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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren und Beheben einer Verstopfung eines Luftkanals eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie zum Beispiel einen Reinigungsroboter, ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, ein Computerprogrammprodukt und einen computerlesbaren Datenträger.
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Bodenreinigungsgeräte wie beispielsweise Reinigungsroboter sollen ihrem Nutzer die lästige Aufgabe abnehmen, den Boden von Staub und Schmutz zu befreien. Neben Kehren und Wischen ist vor allem Saugen eine Reinigungsfunktion, die effektiv Staub vom Boden entfernen kann. Mit einem durch ein Sauggebläse erzeugten Luftstrom werden Staubpartikel durch den Saugmund eines Reinigungsroboters in den Roboter und dort in dessen Staubbox gezogen. In der Staubbox werden die Staubpartikel an einem Filter vom Luftstrom getrennt und verbleiben in der Staubbox, während der Luftstrom weiter zum Gebläse gesogen wird und anschließend den Roboter verlässt.
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Es kann vorkommen, dass ein autonomer Reinigungsroboter Objekte einsaugt, die seine Luftkanäle verstopfen, den Saugmund blockieren und/oder den Filter abdecken. Derartige Objekte können Stofftücher und/oder Socken, Plastiktüten oder ähnliches sein. Ist der Luftfluss unterbunden, fehlt dem Sauggebläse die anzusaugende Luft. Es entsteht ein verstärkter Unterdruck am Gebläse, der (Luft-)Widerstand für das Gebläse verringert sich, die Drehzahl des Gebläses erhöht sich daraufhin, während gleichzeitig die kühlende Luft fehlt. Dies kann in einer kritischen Erwärmung einer Elektronik des Gebläses resultieren, die zu einem Ausfall der Elektronik des Roboters oder zumindest zu einem Ausfall der Elektronik des Gebläses führen kann. Auch Reinigungsroboter mit kamerabasierter Objekterkennung können nicht jedes problematische Objekt auf dem Boden ausmachen und ihm ausweichen. Sensorik, die den Füllgrad der Staubbox misst, kann von einem derartigen Vorfall ebenfalls unberührt bleiben.
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Bei Reinigungsrobotern finden häufig Radialgebläse Anwendung, die meist durch bürstenlose Motoren angetrieben werden. Die Gebläse sind stromabwärts des Filters an der Staubbox des Reinigungsroboters angeordnet und saugen Luft durch den Filter, die davorliegende Staubbox, den davorliegenden Saugkanal und den wiederum davorliegenden Saugmund. Die Gebläse sind daher immer betroffen, wenn in einer Komponente dieser Luftführung eine Verstopfung entsteht.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Detektieren und Beheben einer Verstopfung eines Luftkanals bereitzustellen, bei dem ein verstopfter Luftkanal frühzeitig erkannt, das Gebläse abgeschaltet und die Verstopfung autonom gelöst werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Detektieren und Beheben einer Verstopfung eines Luftkanals eines mobilen, selbstfahrenden Geräts mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Erfindungsgemäß weist ein Verfahren zum Detektieren und Beheben einer Verstopfung eines Luftkanals eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das ein Sauggebläse und eine Bürstenwalze umfasst und einen Reinigungsauftrag ausführt, folgende Verfahrensschritte auf:
- Bestimmen zumindest eines Betriebsparameters des Sauggebläses oder eines Sensormesswerts eines Sensors,
- Vergleichen des Betriebsparameters mit einem vorgegebenen Schwellwert oder Auswerten des Sensormesswerts,
- Abschalten des Sauggebläses falls der Betriebsparameter den vorgegebenen Schwellwert überschreitet oder der Sensormesswert die Verstopfung anzeigt,
- Rotieren der Bürstenwalze rückwärts,
- Rückwärtsfahrt des Geräts, und
- Einschalten des Sauggebläses und anschließendes Bestimmen des aktuellen Betriebsparameters des Sauggebläses oder des aktuellen Sensormesswerts. Der aktuelle Betriebsparameter oder aktuelle Sensormesswert ist insbesondere der gleiche (allerdings aktualisierte) Wert, der im Verfahren anfänglich vorab bereits bestimmt wurde.
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Vorliegend detektiert das Gerät also selbstständig durch Auswerten seiner Gebläse-Parameter oder seiner Sensormesswerte die Verstopfung des Luftkanals, deaktiviert eigenständig das Gebläse und versucht autonom die Verstopfung zu beheben. Durch die Eigeninitiative des Geräts können bleibende Schäden am Gebläse und am Gerät vermieden werden. Im besten Fall kann das Gerät die Situation selbst unter Kontrolle bringen, ohne dass ein Nutzer eingreifen muss.
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Folgende Vorteile können durch das erfindungsgemäße Verfahren erzielt werden:
Ein Verstopfen oder Blockieren der Luftführung kann detektiert werden, eine Schädigung des Gebläses bzw. des Geräts kann vermieden werden. Das Gerät kann mit seinem Befreiungsversuch die Verstopfung unter Umständen selbst lösen, so dass kein Eingreifen eines Nutzers notwendig wird. Das Gerät kann optional einen Nutzer beispielsweise mittels App über die Verstopfung informieren, so dass auch nicht anwesende Nutzer über den Fehlerfall aufgeklärt sind.
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Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät zu verstehen, welches beispielsweise im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem reine Sauggeräte und Kombigeräte, also Saug- und Wischroboter. Diese Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden zu reinigen.
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Vorzugsweise ist das Gerät ein Reinigungsroboter, der über einen Saugmund mit einer Bürstenwalze und über ein Sauggebläse verfügt. Der Roboter kann zusätzlich eine Seitenbürste und/oder ein Nassreinigungsmodul umfassen. Für die Erfassung der Umwelt und das Erkennen von Hindernissen ist der Roboter mit Navigationssensoren (z. B. LiDAR-Sensor, Kamera und/oder Wandfolgesensor) ausgestattet. Eine Steuerung ist für die Auswertung der Sensoren, die Planung einer Reinigungsmission sowie die Planung der zu befahrenden Strecken und die Ansteuerung der Aktorik zuständig. Ein Antrieb ermöglicht dem Gerät, sich gezielt fortzubewegen.
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Das Sauggebläse des Geräts ist stromabwärts zu einer Staubbox mit Filter angeordnet. Luft inklusive mitgerissener Staubpartikel, die vom Gebläse eingesogen wird, betritt das Gerät durch einen Saugmund, wird schließend durch Luftkanäle zur Staubbox und den Filter, und schließlich gereinigt zum Gebläse geleitet, bevor sie das Gerät wieder verlässt. Eine Steuerung im Gerät kann das Sauggebläse ansteuern und dessen aktuelle Betriebsparameter wie Strom, Spannung und/oder Drehzahl auslesen und verarbeiten. Am Ende einer Reinigungsfahrt oder in einem Fehlerfall kann die Steuerung das Gebläse deaktivieren.
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Für das Sauggebläse gibt es zwei mögliche Steuer- beziehungsweise Regelungsvarianten: Leistungs- oder Drehzahlregelung. Bei der Leistungsregelung wird ein Leistungswert (Strom, Spannung) so angepasst, dass das Gebläse immer eine nahezu konstante, vorgegebene Leistungsaufnahme aufweist. Bei der Drehzahlregelung wird das Gebläse so angesteuert, dass ein nahezu konstanter, vorgegebener Drehzahlwert erreicht wird. Bei einer Verstopfung vor einem leistungsgeregelten Gebläse steigt dessen Drehzahl durch den reduzierten Luftwiderstand an den Gebläse-Schaufeln. Dies kann über eine Drehzahlmessung deutlich erkannt werden. Bei einer Verstopfung vor einem drehzahlgeregelten Gebläse sinkt dessen Leistungsaufnahme durch den reduzierten Luftwiderstand. Dies kann über eine Strom- und Spannungsmessung registriert werden.
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Während einer Reinigungsfahrt prüft das Gerät dauerhaft oder in bestimmten Zeitabständen die Betriebsparameter seines Gebläses oder die Sensormesswerte. Weichen diese (beziehungsweise mindestens einer) von standardmäßigen Werten ab und überschreiten dabei einen festgelegten Schwellwert beziehungsweise nehmen Werte an, die innerhalb einer ermittelten Toleranz liegen, die auf eine Verstopfung hinweist, so beginnt das Gerät eine Prozedur, in der es versucht, die detektierte Verstopfung zu lösen.
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Zuerst schaltet das Gerät sein Gebläse aus, um angesaugte Objekte befreien zu können. Gleichzeitig rotiert es seine Bürstenwalze langsam rückwärts, um einerseits einen weiteren Transport eines Objektes in das Gerät hinein zu unterbinden und andererseits eventuell eingesaugte Objekte wieder aus dem Gerät hinauszuschieben. Währenddessen verlässt das Gerät bevorzugt rückwärts seine aktuelle Position (um beispielsweise 1 m), um sich von eingesaugten Objekten zu distanzieren oder diese durch die Rückwärtsfahrt aus sich herausziehen zu lassen.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform wird vor dem anschließenden Bestimmen des aktuellen Betriebsparameters des Sauggebläses oder des aktuellen Sensormesswertes das Gebläse auf höchster Leistungsstufe aktiviert. Das Gerät versucht anschließend also eine Verstopfung der Luftkanäle zu lösen, indem es eingesaugte Objekte ruckartig in sich zieht, so dass diese in der Staubbox landen und dort kein größeres Hindernis mehr für den Luftstrom darstellen. Das Gerät aktiviert dazu sein Gebläse für kurze Zeit, zum Beispiel für 5 s, auf der höchsten Leistungsstufe.
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Nach dem versuchten Lösen der eingesaugten Objekte kontrolliert das Gerät nun den Erfolg der durchgeführten Aktionen. Es startet dazu sein Gebläse wieder in der zuvor eingestellten Leistungsstufe und prüft die Betriebsparameter des laufenden Gebläses oder die Sensormesswerte. Sind diese nun innerhalb des zulässigen Bereiches, so kann das Gerät davon ausgehen, dass die Verstopfung erfolgreich gelöst wurde. Das Gerät kann seine Reinigungsfahrt fortsetzen. Der Reinigungsauftrag wird also in diesem Fall fortgesetzt, falls der aktuelle Betriebsparameter des Sauggebläses den vorgegebenen Schwellwert unterschreitet oder der aktuelle Sensormesswert keine Verstopfung mehr anzeigt.
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Stellt das Gerät allerdings fest, dass während seines Kontrollversuchs mindestens ein Betriebsparameter des Gebläses erneut über einem Schwellwert liegt, so muss davon ausgegangen werden, dass die Verstopfung weiterhin Bestand hat, und dass das Gerät sie nicht allein beseitigen kann. Das Gerät deaktiviert sein Gebläse und begibt sich vorzugsweise zum Startpunkt seines Reinigungsauftrages, beispielsweise zu seiner Ladestation. In diesem Fall wird der Reinigungsauftrag also abgebrochen, falls der aktuelle Betriebsparameter des Sauggebläses den vorgegebenen Schwellwert überschreitet oder der aktuelle Sensormesswert weiterhin eine Verstopfung anzeigt.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird einem Nutzer des Geräts eine Nachricht betreffend die Verstopfung angezeigt. Ist die Verstopfung erfolgreich gelöst worden, kann dem Nutzer zusätzlich (z. B. per App und/oder Push-Nachricht) mitgeteilt werden, dass es ein Verstopfungs-Ereignis gab, das jedoch gelöst werden konnte, und optional wo dieses Verstopfungs-Ereignis stattfand. Dem Nutzer bleibt hierbei freigestellt, ob er sich ansieht, was zur der Verstopfung geführt haben könnte. Ist die Verstopfung nicht erfolgreich gelöst worden und liegt daher weiterhin vor, wird dem Nutzer eine Nachricht geschickt (z. B. per App und/oder Push-Nachricht), dass es ein Verstopfungs-Ereignis gibt, dass nicht vom Gerät beseitigt werden kann. Das Gerät startet nun zum Beispiel solange nicht zu neuen Reinigungsaufträgen, bis der Nutzer die Verstopfung gelöst und dies beim Gerät (per UI, per App) bestätigt hat. Bevorzugt kann das Gerät weiterhin Reinigungsaufträge starten, die keine Nutzung des Gebläses umfassen (z. B. Nassreinigungsaufträge zum Wischen des Bodens).
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Sollte der Nutzer das Gerät noch vor Beseitigung der Verstopfung auf neue Reinigungsfahrten schicken wollen, so kann das Gerät ihn mit einer wiederholten Nachricht über die Verstopfung und die notwendige Abschaltung zum Schutz des Gebläses an den Vorfall erinnern.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Betriebsparameter der Strom, die Spannung und/oder die Drehzahl des Sauggebläses. Bevorzugt werden mehrere Betriebsparameter des Sauggebläses bestimmt und jeweils mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen. Besonders bevorzugt wird das Beheben der Verstopfung durchgeführt, falls mindestens einer der Betriebsparameter seinen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
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Alternativ zum Auslesen der Parameter des Gebläses kann die Steuerung auf Sensoren zugreifen, um einer Verstopfung bzw. Blockades der Luftführung zu erkennen. Als Sensoren sind denkbar: Drucksensoren, die einen unnormal starken Unterdruck vor dem Gebläse detektieren können; Luftflussmengensensoren, die eine starke Verringerung des Luftflusses in den Luftkanälen vor oder nach dem Gebläse erfassen können; Luftgeschwindigkeitssensoren, die eine starke Reduzierung der Geschwindigkeit des Luftflusses beziehungsweise ein Stoppen des Luftflusses vor oder nach dem Gebläse erfassen können; Sonstige (Licht-) Schranken, Schalter oder Taster, die ausgelöst werden, wenn ein Luftkanal verstopft wird. Verwendete Sensoren können neben dem Auswerten der Verstopfung auch weitere Messwerte bestimmten und zu weiteren Auswertungen eingesetzt werden.
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Weiter betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, das zum Durchführen eines wie beschriebenen Verfahrens eingerichtet ist. Es versteht sich, dass neben dem Verfahren, und dem Gerät auch ein Computerprogrammprodukt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms ein Gerät veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, zum Umfang dieser Erfindung gehört. Ebenso gehört ein computerlesbares Medium, auf dem ein solches Computerprogrammprodukt gespeichert ist, zum Umfang dieser Erfindung.
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Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Gerät, Computerprogrammprodukt und computerlesbares Medium Anwendung, und umgekehrt.
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Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
- Figuren 1A, 1B: jeweils eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das zum erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen ist,
- Figur 2: eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das zum erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen ist,
- Figur 3: ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In Figur 1A ist ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere ein Roboter 10 in Aufsicht gezeigt. Figur 1B zeigt den Roboter 10 der Figur 1A in einer Unteransicht. Der Roboter 10 umfasst einen Saugmund 1, in dem eine Bürstenwalze 2 integriert ist, sowie ein Sauggebläse (nicht in Figuren 1A, 1B gezeigt). Zudem weist der Roboter 10 eine Seitenbürste 3 mit Seitenbürstenärmchen an einer vorderen seitlichen Position seines Gehäuses auf. Die Seitenbürste 3 ist dafür vorgesehen, Staub und Schmutz, insbesondere an Wänden und Ecken, zum Saugmund 1 des Saugroboters zu transportieren.
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Der Roboter 10 verfügt darüber hinaus über eine Navigationssensorik, die die Umgebung des Roboters 10 erfassen kann. Beispielsweise weist der Roboter einen LIDAR-Sensor 4 auf dem Gehäuse des Roboters 10, eine Kamera 12 und/oder einen Wandfolgesensor auf. Eine Steuerung des Roboters 10 kann unter anderem aus den Sensordaten des LIDAR-Sensors 4 interpretieren, in welchem Raum beziehungsweise in welcher Art von Raum sich der Roboter 10 gerade befindet. Auf die Art von Raum kann der Roboter 10 aus der Einrichtung und den Möbeln rückschließen.
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Neben seiner Trockenreinigungseinheit (Bürstenwalze 2, Sauggebläse, Seitenbürste 3) verfügt der Roboter 10 über ein Nassreinigungsmodul (Wassertank, Pumpe, Reinigungspad 5, optional Aktorik für Reinigungspadbewegung).
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In Figur 2 ist der Roboter 10 der Figur 1A in vereinfachter Darstellung gezeigt. Im Reinigungsroboter 10 ist eine Steuerung 6 angeordnet, die für die Auswertung der Sensoren, für die Planung einer Reinigungsmission sowie für die Planung der zu befahrenden Strecken und die Ansteuerung der Aktorik zuständig ist. Ein Antrieb 7 ermöglicht dem Roboter 10, sich gezielt fortzubewegen. Das Sauggebläse 8 des Roboters 10 ist stromabwärts zu einer Staubbox 9 mit Filter 11 angeordnet. Luft einschließlich mitgerissener Staubpartikel, die vom Sauggebläse 8 eingesogen wird, betritt den Roboter 10 durch den Saugmund 1, und wird durch Luftkanäle zur Staubbox 9, und den Filter 11 und anschließend gereinigt zum Sauggebläse 8 geleitet, bevor sie den Roboter 10 wieder verlässt. Die Steuerung 6 im Roboter 10 kann das Sauggebläse 8 ansteuern und dessen aktuelle Parameter wie beispielsweise Strom, Spannung, Drehzahl auslesen und verarbeiten. Am Ende einer Reinigungsfahrt oder in einem Fehlerfall kann die Steuerung 6 das Sauggebläse 8 deaktivieren.
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Während einer Reinigungsfahrt prüft der Roboter 10 dauerhaft oder in bestimmten Zeitabständen die Betriebsparameter seines Sauggebläses 8. Weichen diese, insbesondere mindestens einer von diesen, von standardmäßigen Werten ab und überschreiten dabei einen festgelegten Schwellwert beziehungsweise nehmen Werte an, die innerhalb einer ermittelten Toleranz liegen, die auf eine Verstopfung hinweist, so beginnt der Roboter 10 eine Prozedur, in der er versucht, die detektierte Verstopfung zu lösen.
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Insbesondere detektiert der Roboter 10 durch Auswertung seiner Gebläse-Parameter eine Verstopfung in mindestens einem seiner Luftkanäle, versucht diese selbstständig zu beheben, deaktiviert eigenständig das Gebläse 8 und informiert optional einen Nutzer. Durch die Eigeninitiative des Roboters 10 können bleibende Schäden am Sauggebläse 8 und am Roboter 10 vermieden werden. Vorzugsweise kann der Roboter 10 die Situation selbst unter Kontrolle bringen, ohne dass ein Nutzer eingreifen muss. Das autonome Verfahren zum Detektieren und Lösen einer Verstopfung durch den Roboter ist in Figur 3 dargestellt.
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Im Schritt 101 führt der Reinigungsroboter eine Reinigungsfahrt durch. Dabei überwacht der Roboter die Betriebsparameter seines Gebläses (Schritt 102) dauerhaft oder in bestimmten Zeitabständen. Überschreitet eines der Betriebsparameter einen Schwellwert, registriert der Roboter eine Verstopfung (Schritt 103). Im Schritt 104 startet der Roboter einen Versuch, um die Verstopfung autonom zu lösen. Zuerst schaltet der Roboter sein Gebläse aus, um angesaugte Objekte befreien zu können. Gleichzeitig rotiert er seine Bürstenwalze langsam rückwärts, um einerseits einen weiteren Transport eines Objektes in den Roboter hinein zu unterbinden und andererseits eventuell eingesaugte Objekte wieder aus dem Roboter hinauszuschieben. Währenddessen verlässt der Roboter bevorzugt rückwärts seine aktuelle Position (um z. B. 1 m), um sich von eingesaugten Objekten zu distanzieren oder diese durch die Rückwärtsfahrt aus sich herausziehen zu lassen.
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Nach Abschluss der ersten Phase versucht der Roboter anschließend eine Verstopfung der Luftkanäle zu lösen, indem er eingesaugte Objekte ruckartig in sich zieht, so dass diese in der Staubbox landen und dort kein größeres Hindernis mehr für den Luftstrom darstellen (Schritt 105). Der Roboter aktiviert dazu sein Gebläse für kurze Zeit (bspw. 5 s) auf der höchsten Leistungsstufe.
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Nach Abschluss der zweiten Phase kontrolliert der Reinigungsroboter nun den Erfolg der durchgeführten Aktionen. Er startet dazu sein Gebläse wieder in der zuvor eingestellten Leistungsstufe und prüft die Betriebsparameter des laufenden Gebläses (Schritt 106).
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Sind diese nun wieder innerhalb des zulässigen Bereiches, also unterhalb der vorbestimmten Schwellwerte, so kann der Roboter davon ausgehen, dass die Verstopfung erfolgreich gelöst wurde. Der Roboter kann seine unterbrochene Reinigungsfahrt fortsetzen (Schritt 108a). Zusätzlich wird dem Nutzer (z. B. per App und/oder Push-Nachricht) mitgeteilt, dass es ein Verstopfungs-Ereignis gab (und bevorzugt wo dieses stattfand), das jedoch gelöst werden konnte (Schritt 107a). Dem Nutzer bleibt hierbei freigestellt, ob er sich ansieht, was zur der Verstopfung geführt haben könnte.
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Stellt der Roboter allerdings fest, dass während seines Kontrollversuchs mindestens ein Betriebsparameter des Gebläses erneut über einem Schwellwert liegt, so muss davon ausgegangen werden, dass die Verstopfung weiterhin Bestand hat, und dass der Roboter sie nicht allein beseitigen kann (Schritt 107b). Der Roboter deaktiviert sein Gebläse und begibt sich zum Startpunkt seines Reinigungsauftrages (z. B. seine Ladestation) (Schritt 108b). Dem Nutzer wird eine Nachricht geschickt (z. B. per App und/oder Push-Nachricht), dass es ein Verstopfungsereignis gibt, dass nicht vom Roboter beseitigt werden kann (Schritt 109). Der Roboter startet nun solange nicht zu neuen Reinigungsaufträgen insbesondere unter Nutzung des Gebläses, bis der Nutzer die Verstopfung gelöst hat und dies beim Roboter (per UI, per App) bestätigt (Schritt 110). Sollte der Nutzer den Roboter noch vor Beseitigung der Verstopfung auf neue Reinigungsfahrten schicken wollen, so kann der Roboter ihn mit einer wiederholten Nachricht über die Verstopfung und die notwendige Abschaltung zum Schutz des Gebläses an den Vorfall erinnern.
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Alternativ zum Auslesen der Betriebsparameter des Gebläses kann die Steuerung auf vorhandene Sensoren zugreifen, um eine Verstopfung beziehungsweise Blockade der Luftführung zu erkennen und das Verfahren gemäß Figur 3 durchzuführen. Mögliche Sensoren sind Drucksensoren, die einen starken Unterdruck vor dem Gebläse detektieren können, Luftflussmengensensoren, die eine starke Verringerung des Luftflusses in den Luftkanälen vor oder nach dem Gebläse erfassen können; Luftgeschwindigkeitssensoren, die eine starke Reduzierung der Geschwindigkeit des Luftflusses beziehungsweise ein Stoppen des Luftflusses vor oder nach dem Gebläse erfassen können und/oder sonstige (Licht-) Schranken, Schalter oder Taster, die ausgelöst werden, wenn ein Luftkanal verstopft wird.