglich beispielhaft und symbolhaft als ein Platzhalter dargestellt, stellvertretend für eine reale Kombination von mehreren, an unterschiedlichen Stellen angeordneten Einzelsensoren.
Fig.6
Fig. 6 zeigt eine Ausführungsform des Modulgehäuses 3. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Modulgehäuse 3 aus Blech hergestellt. Es ist im wesentlichen Wannenförmig aufgebaut und verfügt über ein U-förmig gebogenes Blechprofil, welches den Boden und die Seitenwände des Modulgehäuses 3 bildet und vorderseitig sowie rückseitig durch Querbleche versteift und stabilisiert ist. Zum Einbau von Elektronikkomponenten kann das Modulgehäuse 3 mit allen entsprechenden Befestigungsschnittstellen wie Bohrungen, Stanzungen, Blechmuttern, Schienen und Dergleichen versehen werden.
Fig.7
Die Fig. 7 zeigt eine Seitenteilansicht auf einige Elemente der Flubvorrichtung 25 des Transportfahrzeugs 1 in der angehobenen Transportposition (Ansicht a) sowie in der abgesenkten Parkposition (Ansicht b).
Pro Seite des Transportfahrzeugs 1 weist die Hubvorrichtung 25 je zwei gleich große Exzenterelemente 26, 26‘, welche auf dasselbe Lastträgerelement 9 einwirken. Die beiden Exzenterelemente 26, 20' sind über ein Umschlingungstrieb aneinandergekoppelt, sodass sie sich bei Aktivierung des Hubantriebs 19 zwangsweise simultan in gleiche Richtung drehen und das Lastträgerelement 9 dabei heben oder senken. Um Reibung zwischen den Exzenterelementen 3, 3' und dem Lastträgerelement 9 zu reduzieren ist jedes Exzenterelement 26, 26' radial außen mit einem Wälzlagerelement ausgestattet, mit dem es an dem Lastträgerelement 9 geräuscharm und reibungsarm abholt. Bezugszeichenliste
1 Transportfahrzeug
2 Wechselmodul
3 Modulgehäuse
4 Elektronische Steuerungseinheit
5 Elektrische Schnittstelle
6 Nutzlastträger
7 T raverse
8 Chassis
9 Lastträgerelement
10 Vorderer Fahrzeugabschnitt
11 Mittlerer Fahrzeugabschnitt
12 Hinterer Fahrzeugabschnitt
13 Trennwand
14 Antriebsrad
15 Stützrad
16 Hub
17 Längsträger
18 Sensoranordnung
19 Hubantrieb
20 Fahrantrieb
21 Batterie
22 Nutzlast
23 Elektronikkomponenten
24 Leistungskomponenten
25 Hubvorrichtung
26 Exzenterelement
F Fahrtrichtung
H Hubrichtung

Claims

Patentansprüche
1. Fahrerloses, insbesondere automatisch geführtes Transportfahrzeug (1 ) zum Transportieren einer Ladung, umfassend ein Chassis (8) mit darin angeordneten elektrischen und elektronischen Steuerungs- und Antriebskomponenten, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Chassis (8) ein herausnehmbares Wechselmodul (2) angeordnet ist, in dem mehrere elektrische und/oder elektronische Komponenten zusammengefasst sind.
2. Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (2) ein Modulgehäuse (3) aufweist, in welchem die elektrischen und/oder elektronischen Komponenten aufgenommen sind.
3. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (2) wenigstens eine elektronische Steuereinheit (4) enthält.
4. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1 ) einen vorderen Fahrzeugabschnitt (10), einen mittleren Fahrzeugabschnitt (11 ) und einen hinteren Fahrzeugabschnitt (12) aufweist, wobei der vordere Fahrzeugabschnitt (10) durch eine vordere Trennwand (13) und der hintere Fahrzeugabschnitt (12) durch eine hintere Trennwand (13‘) von den mittleren Fahrzeugabschnitt (11 ) abgetrennt sind und wobei das Wechselmodul (2) in dem mittleren Fahrzeugabschnitt (11 ) angeordnet ist.
5. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass in dem vorderen Fahrzeugabschnitt (10) wenigstens eine erste Sensoranordnung (18) zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Fahrzeugräder (15, 15‘) angeordnet sind.
6. Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass in dem hinteren Fahrzeugabschnitt (12) wenigstens eine zweite Sensoranordnung (18‘) zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Antriebsräder (14, 14‘) sowie wenigstens ein Fahrantrieb (20) angeordnet sind.
7. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass in den mittleren Fahrzeugabschnitt (11) wenigstens ein Hubantrieb (19) zur Betätigung einer Hubvorrichtung (25) zum Anheben der Ladung angeordnet ist.
8. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass die
Hubvorrichtung (25) über ein Exzentertrieb betätigt ist.
9. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der Ansprüche 4-8 dadurch gekennzeichnet, dass elektrische und/oder elektronische Komponenten aus dem vorderen, mittleren und hinteren Fahrzeugabschnitten (10, 11, 12) über elektrische Leitungen mit dem Wechselmodul (2) verbunden sind.
10. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (2) wenigstens eine kombinierte elektrische Schnittstelle (5) aufweist, welche zum gleichzeitigen anschließen von mehreren elektrischen und/oder elektronischen Komponenten außerhalb des Wechselmoduls (2) ausgebildet ist.
EP21731917.7A 2020-05-19 2021-05-10 Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit Active EP4153525B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020206276.5A DE102020206276A1 (de) 2020-05-19 2020-05-19 Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer verbesserten Wartungsfreundlichkeit
PCT/DE2021/200063 WO2021233506A1 (de) 2020-05-19 2021-05-10 Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP4153525A1 true EP4153525A1 (de) 2023-03-29
EP4153525B1 EP4153525B1 (de) 2025-09-03

Family

ID=76421896

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21731917.7A Active EP4153525B1 (de) 2020-05-19 2021-05-10 Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20230192461A1 (de)
EP (1) EP4153525B1 (de)
JP (1) JP7483930B2 (de)
KR (1) KR102863668B1 (de)
CN (1) CN115461300A (de)
DE (1) DE102020206276A1 (de)
MX (1) MX2022014638A (de)
WO (1) WO2021233506A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020206306A1 (de) * 2020-05-19 2021-11-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer Nutzlast-Hubvorrichtung.
NL2035308B1 (en) * 2023-07-07 2025-01-14 Starnus Holding B V Modular robotic vehicle for autonomous navigation and transportation of a load

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4015686A (en) * 1973-01-29 1977-04-05 Bushnell Jr Sherman W Portable multi-stage mechanical list
US3973685A (en) 1973-12-17 1976-08-10 Litton Systems, Inc. Photoelectric sensing apparatus for pallet storage systems
DE3213983C2 (de) 1982-04-16 1986-09-04 Fraunhofer-Institut für Transporttechnik- und Warendistribution Vorrichtung zum Handhaben von Transport- bzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen
US4496274A (en) 1982-08-11 1985-01-29 Eaton Corporation Material handling vehicle
SE449471B (sv) 1985-04-01 1987-05-04 Eab Lagringssystem Ab Vagnliknande anordning for samverkan med ett stellage
JPH08207754A (ja) * 1994-11-29 1996-08-13 Fuji Kiki Kogyo Kk 搬送車
IT1294287B1 (it) 1997-07-30 1999-03-24 Fata Automation Magazzino a celle con carri di trasporto a movimentazione idropneumatica
JP2004075344A (ja) * 2002-08-20 2004-03-11 Nippon Yusoki Co Ltd 入出庫装置
SE530713C2 (sv) * 2007-02-09 2008-08-19 Texo Applic Ab Vagn med höjdnivåreglerande arrangemang
JP5305810B2 (ja) * 2008-09-26 2013-10-02 愛知機械テクノシステム株式会社 無人搬送車
CH702765A2 (de) 2010-02-26 2011-08-31 Stoecklin Logistik Ag Regalbedienvorrichtung.
ITVR20130023A1 (it) * 2013-01-29 2014-07-30 Elettric 80 Spa Veicolo satellite per magazzino automatico
DE202013004209U1 (de) 2013-05-07 2013-07-25 Ralf Bär Fahrerloses Transportfahrzeug, insbesondere für die Materialbereitstellung an Montagelinien
EP3074338A1 (de) * 2013-11-27 2016-10-05 Irob Ileri Robot Otomasyon Sistemleri ve Bilgi Teknolojileri San. Tic. Ltd. Sti. Modulares automatisches geführtes fahrzeug
EP3114050A1 (de) 2014-03-03 2017-01-11 SSI Schäfer AG Kanalfahrzeug, regallager mit einem kanalfahrzeug sowie verfahren zur steuerung eines kanalfahrzeugs
WO2015134529A1 (en) * 2014-03-05 2015-09-11 Pas, Llc Automated lifting storage cart
DE102014208953A1 (de) 2014-05-12 2015-11-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Autonomes fahrerloses Transportfahrzeug und Transportsystem
US20170182924A1 (en) * 2015-09-03 2017-06-29 Joseph T. Lendo Modular configurable automated guided vehicle
US10662045B2 (en) 2016-02-11 2020-05-26 Clearpath Robotics Inc. Control augmentation apparatus and method for automated guided vehicles
US10160628B2 (en) * 2016-03-24 2018-12-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Pneumatic lifting device
DE102016014882A1 (de) * 2016-12-14 2017-06-29 Daimler Ag Baukastensystem für ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Herstellen wenigstens eines Produkts, insbesondere eines Fahrzeugs
CN208308361U (zh) * 2018-01-19 2019-01-01 上汽安吉物流股份有限公司 一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统
DE102018212725A1 (de) * 2018-07-31 2020-02-06 Siemens Aktiengesellschaft Nutzfahrzeug
CN110482442A (zh) * 2019-09-26 2019-11-22 黄石鼎信机电有限公司 一种超薄举升全向agv

Also Published As

Publication number Publication date
US20230192461A1 (en) 2023-06-22
WO2021233506A1 (de) 2021-11-25
KR102863668B1 (ko) 2025-09-23
JP2023522336A (ja) 2023-05-30
EP4153525B1 (de) 2025-09-03
KR20220154770A (ko) 2022-11-22
DE102020206276A1 (de) 2021-11-25
CN115461300A (zh) 2022-12-09
JP7483930B2 (ja) 2024-05-15
MX2022014638A (es) 2023-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009025051A1 (de) Flurgebundenes Schwerlast-Transportfahrzeug, insbesondere fahrerloses Schwerlast-Transportfahrzeug für ISO-Container
DE102013000569B4 (de) Fertigungsanlage zur Serienfertigung von Kraftfahrzeugen
WO2020058037A1 (de) Chassis für ein strassenfahrzeug mit elektrischem energiespeicher
EP3283357A1 (de) Kit, umfassend ein stelzenfahrzeug und einen dessen transport dienenden anhänger
EP4153526B1 (de) Fahrerloses transportfahrzeug mit einer nutzlast-hubvorrichtung.
EP2551412A1 (de) Drehbühnenelement für eine Baumaschine
DE102022111675A1 (de) Selbstfahrendes Fahrzeug zum Transportieren eines Aufnahmebehälters für ein Faserband und Kannenvorrichtung mit einem Aufnahmebehälter
DE102013013684A1 (de) Fördereinheit und Fördersystem mit solchen Fördereinheiten
EP2266827A1 (de) Elektromotorisch antreibbares Flughafenbodenfahrzeug
DE102010038054A1 (de) Verfahren und Fahrzeug zum Handhaben von Solarzellenmodulen
EP4153525B1 (de) Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit
DE102023110520A1 (de) Paketzustellfahrzeug
DE102019134787A1 (de) Verladesystem zum Beladen und Entladen von Lkw mit Paletten in Querrichtung
DE102019113637A1 (de) Freifahrender Transportwagen, Fördersystem und Behandlungsanlage
DE102018212725A1 (de) Nutzfahrzeug
DE102013020716A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Regallagers mit schienengebundenen Transportrobotern nach dem Satelliten-Prinzip
DE102017104751B4 (de) Transportvorrichtung
DE202015100939U1 (de) Nutzfahrzeug und Fahrzeugmodul für das Nutzfahrzeug
DE102020108116A1 (de) Autonomes, bodengebundenes Flurförderzeug und Verfahren zum Be- und/oder Entladen einer Ladeeinheit mit einem solchen Flurförderzeug
EP3995334B1 (de) Elektrobus
DE102022132179A1 (de) Ladungsträger-Fördereinheit mit kompakter Rollenanordnung
DE102021204986A1 (de) Transportanhänger und Verfahren zum Transportieren zumindest eines Bodenrollers
WO2018157904A1 (de) Transport- sowie be- und entladesystem, insbesondere zur verwendung im karosseriebau der kfz-industrie und verfahren zum transportieren sowie be- und entladen von bauteilen
DE102019131224A1 (de) Moduleinheit zum Aufbau eines Routenzugs zum Transportieren von Gegenständen, Routenzug mit einer Anzahl von derartigen Moduleinheiten sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen Moduleinheit
DE102024125301B3 (de) Nutzfahrzeug mit modularem Batteriekasten

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20221219

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20250404

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502021008580

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: W10

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: U-0-0-W10-W00 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

Effective date: 20251022

RAP4 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

Owner name: AUMOVIO GERMANY GMBH

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20251203

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20251204

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502021008580

Country of ref document: DE

Owner name: AUMOVIO GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, 30175 HANNOVER, DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20251203

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20260103

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20260105

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250903