EP4474826A1 - In-vitro-diagnostische labor-anordnung mit analysegeräten und einem handhabungsroboter mit wenigstens zwei greifarmen und einem tisch mit einer ablagefläche - Google Patents

In-vitro-diagnostische labor-anordnung mit analysegeräten und einem handhabungsroboter mit wenigstens zwei greifarmen und einem tisch mit einer ablagefläche Download PDF

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EP4474826A1
EP4474826A1 EP23178093.3A EP23178093A EP4474826A1 EP 4474826 A1 EP4474826 A1 EP 4474826A1 EP 23178093 A EP23178093 A EP 23178093A EP 4474826 A1 EP4474826 A1 EP 4474826A1
Authority
EP
European Patent Office
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containers
receiving
area
devices
samples
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23178093.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Juliane Böttcher-Lorenz
Bodo Meßbauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mvz Medizinische Labore Dessau Kassel GmbH
Original Assignee
Mvz Medizinische Labore Dessau Kassel GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mvz Medizinische Labore Dessau Kassel GmbH filed Critical Mvz Medizinische Labore Dessau Kassel GmbH
Priority to EP23178093.3A priority Critical patent/EP4474826A1/de
Priority to PCT/EP2024/065402 priority patent/WO2024251773A1/de
Publication of EP4474826A1 publication Critical patent/EP4474826A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system
    • G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
    • G01N2035/0403—Sample carriers with closing or sealing means
    • G01N2035/0405—Sample carriers with closing or sealing means manipulating closing or opening means, e.g. stoppers, screw caps, lids or covers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system

Definitions

  • the invention relates to an in-vitro diagnostic laboratory arrangement with at least two analysis devices, at least one storage area for storing containers containing samples and/or reagents and/or for storing receiving devices for such containers and at least one handling robot for handling the containers and/or receiving devices and for transferring the containers and/or receiving devices to the analysis devices and receiving the containers and/or receiving devices from the analysis devices, wherein the analysis devices and the handling robot are arranged in a stationary manner and at a distance from one another during operation, wherein the handling robot has a first gripping arm, a control device and an identification device coupled to the control device for detecting identification information of the containers, wherein a lane is formed between the handling robot and the analysis devices and the first gripping arm of the handling robot has a first access area such that it can be used to transfer containers and/or receiving devices to the analysis devices or to receive containers and/or Recording devices from the analysis devices can span the alley.
  • Such an in vitro diagnostic laboratory arrangement is known, for example, from the DE 10 2021 114 970 A1
  • the known in-vitro diagnostic laboratory arrangement comprises two analysis devices, which can be accessed by a handling robot for handling sample containers and for transferring the sample containers to the analysis devices and receiving the sample containers from the analysis devices.
  • the known arrangement comprises a transfer station with a storage area for Holding devices for sample containers that the handling robot can access.
  • the storage area of the transfer station is arranged next to a pass-through window, whereby an operator can place the holding devices with sample containers onto the storage area through the window.
  • a detector detects the presence of the operator's hand.
  • a control device then controls the handling robot in such a way that it stays away from the transfer station.
  • the spatial areas between the handling robot and the analysis devices and the transfer station (which form an aisle) are not accessible, so that it is not possible for an operator to directly load an analysis device or remove sample containers from there.
  • the known in-vitro diagnostic laboratory arrangement allows sample containers to be transferred to the analysis devices and sample containers to be removed from the analysis devices exclusively by the handling robot. This means that it is not possible for free holding capacities of an analysis device to be utilized by a parallel manual input by an operator. Apart from feeding the samples at the window of the transfer station, the known arrangement is intended for processes without the intervention of the laboratory staff, which means that the integrated analytical devices may be insufficiently utilized during laboratory operating hours when staff are available.
  • the invention is based on the object of increasing the flexibility of a robot-assisted in-vitro diagnostic laboratory arrangement and increasing the overall throughput with better utilization of the analysis devices.
  • the in-vitro diagnostic laboratory arrangement mentioned at the outset is characterized in that the handling robot comprises a table having at least one storage surface.
  • the at least one storage surface of the table is preferably arranged in a horizontal plane; however, storage surfaces with inclines or steps in several horizontal planes are also conceivable.
  • the at least one storage surface comprises at least one sample input area for depositing containers and/or receiving devices containing samples and a buffer area for depositing receiving devices (for example referred to as racks or trays) for containers containing samples that can be inserted into the analysis devices.
  • the at least one second gripping arm is primarily intended for handling the incoming samples, preferably including handling the containers during pre-analytical steps.
  • the lane is wide enough for an operator to move in the lane and manually load containers containing samples and/or reagents and/or Recording devices can be fed to the analysis devices and/or removed from the analysis devices.
  • a sensor arrangement can detect an intrusion of an operator or another object into the access areas of the gripper arms and transmit sensor signals indicating this to the control device, wherein when the sensor signals indicate an intrusion of an operator or another object into an access area of a gripper arm, the control device controls the associated gripper arm in such a way that it stops moving as long as the operator or the object has not left its associated access area.
  • the sensor arrangement comprises, for example, several optical sensors or cameras and associated evaluation circuit arrangements.
  • This laboratory arrangement according to the invention allows a higher throughput because, due to the accessibility of the wider aisle formed between the handling robot and the analysis devices, free storage capacities of the analysis devices can be utilized by a parallel manual input by an operator during ongoing operation of the handling robot and because, due to the provision of a division of tasks between the first and second gripper arms with an overlapping area of their access areas and the design of the table with a storage area having a sample input area, pre-analytical tasks can be carried out by a second gripper arm above the table, while a first gripper arm ensures the transfer to the analysis devices across the aisle. It is also possible to temporarily manually load one of the analysis devices with samples while another analysis device is loaded by a gripper arm of the handling robot.
  • the laboratory arrangement according to the invention is able to map essential parts of the entire pre-, peri- and post-analytical process of a medical in-vitro diagnostic laboratory.
  • a preferred embodiment of the in-vitro diagnostic laboratory arrangement is characterized in that when the sensor signals indicate that an operator or another object has entered an access area of a gripper arm, the control device controls the other gripper arm(s) in such a way that they slow down their movements as long as the operator or the object is still in at least one of the access areas. This ensures greater operational reliability and allows a faster reaction to a possible further movement of the operator into other access areas.
  • the sensor arrangement can additionally detect an approach of an operator or another object to the access areas of the gripper arms and can transmit sensor signals indicating this to the control device, wherein when the sensor signals indicate a predetermined degree of approach of an operator or another object to an access area of a gripper arm, but not yet penetration into an access area, the control device controls the associated gripper arm or all gripper arms in such a way that they slow down the movement until the operator or the object has again moved away from all access areas by a predetermined minimum distance. This also ensures greater operational reliability and allows the movement of the gripper arm to be braked more quickly as soon as the operator moves into access areas.
  • the samples comprise test material samples and control samples and the handling robot has at least one receiving device for receiving the control samples, wherein the at least one receiving device for receiving the control samples is coupled to a first cooling device, so that the control samples stored in the at least one receiving device can be stored cooled in at least one predetermined temperature range.
  • the at least one receiving device for receiving the control samples with the first cooling device is preferably arranged on the storage surface of the table.
  • the handling robot comprises at least one receiving device for receiving test material samples to be dispensed to an external laboratory arrangement, wherein the at least one receiving device for receiving test material samples to be dispensed is coupled to a second cooling device, so that the test material samples to be dispensed stored in the at least one receiving device can be stored cooled in at least one predetermined temperature range.
  • the at least one receiving device for receiving test material samples to be dispensed is preferably arranged on the storage surface of the table.
  • the at least one receiving device for receiving test material samples to be dispensed is arranged in an archive area on the storage surface of the table, wherein the archive area is in the overlap area of the access areas of the at least one first gripping arm and the at least one second gripping arm.
  • test material samples that are to be dispensed to an external laboratory facility after pre-analytical processing can be stored for an extended period, allowing for aggregate dispensing and thus resulting in fewer interruptions to operations and also increasing overall throughput.
  • a further preferred embodiment of the in-vitro diagnostic laboratory arrangement is characterized in that at least one pipetting station that can be operated by a gripper arm and/or at least one pipetting station that operates autonomously is arranged on the table.
  • the pipetting station expands the possibilities for pre-analytical sample treatment within the handling robot that surrounds the table. In this way, partial samples (aliquots) can be prepared from incoming samples, which can then be subjected to different analyses in parallel or one after the other.
  • the storage surface of the table preferably comprises a storage surface with at least one receiving device for receiving containers filled by means of the pipetting station, wherein the receiving device for receiving containers filled by means of the pipetting station has a third cooling device such that the containers stored in the receiving device can be stored cooled in at least one predetermined temperature range.
  • the cooling option expands the possibilities for analyzing the aliquots produced.
  • the identification device of the handling robot of the in-vitro diagnostic laboratory arrangement a device for recording properties of closures of the containers and/or for recording a volume of the samples contained in the containers.
  • the identification applied to the containers e.g. barcode or QR code
  • the in-vitro diagnostic laboratory arrangement is characterized in that at least one of the gripping arms of the handling robot can be coupled to a device for removing closures from the containers and/or to a device for re-placing closures on the containers.
  • the device for removing closures from the containers and/or the device for re-placing closures on the containers can preferably be attached to one of the gripping arms and moved with it in a holding device for holding containers, wherein the holding device is arranged on the table. This also expands the possibilities of pre- and post-analytics and allows the removal of samples or portions of the samples and their division into subsamples.
  • the in Figure 1 The schematically shown in-vitro diagnostic laboratory arrangement according to the invention comprises, for example, two analysis devices 2A and 2B and a handling robot 1. In other embodiments, three or more analysis devices can also be provided.
  • the handling robot 1 comprises a table 4 and two robot gripper arms 6 and 9 arranged on the table 4. Additional gripper arms can also be arranged on the table 4.
  • the table 4 has a flat storage surface 5, the height at which the storage surface 5 of the table 4 is arranged corresponding to the usual working height of laboratory tables and is preferably between 80 and 110 cm.
  • the storage surface 5 can alternatively also be divided into two or more spaced-apart partial surfaces.
  • the horizontal The extent of the table 4 and the number of gripper arms may vary depending on the number of associated analyzers.
  • the analysis devices 2A and 2B and the handling robot 1 are arranged in a fixed position and at a distance from one another in such a way that a walkable lane 8 remains between the table 4 of the handling robot 1 and the analysis devices 2A and 2B.
  • This lane 8 enables an operator 12A to access the analysis devices 2A and 2B.
  • the analysis devices 2A and 2B are, for example, devices for analyses in the field of immunology and clinical chemistry, devices for hematology diagnostics and/or devices for coagulation analysis, which are provided by different manufacturers.
  • a first gripping arm 6 has a first access area 33 due to its positioning, its swivel range and the length of its links such that it can reach across the lane 8 to transfer sample containers to the analysis devices 2A and 2B or to receive them from the analysis devices 2A and 2B.
  • the shelves 3A and 3B of the analysis devices 2A and 2B for receiving and transferring the sample containers are thus located in the first access area 33.
  • several first gripping arms 6 can also be provided, which can be assigned to the same or different analysis devices. The access areas of the several first gripping arms 6 then together form the first access area 33.
  • the storage area 5 of the table 4 is used for storing containers, in particular tubes containing samples or reagents. These containers are usually located in different holding devices, which are referred to as sample carriers, trays or racks. For example, several (for example 5 or 10) of the analysis devices 2A or 2B Sample containers to be supplied are placed in trays or racks, each with a corresponding number (for example 5 or 10) of receptacles. There are also analysis devices to which the sample containers are supplied in several racks, whereby the several racks are in turn placed in a so-called rack tray and supplied together.
  • the storage area 5 of the table 4 comprises a buffer area 24 for storing the sample carriers 25 and 26 (e.g.
  • the buffer area 24 is located in the access area 33 of the first gripping arm 6 (or the first gripping arms 6).
  • the first gripping arm 6 can pick up the sample carriers 25 or 26 there and feed them to a storage area 3A or 3B of one of the analysis devices 2A or 2B.
  • a second gripper arm 9 arranged approximately centrally on the table 4 has a second access area 34 which essentially covers the entire storage area 5 of the table 4.
  • the handling robot 1 can also have several second gripper arms, wherein their access areas together form the second access area 34 and cover the entire surface of the table 4 and can also extend beyond the lane 8, so that the second gripper arms or some of the second gripper arms also have access to some of the analysis devices.
  • the second access area 34 overlaps the first access area 33 in an overlap area 35.
  • the buffer area 24 is arranged in this overlap area 35, so that both the first gripping arm 6 and the second gripping arm 9 have access to the buffer area 24 and thus a transfer of sample containers or sample carriers between the two gripping arms is made possible by a sample container deposited there by a first gripping arm or a sample carrier deposited there by a second gripper arm or vice versa. Since the overlap area 35 allows multiple gripper arms to access sample containers placed there, it is possible for the control device to flexibly decide which gripper arm will carry out transport tasks to be planned above the table depending on the utilization of the gripper arms. This flexibility in turn enables a higher overall throughput.
  • the storage surface 5 of the table 4 comprises a sample inlet area 10 in which sample containers and in particular receiving devices 11 containing sample containers (i.e. sample carriers, trays or racks) are deposited, which contain samples to be analyzed. These newly incoming containers or sample carriers 11 with samples to be analyzed can, for example, be deposited manually by an operator 12B in the sample inlet area 10.
  • the sample inlet area 10 is preferably located on an outer edge of the storage surface 5 of the table 4 on a side facing away from the analysis devices 2A and 2B.
  • the incoming sample containers are transported to the sample inlet area 10 by a conveyor device (for example a chute, a conveyor belt or a robot arm), so that the operator 12B does not need to approach the table 4.
  • the sample carriers 11 to be placed in the sample inlet area 10 can accommodate a predetermined number of sample containers and have, for example, 25 receptacles arranged in a matrix of five rows and five columns.
  • Figure 1 In the schematically illustrated embodiment, the sample inlet area 10 comprises a partial area for receiving sample carriers 11A for emergency samples, which are to be analyzed preferentially.
  • the sample inlet area 10 could also additionally contain a device (a so-called bulk material sorter) which removes sample containers from a container containing a large number of unsorted sample containers, records their identification information and sorts the sample containers into receiving devices (sample carriers).
  • a device a so-called bulk material sorter
  • the sample inlet area 10 is located in the second access area 34 of the second gripper arm 9.
  • the second gripper arm 9 is therefore primarily used for handling incoming sample containers, in particular for removing the sample containers from the sample carriers 11, 11A of the sample inlet area 10, for identifying the incoming sample containers and for inserting the sample containers into the sample carriers 25 or 26 for loading the analysis devices 2A and 2B, which are located in the buffer area 24.
  • the identification of the incoming sample containers includes, for example, scanning a barcode applied to the surface of the sample containers or another identification (e.g. a QR code).
  • the second gripper 9 grasps a sample container to be identified and brings it into the scanning area of a scanning station 7. The identification recorded by the scanning station 7 is then checked.
  • the information thus obtained from the barcode (or other code), the fill level detection and/or the detection of the external features of the container is compared, for example, with information stored in a database.
  • the storage area 5 comprises an error area 36 with a receiving device 36A for containers containing samples for which there is (as yet) no order, as well as receiving devices 36B for faulty samples, for example insufficiently filled containers or containers whose external appearance (e.g. the cap color) does not match the sample information derived from the identification information.
  • Figure 2 shows a schematic side view of the Figure 1 illustrated handling robot 1 with the table 4 and the two gripping arms 6 and 9 as well as some devices arranged on and in the table 4.
  • the handling robot 1 comprises further devices on or in the table 4 which serve for pre-treatment (pre-analysis) of incoming samples before feeding them to an analysis device 2A, 2B.
  • These devices comprise a three-jaw holder 39 (or another holding device) for holding a sample container for the purpose of removing its cap, which uncapping can be carried out with the aid of a gripping tool of the gripping arm 9. This tool grips the cap and rotates so that the cap is unscrewed or pulled off.
  • a pipetting station 32 is provided on the table 4, at which, with the aid of pipettes that can be operated by a gripping tool of the gripping arm 9, parts of a sample can be taken from a sample container and filled into another sample container provided there.
  • a gripper arm 9 In order for a gripper arm 9 to be able to carry out the different functions, various gripping tools are provided at a gripper changing station 29. Gripping tools are provided here for the different functions, such as gripping the sample containers, removing a cap or pipetting.
  • the gripper changing station allows the different gripping tools to be changed automatically.
  • the gripper changing station 29 is preferably arranged in the overlapping area 35 of the two access areas 33 and 34, so that it is accessible for both gripper arms 6 and 9.
  • the devices used for pre-analytics also include a centrifuge 40, which is arranged in the table 4 under the storage surface 5 and is indicated by a dashed line in Figure 2 is shown schematically.
  • a receptacle 38 of the under-table centrifuge 40 is shown schematically, into which a centrifuge cup, ie a receptacle for sample containers to be centrifuged, can be inserted.
  • the storage area 5 of the table 4 also includes an area in which receiving devices 20 (sample carriers) for control samples can be placed.
  • This area also includes a cooling device 21, which allows the control samples to be stored cooled in a predetermined temperature range. This allows the handling robot 1 to supply control samples to the analysis devices 2A and 2B at predetermined intervals and to keep these control samples for a longer period of time, so that no fresh control samples need to be supplied to the sample inlet area 10 during this period, ie no operator intervention is required.
  • the storage area 5 further comprises an archive area 27 in which receiving devices for sample containers are arranged.
  • the archive area 27 comprises a cooled area with a cooling device 23 and an uncooled area.
  • the receiving devices 22 in the cooled area can be used to receive sample containers with test material samples that are to be issued to an external laboratory arrangement, i.e. for which the desired analysis cannot be carried out with the existing analysis devices 2A and 2B.
  • sample containers for which the required analyses have already been carried out can be stored in the receiving devices 28 of the archive area 27.
  • a handling of sample containers can also be carried out, which follows the analysis carried out (so-called post-analysis).
  • a control device 13 is arranged, for example, under the table 4 of the handling robot 1, as shown in Figure 1 and Figure 2 is shown by a dashed line.
  • the control device 13 comprises one or more computers and is coupled via adapted interfaces with devices (not shown in the figures) for controlling the two gripping arms as well as with the identification device 7 and the devices (also not shown) for level detection and for detecting the external characteristics of a sample tube (e.g. cap color).
  • the control device 13 is connected to the control devices of the analysis devices as well as with at least one operator terminal, which comprises a display device (e.g. a screen or touchscreen) and conventional input devices (keyboard, mouse, voice input device, etc.).
  • the control device 13, which comprises one or more computer systems, is also integrated into a data communication network, via which it can be coupled to other data processing systems in the laboratory.
  • the control device 13 is coupled to further devices arranged on and under the table, such as the centrifuge and the pipetting station, and a series of sensor devices (not shown in the drawing) which are assigned to the various areas of the storage surface 5, such as the sample input area 10, the buffer area 24, the archive area 27, the receiving devices 20 for control samples and the error area 36, and which can detect the presence of the receiving devices and/or their occupancy with sample containers and other containers (e.g. for chemicals).
  • a series of sensor devices (not shown in the drawing) which are assigned to the various areas of the storage surface 5, such as the sample input area 10, the buffer area 24, the archive area 27, the receiving devices 20 for control samples and the error area 36, and which can detect the presence of the receiving devices and/or their occupancy with sample containers and other containers (e.g. for chemicals).
  • the control device 13 is also coupled to a sensor arrangement which includes, among other things, sensors 14 and 15 arranged on the table 4 and the sensor 16. With the help of these sensors 14, 15 and 16, the space surrounding the handling robot 1, in particular the lane 8 between the table 4 and the analysis devices 2A, 2B, is monitored.
  • the sensors 14 and 15 are arranged on the rectangular table 4 near the floor on the diagonally opposite corner edges.
  • the detection range of the sensor 14 is schematically shown by the angle shown by the dashed line 17 and the detection range of the sensor 15 by the angle shown by the dashed line 18.
  • the passage between the two devices resulting from the distance between the analysis devices 2A and 2B is measured by the additional sensor 16 with the detection angle 19.
  • the sensors 14, 15 and 16 detect both the intrusion of a person 12A or 12B or another object into the access areas 33 and 34 of the gripping arms 6 and 9 and the approach of the person or object to these access areas 33, 34.
  • the signals indicating the approach of persons or objects to the access areas or the intrusion of persons or objects into the access areas are transmitted by the sensors and the sensor signal processing devices, if present, to the control device 13.
  • the associated gripper arm 6 or 9 is prompted by the control device 13 to slow down its gripping movements and pivoting movements.
  • both gripper arms 6 and 9 are prompted to slow down their gripping movements and pivoting movements.
  • the affected gripper arm is prompted by the control device 13 to stop its movement completely. The movement is stopped until all people or objects have left the associated access area. The slowing down of the movement is stopped as soon as there are no more people or objects in the vicinity of the access areas, i.e. the distance to the access areas falls below the predetermined distance.
  • the sensors 14, 15 and 16 and the control device 13 are configured such that the control device 13 further determines, based on the signals from the sensors 14, 15 and 16, in which direction and at what speed the detected persons or objects are moving, so that a reduced speed of movement or the cessation of any movement can be carried out in advance depending on the movements of the objects.

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Abstract

Eine in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung mit wenigstens zwei Analysegeräten (2A, 2B) umfasst einen ortsfest angeordneten Handhabungsroboter (1), der von den Analysegeräten durch eine Gasse (8) beabstandet ist, in der sich eine Bedienperson (12A) bewegen und dabei manuell Proben-Behältnisse den Analysegeräten zuführen kann. Der Handhabungsroboter umfasst einen Tisch (4) mit einer Ablagefläche (5) zur Ablage von Proben-Behältnissen und/oder zur Ablage von Aufnahmevorrichtungen (11, 11A, 20, 22, 25, 26, 28, 36A, 36B) für solche Behältnisse, einen ersten Greifarm (6) mit einem ersten Zugriffsbereich (33) derart, dass er zur Übergabe von Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen an die Analysegeräte die Gasse (8) übergreifen kann, einen zweiten Greifarm (9) mit einem zweiten Zugriffsbereich (34), eine Steuereinrichtung (13) und eine Identifikationseinrichtung (7) zum Erfassen von Identifikationsinformationen der Proben-Behältnisse. Der erste und zweite Zugriffsbereich überlappen sich in einem Überlappungsbereich (35). Die Ablagefläche (5) umfasst einen in dem zweiten Zugriffsbereich (34) angeordneten Probeneingangsbereich (10) und einen in dem Überlappungsbereich (35) angeordneten Pufferbereich (24) zur Ablage von in die Analysegeräte einsetzbaren Aufnahmevorrichtungen (25, 26). Eine Sensoranordnung (14, 15, 16) übermittelt ein Eindringen einer Bedienperson in die Zugriffsbereiche (33, 34) anzeigende Sensorsignale an die Steuereinrichtung (13), die dann den zugehörigen Greifarm derart ansteuert, dass er die Bewegung einstellt, solange die Bedienperson seinen Zugriffsbereich nicht verlassen hat.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung mit wenigstens zwei Analysegeräten, wenigstens einer Ablagefläche zur Ablage von Proben und/oder Reagenzien enthaltenden Behältnissen und/oder zur Ablage von Aufnahmevorrichtungen für solche Behältnisse und wenigstens einem Handhabungsroboter zum Handhaben der Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen und zur Übergabe der Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen an die Analysegeräte und Entgegennahme der Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen von den Analysegeräten, wobei die Analysegeräte und der Handhabungsroboter im Betrieb ortsfest und beabstandet voneinander angeordnet sind, wobei der Handhabungsroboter einen ersten Greifarm, eine Steuereinrichtung und eine mit der Steuereinrichtung gekoppelte Identifikationseinrichtung zum Erfassen von Identifikationsinformationen der Behältnisse aufweist, wobei zwischen dem Handhabungsroboter und den Analysegeräten eine Gasse ausgebildet ist und der erste Greifarm des Handhabungsroboters einen ersten Zugriffsbereich derart aufweist, dass er zur Übergabe von Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen an die Analysegeräte beziehungsweise Entgegennahme von Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen von den Analysegeräten die Gasse übergreifen kann.
  • Eine derartige in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung ist beispielsweise aus der DE 10 2021 114 970 A1 bekannt. Die bekannte in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung umfasst zwei Analysegeräte, auf die ein Handhabungsroboter zum Handhaben von Proben-Behältnissen und zur Übergabe der Proben-Behältnisse an die Analysegeräte und Entgegennahme der Proben-Behältnisse von den Analysegeräten zugreifen kann. Ferner umfasst die bekannte Anordnung eine Übergabestation mit einer Ablagefläche für Aufnahmevorrichtungen für Proben-Behältnisse, auf die der Handhabungsroboter zugreifen kann. Die Ablagefläche der Übergabestation ist benachbart zu einem Durchreiche-Fenster angeordnet, wobei eine Bedienperson die Aufnahmevorrichtungen mit Proben-Behältnissen durch das Fenster hindurch auf die Ablagefläche abstellen kann. Ein Detektor erfasst dabei die Präsenz der Hand des Bedieners. Dann steuert eine Steuereinrichtung den Handhabungsroboter derart, dass er sich von der Übergabestation fernhält. Die Raumbereiche zwischen dem Handhabungsroboter und den Analysegeräten sowie der Übergabestation (die eine Gasse bilden) sind nicht zugänglich, so dass es einer Bedienperson nicht möglich ist, ein Analysegerät direkt zu beschicken oder Proben-Behältnisse dort zu entnehmen. Die bekannte in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung gestattet eine Übergabe von Proben-Behältnissen an die Analysegeräte und eine Entnahme von Proben-Behältnissen aus den Analysegeräten ausschließlich durch den Handhabungsroboter. Dadurch ist es nicht möglich, dass freie Aufnahmekapazitäten eines Analysegeräts durch eine parallele manuelle Eingabe durch einen Bediener ausgenutzt werden können. Die bekannte Anordnung ist, abgesehen vom Zuführen der Proben am Fenster der Übergabestation, für Abläufe ohne Eingriff des Laborpersonals vorgesehen, was dazu führt, dass die eingebundenen Analysegeräte in den Laborbetriebszeiten, in denen Personal zur Verfügung steht, unzureichend ausgelastet sein können.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Flexibilität einer robotergestützten in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung zu erhöhen und den Gesamtdurchsatz bei besserer Auslastung der Analysegeräte zu erhöhen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Erfindungsgemäß ist die eingangs genannte in-vitro-diagnostische Labor-Anordnung dadurch gekennzeichnet, dass der Handhabungsroboter einen die wenigstens eine Ablagefläche aufweisenden Tisch umfasst. Die wenigstens eine Ablagefläche des Tisches ist vorzugsweise in einer horizontalen Ebene angeordnet; es sind aber auch Ablageflächen mit Neigungen oder Stufen in mehreren horizontalen Ebenen denkbar. Die wenigstens eine Ablagefläche umfasst zumindest einen Probeneingangsbereich zur Ablage von Proben enthaltenden Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen und einen Pufferbereich zur Ablage von in die Analysegeräte einsetzbaren Aufnahmevorrichtungen (beispielsweise als Racks oder Trays bezeichnet) für Proben enthaltende Behältnisse. Der Handhabungsroboter weist wenigstens einen zweiten Greifarm mit einem zweiten Zugriffsbereich auf, wobei sich der erste Zugriffsbereich des wenigstens einen ersten Greifarms und der zweite Zugriffsbereich des wenigstens einen zweiten Greifarms in einem Überlappungsbereich über der Ablagefläche des Tisches überlappen. Bei Ausführungsformen mit mehr als zwei Greifarmen kann der Überlappungsbereich mehrere räumlich getrennte Bereiche umfassen. In dem Überlappungsbereich ist der Pufferbereich angeordnet. Dies ermöglicht die Übergabe der Behältnisse zwischen den ersten und zweiten Greifarmen. Der Probeneingangsbereich ist in dem zweiten Zugriffsbereich angeordnet. Der Probeneingangsbereich kann beispielsweise für eine manuelle Ablage durch einen Bediener und/oder für eine Probenzufuhr über automatisierte Transportvorrichtungen (z.B. eine Rutsche oder ein Förderband) konfiguriert sein. Der wenigstens eine zweite Greifarm ist primär für die Handhabung der eingehenden Proben, vorzugsweise einschließlich der Handhabung der Behältnisse bei präanalytischen Schritten vorgesehen. Die Gasse ist derart breit, dass sich eine Bedienperson in der Gasse bewegen und dabei manuell Proben und/oder Reagenzien enthaltende Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen den Analysegeräten zuführen und/oder aus den Analysegeräten entnehmen kann. Eine Sensoranordnung kann ein Eindringen einer Bedienperson oder eines anderen Objekts in die Zugriffsbereiche der Greifarme erfassen und dies anzeigende Sensorsignale an die Steuereinrichtung übermitteln, wobei die Steuereinrichtung dann, wenn die Sensorsignale ein Eindringen einer Bedienperson oder eines anderen Objekts in einen Zugriffsbereich eines Greifarms anzeigen, den zugehörigen Greifarm derart ansteuert, dass er die Bewegung einstellt, solange die Bedienperson oder das Objekt seinen zugehörigen Zugriffsbereich nicht verlassen hat. Die Sensoranordnung umfasst beispielsweise mehrere optische Sensoren oder Kameras und zugehörige Auswerteschaltungsanordnungen.
  • Diese erfindungsgemäße Labor-Anordnung gestattet einen höheren Durchsatz, weil aufgrund der Begehbarkeit der zwischen dem Handhabungsroboter und den Analysegeräten gebildeten breiteren Gasse freie Aufnahmekapazitäten der Analysegeräte durch eine parallele manuelle Eingabe durch einen Bediener während des laufenden Betriebs des Handhabungsroboters ausgenutzt werden können und weil aufgrund des Vorsehens einer Aufgabenteilung zwischen ersten und zweiten Greifarmen mit einem Überlappungsbereich ihrer Zugriffsbereiche und der Ausbildung des Tischs mit einer einen Probeneingangsbereich aufweisenden Ablagefläche von einem zweiten Greifarm präanalytische Aufgaben über dem Tisch ausgeführt werden können, während ein erster Greifarm für die Übergabe an die Analysegeräte über die Gasse hinweg sorgt. Auch ist es möglich, vorübergehend eines der Analysegeräte manuell mit Proben zu beladen, während ein anderes Analysegerät von einem Greifarm des Handhabungsroboter beladen wird. Die erfindungsgemäße Labor-Anordnung ist in der Lage, wesentliche Teile des gesamten prä-, peri- und post-analytischen Prozesses eines medizinischen in-vitro-diagnostischen Labors abzubilden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dann, wenn die Sensorsignale ein Eindringen einer Bedienperson oder eines anderen Objekts in einen Zugriffsbereich eines Greifarms anzeigen, den oder die übrigen Greifarme derart ansteuert, dass sie ihre Bewegungen verlangsamen, solange sich die Bedienperson oder das Objekt noch in wenigstens einem der Zugriffsbereiche befindet. Dies sorgt für eine höhere Betriebssicherheit und gestattet ein schnelleres Reagieren auf eine mögliche Weiterbewegung der Bedienperson in weitere Zugriffsbereiche hinein.
  • Eine andere bevorzugte Weiterbildung der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung zusätzlich eine Annäherung einer Bedienperson oder eines anderen Objekts an die Zugriffsbereiche der Greifarme erfassen und dies anzeigende Sensorsignale an die Steuereinrichtung übermitteln kann, wobei die Steuereinrichtung dann, wenn die Sensorsignale ein vorgegebenes Maß der Annäherung einer Bedienperson oder eines anderen Objekts an einen Zugriffsbereich eines Greifarms, aber noch kein Eindringen in einen Zugriffsbereich anzeigen, den zugehörigen Greifarm oder sämtliche Greifarme derart ansteuert, dass sie die Bewegung verlangsamen, bis sich die Bedienperson oder das Objekt wieder um einen vorgegebenen Mindestabstand von sämtlichen Zugriffsbereichen entfernt hat. Auch dies sorgt für eine höhere Betriebssicherheit und gestattet ein schnelleres Abbremsen der Bewegung des Greifarms, sobald sich die Bedienperson in Zugriffsbereiche hineinbewegt.
  • Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung umfassen die Proben Untersuchungsmaterialproben und Kontrollproben und weist der Handhabungsroboter wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme der Kontrollproben auf, wobei die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme der Kontrollproben mit einer ersten Kühlvorrichtung gekoppelt ist, so dass die in der wenigstens einen Aufnahmevorrichtung gelagerten Kontrollproben in wenigstens einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt gelagert werden können. Hierbei ist die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme der Kontrollproben mit der erste Kühlvorrichtung vorzugsweise auf der Ablagefläche des Tisches angeordnet. Das Vorhalten von Kontrollproben in gekühlten Bereichen des Tisches des Handhabungsroboters gestattet einen Dauerbetrieb der Labor-Anordnung und die automatische Zwischenschaltung regelmäßiger Kontrollanalysen ohne Betriebsunterbrechung und somit wiederum einen höheren Gesamtdurchsatz.
  • Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung umfasst der Handhabungsroboter wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von an eine externe Labor-Anordnung auszugebenden Untersuchungsmaterialproben, wobei die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von auszugebenden Untersuchungsmaterialproben mit einer zweiten Kühlvorrichtung gekoppelt ist, so dass die in der wenigstens einen Aufnahmevorrichtung gelagerten auszugebenden Untersuchungsmaterialproben in wenigstens einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt gelagert werden können. Dabei ist die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von auszugebenden Untersuchungsmaterialproben vorzugsweise auf der Ablagefläche des Tisches angeordnet. Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von auszugebenden Untersuchungsmaterialproben in einem Archivbereich auf der Ablagefläche des Tisches angeordnet ist, wobei sich der Archivbereich in dem Überlappungsbereich der Zugriffsbereiche des wenigstens einen ersten Greifarms und des wenigstens einen zweiten Greifarms befindet.
  • Bei dieser vorgenannten bevorzugten Ausführungsform können Untersuchungsmaterialproben, die nach einer präanalytischen Behandlung an eine externe Labor-Anordnung auszugeben sind (weil sie nicht von den Analysegeräten der Labor-Anordnung analysiert werden können), für eine verlängerte Dauer gelagert werden, was eine gesammelte Ausgabe ermöglicht und somit zu weniger Unterbrechungen der Betriebsabläufe führt und ebenfalls den Gesamtdurchsatz erhöht.
  • Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Tisch wenigstens eine von einem Greifarm bedienbare und/oder wenigstens eine autonom arbeitende Pipettierstation angeordnet ist. Die Pipettierstation erweitert die Möglichkeiten der präanalytischen Probenbehandlung innerhalb des den Tisch umfassenden Handhabungsroboters. So können von eingehenden Proben Teilproben (Aliquots) hergestellt werden, die dann parallel oder nacheinander unterschiedlichen Analysen zugeführt werden können.
  • Vorzugsweise umfasst bei diesem Ausführungsbeispiel die Ablagefläche des Tisches eine Ablagefläche mit wenigstens einer Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von mittels der Pipettierstation befüllten Behältnissen, wobei die Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von mittels der Pipettierstation befüllten Behältnissen eine dritte Kühlvorrichtung derart aufweist, dass die in der Aufnahmevorrichtung gelagerten Behältnisse in wenigstens einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt gelagert werden können. Die Kühlmöglichkeit erweitert die Möglichkeiten der Analyse der hergestellten Aliquots.
  • Vorzugsweise weist die Identifikationseinrichtung des Handhabungsroboters der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung eine Vorrichtung zum Erfassen von Eigenschaften von Verschlüssen der Behältnisse und/oder zum Erfassen eines Volumens der in den Behältnissen enthaltenen Proben auf. Auf diese Weise kann nicht nur die auf den Behältnissen aufgebrachte Identifikation (z.B. Barcode oder QR-Code) erfasst und geprüft werden; es ist auch eine Erfassung von Farbe und Form der Verschlüsse (z.B. Behältnis-Kappen) und deren Prüfung sowie eine Prüfung des Füllstands innerhalb der Behältnisse (z.B. Röhrchen) möglich und somit eine Fehlererkennung.
  • Eine andere bevorzugte Weiterbildung der erfindungsgemäßen in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Greifarme des Handhabungsroboters mit einer Vorrichtung zum Entfernen von Verschlüssen von den Behältnissen und/oder mit einer Vorrichtung zum Wieder-Aufsetzen von Verschlüssen auf die Behältnisse koppelbar ist. Bei dieser Ausführungsform der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung kann vorzugsweise die Vorrichtung zum Entfernen von Verschlüssen von den Behältnissen und/oder die Vorrichtung zum Wieder-Aufsetzen von Verschlüssen auf die Behältnisse an einem der Greifarme befestigt und mit diesem zu in einer Haltevorrichtung zum Halten von Behältnissen bewegt werden, wobei die Haltevorrichtung auf dem Tisch angeordnet ist. Auch dies erweitert die Möglichkeiten der Prä- und Post-Analytik und gestattet die Entnahme von Proben oder Anteilen der Proben und deren Aufteilung in Teilproben.
  • Bei weiteren Ausführungsformen der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung kann der Handhabungsroboter weitere Vorrichtungen auf und/oder unter der Oberfläche des Tisches aufweisen, wie beispielsweise
    • eine Greifer-Wechselstation, in der Greifer-Werkzeuge für unterschiedliche Funktionen, wie dem Greifen unterschiedlicher Behältnisse oder Aufnahmevorrichtungen, dem Abschrauben von Kappen oder dem Pipettieren, gelagert, an einem Greifarm befestigt oder von dem Greifarm wieder abgenommen werden können,
      und/oder
    • eine Zentrifuge mit Aufnahmen für Proben-Behältnisse und/oder Zentrifugen-Becher und/oder
    • eine Etikettier- und/oder Druckstation, mit deren Hilfe Proben-Behältnisse mit geänderten oder neuen Identifikationsinformationen versehenen werden können.
  • Vorteilhafte und/oder bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben, wobei in den Zeichnungen
    • Figur 1 eine schematische Draufsicht auf das bevorzugte Ausführungsbeispiel der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung und
    • Figur 2 eine schematische Seitenansicht des Handhabungsroboters der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung gemäß Figur 1 zeigt.
  • Die in Figur 1 schematisch gezeigte erfindungsgemäße in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung umfasst beispielsweise zwei Analysegeräte 2A und 2B und einen Handhabungsroboter 1. Bei anderen Ausführungsformen können auch drei oder mehr Analysegeräte vorgesehen sein. Der Handhabungsroboter 1 umfasst einen Tisch 4 und zwei auf dem Tisch 4 angeordnete Roboter-Greifarme 6 und 9. Es können auch weitere Greifarme auf dem Tisch 4 angeordnet sein. Der Tisch 4 weist eine ebene Ablagefläche 5 auf, wobei die Höhe, in der die Ablagefläche 5 des Tischs 4 angeordnet ist, der üblichen Arbeitshöhe von Labortischen entspricht und vorzugsweise zwischen 80 und 110 cm liegt. Die Ablagefläche 5 kann alternativ auch in zwei oder mehr beabstandete Teilflächen unterteilt sein. Die horizontale Ausdehnung des Tisches 4 und die Anzahl der Greifarme können in Abhängigkeit von der Anzahl der zugeordneten Analysegeräte variieren.
  • Die Analysegeräte 2A und 2B und der Handhabungsroboter 1 sind ortsfest und beabstandet zueinander derart angeordnet, dass eine begehbare Gasse 8 zwischen dem Tisch 4 des Handhabungsroboters 1 und den Analysegeräten 2A und 2B verbleibt. Diese Gasse 8 ermöglicht einem Bediener 12A den Zugriff auf die Analysegeräte 2A und 2B. Bei den Analysegeräten 2A und 2B handelt es sich beispielsweise um Geräte für die Analysen im Bereich der Immunologie und klinischen Chemie, Geräte für die Hämatologie-Diagnostik und/oder Geräte für eine Gerinnungsanalytik, die von unterschiedlichen Herstellern zur Verfügung gestellt werden.
  • Ein erster Greifarm 6 weist infolge seiner Positionierung, seines Schwenkbereichs und der Länge seiner Glieder einen ersten Zugriffsbereich 33 derart auf, dass er zur Übergabe von Proben-Behältnissen an die Analysegeräte 2A und 2B beziehungsweise Entgegennahme von den Analysegeräten 2A und 2B die Gasse 8 übergreifen kann. In dem ersten Zugriffsbereich 33 befinden sich somit die Ablagen 3A und 3B der Analysegeräte 2A und 2B zur Übernahme und Übergabe der Proben-Behältnisse. Bei größeren Ausführungsformen können auch mehrere erste Greifarme 6 vorgesehen sein, die denselben oder unterschiedlichen Analysegeräten zugeordnet sein können. Die Zugriffsbereiche der mehreren ersten Greifarme 6 bilden dann zusammen den ersten Zugriffsbereich 33.
  • Die Ablagefläche 5 des Tisches 4 dient zur Ablage von Behältnissen, insbesondere Röhrchen, die Proben oder Reagenzien enthalten. Diese Behältnisse befinden sich üblicherweise in unterschiedlichen Aufnahmevorrichtungen, die als Probenträger, Trays oder Racks bezeichnet werden. So können beispielsweise mehrere (beispielsweise 5 oder 10) den Analysegeräten 2A oder 2B zuzuführende Proben-Behältnisse in Trays oder Racks mit jeweils einer entsprechenden Anzahl (beispielsweise 5 oder 10) von Aufnahmen eingesetzt werden. Es gibt auch Analysegeräte, denen die Proben-Behältnisse in mehreren Racks zugeführt werden, wobei die mehreren Racks wiederum in einen sogenannten Racktray eingesetzt und gemeinsam zugeführt werden. Die Ablagefläche 5 des Tisches 4 umfasst einen Pufferbereich 24 zur Ablage der in die Analysegeräte 2A und 2B einsetzbaren Probenträger 25 und 26 (z.B. Trays oder Racks). Der Pufferbereich 24 liegt im Zugriffsbereich 33 des ersten Greifarms 6 (oder der ersten Greifarme 6). Der erste Greifarm 6 kann die Probenträger 25 oder 26 dort aufnehmen und einer Ablage 3A oder 3B eines der Analysegeräte 2A oder 2B zuführen.
  • Ein etwa mittig auf dem Tisch 4 angeordneter zweiter Greifarm 9 weist einen zweiten Zugriffsbereich 34 auf, der im Wesentlichen die gesamte Ablagefläche 5 des Tisches 4 abdeckt. Bei anderen Ausführungsformen der in-vitro-diagnostischen Labor-Anordnung kann der Handhabungsroboter 1 auch mehrere zweite Greifarme aufweisen, wobei deren Zugriffsbereiche insgesamt den zweiten Zugriffsbereich 34 bilden und die gesamte Oberfläche des Tisches 4 abdecken und darüber hinaus sich auch über die Gasse 8 hinweg erstrecken können, so dass auch die zweiten Greifarme oder ein Teil der zweiten Greifarme Zugriff auf einen Teil der Analysegeräte haben.
  • Wie in Figur 1 zu erkennen ist, überlappt der zweite Zugriffsbereich 34 den ersten Zugriffsbereich 33 in einem Überlappungsbereich 35. In diesem Überlappungsbereich 35 ist der Pufferbereich 24 angeordnet, so dass sowohl der erste Greifarm 6 als auch der zweite Greifarm 9 Zugriff auf den Pufferbereich 24 haben und somit eine Übergabe von Proben-Behältnissen oder Probenträgern zwischen den beiden Greifarmen ermöglicht wird, indem ein von einem ersten Greifarm dort abgelegtes Proben-Behältnis oder ein dort abgelegter Probenträger von einem zweiten Greifarm aufgenommen werden kann oder umgekehrt. Da der Überlappungsbereich 35 einen wahlweisen Zugriff mehrerer Greifarme auf dort abgelegte Proben-Behältnisse gestattet, ist es möglich, dass von der Steuereinrichtung für einzuplanende Transportaufgaben über dem Tisch flexibel in Abhängigkeit von der Auslastung der Greifarme entschieden werden kann, welcher Greifarm diese durchführt. Diese Flexibilität ermöglicht wiederum einen höheren Gesamtdurchsatz.
  • Die Ablagefläche 5 des Tisches 4 umfasst einen Probeneingangsbereich 10, in dem Proben-Behältnisse und insbesondere Proben-Behältnisse enthaltende Aufnahmevorrichtungen 11 (d. h. Probenträger, Trays oder Racks) abgelegt werden, welche zu analysierende Proben enthalten. Diese neu eingehenden Behältnisse oder Probenträger 11 mit zu analysierenden Proben können beispielsweise manuell von einer Bedienperson 12B in dem Probeneingangsbereich 10 abgelegt werden. In diesem Fall befindet sich der Probeneingangsbereich 10 vorzugsweise an einem Außenrand der Ablagefläche 5 des Tisches 4 an einer von den Analysegeräten 2A und 2B abgewandten Seite. Bei anderen Ausführungsformen ist es auch denkbar, dass der Transport der eingehenden Proben-Behältnisse zu dem Probeneingangsbereich 10 durch eine Fördervorrichtung (beispielsweise eine Rutsche, ein Förderband oder ein Roboterarm) erfolgt, so dass die Bedienperson 12B nicht an den Tisch 4 heranzutreten braucht. Die in dem Probeneingangsbereich 10 abzustellenden Probenträger 11 können eine vorgegebene Anzahl von Proben-Behältnissen aufnehmen und weisen beispielsweise 25 in einer Matrix von fünf Zeilen und fünf Spalten angeordnete Aufnahmen auf. Bei dem in Figur 1 schematisch dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst der Probeneingangsbereich 10 einen Teilbereich zur Aufnahme von Probenträgern 11A für Notfall-Proben, welche bevorzugt zu analysieren sind.
  • Der Probeneingangsbereich 10 könnte auch zusätzlich eine Vorrichtung (einen sogenannten Schüttgut-Sortierer) enthalten, die aus einem Container, der eine Vielzahl von Proben-Behältnissen unsortiert enthält, Proben-Behältnisse entnimmt, deren Identifikationsinformationen erfasst und die Proben-Behältnisse in Aufnahmeeinrichtungen (Probenträger) einsortiert.
  • Der Probeneingangsbereich 10 befindet sich im zweiten Zugriffsbereich 34 des zweiten Greifarms 9. Der zweite Greifarm 9 dient somit primär der Handhabung eingehender Proben-Behältnisse, insbesondere dem Entnehmen der Proben-Behältnisse aus den Probenträgern 11, 11A des Probeneingangsbereichs 10, dem Identifizieren der eingehenden Proben-Behältnisse und dem Einsetzen der Proben-Behältnisse in die Probenträger 25 oder 26 für die Beladung der Analysegeräte 2A und 2B, welche sich im Pufferbereich 24 befinden.
  • Das Identifizieren der eingehenden Proben-Behältnisse umfasst beispielsweise das Scannen eines auf der Oberfläche der Proben-Behältnisse aufgebrachten Barcodes oder auch einer anderen Identifikation (z. B. eines QR-Codes). Zum Scannen ergreift der zweite Greifer 9 ein zu identifizierendes Proben-Behältnis und bringt es in den Scanbereich einer Scanstation 7. Die von der Scanstation 7 erfasste Identifikation wird anschließend überprüft. Dabei kann vorzugsweise zusätzlich zum Identifizieren ein Erkennen eines Füllstands einer Probenflüssigkeit in einem Proben-Behältnis (beispielsweise Röhrchen) und/oder ein Erfassen äußerer Erscheinungsmerkmale des Proben-Behältnisses, wie beispielsweise der Farbe seiner Kappe, vorgesehen sein. Die so aus dem Barcode (oder anderem Code), der Füllstandserfassung und/oder der Erfassung der äußeren Merkmale des Behältnisses gewonnenen Informationen werden beispielsweise mit in einer Datenbank hinterlegten Informationen verglichen. Bei dieser Auswertung der gewonnenen Informationen können fehlerhafte Proben erkannt werden. Außerdem kann geprüft werden, ob für die der Identifikationsinformation entsprechende Probe bereits ein Analyse-Auftrag vorliegt und ob der Auftrag durch die vorhandenen Analysegeräte erledigt werden kann. Die Ablagefläche 5 umfasst einen Fehlerbereich 36 mit einer Aufnahmevorrichtung 36A für Proben enthaltende Behältnisse, für die (noch) kein Auftrag vorliegt, sowie Aufnahmevorrichtungen 36B für fehlerhafte Proben, beispielsweise unzureichend gefüllte Behältnisse oder Behältnisse, bei denen das äußere Erscheinungsbild (z. B. die Kappenfarbe) nicht mit den aus der Identifikationsinformation abgeleiteten Probeninformationen übereinstimmt.
  • Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht des in Figur 1 dargestellten Handhabungsroboters 1 mit dem Tisch 4 und den beiden Greifarmen 6 und 9 sowie einigen auf und in dem Tisch 4 angeordneten Vorrichtungen.
  • Bei dem in den Figuren 1 und 2 dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel umfasst der Handhabungsroboter 1 weitere Vorrichtungen auf oder in dem Tisch 4, die einer Vorbehandlung (Präanalytik) eingehender Proben vor der Zufuhr zu einem Analysegerät 2A, 2B dienen. Diese Vorrichtungen umfassen eine Drei-Backen-Halterung 39 (oder eine andere Haltevorrichtung) zum Festhalten eines Proben-Behältnisses zum Zwecke des Entfernens seiner Kappe, wobei dieses Entkappen mit Hilfe eines Greif-Werkzeugs des Greifarms 9 ausgeführt werden kann. Dieses Werkzeug ergreift die Kappe und rotiert, so dass die Kappe abgeschraubt oder abgezogen wird.
  • Ferner ist auf dem Tisch 4 eine Pipettierstation 32 vorgesehen, an der mit Hilfe von Pipetten, die von einem GreifWerkzeug des Greifarms 9 bedient werden können, Teile einer Probe aus einem Proben-Behältnis entnommen und in ein dort bereitgestelltes weiteres Proben-Behältnis eingefüllt werden können.
  • Damit ein Greifarm 9 die unterschiedlichen Funktionen ausführen kann, ist die Bereitstellung verschiedener Greif-Werkzeuge an einer Greifer-Wechselstation 29 vorgesehen. Hier werden Greif-Werkzeuge für die unterschiedlichen Funktionen, wie beispielsweise das Ergreifen der Proben-Behältnisse, das Entfernen einer Kappe oder das Pipettieren bereitgestellt. Die Greifer-Wechselstation gestattet das automatische Wechseln der verschiedenen Greif-Werkzeuge. Vorzugsweise ist die Greifer-Wechselstation 29 im Überlappungsbereich 35 der beiden Zugriffsbereiche 33 und 34 angeordnet, so dass sie für beide Greifarme 6 und 9 zugreifbar ist.
  • Die der Präanalytik dienenden Vorrichtungen umfassen ferner eine Zentrifuge 40, die im Tisch 4 unter der Ablagefläche 5 angeordnet und mittels Strichlinie in Figur 2 schematisch dargestellt ist. In Figur 1 ist schematisch eine Aufnahme 38 der Untertisch-Zentrifuge 40 gezeigt, in die ein Zentrifugenbecher, d. h. eine Aufnahmevorrichtung für zu zentrifugierende Proben-Behältnisse, eingeführt werden kann. Ferner befindet sich auf der Ablagefläche 5 ein Bereich 37 zur Aufnahme von Zentrifugenbechern, die von den Greifarmen mit Proben-Behältnissen bestückt werden können.
  • Die Ablagefläche 5 des Tisches 4 umfasst ferner einen Bereich, in dem Aufnahmevorrichtungen 20 (Probenträger) für Kontrollproben abgelegt werden können. Dieser Bereich umfasst ferner eine Kühlvorrichtung 21, die es ermöglicht, die Kontrollproben in einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt zu lagern. Dies ermöglicht es dem Handhabungsroboter 1, den Analysegeräten 2A und 2B in vorgegebenen Intervallen Kontrollproben zuzuführen und diese Kontrollproben für einen längeren Zeitraum vorzuhalten, so dass in diesem Zeitraum kein Zuführen frischer Kontrollproben in den Probeneingangsbereich 10, d. h. kein Eingriff eines Bedieners erforderlich ist.
  • Die Ablagefläche 5 umfasst ferner einen Archivbereich 27, in dem Aufnahmevorrichtungen für Proben-Behältnisse angeordnet sind. Der Archivbereich 27 umfasst einen gekühlten Bereich mit einer Kühlvorrichtung 23 und einen ungekühlten Bereich. Die Aufnahmevorrichtungen 22 im gekühlten Bereich können zur Aufnahme von Proben-Behältnissen mit UntersuchungsmaterialProben dienen, die an eine externe Laboranordnung ausgegeben werden sollen, d. h. bei denen die gewünschte Analyse nicht mit den vorhandenen Analysegeräten 2A und 2B ausführbar ist. Darüber hinaus können in den Aufnahmevorrichtungen 28 des Archivbereichs 27 Proben-Behältnisse abgelegt werden, bei denen bereits die erforderlichen Analysen durchgeführt worden sind.
  • Mit Hilfe des den zweiten Greifarm 9 aufweisenden Handhabungsroboters 1 kann somit auch eine Handhabung von Proben-Behältnissen durchgeführt werden, die sich an die durchgeführte Analytik anschließt (sogenannte Post-Analytik). Diese umfasst beispielsweise das Wieder-Verkappen von Proben-Behältnissen. Zu diesem Zweck befindet sich auf der Ablagefläche ein Bereich 30 zum Wiederverschließen (Verkappen) von Proben-Behältnissen, der bei dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel eine Vorrichtung 31 zum Bereitstellen aufzusetzender Kappen (einen sogenannten Bowlfeeder) umfasst.
  • Eine Steuereinrichtung 13 ist beispielsweise unter dem Tisch 4 des Handhabungsroboters 1 angeordnet, wie dies in Figur 1 und Figur 2 durch eine Strichlinie dargestellt ist. Die Steuereinrichtung 13 umfasst einen oder mehrere Computer und ist über angepasste Schnittstellen mit (nicht in den Figuren dargestellten) Vorrichtungen zum Ansteuern der beiden Greifarme sowie mit der Identifikationseinrichtung 7 und den (ebenfalls nicht dargestellten) Vorrichtungen zur Füllstandserfassung und zum Erfassen der äußeren Merkmale eines Proben-Röhrchens (z. B. Kappenfarbe) gekoppelt. Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung 13 mit den Steuereinrichtungen der Analysegeräte sowie mit wenigstens einem Bediener-Terminal gekoppelt, das eine Anzeigevorrichtung (z.B. einen Bildschirm oder Touchscreen) und übliche Eingabevorrichtungen (Tastatur, Maus, Spacheingabevorrichtung, etc.) umfasst. Die Steuereinrichtung 13, die eines oder mehrere Computersysteme umfasst, ist zudem in ein Datenkommunikationsnetzwerk eingebunden, über das sie mit weiteren Datenverarbeitungsanlagen des Labors gekoppelt sein kann.
  • Die Steuereinrichtung 13 ist mit weiteren auf und unter dem Tisch angeordneten Vorrichtungen, wie beispielsweise der Zentrifuge und der Pipettierstation, und einer Reihe von (nicht in der Zeichnung dargestellten) Sensoreinrichtungen gekoppelt, die den verschiedenen Bereichen der Ablagefläche 5, wie beispielsweise dem Probeneingangsbereich 10, dem Pufferbereich 24, dem Archivbereich 27, den Aufnahmevorrichtungen 20 für Kontrollproben und dem Fehlerbereich 36, zugeordnet sind und die das Vorhandensein der Aufnahmevorrichtungen und/oder deren Belegung mit Proben-Behältnissen und anderen Behältnissen (z.B. für Chemikalien) erfassen können.
  • Die Steuereinrichtung 13 ist darüber hinaus mit einer Sensoranordnung gekoppelt, die unter anderem am Tisch 4 angeordnete Sensoren 14 und 15 sowie den Sensor 16 umfasst. Mit Hilfe dieser Sensoren 14, 15 und 16 wird der den Handhabungsroboter 1 umgebende Raum, insbesondere die Gasse 8 zwischen dem Tisch 4 und den Analysegeräten 2A, 2B überwacht. Die Sensoren 14 und 15 sind an dem rechteckigen Tisch 4 in Bodennähe an den diagonal einander gegenüberliegenden Eckkanten angeordnet. Der Erfassungsbereich des Sensors 14 ist durch den mit der Strichlinie 17 dargestellten Winkel schematisch dargestellt und der Erfassungsbereich des Sensors 15 durch den mit der Strichlinie 18 dargestellten Winkel. Der aufgrund des Abstands zwischen den Analysegeräten 2A und 2B entstehende Durchgang zwischen den beiden Geräten wird durch den zusätzlichen Sensor 16 mit dem Erfassungswinkel 19 überwacht. Mit den Sensoren 14, 15 und 16 wird sowohl ein Eindringen einer Person 12A oder 12B oder eines anderen Objekts in die Zugriffsbereiche 33 und 34 der Greifarme 6 und 9 als auch die Annäherung der Person oder des Objekts an diese Zugriffsbereiche 33, 34 erfasst. Die die Annäherung von Personen oder Objekten an die Zugriffsbereiche oder das Eindringen von Personen oder Objekten in die Zugriffsbereiche anzeigenden Signale werden von den Sensoren und den gegebenenfalls vorhandenen Sensorsignal-Verarbeitungseinrichtungen an die Steuereinrichtung 13 übermittelt.
  • Bei der bevorzugten Ausführungsform wird beim Erfassen der Annäherung einer Person oder eines Objekts an einen Zugriffsbereich 33 oder 34 dann, wenn die Annäherung einen vorgegebenen Abstand unterschreitet, der zugehörige Greifarm 6 oder 9 von der Steuereinrichtung 13 veranlasst, seine Greifbewegungen und Schwenkbewegungen zu verlangsamen. Alternativ werden auch beide Greifarme 6 und 9 veranlasst, ihre Greifbewegungen und Schwenkbewegungen zu verlangsamen. Bewegt sich dann die Person oder das Objekt in den Zugriffsbereich hinein, so wird der betroffene Greifarm von der Steuereinrichtung 13 veranlasst, seine Bewegung vollständig einzustellen. Die Bewegung wird solange eingestellt, bis sämtliche Personen oder Objekte den zugehörigen Zugriffsbereich verlassen haben. Das Verlangsamen der Bewegung wird eingestellt, sobald sich keine Personen oder Objekte mehr in der Nähe der Zugriffsbereiche befinden, d. h. den vorgegebenen Abstand zu den Zugriffsbereichen unterschreiten.
  • Bei einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Labor-Anordnung sind die Sensoren 14, 15 und 16 und die Steuereinrichtung 13 so konfiguriert, dass die Steuereinrichtung 13 anhand der Signale der Sensoren 14, 15 und 16 ferner ermittelt, in welche Richtung und mit welcher Geschwindigkeit sich die erfassten Personen oder Objekte bewegen, so dass die Ansteuerung einer verringerten Bewegungsgeschwindigkeit oder die Einstellung jeglicher Bewegung vorausschauend in Abhängigkeit von den Bewegungen der Objekte vorgenommen werden können.

Claims (13)

  1. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung mit wenigstens zwei Analysegeräten (2A, 2B), wenigstens einer Ablagefläche (5) zur Ablage von Proben und/oder Reagenzien enthaltenden Behältnissen und/oder zur Ablage von Aufnahmevorrichtungen (11, 11A, 20, 22, 25, 26, 28, 36A, 36B) für solche Behältnisse und wenigstens einem Handhabungsroboter (1) zum Handhaben der Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen und zur Übergabe der Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen an die Analysegeräte (2A, 2B) und Entgegennahme der Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen von den Analysegeräten (2A, 2B),
    wobei die Analysegeräte (2A, 2B) und der Handhabungsroboter (1) im Betrieb ortsfest und beabstandet voneinander angeordnet sind,
    wobei der Handhabungsroboter (1) einen ersten Greifarm (6), eine Steuereinrichtung (13) und eine mit der Steuereinrichtung (13) gekoppelte Identifikationseinrichtung (7) zum Erfassen von Identifikationsinformationen der Behältnisse aufweist,
    wobei zwischen dem Handhabungsroboter (1) und den Analysegeräten (2A, 2B) eine Gasse (8) ausgebildet ist und der erste Greifarm (6) des Handhabungsroboters (1) einen ersten Zugriffsbereich (33) derart aufweist, dass er zur Übergabe von Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen an die Analysegeräte (2A, 2B) beziehungsweise Entgegennahme von Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen von den Analysegeräten (2A, 2B) die Gasse (8) übergreifen kann,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Handhabungsroboter (1) einen die wenigstens eine Ablagefläche (5) aufweisenden Tisch (4) umfasst, wobei die wenigstens eine Ablagefläche (5) zumindest
    - einen Probeneingangsbereich (10) zur Ablage von Proben enthaltenden Behältnissen und/oder Aufnahmevorrichtungen und
    - einen Pufferbereich (24) zur Ablage von in die Analysegeräte (2A, 2B) einsetzbaren Aufnahmevorrichtungen (25, 26) für Proben enthaltende Behältnisse
    umfasst,
    dass der Handhabungsroboter (1) wenigstens einen zweiten Greifarm (9) mit einem zweiten Zugriffsbereich (34) aufweist, wobei sich der erste Zugriffsbereich (33) des wenigstens einen ersten Greifarms (6) und der zweite Zugriffsbereich (34) des wenigstens einen zweiten Greifarms (9) in einem Überlappungsbereich (35) über der Ablagefläche (5) des Tisches (4) überlappen, wobei in dem Überlappungsbereich (35) der Pufferbereich (24) angeordnet ist, und wobei der Probeneingangsbereich (10) in dem zweiten Zugriffsbereich (34) angeordnet ist,
    dass die Gasse (8) derart breit ist, dass sich eine Bedienperson (12A) in der Gasse (8) bewegen und dabei manuell Proben und/oder Reagenzien enthaltende Behältnisse und/oder Aufnahmevorrichtungen den Analysegeräten (2A, 2B) zuführen und/oder aus den Analysegeräten (2A, 2B) entnehmen kann, und
    dass eine Sensoranordnung (14, 15, 16) ein Eindringen einer Bedienperson (12A, 12B) oder eines anderen Objekts in die Zugriffsbereiche (33, 34) der Greifarme (6, 9) erfassen und dies anzeigende Sensorsignale an die Steuereinrichtung (13) übermitteln kann, wobei die Steuereinrichtung (13) dann, wenn die Sensorsignale ein Eindringen einer Bedienperson (12A, 12B) oder eines anderen Objekts in einen Zugriffsbereich (33, 34) eines Greifarms (6, 9) anzeigen, den zugehörigen Greifarm (6, 9) derart ansteuert, dass er die Bewegung einstellt, solange die Bedienperson (12A, 12B) oder das Objekt seinen zugehörigen Zugriffsbereich (33, 34) nicht verlassen hat.
  2. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (13) dann, wenn die Sensorsignale ein Eindringen einer Bedienperson (12A, 12B) oder eines anderen Objekts in einen Zugriffsbereich (33, 34) eines Greifarms (6, 9) anzeigen, den oder die übrigen Greifarme (6, 9) derart ansteuert, dass sie ihre Bewegungen verlangsamen, solange sich die Bedienperson (12A, 12B) oder das Objekt noch in wenigstens einem der Zugriffsbereiche (33, 34) befindet.
  3. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (14, 15, 16) zusätzlich eine Annäherung einer Bedienperson (12A, 12B) oder eines anderen Objekts an die Zugriffsbereiche (33, 34) der Greifarme (6, 9) erfassen und dies anzeigende Sensorsignale an die Steuereinrichtung (13) übermitteln kann, wobei die Steuereinrichtung (13) dann, wenn die Sensorsignale ein vorgegebenes Maß der Annäherung einer Bedienperson (12A, 12B) oder eines anderen Objekts an einen Zugriffsbereich (33, 34) eines Greifarms (6, 9), aber noch kein Eindringen in einen Zugriffsbereich (33, 34) anzeigen, den zugehörigen Greifarm (6, 9) oder sämtliche Greifarme (6, 9) derart ansteuert, dass sie die Bewegung verlangsamen, bis sich die Bedienperson (12A, 12B) oder das Objekt wieder um einen vorgegebenen Mindestabstand von sämtlichen Zugriffsbereichen (33, 34) entfernt hat.
  4. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Proben Untersuchungsmaterialproben und Kontrollproben umfassen, wobei der Handhabungsroboter (1) wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (20) zur Aufnahme der Kontrollproben aufweist, wobei die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (20) zur Aufnahme der Kontrollproben mit einer ersten Kühlvorrichtung (21) gekoppelt ist, so dass die in der wenigstens einen Aufnahmevorrichtung (20) gelagerten Kontrollproben in wenigstens einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt gelagert werden können.
  5. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (20) zur Aufnahme der Kontrollproben mit der erste Kühlvorrichtung (21) auf der Ablagefläche (5) des Tisches (4) angeordnet ist.
  6. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Handhabungsroboter (1) wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (22) zur Aufnahme von an eine externe Labor-Anordnung auszugebenden Untersuchungsmaterialproben umfasst, wobei die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (22) zur Aufnahme von auszugebenden Untersuchungsmaterialproben mit einer zweiten Kühlvorrichtung (23) gekoppelt ist, so dass die in der wenigstens einen Aufnahmevorrichtung (22) gelagerten auszugebenden Untersuchungsmaterialproben in wenigstens einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt gelagert werden können.
  7. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (22) zur Aufnahme von auszugebenden Untersuchungsmaterialproben auf der Ablagefläche (5) des Tisches (4) angeordnet ist.
  8. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung (22) zur Aufnahme von auszugebenden Untersuchungsmaterialproben in einem Archivbereich (27) auf der Ablagefläche (5) des Tisches (4) angeordnet ist, wobei sich der Archivbereich (27) in dem Überlappungsbereich (35) der Zugriffsbereiche (33, 34) des wenigstens einen ersten Greifarms (6) und des wenigstens einen zweiten Greifarms (9) befindet.
  9. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 8, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Tisch (4) wenigstens eine von einem Greifarm (6, 9) bedienbare und/oder wenigstens eine autonom arbeitende Pipettierstation (32) angeordnet ist.
  10. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablagefläche (5) des Tisches (4) eine Ablagefläche mit wenigstens einer Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von mittels der Pipettierstation (32) befüllten Behältnissen umfasst, wobei die Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme von mittels der Pipettierstation (32) befüllten Behältnissen eine dritte Kühlvorrichtung derart aufweist, dass die in der Aufnahmevorrichtung gelagerten Behältnisse in wenigstens einem vorgegebenen Temperaturbereich gekühlt gelagert werden können.
  11. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifikationseinrichtung (7) des Handhabungsroboters (1) eine Vorrichtung zum Erfassen von Eigenschaften von Verschlüssen der Behältnisse und/oder zum Erfassen eines Volumens der in den Behältnissen enthaltenen Proben aufweist.
  12. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 11, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Greifarme (6, 9) des Handhabungsroboters (1) mit einer Vorrichtung zum Entfernen von Verschlüssen von den Behältnissen und/oder mit einer Vorrichtung (31) zum Wieder-Aufsetzen von Verschlüssen auf die Behältnisse koppelbar ist.
  13. In-vitro-diagnostische Labor-Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Entfernen von Verschlüssen von den Behältnissen und/oder die Vorrichtung (31) zum Wieder-Aufsetzen von Verschlüssen auf die Behältnisse an einem der Greifarme (6, 9) befestigt und mit diesem zu in einer Haltevorrichtung (39) zum Halten von Behältnissen bewegt werden kann, wobei die Haltevorrichtung (39) auf dem Tisch (4) angeordnet ist.
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