EP4153525B1 - Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit - Google Patents

Fahrerloses transportfahrzeug mit einer verbesserten wartungsfreundlichkeit

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EP4153525B1
EP4153525B1 EP21731917.7A EP21731917A EP4153525B1 EP 4153525 B1 EP4153525 B1 EP 4153525B1 EP 21731917 A EP21731917 A EP 21731917A EP 4153525 B1 EP4153525 B1 EP 4153525B1
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EP
European Patent Office
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vehicle
transport vehicle
electrical
transport
interchangeable module
Prior art date
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Active
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EP21731917.7A
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English (en)
French (fr)
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EP4153525A1 (de
Inventor
Sven Mainz
Sascha GERBER
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Aumovio Germany GmbH
Original Assignee
Continental Automotive Technologies GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive Technologies GmbH filed Critical Continental Automotive Technologies GmbH
Publication of EP4153525A1 publication Critical patent/EP4153525A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4153525B1 publication Critical patent/EP4153525B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted

Definitions

  • the invention relates to a driverless, in particular automatically guided, and preferably autonomously guided transport vehicle for transporting payloads.
  • Such vehicles are usually used as so-called industrial trucks or material transport vehicles in production plants, for example, to transport specific payloads within the warehouse or from the warehouse to the production line, preferably navigating autonomously.
  • the load in such transport vehicles can consist either of the payload itself or of a payload carrier that can be separately loaded with the payload – for example, a frame, a rolling base, or the like.
  • the transport vehicle is designed to be able to drive underneath such a payload carrier, lift it independently, transport it to its destination, and set it down again there. For this purpose, it is equipped with an integrated lifting device.
  • the object of the invention is to propose a generic transport vehicle with improved maintenance options, in particular for electrical and electronic components and systems.
  • the invention provides that a removable interchangeable module is arranged in the chassis of the transport vehicle, in which several electrical and/or electronic components are combined.
  • the transport vehicle has a front vehicle section, a middle vehicle section, and a rear vehicle section.
  • the front vehicle section is separated from the middle vehicle section by a front partition wall and the rear vehicle section by a rear partition wall, and the interchangeable module is arranged in the middle vehicle section.
  • the entire interchangeable module can be quickly and effectively replaced with a compatible, intact interchangeable module, significantly reducing downtime.
  • Troubleshooting, error analysis, programming, and replacement of the defective component can be performed at a later date in a dust-free environment at an optimally equipped workstation.
  • the heavy and potentially contaminated transport vehicle does not need to be transported and cleaned separately for this purpose, nor does it require complex decontamination measures at the transport vehicle's location.
  • This module also offers the advantage for vehicle production that it can be pre-assembled completely independently of the rest of the transport vehicle's structure, for example by a specialized manufacturer.
  • the invention further provides that the interchangeable module has a separate module housing in which the electrical and/or electronic components are accommodated.
  • At least one electronic control unit can be included in the exchange module.
  • the preferred embodiment further proposes that at least one first sensor arrangement for detecting the vehicle environment and at least two vehicle wheels, in particular support wheels, are arranged in the front vehicle section.
  • the preferred embodiment also proposes that at least one second sensor arrangement for detecting the vehicle environment and at least two drive wheels including associated drive systems are arranged in the rear vehicle section.
  • the preferred embodiment of the invention further provides for a lifting drive for operating the lifting device to be located in the center of the vehicle. This makes it particularly easy to access, and the removable module can be quickly removed for even better accessibility.
  • the lifting device is operated via an eccentric drive.
  • This allows for a particularly simple and robust design, while also saving space. Furthermore, it requires significantly less control effort, for example, compared to several separate, individually controllable lifting elements.
  • the eccentric elements arranged in pairs on each side and coupled to one another, are accommodated within a box-shaped load-bearing element to save space.
  • An effective and fast connection of electrical and electronic consumers in transport vehicles provides for an embodiment in which electrical and/or electronic components from the front, middle and rear sections of the vehicle are connected to the exchange module via electrical cables.
  • the interchangeable module can, according to a further development, preferably have a few, particularly preferably a single combined electrical interface, which is designed for the simultaneous connection of several electrical and/or electronic components outside the interchangeable module.
  • the interchangeable module can have a combined electrical interface for connecting all consumers in the rear vehicle section and another combined electrical interface for connecting all consumers in the front and middle vehicle sections.
  • the driverless transport vehicle 1 is used in particular for transporting payloads on smooth floors in production and assembly plants, for example, to transport parts and components to and from the production line or in the parts warehouse.
  • the transport vehicle 1 selects its route autonomously, based on integrated space monitoring sensors (see 18, 18' in Fig. 4 , 5 ) and a control system not shown here.
  • the transport vehicle 1 has a flat, compact chassis 8 in and on which all control and drive components are arranged.
  • the transport vehicle 1 moves in the embodiment shown on a pair of support wheels 15 and a pair of drive wheels 14.
  • the Drive wheels 14 can be driven independently of one another and individually, thus serving both for propulsion and for steering the transport vehicle 1.
  • the transport vehicle 1 has two load-carrying elements 9, 9', which form part of a lifting device 25.
  • the load-carrying elements 9, 9' are designed to be elongated longitudinally or parallel to the direction of travel F and flank the chassis 8 laterally in the upper area.
  • each load-carrying element 9, 9' is designed as a box-shaped hollow body.
  • the load-carrying elements 9, 9' can be raised in the vertical lifting direction H from a retracted parking position (view b) by a lifting amount 16 into an extended transport position.
  • Load carrier elements 9, 9' can be cross-connected via one or more struts, bands or plates not shown here in order to increase rigidity and/or to create a larger, flat loading area.
  • the transport vehicle 1 is designed for the preferential transport of payloads in a separate payload carrier 6.
  • the payload carrier 6 can be constructed in various ways—as a frame as shown, as a trolley or rolling base, and the like.
  • the payload carrier 6 is constructed such that the transport vehicle 1 with load-carrying elements 9, 9' can drive into the parking position beneath the payload carrier 6.
  • the payload carrier 6 has two cross members 7, 7' extending transversely to the direction of travel, against which the load-carrying elements are supported when lifting and transporting the payload carrier 6.
  • the cross members 7, 7' are connected via two external longitudinal members 17, 17'.
  • the transport vehicle 1 moves under the payload carrier 6 and activates the lifting device 25.
  • the load carrier elements 9, 9' are raised in the lifting direction H, rest on the cross members 7, 7', and lift the payload carrier 6 from the ground.
  • the payload carrier 6 can then be transported to the destination and placed back on the ground in the reverse order.
  • the figure shows an example of a usage scenario of the transport vehicle 1 and essentially corresponds to the one in the Fig.2b
  • the situation shown is shown in Figure 1.
  • One embodiment of the transport vehicle 1 is located under the payload carrier 6, which is designed as a rolling base.
  • the payload carrier 6 is loaded with a payload 22, which consists of a lattice box filled with bags.
  • Fig. 4 shows an embodiment of the transport vehicle 1 according to the invention.
  • An easily replaceable, interchangeable module 2 is arranged in the interior of the chassis 8.
  • Most of the electronic components 23 required for regulating and controlling the transport vehicle 1 are arranged therein.
  • an electronic control unit 4 and other elements of the vehicle control system are centrally accommodated therein.
  • the interchangeable module 2 has its own module housing 3, which is inserted into a seat provided for it in the chassis 8 and is fixed therein with a few fastening elements not explicitly shown here, such as screws, bayonet locks, tension clamps or other fastening elements that can be released relatively easily and quickly.
  • the transport vehicle 1 according to the invention is structurally and functionally divided in the longitudinal direction or along the direction of travel F into three vehicle sections, which are separated from one another by a front partition 13 and a rear partition 13'.
  • first sensor arrangement 18 for detecting the vehicle environment, furthermore the two support wheels 15, 15' are arranged therein.
  • the exchange module 2 is arranged in the central vehicle section 11.
  • the central vehicle section 10 contains a lifting drive 19 for actuating the lifting device 25, one or more electric batteries 21, and, if necessary, charging and electrical power components 24 for charging control.
  • a second sensor arrangement 18' for detecting the vehicle's surroundings as well as the two drive wheels 14, 14' together with their associated electric drive systems 20.
  • the interchangeable module 2 extends in the transverse direction essentially over the entire inner width of the central vehicle section 11.
  • the interchangeable module 2 in the embodiment shown, has a combined electrical interface 5, 5' on the front and rear.
  • the front electrical interface 5 is used to connect electrical and electronic components from the front 10 and middle 11 vehicle sections, whereas the rear electrical interface 5' is provided for connecting electrical and electronic components from the rear vehicle section 12.
  • the rear electrical interface 5' is provided for connecting electrical and electronic components from the rear vehicle section 12.
  • the two sensor arrangements 18, 18' are shown here merely as examples and symbolically as a placeholder, representing a real combination of several individual sensors arranged at different locations.
  • Fig. 6 shows an embodiment of the module housing 3.
  • the module housing 3 is made of sheet metal. It is essentially tub-shaped and has a U-shaped sheet metal profile, which forms the bottom and side walls of the module housing 3. and is stiffened and stabilized by cross plates on the front and rear.
  • the module housing 3 can be provided with all appropriate mounting interfaces such as holes, punched holes, sheet metal nuts, rails, and the like.
  • the Fig. 7 shows a partial side view of some elements of the lifting device 25 of the transport vehicle 1 in the raised transport position (view a) and in the lowered parking position (view b).
  • the lifting device 25 On each side of the transport vehicle 1, the lifting device 25 has two equally sized eccentric elements 26, 26', which act on the same load-bearing element 9.
  • the two eccentric elements 26, 26' are coupled to each other via a belt drive, so that when the lifting drive 19 is activated, they are forced to rotate simultaneously in the same direction, thereby raising or lowering the load-bearing element 9.
  • each eccentric element 26, 26' is equipped radially on the outside with a rolling bearing element, with which it picks up the load-bearing element 9 with low noise and low friction.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
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  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

  • Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer verbesserten Wartungsfreundlichkeit.
  • Die Erfindung betrifft ein fahrerloses, insbesondere automatisch geführtes und vorzugsweise ein autonomes automatisch geführtes Transportfahrzeug zum Befördern von Nutzlasten. Derartige Fahrzeuge werden meist als sogenannte Flurförderfahrzeuge oder Materialtransportfahrzeuge in Produktionswerken eingesetzt, um beispielsweise bestimmte Nutzlasten im Lager oder vom Lager zur Produktionslinie zu transportieren und dabei vorzugsweise autonom zu navigieren. Die Ladung bei solchen Transportfahrzeugen kann sowohl unmittelbar aus der Nutzlast selbst als auch einem Nutzlastträger bestehen, welches mit der Nutzlast gesondert beladen werden kann - beispielsweise ein Gestell, einen Rolluntersetzer und Dergleichen. Das Transportfahrzeug soll dabei unter einen solchen Nutzlastträger fahren, diesen selbstständig anheben, zum Zielort transportieren und dort wieder absetzen können. Zu diesem Zweck ist es mit einer integrierten Hubvorrichtung ausgestattet.
  • Zum bekannten Stand der Technik wird beispielsweise auf DE 20 2013 004 209 U1 oder EP 102706 A1 verwiesen.
  • Um die vielfältigen Funktionen des Transportfahrzeugs realisieren zu können sind darin viele elektrische und elektronische Komponenten verbaut. In bestimmten Situationen, beispielsweise im Falle eines Defektes, sollten einzelne Komponenten oder gesamte Systeme möglichst schnell und einfach überprüft und gegebenenfalls ersetzt werden können. Aufgrund des beengten Bauraums können die betroffenen Bauteile jedoch teilweise nur mit einem hohen Aufwand aus- und wieder eingebaut werden.
  • In DE 10 2016 014 882 A1 wird ein vollständig modular aufgebautes Transportfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 vorgeschlagen.
  • Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Transportfahrzeug mit einer verbesserten Wartungsmöglichkeit insbesondere für elektrische und elektronische Komponenten und Systeme vorzuschlagen.
  • Diese Aufgabe wird mit der Merkmalskombination nach dem unabhängigen Anspruch gelöst. Weitere Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung und Figuren.
  • Die Erfindung sieht vor, dass in dem Chassis des Transportfahrzeugs ein herausnehmbares Wechselmodul angeordnet ist, in dem mehrere elektrische und/oder elektronische Komponenten zusammengefasst sind.
  • Ein Großteil der elektrischen und elektronischen Komponenten und Systeme wird kann dadurch bequem vormontiert und danach ins Transportahrzeug eingesetzt werden. Für einer effiziente Herstellung und verbesserte Wartungsfreundlichkeit des Transportfahrzeugs sowie für einen effektiven Schutz der empfindlichen Elektronikkomponenten sieht die Erfindung vor, dass das Transportfahrzeug einen vorderen Fahrzeugabschnitt, einen mittleren Fahrzeugabschnitt und einen hinteren Fahrzeugabschnitt aufweist, wobei der vordere Fahrzeugabschnitt durch eine vordere Trennwand und der hintere Fahrzeugabschnitt durch eine hintere Trennwand von den mittleren Fahrzeugabschnitt abgetrennt sind und das das Wechselmodul in dem mittleren Fahrzeugabschnitt angeordnet ist.
  • Beispielsweise im Fall eines Bauteildefektes, für eine Neuprogrammierung oder einen geplanten oder Komponentenaustausch kann das komplette Wechselmodul zunächst schnell und effektiv durch eine kompatibles intaktes Wechselmodul ersetzt werden, Ausfallzeiten werden dadurch signifikant reduziert. Fehlersuche, Fehleranalyse, Programmierung und Austausch des defekten Bauteils kann zu einem späteren Zeitpunkt in einer staubfreien Umgebung an einem optimal eingerichteten Arbeitsplatz erfolgen. Das schwere und möglicherweise verschmutzte Transportfahrzeug muss zu diesem Zweck nicht gesondert transportiert und gereinigt werden, ebenso müssen am Standort des Transportfahrzeugs keine aufwändige Dekontaminierungsmaßnahmen durchgeführt werden.
  • Auch für die Fertigung der Fahrzeuge bietet dieses Modul den Vorteil, dass es gänzlich unabhängig vom restlichen Aufbau des Transportfahrzeugs, beispielsweise bei einem spezialisierten Hersteller vorkonfektioniert werden kann.
  • Des Weiteren können für unterschiedliche Aufgabenszenarios unterschieidlich ausgestatteten und/oder programmierten Wechselmodule bereitgestellt werden, welche schnell getauscht werden können.
  • Für eine effiziente Handhabung des Wechselmoduls sieht die Erfindung ferner vor, dass das Wechselmodul ein gesondertes Modulgehäuse aufweist, in welchem die elektrischen und/oder elektronischen Komponenten aufgenommen sind.
  • Für einen effektiven Einsatz und erweiterte Nutzbarkeit kann gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wenigstens eine elektronische Steuereinheit in dem Wechselmodul enthalten sein.
  • Für eine effektive Funktionsaufteilung schlägt die bevorzugte Ausführungsform weiter vor, dass in dem vorderen Fahrzeugabschnitt wenigstens eine erste Sensoranordnung zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Fahrzeugräder, insbesondere Stützräder angeordnet sind.
  • Aus dem gleichen Grund schlägt die bevorzugte Ausführungsform ebenfalls vor, dass in dem hinteren Fahrzeugabschnitt wenigstens eine zweite Sensoranordnung zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Antriebsräder samt zugeordneten Fahrantrieben angeordnet sind.
  • Für eine verbesserte Wartung der mechanischen Komponenten sieht die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung weiter vor, dass ein Hubantrieb zur Betätigung der Hubvorrichtung im mittleren ab Fahrzeugabschnitt angeordnet ist. So ist es besonders einfach zugänglich, zudem kann für eine noch bessere Erreichbarkeit das Wechselmodul schnell herausgenommen werden.
  • Gemäß der bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Hubvorrichtung über ein Exzentertrieb betätigt. Dadurch kann sie besonders einfach sowie robust, zugleich platzsparend aufgebaut werden, erfordert zudem, beispielsweise im Vergleich zu mehreren separaten, individuell ansteuerbaren Hubelementen deutlich weniger Steueraufwand. So sind die paarweise pro Seite angeordneten, aneinander gekoppelten Exzenterelemente platzsparend innerhalb von kastenförmiger Lastträgerelement aufgenommen.
  • Eine effektive und schnelle Anbindung elektrischen und elektronischen Verbraucher in Transportfahrzeug sieht eine Ausführungsform vor, dass elektrische und/oder elektronische Komponenten aus dem vorderen, mittleren und hinteren Fahrzeugabschnitten über elektrische Leitungen mit dem Wechselmodul verbunden sind.
  • Für eine besonders schnelle und effiziente Herstellung der elektrischen Anschlüsse kann das Wechselmodul gemäß einer Weiterbildung vorzugsweise einige wenigen, besonders bevorzugt eine einzige kombinierte elektrische Schnittstelle aufweisen, welche zum gleichzeitigen Anschließen von mehreren elektrischen und/oder elektronischen Komponenten außerhalb des Wechselmoduls ausgebildet ist. Beispielsweise kann das Wechselmodul gemäß einer Weiterbildung der Erfindung eine kombinierte elektrische Schnittstelle zum Anschluss sämtlicher Verbraucher in dem hinteren Fahrzeugabschnitt und eine weitere kombinierte elektrische Schnittstelle zum Anschluss sämtlicher Verbraucher in den vorderen und mittleren Fahrzeugabschnitten aufweisen.
  • Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:
    • Fig.1 stark vereinfachte Darstellung des Transportfahrzeugs in Draufsicht (Ansicht a) und Seitenansichten mit eingefahren (b) und ausgefahrenen (c) Hubvorrichtung.
    • Fig.2 Ansichten gemäß Fig.1, jedoch zusätzlich mit einem Nutzlastträger.
    • Fig.3 beispielhafte Darstellung eine Ausführungsform des Transportfahrzeugs mit einer Nutzlast in einem Nutzlastträger.
    • Fig.4 räumliche Darstellung des Transportfahrzeugs mit einem herausgenommenen (a) und einem eingesetzten (b) Wechselmodul.
    • Fig.5 stark vereinfachte prinzipielle Darstellung des Transportfahrzeugs 1 in Draufsicht.
    • Fig.6 räumliche Darstellung einer Ausführungsform eines Modulgehäuses.
    • Fig.7 Seitenansicht der Hubvorrichtung in einer gehobenen Transportposition (a) und einer abgesenkten Parkposition (b).
    Fig. 1
  • Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 dient insbesondere zum Befördern von Nutzlasten auf glatten Böden in Produktions- und Montagewerken, um beispielsweise Teile und Komponenten von und zur Produktionslinie oder im Teilelager zu transportieren. Das Transportfahrzeug 1 wählt seine Fahrstrecke autonom, basiert auf integrierten Raumüberwachungssensoren (siehe 18, 18' in Fig. 4, 5) und einem hier nicht dargestellten Steuerungssystem.
  • Das Transportfahrzeug 1 verfügt über ein flaches, gedrungenes Chassis 8, in und an welchem sämtliche Steuerungs- und Antriebskomponenten angeordnet sind.
  • Das Transportfahrzeug 1 bewegt sich in der gezeigten Ausführungsform auf einem paar von Stützrädern 15 sowie einem paar von Antriebsrädern 14. Die Antriebsräder 14 sind unabhängig voneinander, individuell antreibbar und dienen so sowohl zum Vortrieb als auch zum Lenken des Transportfahrzeugs 1.
  • Zum Tragen beziehungsweise Auflegen der Ladung verfügt das Transportfahrzeug 1 über zwei Lastträgerelemente 9, 9', welche ein Bestandteil einer Hubvorrichtung 25 bilden. Die Lastträgerelemente 9, 9' sind in Längsrichtung beziehungsweise parallel zur Fahrtrichtung F gestreckt ausgebildet und flankieren das Chassis 8 im oberen Bereich seitlich. Jedes Lastträgerelement 9, 9' ist in der gezeigten Ausführungsform als kastenförmiger Hohlkörper gestaltet. Zum Heben der Ladung können die Lastträgerelemente 9, 9' in vertikale Hubrichtung H aus einer eingefahrenen Parkposition (Ansicht b) um einen Hubbetrag 16 in eine ausgefahrene Transportposition angehoben werden.
  • Lastträgerelemente 9, 9' können über eine oder mehrere Streben, Bänder oder hier nicht gezeigten Platten querverbunden sein, um die Steifigkeit zu erhöhen und/oder zur Realisierung einer größeren ebenen Ladefläche.
    • Fig.2
  • Das Transportfahrzeug 1 ist zum bevorzugten Transportieren von Nutzlasten in einem gesonderten Nutzlastträger 6 ausgelegt. Der Nutzlastträger 6 kann auf unterschiedliche Weisen aufgebaut sein - als ein Gestell wie abgebildet, als ein Trolley beziehungsweise Rolluntersetzer und Dergleichen.
  • Der Nutzlastträger 6 ist derart aufgebaut, dass das Transportfahrzeug 1 mit Lastträgerelementen 9, 9' in Parkposition unter den Nutzlastträger 6 einfahren kann. Der Nutzlastträger 6 weist zwei quer zur Fahrtrichtung verlaufende Traversen 7, 7' auf, an denen sich die Lastträgerelemente beim Heben und Transportieren des Nutzlastträgers 6 abstützen. In der gezeigten Ausführungsform sind die Traversen 7, 7' über zwei außenliegende Längsträger 17, 17' verbunden.
  • Zum Transport der Ladung fährt das Transportfahrzeug 1 unter den Nutzlastträger 6 und aktiviert die Hubvorrichtung 25. Die Lastträgerelemente 9,9' werden dabei in die Hubrichtung H angehoben, legen sich an den Traversen 7, 7' und heben den Nutzlastträger 6 vom Boden ab. Daraufhin kann der Nutzlastträger 6 zum Zielort transportiert und dort in umgekehrter Reihenfolge wieder auf den Boden abgesetzt werden.
    • Fig.3
  • Die Abbildung zeigt beispielhaft ein Nutzungsszenario des Transportfahrzeugs 1 und entspricht im Wesentlichen der in der Fig.2b dargestellten Situation. Eine Ausführungsform des Transportfahrzeugs 1 befindet sich unter dem Nutzlastträger 6, welcher als ein Rolluntersetzer ausgebildet ist. Der Nutzlastträger 6 ist beladen mit einer Nutzlast 22, welche aus einer mit Säcken gefüllten Gitterbox besteht.
    • Fig.4
  • Fig. 4 zeigt eine erfindungsgemäße Ausführungsform des Transportfahrzeugs 1. In dem Innenraum des Chassis 8 ist darin ein leicht austauschbares, Wechselmodul 2 angeordnet. Darin sind die meisten elektronischen Komponenten 23 angeordnet, welche zur Regelung und Steuerung des Transportfahrzeugs 1 erforderlich sind. Beispielsweise ist darin eine elektronische Steuereinheit 4 und weitere Elemente des Fahrzeug Steuerungssystems zentral aufgenommen.
  • Der Wechselmodul 2 verfügt über ein eigenes Modulgehäuse 3, welches in einen dafür vorgesehenen Sitz in dem Chassis 8 eingesetzt und darin einigen wenigen, hier nicht explizit dargestellten Befestigungselementen wie beispielsweise Schrauben, Bajonettverschlüssen, Spannklemmen oder anderen vergleichsweise einfach und schnell lösbaren Befestigungselementen fixiert wird.
    • Fig.5
  • Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug 1 ist in Längsrichtung beziehungsweise entlang der Fahrtrichtung F strukturell und funktionell in drei Fahrzeugabschnitte aufgeteilt, welche durch eine vordere Trennwand 13 und eine hintere Trennwand 13' voneinander separiert sind.
  • In dem vorderen Fahrzeugabschnitt 10 befindet sich eine erste Sensoranordnung 18 zur Erfassung der Fahrzeugumgebung, des Weiteren sind darin die beiden Stützräder 15, 15' angeordnet.
  • Der Wechselmodul 2 ist in dem mittleren Fahrzeugabschnitt 11 angeordnet. Neben dem Wechselmodul befinden sich im mittleren Fahrzeugabschnitt 10 ein Hubantrieb 19 zur Betätigung der Hubvorrichtung 25, eine oder mehrere elektrische Batterien 21 und gegebenenfalls Lade- und elektrische Leistungskomponenten 24 für die Ladesteuerung.
  • In dem hinteren Fahrzeugabschnitt 12 befindet sich eine zweite Sensoranordnung 18' zur Erfassung der Fahrzeugumgebung sowie die beiden Antriebsräder 14, 14' samt ihren zugeordneten elektrischen Fahrantrieben 20.
  • In der gezeigten Ausführungsform erstreckt sich das Wechselmodul 2 in Querrichtung im Wesentlichen über die gesamte Innenbreite des mittleren Fahrzeugabschnitts 11.
  • Die vorstehend genannten Komponenten aus verschiedenen Fahrzeugabschnitten den müssen mit diversen Elektronikkomponenten 23 und der elektronischen Steuereinheit 4 innerhalb des Wechselmoduls 2 verbunden werden. Zu diesem Zweck verfügt das Wechselmodul 2 in der gezeigten Ausführungsform vorderseitig und hinterseitig je über eine kombinierte elektrische Schnittstelle 5, 5'. Die vordere elektrische Schnittstelle 5 dient zum Anschließen von elektrischen und elektronischen Komponenten aus dem vorderen 10 und dem mittleren 11 Fahrzeugabschnitten, wogegen die hintere elektrische Schnittstelle 5' zum Anschließen von elektrischen und elektronischen Komponenten aus dem hinteren Fahrzeugabschnitt 12 vorgesehen ist. Innerhalb der Findung ist es jedoch genauso vorstellbar eine einzige gemeinsame elektrische Schnittstelle vorzusehen, welche zur Herstellung von sämtlichen notwendigen Anschlüssen zu Komponenten außerhalb des Wechselmoduls 2 vorgesehen ist.
  • Des Weiteren wäre es innerhalb der Findung vorstellbar eine solche gemeinsame elektrische Schnittstelle derart auszubilden, dass der Anschlussvorgang bzw. der Trennvorgang beim Einsetzen bzw. Herausnehmen des Wechselmoduls 2 in das bzw. aus dem Transportfahrzeug 1 zwangsweise automatisch erfolgt. Eine solche gemeinsame Schnittstelle könnte beispielsweise auf der Unterseite des Modulgehäuses 4 angeordnet sein.
  • Die beiden Sensoranordnungen 18, 18' sind hier lediglich beispielhaft und symbolhaft als ein Platzhalter dargestellt, stellvertretend für eine reale Kombination von mehreren, an unterschiedlichen Stellen angeordneten Einzelsensoren.
    • Fig.6
  • Fig. 6 zeigt eine Ausführungsform des Modulgehäuses 3. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Modulgehäuse 3 aus Blech hergestellt. Es ist im wesentlichen Wannenförmig aufgebaut und verfügt über ein U-förmig gebogenes Blechprofil, welches den Boden und die Seitenwände des Modulgehäuses 3 bildet und vorderseitig sowie rückseitig durch Querbleche versteift und stabilisiert ist. Zum Einbau von Elektronikkomponenten kann das Modulgehäuse 3 mit allen entsprechenden Befestigungsschnittstellen wie Bohrungen, Stanzungen, Blechmuttern, Schienen und Dergleichen versehen werden.
    • Fig.7
  • Die Fig. 7 zeigt eine Seitenteilansicht auf einige Elemente der Hubvorrichtung 25 des Transportfahrzeugs 1 in der angehobenen Transportposition (Ansicht a) sowie in der abgesenkten Parkposition (Ansicht b).
  • Pro Seite des Transportfahrzeugs 1 weist die Hubvorrichtung 25 je zwei gleich große Exzenterelemente 26, 26', welche auf dasselbe Lastträgerelement 9 einwirken. Die beiden Exzenterelemente 26, 20' sind über ein Umschlingungstrieb aneinandergekoppelt, sodass sie sich bei Aktivierung des Hubantriebs 19 zwangsweise simultan in gleiche Richtung drehen und das Lastträgerelement 9 dabei heben oder senken. Um Reibung zwischen den Exzenterelementen 3, 3' und dem Lastträgerelement 9 zu reduzieren ist jedes Exzenterelement 26, 26' radial außen mit einem Wälzlagerelement ausgestattet, mit dem es an dem Lastträgerelement 9 geräuscharm und reibungsarm abholt.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Transportfahrzeug
    2
    Wechselmodul
    3
    Modulgehäuse
    4
    Elektronische Steuerungseinheit
    5
    Elektrische Schnittstelle
    6
    Nutzlastträger
    7
    Traverse
    8
    Chassis
    9
    Lastträgerelement
    10
    Vorderer Fahrzeugabschnitt
    11
    Mittlerer Fahrzeugabschnitt
    12
    Hinterer Fahrzeugabschnitt
    13
    Trennwand
    14
    Antriebsrad
    15
    Stützrad
    16
    Hub
    17
    Längsträger
    18
    Sensoranordnung
    19
    Hubantrieb
    20
    Fahrantrieb
    21
    Batterie
    22
    Nutzlast
    23
    Elektronikkomponenten
    24
    Leistungskomponenten
    25
    Hubvorrichtung
    26
    Exzenterelement
    F
    Fahrtrichtung
    H
    Hubrichtung

Claims (9)

  1. Fahrerloses, insbesondere automatisch geführtes Transportfahrzeug (1) zum Transportieren einer Ladung, umfassend ein Chassis (8) mit darin angeordneten elektrischen und elektronischen Steuerungs- und Antriebskomponenten, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) einen vorderen Fahrzeugabschnitt (10), einen mittleren Fahrzeugabschnitt (11) und einen hinteren Fahrzeugabschnitt (12) aufweist, wobei der vordere Fahrzeugabschnitt (10) durch eine vordere Trennwand (13) und der hintere Fahrzeugabschnitt (12) durch eine hintere Trennwand (13') von den mittleren Fahrzeugabschnitt (11) abgetrennt sind und wobei in dem mittleren Fahrzeugabschnitt (11) ein herausnehmbares Wechselmodul (2) angeordnet ist, in dem mehrere elektrische und/oder elektronische Komponenten zusammengefasst sind.
  2. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (2) ein Modulgehäuse (3) aufweist, in welchem die elektrischen und/oder elektronischen Komponenten aufgenommen sind.
  3. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (2) wenigstens eine elektronische Steuereinheit (4) enthält.
  4. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass in dem vorderen Fahrzeugabschnitt (10) wenigstens eine erste Sensoranordnung (18) zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Fahrzeugräder (15, 15') angeordnet sind.
  5. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass in dem hinteren Fahrzeugabschnitt (12) wenigstens eine zweite Sensoranordnung (18') zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und wenigstens zwei Antriebsräder (14, 14') sowie wenigstens ein Fahrantrieb (20) angeordnet sind.
  6. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass in den mittleren Fahrzeugabschnitt (11) wenigstens ein Hubantrieb (19) zur Betätigung einer Hubvorrichtung (25) zum Anheben der Ladung angeordnet ist.
  7. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung (25) über ein Exzentertrieb betätigt ist.
  8. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass elektrische und/oder elektronische Komponenten aus dem vorderen, mittleren und hinteren Fahrzeugabschnitten (10, 11, 12) über elektrische Leitungen mit dem Wechselmodul (2) verbunden sind.
  9. Transportfahrzeug (1) nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (2) wenigstens eine kombinierte elektrische Schnittstelle (5) aufweist, welche zum gleichzeitigen Anschließen von mehreren elektrischen und/oder elektronischen Komponenten außerhalb des Wechselmoduls (2) ausgebildet ist.
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