EP4174013A1 - Verfahren zur bewegung einer last mit einem kran - Google Patents

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EP4174013A1
EP4174013A1 EP21205297.1A EP21205297A EP4174013A1 EP 4174013 A1 EP4174013 A1 EP 4174013A1 EP 21205297 A EP21205297 A EP 21205297A EP 4174013 A1 EP4174013 A1 EP 4174013A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
load
trolley
damping
sway
mechanical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP21205297.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rafael Först
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG, Siemens Corp filed Critical Siemens AG
Priority to EP21205297.1A priority Critical patent/EP4174013A1/de
Publication of EP4174013A1 publication Critical patent/EP4174013A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Definitions

  • the invention relates to a method for moving a load using a crane.
  • the invention relates to a control unit with means for carrying out such a method.
  • the invention also relates to a computer program for carrying out such a method when running in a control unit.
  • the invention relates to a system for sway control having at least one drive device for a trolley and a control unit.
  • the invention relates to a crane having at least one such system.
  • Cranes in particular so-called gantry cranes, are used to transfer loads, for example from a ship to a truck or a flat wagon, in particular rail wagons, which have a substantially horizontally oriented boom and a trolley that can be moved along the boom.
  • loads for example from a ship to a truck or a flat wagon, in particular rail wagons, which have a substantially horizontally oriented boom and a trolley that can be moved along the boom.
  • the load is stimulated to swing, in particular by the movement of the trolley and by external influences such as wind.
  • it is necessary to minimize the pendulum movement of the load.
  • a predetermined trajectory is usually driven with at least one lifting and lowering process, so that an oscillation, in particular mechanical, can be adequately damped by a short pendulum length. This results in a reduction in turnover numbers during a given time window.
  • EP 2 878 567 A1 describes a method for determining at least one pendulum angle of a load picked up by a load transport device, the load being attached to at least one suspension point on the load transport device via at least one rope-like fastening means and the at least one suspension point being movable by means of at least one drive device, in which the pendulum angle is in the direction of movement and/or one of the time derivatives of the swing angle in the direction of movement is calculated at least on the basis of at least one operating variable of the at least one drive device and a variable representing the actual speed of the suspension point using at least one computing device.
  • EP 2 902 356 A1 describes a crane for handling a load, which has a lower load suspension point and an upper load suspension point, which are connected to one another via a cable system.
  • a focus a load connected to the lower load attachment point is below the lower load attachment point.
  • a deflection angle of a pendulum movement and/or a time derivative of the deflection angle of the pendulum movement, which the load carries out around the upper load suspension point, based on a vertical plane containing the upper load suspension point, is detected by means of a detection device.
  • a control variable acting on the load is determined by a control device using a control law.
  • An actuating device of the crane is controlled by the control device according to the determined manipulated variable, so that a tilting moment about the lower load suspension point is introduced into the load by means of the actuating device within the vertical plane.
  • the tilting moment introduced into the load counteracts the oscillating movement of the load around the upper load suspension point.
  • the invention is based on the object of specifying a method for moving a load with a crane which, in comparison to the prior art, enables the load to be positioned more quickly and thus enables higher turnover rates.
  • the object is achieved according to the invention by a method for moving a load with a crane, the load being attached to a trolley via cable-like fastening means, which is moved horizontally to move the load, with oscillation of the load during movement being reduced by means of mechanical pendulum damping , wherein at least one controlled system parameter of the mechanical sway control is taken into account in a controlled system of an electronic sway control system, wherein a position and/or speed of the load is controlled by means of the electronic sway control system via a movement parameter of the trolley.
  • control unit with means for carrying out such a method.
  • the object is achieved according to the invention by a computer program for carrying out such a method when running in a control unit.
  • a system for damping oscillations having at least one drive device for a trolley and a control unit.
  • the object is achieved according to the invention by a crane having at least one such system.
  • the invention is based on the idea of achieving higher turnover rates by improving the pendulum damping when moving a load with a crane, since in this way, among other things, lifting and lowering processes can be avoided.
  • the load is fastened to a horizontally movable trolley via rope-like fastening means, such as ropes and/or chains, oscillation of the load during movement being reduced by means of mechanical pendulum damping.
  • the load is linearly moved along a cantilever in one direction of movement.
  • Mechanical pendulum damping is achieved, for example, by obliquely guided damping cables.
  • a processor of the control unit can be designed, inter alia, as a microprocessor, microcontroller or as an ASIC (application-specific integrated circuit).
  • the computer program can include a “digital twin”, also known as a “digital twin”, or be designed as such.
  • a digital twin is, for example, in the disclosure US 2017/0286572 A1 shown.
  • the disclosure of US 2017/0286572 A1 is incorporated by reference into the present application.
  • the “digital twin” is, for example, a digital representation of the components and/or functions relevant to the industrial process.
  • Such a "digital twin” can be stored in a decentralized IT infrastructure, in particular in a cloud, and made available via a communication interface.
  • a further embodiment provides that the at least one controlled system parameter contains at least one oscillation frequency and at least one damping. Overshooting is avoided by including at least one oscillation frequency and at least one damping.
  • a further embodiment provides that the vibration frequency and the damping of the mechanical pendulum damping are determined with the aid of at least one sensor.
  • a sensor can be, among other things, a camera, an acceleration sensor, a laser, but also a stopwatch.
  • a sensor-based determination is simple and reliable.
  • a further embodiment provides that the at least one controlled system parameter of the mechanical pendulum damping is determined by means of at least one reference run.
  • the at least one controlled system parameter, such as damping can be determined easily and reliably by means of a reference run.
  • a further embodiment provides that reference runs are carried out at different hoist positions.
  • the mechanical damping is strongly dependent on the rope length, so that the at least one controlled system parameter can be modeled particularly flexibly by reference runs at different hoist positions
  • a further embodiment provides that a neural network is trained by the at least one reference run, with the at least one controlled system parameter of the mechanical pendulum damping being determined by the neural network.
  • the use of such artificial intelligence additionally increases the flexibility of the modeling of the mechanical damping.
  • a further embodiment provides that the load is fastened to the trolley via inner rope-like fastening means and outer rope-like fastening means, with the mechanical pendulum damping being carried out at least partially by means of at least one outer rope-like fastening means.
  • Such mechanical anti-sway control is easy and reliable to implement.
  • a further embodiment provides that at least one outer cable-like fastening means is actively tightened. In this way, slack rope formation is effectively prevented.
  • a further embodiment provides that while the load is being moved, an additional disturbance variable, in particular based on sensors, is detected, which is included in the controlled system of the electronic anti-sway system.
  • the sensor can be, among other things, a camera, an acceleration sensor or a laser, which is attached to the trolley, for example. In this way, a current vibration state can be detected, in particular in real time, in order to take additional deviations between the model and reality into account.
  • a further embodiment provides that the trolley is moved by means of a drive device, the movement parameter of the trolley being varied by controlling the drive device.
  • the drive device includes a converter, for example.
  • a motor and/or a transmission can be assigned to the drive device.
  • the movement parameter of the trolley is varied via a converter control, which can be implemented easily and reliably.
  • the described components of the embodiments each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.
  • FIG 1 shows a schematic representation of a crane 2 with a system 4 for sway control.
  • the crane 2 which is embodied as a gantry crane, includes a trolley 8 that can be moved horizontally along a boom 6.
  • a drive device 10 is also assigned to the crane 2, via which the trolley 8 can be moved along the boom 6 in both directions.
  • a load 16 which is a container in the exemplary embodiment shown, is fastened to the trolley 8 via rope-like fastening means 12, 14, for example ropes and/or chains.
  • inner rope-like fastening means 12, so-called hoist ropes, and outer rope-like fastening means 14, so-called damping ropes, which are guided obliquely, for example, are provided.
  • the load 16 is to be transported from a ship, not shown in the figure, to a truck, also not shown.
  • the cable-like fastening means 12, 14 are fastened to a load handling device 18, a spreader and/or head block, which is provided on top of the load 16.
  • a length of the cable-like fastening means 12, 14 can be changed by means of a hoist 20, for example to lift the load 16 or set it down and/or to overcome obstacles along a transport route.
  • the drive device 10 which includes a converter, for example, is controlled by a control unit 22 .
  • the load 16 attached to the trolley 8 via the cable-like attachment means 12, 14 is subject to pendulum movements. Oscillation of the load 16 during movement is reduced by mechanical pendulum damping.
  • mechanical pendulum damping is carried out by actively tightening the damping cables to prevent slack in the cable.
  • a swinging of the load is achieved by passive mechanical pendulum damping, for example by damping cables that are guided at an angle.
  • an electronic sway control system 26 is used, in which an influence of the mechanical sway control is taken into account.
  • at least one controlled system parameter of the mechanical sway control is included in a controlled system of the electronic sway control system 26 .
  • Such controlled system parameters are, for example, an oscillation frequency and damping.
  • the vibration frequency and the damping can be determined with the aid of at least one sensor 24, for example.
  • a sensor 24 can be, among other things, a camera, an acceleration sensor, a laser, but also a stopwatch.
  • the sensor 24 can be arranged on the trolley 8 .
  • the mechanical pendulum damping is simulated using a model that depicts the kinematics of at least part of the crane 2 .
  • the model can be designed as a “digital twin” or be part of a “digital twin”.
  • a “digital twin” is, for example, a digital representation of the components and/or functions relevant to the industrial process.
  • Such a "digital twin" can be stored in a decentralized IT infrastructure, in particular in a cloud, and made available via a communication interface.
  • the at least one controlled system parameter is determined using at least one reference run.
  • reference runs are carried out with different hoist positions.
  • a neural network can be trained using recorded data, for example from at least one reference run be, wherein the at least one controlled system parameter of the mechanical pendulum damping is determined by the neural network.
  • a position of the load 16 is controlled via a movement parameter of the trolley 8 by the electronic anti-sway system 26 .
  • a movement parameter can be, among other things, a speed, an acceleration and/or a change in rotational speed.
  • the movement parameter can be controlled, among other things, by a converter control, eg PLC.
  • FIG 2 shows a schematic representation of a first embodiment of an electronic sway control system 26 with a controlled system 30 expanded by at least one controlled system parameter 28 of mechanical sway control.
  • the at least one controlled system parameter 28 can be taken into account in algorithms of a pilot control 31 as a function of drive and mechanical dynamics limitations and target variables X Z .
  • the pilot control 31 generates at least one setpoint variable X S .
  • Target variables X s are, for example, a target position, a target speed, a target acceleration and/or a target torque.
  • a state variable n R which contains a state of the controlled system 30 with the at least one controlled system parameter 28 , for example rotational speed of the trolley, oscillation angle, oscillation damping, is processed further by a controller 32 .
  • the one state variable n R can contain a pendulum angular velocity and/or a position of the trolley 8 .
  • control 32 outputs a manipulated variable X R .
  • Control variables X R are, for example, a control position, a control speed, a control acceleration and/or a control torque. In this way, a position X L and/or speed V L of the load 16 is controlled in such a way that an oscillating movement of the load 16 is minimized.
  • the further version of the electronic anti-sway system 26 in FIG 2 corresponds to the in FIG 1 .
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a second embodiment of an electronic anti-sway system 26.
  • an additional disturbance variable z in particular sensor-based, is detected in order to take further deviations between the model and reality into account.
  • the additional disturbance variable z which can be, among other things, a movement of the load caused by the weather, is also included, particularly in real time, in the controlled system 30 of the electronic sway control system 26 .
  • the further version of the electronic anti-sway system 26 in 3 corresponds to the in FIG 2 .
  • FIG 4 shows a schematic representation of the movement of a load 16 by means of a crane 2 at two different points in time t1, t2. ,The system 4 is not shown for reasons of clarity.
  • the load 16 is linearly moved in a direction of movement 34 along the x-axis x.
  • an electronic sway damping system 26 which takes into account the mechanical sway damping, it is possible to move the load 16 without a particularly noticeable lifting and lowering process, for example in the Z direction.
  • FIG 5 shows a graphic representation of a position x, a speed v and a pendulum angle ⁇ of a trolley 8 as a function of a time t during a movement of the load 16 according to FIG FIG 4 .
  • the time is shown in seconds as an example.
  • An ideal target position X T , a setpoint position X S and a regulated setpoint position X S,R are shown. From the representation of the corresponding regulated target speed v S,R in comparison to the target speed v S in combination with the regulated sway angle ⁇ , it becomes clear that the speed control leads to the swaying movement of the load 16 being minimized.
  • the invention relates to a method for moving a load 16 with a crane 2.
  • the load 16 is fastened to a trolley 8 via cable-like fastening means 12, 14, which is moved horizontally to move the load 16, oscillation of the load 16 during movement being reduced by means of mechanical pendulum damping, with at least one controlled system parameter 28 of the mechanical pendulum damping is taken into account in a controlled system 30 of an electronic anti-sway system 26, with a position X L and/or speed V L of the load 16 being controlled by means of the electronic anti-sway system 26 via a movement parameter of the trolley 8.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen einer Last (16) mit einem Kran (2). Um, im Vergleich zum Stand der Technik, ein schnelleres Positionieren der Last und somit höhere Umschlagszahlen zu erreichen, wird vorgeschlagen, dass die Last (16) über seilartige Befestigungsmittel (12, 14) an einer Laufkatze (8) befestigt ist, welche zum Bewegen der Last (16) horizontal verfahren wird, wobei ein Schwingen der Last (16) während des Bewegens mittels mechanischer Pendeldämpfung reduziert wird, wobei zumindest ein Regelstreckenparameter (28) der mechanischen Pendeldämpfung in einer Regelstrecke (30) eines elektronischen Pendeldämpfungssystems (26) berücksichtigt wird, wobei eine Position (X<sub>L</sub>) und/oder Geschwindigkeit (V<sub>L</sub>) der Last (16) mittels des elektronischen Pendeldämpfungssystems (26) über einen Bewegungsparameter der Laufkatze (8) gesteuert wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen einer Last mit einem Kran.
  • Ferner betrifft die Erfindung eine Steuereinheit mit Mitteln zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.
  • Überdies betrifft die Erfindung ein Computerprogramm zur Durchführung eines derartigen Verfahrens bei Ablauf in einer Steuereinheit.
  • Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System zur Pendeldämpfung aufweisend zumindest eine Antriebseinrichtung für eine Laufkatze und eine Steuereinheit.
  • Darüber hinaus betrifft die Erfindung einen Kran aufweisend zumindest ein derartiges System.
  • Zum Umschlagen von Lasten, zum Beispiel von einem Schiff auf einen Lastkraft- oder einen Tragwagen, insbesondere Bahntragwagen, kommen Krane, insbesondere sogenannte Containerbrücken, zum Einsatz, die einen im Wesentlichen horizontal orientierten Ausleger sowie eine entlang des Auslegers bewegbare Laufkatze aufweisen. Bei einem derartigen Transportvorgang besteht die Herausforderung, dass die Last, insbesondere durch die Bewegung der Laufkatze sowie durch äußere Einflüsse wie Wind zum Pendeln angeregt wird. Zum zielgenauen Absetzen der Last ist es erforderlich, die Pendelbewegung der Last zu minimieren. Beim Umschlagen von Lasten wird üblicherweise eine vorgegebene Trajektorie mit zumindest einem Hebe- und Senkvorgang gefahren, damit durch eine kurze Pendellänge eine Schwingung, insbesondere mechanisch, ausreichend gedämpft werden kann. Dies führt zu einer Reduzierung von Umschlagszahlen während eines vorgegebenen Zeitfensters.
  • Aus der Offenlegungsschrift DE 30 05 461 Al ist ein Kran mit einem Pendeldämpfungssystem bekannt, bei dem Sollwertverläufe für Fahrgeschwindigkeit und Pendelwinkel errechnet und einer Regeleinrichtung für den Fahrantrieb zugeführt werden. Dabei werden die Sollwertverläufe in einer Recheneinrichtung aus Eingangsgrößen, wie Seillänge und Gewichtskraft einer Last, auf Grundlage von für ein mechanisches Schwingungssystem geltenden Gleichungen berechnet. Während Anfahr- und Bremsvorgängen bezieht die Recheneinrichtung mehrere Umschaltpunkte in die Berechnung der Sollwertverläufe ein und benutzt diese als Maß für eine Vorgabe eines Antriebsmoments bzw. Antriebsstroms. Die Sollwertverläufe werden derart bestimmt, dass das Antriebsmoment beim Anfahren bzw. Bremsen zunächst einen Maximalwert annimmt, dann auf annähernd Null absinkt und anschließend bis zum Ende des Anfahrvorganges bzw. Bremsvorganges wieder den Maximalwert aufweist. Damit wird erreicht, dass der Pendelwinkel am Ende des Anfahr- bzw. Bremsvorganges Null ist.
  • Die Offenlegungsschrift EP 2 878 567 A1 beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung zumindest eines Pendelwinkels einer von einer Lasttransportvorrichtung aufgenommenen Last, wobei die Last über wenigstens ein seilartiges Befestigungsmittel an zumindest einem Aufhängepunkt an der Lasttransportvorrichtung befestigt ist und der zumindest eine Aufhängepunkt mittels wenigstens einer Antriebseinrichtung verfahrbar ist, bei dem der Pendelwinkel in Bewegungsrichtung und/oder eine der zeitlichen Ableitungen des Pendelwinkels in Bewegungsrichtung zumindest auf Basis wenigstens einer Betriebsgröße der wenigstens einen Antriebseinrichtung und einer die Ist-Geschwindigkeit des Aufhängepunktes repräsentierenden Größe unter Verwendung wenigstens einer Recheneinrichtung berechnet wird.
  • Die Offenlegungsschrift EP 2 902 356 A1 beschreibt einen Kran zum Umschlagen einer Last, der einen unteren Lastaufhängepunkt und einen oberen Lastaufhängepunkt aufweist, die über ein Seilsystem miteinander verbunden sind. Ein Schwerpunkt einer mit dem unteren Lastaufhängepunkt verbundenen Last liegt unterhalb des unteren Lastaufhängepunkts. Mittels einer Erfassungseinrichtung wird ein Auslenkwinkel einer Pendelbewegung und/oder eine zeitlichen Ableitung des Auslenkwinkels der Pendelbewegung erfasst, welche die Last, bezogen auf eine den oberen Lastaufhängepunkt enthaltende vertikale Ebene, um den oberen Lastaufhängepunkt durchführt. Von einer Steuereinrichtung wird anhand eines Stellgesetzes eine auf die Last wirkende Stellgröße ermittelt. Eine Stelleinrichtung des Krans wird von der Steuereinrichtung entsprechend der ermittelten Stellgröße angesteuert, so dass mittels der Stelleinrichtung innerhalb der vertikalen Ebene ein Kippmoment um den unteren Lastaufhängepunkt in die Last eingebracht wird. Das in die Last eingebrachte Kippmoment wirkt der Pendelbewegung der Last um den oberen Lastaufhängepunkt entgegen.
  • Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Bewegen einer Last mit einem Kran anzugeben, welches ein, im Vergleich zum Stand der Technik, schnelleres Positionieren der Last und somit höhere Umschlagszahlen ermöglicht.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Bewegen einer Last mit einem Kran, wobei die Last über seilartige Befestigungsmittel an einer Laufkatze befestigt ist, welche zum Bewegen der Last horizontal verfahren wird, wobei ein Schwingen der Last während des Bewegens mittels mechanischer Pendeldämpfung reduziert wird, wobei zumindest ein Regelstreckenparameter der mechanischen Pendeldämpfung in einer Regelstrecke eines elektronischen Pendeldämpfungssystems berücksichtigt wird, wobei eine Position und/oder Geschwindigkeit der Last mittels des elektronischen Pendeldämpfungssystems über einen Bewegungsparameter der Laufkatze gesteuert wird.
  • Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch eine Steuereinheit mit Mitteln zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.
  • Überdies wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Computerprogramm zur Durchführung eines derartigen Verfahrens bei Ablauf in einer Steuereinheit.
  • Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein System zur Pendeldämpfung aufweisend zumindest eine Antriebseinrichtung für eine Laufkatze und eine Steuereinheit.
  • Darüber hinaus wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch einen Kran aufweisend zumindest ein derartiges System.
  • Die in Bezug auf das Verfahren nachstehend angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen lassen sich sinngemäß auf die Steuereinheit, das Computerprogramm, das System und den Kran übertragen.
  • Der Erfindung liegt die Überlegung zugrunde, durch eine Verbesserung der Pendeldämpfung beim Bewegen einer Last mit einem Kran höhere Umschlagszahlen zu erreichen, da auf diese Weise unter anderem Hebe- und Senkvorgänge vermieden werden können. Die Last ist über seilartige Befestigungsmittel, wie z.B. Seile und/oder Ketten, an einer horizontal verfahrbaren Laufkatze befestigt, wobei ein Schwingen der Last während des Bewegens mittels mechanischer Pendeldämpfung reduziert wird. Insbesondere wird die Last entlang eines Auslegers linear in eine Bewegungsrichtung verfahren. Eine mechanische Pendeldämpfung wird beispielsweise durch schräg geführte Dämpfungsseile erreicht. Es wird vorgeschlagen, die mechanische Pendeldämpfung mit einem elektronischen Pendeldämpfungssystem zu kombinieren, wobei ein Regelstreckenparameter der mechanischen Pendeldämpfung in eine Regelstrecke des elektronischen Pendeldämpfungssystems eingeht. Eine Position der Last wird mittels des elektronischen Pendeldämpfungssystems über einen Bewegungsparameter der Laufkatze geregelt. Derartige Bewegungsparameter sind beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Drehzahländerung der Laufkatze bzw. einer der Laufkatze zugewiesenen Antriebseinrichtung.
  • Auf diese Weise wird beispielsweise ein Überschwingen vermieden. Damit einher gehen ein schnelles Positionieren der Last und somit höhere Umschlagszahlen sowie weniger Hebevorgänge und damit ein geringerer Energieverbrauch. Darüber hinaus wird durch geringere Schwingungsamplituden die Sicherheit erhöht.
  • Ein Prozessor der Steuereinheit kann unter anderem als Mikroprozessor, Mikrocontroller oder als ASIC (applicationspecific integrated circuit) ausgeführt sein. Das Computerprogramm kann einen "digitalen Zwilling", auch "digital twin" genannt, umfassen oder als ein solcher ausgebildet sein. Ein derartiger digitaler Zwilling ist beispielsweise in der Offenlegungsschrift US 2017/0286572 A1 dargestellt. Der Offenbarungsgehalt von US 2017/0286572 A1 wird durch Verweisung in die vorliegende Anmeldung mit einbezogen. Der "digitale Zwilling" ist in diesem Zusammenhang beispielsweise eine digitale Repräsentanz der für den industriellen Prozess relevanten Komponenten und/oder Funktionen. Ein derartiger "digitaler Zwilling" kann in einer dezentralen IT-Infrastruktur, insbesondere in einer Cloud, hinterlegt sein und über eine Kommunikationsschnittstelle zur Verfügung gestellt werden.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der zumindest eine Regelstreckenparameter zumindest eine Schwingungsfrequenz und eine zumindest Dämpfung beinhaltet. Durch Einbeziehung zumindest einer Schwingungsfrequenz und zumindest einer Dämpfung wird ein Überschwingen vermieden.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Schwingungsfrequenz und die Dämpfung der mechanischen Pendeldämpfung mit Hilfe von mindestens einem Sensor ermittelt werden. Ein derartiger Sensor kann unter anderem eine Kamera, ein Beschleunigungssensor, ein Laser aber auch eine Stoppuhr sein. Eine sensorbasierte Ermittlung ist einfach und zuverlässig.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der zumindest eine Regelstreckenparameter der mechanischen Pendeldämpfung mittels zumindest einer Referenzfahrt ermittelt wird. Durch eine Referenzfahrt ist der zumindest eine Regelstreckenparameter, wie beispielsweise eine Dämpfung, einfach und zuverlässig ermittelbar.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass Referenzfahrten bei unterschiedlichen Hubwerkspositionen durchgeführt werden. Insbesondere bei schräg geführten Dämpfungsseilen ist die mechanische Dämpfung stark von der Seillänge abhängig, sodass der zumindest eine Regelstreckenparameter durch Referenzfahrten bei unterschiedlichen Hubwerkspositionen besonders flexibel modellierbar ist
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass durch die zumindest eine Referenzfahrt ein neuronales Netz trainiert wird, wobei der zumindest eine Regelstreckenparameter der mechanischen Pendeldämpfung vom neuronalen Netz ermittelt wird. Durch die Verwendung derartiger künstlicher Intelligenz wird die Flexibilität der Modellierung der mechanischen Dämpfung zusätzlich erhöht.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Last über innere seilartige Befestigungsmittel und äußere seilartige Befestigungsmitte an der Laufkatze befestigt ist, wobei die mechanischen Pendeldämpfung zumindest teilweise mittels zumindest einem äußeren seilartigen Befestigungsmittel durchgeführt wird. Eine derartige mechanische Pendeldämpfung ist einfach und zuverlässig zu implementieren.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass zumindest eine äußere seilartige Befestigungsmittel aktiv gestrafft wird. Auf diese Weise wird eine Schlaffseilbildung effektiv verhindert.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass während des Bewegens der Last eine zusätzliche Störgröße, insbesondere sensorbasiert, erfasst wird, welche in die Regelstrecke des elektronischen Pendeldämpfungssystems eingeht. Ein derartiger Sensor kann unter anderem eine Kamera, ein Beschleunigungssensor oder ein Laser sein, welche beispielsweise an der Laufkatze befestigt ist. Auf diese Weise ist ein aktueller Schwingungszustand, insbesondere in Echtzeit, erfassbar, um zusätzliche Abweichungen zwischen Modell und Realität zu berücksichtigen.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Laufkatze mittels einer Antriebseinrichtung verfahren wird, wobei der Bewegungsparameter der Laufkatze durch Ansteuerung der Antriebseinrichtung variiert wird. Die Antriebseinrichtung umfasst beispielsweise einen Umrichter. Ferner kann der Antriebseinrichtung ein Motor und/oder ein Getriebe zugeordnet sein. Beispielsweise wird der Bewegungsparameter der Laufkatze über eine Umrichtersteuerung variiert, was einfach und zuverlässig implementierbar ist.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert. Es zeigen
    • FIG 1
    eine schematische Darstellung eines Krans mit einem System zur Pendeldämpfung,
    FIG 2
    eine schematische Darstellung einer ersten Ausführung eines elektronischen Pendeldämpfungssystems,
    FIG 3
    eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführung eines elektronischen Pendeldämpfungssystems,
    FIG 4
    eine schematische Darstellung des Bewegens einer Last mittels eines Krans zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten und
    FIG 5
    eine graphische Darstellung einer Position, einer Geschwindigkeit und eines Pendelwinkels.
  • Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • Gleiche Bezugszeichen haben in den verschiedenen Figuren die gleiche Bedeutung.
  • FIG 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Krans 2 mit einem System 4 zur Pendeldämpfung. Der Kran 2, welcher beispielhaft als Containerbrücke ausgeführt ist, umfasst eine entlang eines Auslegers 6 horizontal verfahrbare Laufkatze 8. Ferner ist dem Kran 2 eine Antriebseinrichtung 10 zugeordnet, über welche die Laufkatze 8 entlang des Auslegers 6 in beide Richtungen bewegbar ist. An der Laufkatze 8 ist über seilartige Befestigungsmittel 12, 14, beispielsweise Seile und/oder Ketten, eine Last 16, bei der es sich in dem dargestellten Ausführungsbeispiel um einen Container handelt, befestigt. Beispielhaft sind innere seilartige Befestigungsmittel 12, sogenannte Hubseile, und äußere seilartige Befestigungsmittel 14, sogenannte Dämpfungsseile, welche beispielhaft schräg geführt sind, vorgesehen.
  • Beispielsweise ist die Last 16 von einem in der Figur nicht dargestellten Schiff zu einem ebenfalls nicht dargestellten Lastkraftwagen zu transportieren. Die seilartigen Befestigungsmittel 12, 14 sind an einem Lastaufnahmemittel 18, einem Spreader und/oder Headblock befestigt, der an der Oberseite der Last 16 vorgesehen ist. Eine Länge der seilartige Befestigungsmittel 12, 14 ist mittels eines Hubwerkes 20 veränderbar, um beispielsweise die Last 16 anzuheben, abzusetzen und/oder Hindernisse entlang eines Transportweges zu überwinden. Die Antriebseinrichtung 10, welche beispielsweise einen Umrichter umfasst, wird von einer Steuereinheit 22 angesteuert.
  • Während des Bewegens unterliegt die über die seilartigen Befestigungsmittel 12, 14 an der Laufkatze 8 befestigte Last 16 Pendelbewegungen. Ein Schwingen der Last 16 während des Bewegens wird mittels mechanischer Pendeldämpfung reduziert. Beispielhaft wird eine mechanische Pendeldämpfung durchgeführt, indem die Dämpfungsseile aktiv gestrafft werden, um eine Schlaffseilbildung zu verhindern. Zusätzlich oder alternativ wird ein Schwingen der Last durch eine passive mechanische Pendeldämpfung, beispielsweise durch schräg geführte Dämpfungsseile, erreicht.
  • Um das Schwingen während der Bewegung der Last 16 zu minimieren, kommt ein elektronisches Pendeldämpfungssystem 26 zum Einsatz, in welchem ein Einfluss der mechanischer Pendeldämpfung berücksichtigt wird. Insbesondere geht zumindest ein Regelstreckenparameter der mechanischen Pendeldämpfung in eine Regelstrecke des elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 ein. Derartige Regelstreckenparameter sind beispielsweise eine Schwingungsfrequenz und eine Dämpfung. Die Schwingungsfrequenz und die Dämpfung können beispielsweise mit Hilfe von mindestens einem Sensor 24 ermittelt werden. Ein derartiger Sensor 24 kann unter anderem eine Kamera, ein Beschleunigungssensor, ein Laser aber auch eine Stoppuhr sein. Unter anderem kann der Sensor 24 an der Laufkatze 8 angeordnet sein.
  • Die Ermittlung von Streckenparametern, insbesondere Dämpfung D und Streckenkreisfrequenz ω, sind beispielsweise über eine Anschwingzeit und eine relative Überschwingweite bei einem schwingungsfähigen System mit zwei konjugiert komplexen Polpaaren bestimmbar: 1 ω ⋅ d 2 y t dt 2 + 2 D ω ⋅ dy t dt + y t = k ⋅ u t
    Figure imgb0001
    • ω = Streckenkreisfreqeunz
    • D = Dämpfung
    • y = Ausgangsgröße
    • u = Eingangsgröße
    • k = Verstärkung
    u ¨ = y max − y t → ∞ y t → ∞
    Figure imgb0002
     ü = relative Überschwingweite D = − ln u ¨ π 2 + ln u ¨ 2
    Figure imgb0003
     T an = Zeit vom Start bis erstmals y t → ∞ erreichtwird
    Figure imgb0004
     ω = arccos − D T an 1 − D 2
    Figure imgb0005
  • Beispielsweise wird die mechanischer Pendeldämpfung mittels eines Modells simuliert, das die Kinematik zumindest eines Teils des Krans 2 abbildet. Das Modell kann insbesondere als "digitaler Zwilling" ausgeführt oder Teil eines "digitalen Zwillings" sein. Ein "digitale Zwilling" ist in diesem Zusammenhang beispielsweise eine digitale Repräsentanz der für den industriellen Prozess relevanten Komponenten und/oder Funktionen. Ein derartiger "digitaler Zwilling" kann in einer dezentralen IT-Infrastruktur, insbesondere in einer Cloud, hinterlegt sein und über eine Kommunikationsschnittstelle zur Verfügung gestellt werden.
  • Beispielsweise wird der zumindest eine Regelstreckenparameter mittels zumindest einer Referenzfahrt ermittelt. Insbesondere werden Referenzfahrten bei unterschiedlichen Hubwerkspositionen durchgeführt. Mittels aufgezeichneter Daten, z.B. aus zumindest einer Referenzfahrt, kann ein neuronales Netz trainiert werden, wobei der zumindest eine Regelstreckenparameter der mechanischen Pendeldämpfung vom neuronalen Netz ermittelt wird. Durch das elektronisches Pendeldämpfungssystem 26 wird eine Position der Last 16 über einen Bewegungsparameter der Laufkatze 8 gesteuert. Ein derartiger Bewegungsparameter kann unter anderem eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Drehzahländerung sein. Der Bewegungsparameter kann unter anderem durch eine Umrichtersteuerung, z.B. PLC, gesteuert werden.
  • FIG 2 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Ausführung eines elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 mit einer um zumindest einen Regelstreckenparameter 28 der mechanischen Pendeldämpfung erweiterten Regelstrecke 30. Der zumindest eine Regelstreckenparameter 28 kann in Algorithmenen einer Vorsteuerung 31 in Abhängigkeit von Antriebs- und Mechanikdynamikbegrenzungen und Zielgrößen XZ berücksichtigt werden. Die Vorsteuerung 31 erzeugt zumindest eine Sollgröße XS. Sollgrößen Xs sind beispielsweise eine Sollposition, eine Sollgeschwindigkeit eine Sollbeschleunigung und/oder ein Sollmoment. Eine Zustandsgröße nR, welche einen Zustand der Regelstrecke 30 mit dem zumindest einen Regelstreckenparameter 28, beispielsweise Drehzahl der Laufkatze, Pendelwinkel, Pendeldämpfung, enthält, wird von einer Regelung 32 weiterverarbeitet. Zusätzlich oder alternativ kann die eine Zustandsgröße nR eine Pendelwinkelgeschwindigkeit und/oder eine Position der Laufkatze 8 enthalten. Die Regelung 32 gibt, in Abhängigkeit der Antriebs- und Mechanikdynamikbegrenzungen, eine Stellgröße XR aus. Stellgrößen XR sind beispielsweise eine Stellposition, eine Stellgeschwindigkeit eine Stellbeschleunigung und/oder ein Stellmoment. Auf diese Weise wird eine Position XL und/oder Geschwindigkeit VL der Last 16 derartig gesteuert, dass eine Pendelbewegung bzw. ein Schwingen der Last 16 minimiert wird. Die weitere Ausführung des elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 in FIG 2 entspricht der in FIG 1.
  • FIG 3 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführung eines elektronischen Pendeldämpfungssystems 26. Während des Bewegens der Last 16 wird eine zusätzliche Störgröße z, insbesondere sensorbasiert, erfasst, um weitere Abweichung zwischen Modell und Realität zu berücksichtigen. Die zusätzliche Störgröße z, welche unter anderem eine wetterbedingte Bewegung der Last sein kann, geht zusätzlich, insbesondere in Echtzeit, in Regelstrecke 30 des elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 ein. Die weitere Ausführung des elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 in FIG 3 entspricht der in FIG 2.
  • FIG 4 zeigt eine schematische Darstellung des Bewegens einer Last 16 mittels eines Krans 2 zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten t1, t2. ,Das System 4 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt. Die Last 16 wird entlang der x-Achse x linear in eine Bewegungsrichtung 34 verfahren. Durch Verwendung eines elektronischen Pendeldämpfungssystems 26, welches die mechanischer Pendeldämpfung berücksichtigt, ist ein Verfahren der Last 16 ohne einen, insbesondere merklichen, Hebe- und Senkvorgang, z.B. in Z-Richtung, möglich.
  • FIG 5 zeigt eine graphische Darstellung einer Position x, einer Geschwindigkeit v und eines Pendelwinkels α einer Laufkatze 8 in Abhängigkeit einer Zeit t bei einer Bewegung der Last 16 gemäß FIG 4. Beispielhaft ist die Zeit in Sekunden dargestellt. Es sind eine ideale Zielposition XT, eine Sollposition XS und eine geregelte Sollposition XS,R dargestellt. Aus der Darstellung der korrespondierenden geregelten Sollgeschwindigkeit vS,R im Vergleich zur Sollgeschwindigkeit vS in Zusammenschau mit dem geregelten Pendelwinkel α wird deutlich, dass die Geschwindigkeitsregelung dazu führt, dass die Pendelbewegung der Last 16 minimiert wird.
  • Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bewegen einer Last 16 mit einem Kran 2. Um, im Vergleich zum Stand der Technik, ein schnelleres Positionieren der Last und somit höhere Umschlagszahlen zu erreichen, wird vorgeschlagen, dass die Last 16 über seilartige Befestigungsmittel 12, 14 an einer Laufkatze 8 befestigt ist, welche zum Bewegen der Last 16 horizontal verfahren wird, wobei ein Schwingen der Last 16 während des Bewegens mittels mechanischer Pendeldämpfung reduziert wird, wobei zumindest ein Regelstreckenparameter 28 der mechanischen Pendeldämpfung in einer Regelstrecke 30 eines elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 berücksichtigt wird, wobei eine Position XL und/oder Geschwindigkeit VL der Last 16 mittels des elektronischen Pendeldämpfungssystems 26 über einen Bewegungsparameter der Laufkatze 8 gesteuert wird.

Claims (14)

  1. Verfahren zum Bewegen einer Last (16) mit einem Kran (2),
    wobei die Last (16) über seilartige Befestigungsmittel (12, 14) an einer Laufkatze (8) befestigt ist, welche zum Bewegen der Last (16) horizontal verfahren wird,
    wobei ein Schwingen der Last (16) während des Bewegens mittels mechanischer Pendeldämpfung reduziert wird,
    wobei zumindest ein Regelstreckenparameter (28) der mechanischen Pendeldämpfung in einer Regelstrecke (30) eines elektronischen Pendeldämpfungssystems (26) berücksichtigt wird,
    wobei eine Position (XL) und/oder Geschwindigkeit (VL) der Last (16) mittels des elektronischen Pendeldämpfungssystems (26) über einen Bewegungsparameter der Laufkatze (8) gesteuert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    wobei der zumindest eine Regelstreckenparameter (28) zumindest eine Schwingungsfrequenz (ω) und eine zumindest Dämpfung (D) beinhaltet.
  3. Verfahren nach Anspruch 2,
    wobei die Schwingungsfrequenz (ω) und die Dämpfung (D) der mechanischen Pendeldämpfung mit Hilfe von mindestens einem Sensor (24) ermittelt werden.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    wobei der zumindest eine Regelstreckenparameter (28) der mechanischen Pendeldämpfung mittels zumindest einer Referenzfahrt ermittelt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    wobei Referenzfahrten bei unterschiedlichen Hubwerkspositionen durchgeführt werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4,
    wobei durch die zumindest eine Referenzfahrt ein neuronales Netz trainiert wird,
    wobei der zumindest eine Regelstreckenparameter (28) der mechanischen Pendeldämpfung vom neuronalen Netz ermittelt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
    wobei die Last (16) über innere seilartige Befestigungsmittel (12) und äußere seilartige Befestigungsmittel (14) an der Laufkatze (8) befestigt ist,
    wobei die mechanischen Pendeldämpfung zumindest teilweise mittels zumindest einem äußeren seilartigen Befestigungsmittel (14) durchgeführt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7,
    wobei das zumindest eine äußere seilartige Befestigungsmittel (14) aktiv gestrafft wird.
  9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
    wobei während des Bewegens der Last (16) eine zusätzliche Störgröße (z), insbesondere sensorbasiert, erfasst wird, welche in die Regelstrecke (30) des elektronischen Pendeldämpfungssystems (26) eingeht.
  10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
    wobei die Laufkatze (8) mittels einer Antriebseinrichtung (10) verfahren wird,
    wobei der Bewegungsparameter der Laufkatze (8) durch Ansteuerung der Antriebseinrichtung (10) variiert wird.
  11. Steuereinheit (22) mit Mitteln zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche.
  12. Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 bei Ablauf in einer Steuereinheit (22) nach Anspruch 11.
  13. System (4) zur Pendeldämpfung aufweisend zumindest eine Antriebseinrichtung (10) für eine Laufkatze (8) und eine Steuereinheit (22) nach Anspruch 11.
  14. Kran (2) aufweisend zumindest ein System (4) nach Anspruch 13.
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