EP4709524A1 - Systeme de pipetage multicanaux - Google Patents

Systeme de pipetage multicanaux

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Publication number
EP4709524A1
EP4709524A1 EP24717715.7A EP24717715A EP4709524A1 EP 4709524 A1 EP4709524 A1 EP 4709524A1 EP 24717715 A EP24717715 A EP 24717715A EP 4709524 A1 EP4709524 A1 EP 4709524A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pipetting
pipetting head
pins
motor
head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24717715.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Bruno DUDEK
Stéphane Guichardon
Fabrice MERRY
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gilson Inc
Original Assignee
Gilson Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gilson Inc filed Critical Gilson Inc
Publication of EP4709524A1 publication Critical patent/EP4709524A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
    • B01L3/02—Burettes; Pipettes
    • B01L3/021—Pipettes, i.e. with only one conduit for withdrawing and redistributing liquids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
    • B01L3/02—Burettes; Pipettes
    • B01L3/021—Pipettes, i.e. with only one conduit for withdrawing and redistributing liquids
    • B01L3/0217—Pipettes, i.e. with only one conduit for withdrawing and redistributing liquids of the plunger pump type
    • B01L3/0237—Details of electronic control, e.g. relating to user interface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L9/00—Supporting devices; Holding devices
    • B01L9/54—Supports specially adapted for pipettes and burettes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N35/1009—Characterised by arrangements for controlling the aspiration or dispense of liquids
    • G01N35/1011—Control of the position or alignment of the transfer device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N35/1065—Multiple transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2200/00—Solutions for specific problems relating to chemical or physical laboratory apparatus
    • B01L2200/02—Adapting objects or devices to another
    • B01L2200/025—Align devices or objects to ensure defined positions relative to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L2200/00—Solutions for specific problems relating to chemical or physical laboratory apparatus
    • B01L2200/14—Process control and prevention of errors
    • B01L2200/143—Quality control, feedback systems

Definitions

  • the present invention relates to the field of pipetting systems, such as sampling pipettes, also called pipetting systems, laboratory pipetting systems, or laboratory pipettes, or liquid transfer pipettes, intended for the calibrated sampling and introduction of liquid into containers.
  • pipetting systems such as sampling pipettes, also called pipetting systems, laboratory pipetting systems, or laboratory pipettes, or liquid transfer pipettes, intended for the calibrated sampling and introduction of liquid into containers.
  • the invention is preferably applied to motorized or semi-motorized pipetting systems, with manual or servo-controlled movement of the pipetting head and motorized pipetting, but can also be applied to manual pipetting systems.
  • the invention applies to air displacement or positive displacement pipetting systems.
  • pipetting systems comprising a pipetting head, a base comprising one or more trays intended to come opposite the pipetting head, and a tower extending from the base and comprising a linear guide rail.
  • the pipetting head comprises one or more channels, arranged on a rectangular matrix of one or more rows and one or more columns.
  • Each of these pipetting channels is conventionally provided with a tip intended to cooperate with a pipetting cone, which may be disposable, by fitting so as to receive or distribute liquid.
  • This pipetting head can, in a known manner, be moved in translation along said linear guide rail between at least one maximum position and one minimum position.
  • This movement of the pipetting head can be done either manually by means of a user who can for example grasp the pipetting head between his hands so as to exert pressure upwards or downwards in order to respectively raise or lower the pipetting head, or in a fully automated manner by means of a drive motor, the user then most often having to simply press a button or operate a lever in order to set the pipetting head in motion.
  • a disadvantage of pipetting systems with a manually operated pipetting head is that the accuracy of pipetting head positioning depends on the ease of setting the pipetting head in motion and stopping it at a desired position in order to, for example, insert pipettes. pipetting tips or performing a pipetting operation.
  • this accuracy can be reduced by the inertia of the pipetting head due to weight as well as the accuracy of the user himself. It should also be noted that inertia can cause the pipetting head to slow down as it moves.
  • Motorized pipetting systems on the other hand, have the disadvantage of being relatively expensive, particularly from an energy and maintenance point of view, since the motor is continuously used, which causes significant energy consumption and premature wear of the motor and the various components used to move the pipetting head.
  • an automated system typically only leaves the user the choice of positioning the pipetting head among positions predefined in the pipetting system's on-board computer, which leaves little room for movement.
  • motorized pipetting systems can be relatively noisy during long and repeated use.
  • the invention aims to remedy at least in part the drawbacks mentioned above relating to the techniques of the prior art.
  • a pipetting system comprising: a frame comprising a base provided with at least one tray configured to accommodate at least one consumable, and a tower extending from said base and comprising at least one linear guide rail extending along a vertical axis V; a pipetting head housing at least one pipetting channel intended to be provided with a tip configured to cooperate with a pipetting cone so as to receive or dispense liquid, said pipetting head being able to be moved in translation along said linear guide rail in at least one predefined range of movement between at least one maximum position forming a maximum spacing with said base and a minimum position forming a minimum spacing with said base; means for driving said pipetting head in translation comprising: o a motor for driving said pipetting head in translation, comprising a motor shaft rotatably mounted along a motor axis R fixed relative to said frame and substantially orthogonal to said vertical axis V; o a toothed pinion rotatably mounted along said motor axis; o a motion transmission roller
  • the invention provides a novel and inventive approach to at least partially solving some of the drawbacks of the prior art.
  • the pipetting system is made economical in terms of energy consumption.
  • the wear of the components, particularly the drive means and the control means is limited at the same time.
  • this provides a pipetting system that allows a user great freedom of control, as they can predefine stops and maneuver the pipetting head within a predefined range of motion.
  • the control means activate said motor so as to block the translational movement of said pipetting head along said linear guide rail.
  • This also allows the motor to be switched on at a predefined blocking power only when necessary and with the necessary power, thus making the pipetting system economical in terms of energy consumption.
  • the measuring means comprise a magnetic encoder provided with at least one magnet and a magnetometer, said at least one magnet being fixed to said toothed pinion and being arranged opposite said magnetometer fixed to said frame of the pipetting system and configured to measure a value of a magnetic field of said at least one magnet such that a rotation of said toothed pinion about said motor axis R causes a variation in said value of said magnetic field of said at least one magnet measured by said magnetometer.
  • said information representative of a spacing of said pipetting head is measured by said magnetic encoder, and comprises a number of revolutions made by said toothed pinion as well as said value of the magnetic field of said at least one magnet, said analysis means deducing from said measured value of said magnetic field of said at least one magnet and from the number of revolutions made by said toothed pinion said position of said pipetting head.
  • the measuring means have an operation of the angular magnetic encoder type, with revolution counter, so as to provide measurements of the value of said magnetic field of said magnet which are relatively precise and quick to obtain.
  • said motion transmission roller has a protrusion extending along said motor axis R and around which said notched pinion is rotatably mounted.
  • said notched pinion comprises two oblong holes symmetrical with respect to said motor axis R, said motion transmission roller having two pins extending in projection opposite said notched pinion so that each of said two pins is slidably mounted in one of said two oblong holes by movement of said motion transmission roller with respect to said notched pinion, said two pins and said motor axis R being aligned in a plane orthogonal with respect to said vertical axis V.
  • said at least one magnet is arranged in a housing formed in said protrusion and is mounted to move in helical rotation around said motor axis R, said number of revolutions made by said notched pinion depending on a distance of said magnet relative to said magnetometer.
  • said at least one magnet is arranged on a support linked to said toothed pinion and mounted to move in rotation about an axis M fixed relative to the toothed pinion and parallel relative to said motor axis R.
  • one of said two pins forms said axis M of rotation of said support, said axis M being parallel offset relative to said motor axis R, said value of said magnetic field of said at least one magnet measured by said magnetometer depending on a position of each of said two pins in said two oblong holes.
  • said measuring means are configured to detect a movement of said pipetting head by a sliding of each of said two pins in said two oblong holes from a default position in which each of said two pins is centered relative to the oblong hole in which it is slidably mounted, and an offset position in which each of said two pins is offset relative to the center of the oblong hole in which it is slidably mounted.
  • said control means are configured to control a speed and a direction of rotation of said motor so as to return each of said two pins to said default position.
  • each of said two pins comes into abutment against an edge of said oblong hole in which it is slidably mounted.
  • the measuring means comprise an angular encoder provided with two magnets and two angle sensors, a first of said two magnets being fixed to said toothed pinion and being arranged opposite a first of said two angle sensors fixed to said frame of the pipetting system and configured to measure an angle variation at said toothed pinion, a second of said two magnets being fixed to said motor and being arranged opposite a second of said two angle sensors fixed to said frame of the pipetting system and configured to measure an angle variation at said motor, such that a rotation of said toothed pinion about said motor axis causes a variation in said angle value of said first of said two magnets measured by said first of said two angle sensors, and causes a phase shift between said angle value of said first of said two magnets measured by said first of said two angle sensors and said angle value angle of said second of said two magnets measured by said second of said two angle sensors.
  • said information representative of a spacing of said pipetting head is measured by said angular encoder, and comprises a number of revolutions made by said notched pinion as well as a phase shift value between said angle value of said first of said two magnets measured by said first of said two angle sensors and said angle value of said second of said two magnets measured by said second of said two angle sensors, said analysis means deducing from said phase shift value and from the number of revolutions made by said notched pinion said position of said pipetting head.
  • said number of revolutions made by said notched pinion is deduced from the rotation of said second of said two magnets.
  • said motion transmission roller has a protrusion extending along said motor axis and around which said toothed pinion is rotatably mounted.
  • said toothed pinion comprises two oblong holes symmetrical with respect to said motor axis, said motion transmission roller having two pins extending in projection opposite said toothed pinion such that each of said two pins is slidably mounted in one of said two oblong holes by movement of said motion transmission roller with respect to said toothed pinion, said two pins and said motor axis being aligned in a plane orthogonal with respect to said vertical axis.
  • each of said two pins comes into abutment against an edge of said oblong hole in which it is slidably mounted.
  • each of said two pins is connected on either side of one of said two oblong holes by means of two return springs in position so as to return each of said two pins to said default position.
  • the drive means of said pipetting head comprise at least one constant force spring connected to said rack and configured to maintain said pipetting head in a given position.
  • This provides stability to the pipetting head by ensuring that it is held in a given position, which may correspond to a position desired by a user.
  • monitoring means arranged on said pipetting head and/or on said tower and intended to be positioned opposite said tray.
  • control means comprise monitoring means capable of delivering information belonging to the group comprising: information on the presence of a support on said tray; a number of pipetting cones not yet used; information relating to a protocol step to be carried out, in progress, or carried out; information on the date or time of carrying out a pipetting protocol; a planned maintenance date; information identifying consumables present on the tray; information identifying the pipetting system; information on the arrival in the stop position of the pipetting head; information on the vertical position of the pipetting head and/or on a distance between the pipetting head and the base.
  • said control means comprise data storage means and/or data communication means capable of communicating with a remote terminal.
  • the invention also relates to a method for controlling a pipetting system according to one of the aforementioned embodiments, implemented by said control means, the method being characterized in that it comprises the following steps: a step of measuring, by means of said measuring means, information representative of said spacing of said pipetting head with said base; a step of analyzing, by means of said analysis means, said information representative of said spacing of said pipetting head with said base, so as to deduce therefrom said position of said pipetting head; a step of controlling said motor, by said control means, as a function of said position of said pipetting head and at least one predefined stop, said at least one predefined stop being located between said maximum position and said minimum position of the pipetting head.
  • the method comprises a prior step of parameterizing said at least one predefined stop.
  • the method comprises a prior step of calibrating the measuring means.
  • the method comprises a step of positioning said pipetting head from a storage position to said predefined range of movement or from said predefined range of movement to a storage position.
  • the method comprises a step of detecting the movement of the pipetting head by detecting, by said measuring means, a sliding of each of said two pins in said two oblong holes from a default position in which each of said two pins is centered relative to the oblong hole in which it is slidably mounted, and an offset position in which each of said two pins is offset relative to the center of the oblong hole in which it is slidably mounted.
  • the method comprises a step of controlling the rotation speed of said motor, by said control means, so as to return each of said two pins to said default position.
  • the method comprises a step of detecting an arrival at the level of said at least one predefined stop, the control means activating said motor so as to block the translational movement of said pipetting head along said linear guide rail.
  • FIG. 1 is a side perspective view of a pipetting system according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of part of the pipetting system of Figure 1;
  • FIG. 3 is another perspective view of a portion of the pipetting system of Fig. 1, with the pipetting head in the maximum position;
  • FIG. 4 is another perspective view of part of the pipetting system of Fig. 1, with the pipetting head in the minimum position;
  • FIG. 5 is another perspective view of part of the pipetting system of Figure 1;
  • FIG. 6 is a detailed perspective view of part of Figure 5;
  • FIG. 7 is a diagram showing the control means of the pipetting system according to the first embodiment of the invention.
  • FIG. 8 is another front perspective view of part of the pipetting system of Figure 1;
  • FIG. 9 is a sectional view of Figure 8.
  • FIG. 10 is another side perspective view of part of the pipetting system of Fig. 1, with the pins in an offset position;
  • FIG. 11 is another side perspective view of a portion of the pipetting system of Fig. 1, with the pins in another offset position relative to Fig. 10;
  • FIG. 12 is another side perspective view of part of the pipetting system of Figure 1, with the pins in a default position;
  • FIG. 13 is a perspective sectional view of a portion of a pipetting system according to a second embodiment of the invention.
  • FIG. 14 is a side view of a portion of a pipetting system according to the second embodiment of the invention.
  • FIG. 15 is a side view of a portion of a pipetting system according to a third embodiment of the invention.
  • FIG. 16 is another side view of a portion of a pipetting system according to the third embodiment of the invention.
  • FIG. 17 is another side view of part of a pipetting system according to the third mode of realization of the invention.
  • FIG. 18 is a perspective view of a pipetting system according to any one of the three embodiments.
  • FIG. 19 is a side perspective view of a portion of a pipetting system according to the fourth embodiment of the invention.
  • FIG. 20 is another side perspective view of a portion of a pipetting system according to the fourth embodiment of the invention.
  • FIG. 21 is a side perspective view in section of a portion of a pipetting system according to the fourth embodiment of the invention.
  • FIG. 22 is a side view of a portion of a pipetting system according to the fourth embodiment of the invention.
  • FIG. 23 is a side view of a portion of a pipetting system according to the fourth embodiment of the invention.
  • control means making it possible to collect information representative of a distance between the pipetting head and the base, to analyze it so as to deduce the position of the pipetting head, and to activate the motor as a function of the position of the pipetting head and at least one predefined stop.
  • Pipetting head to base clearance means the distance between the pipetting head and the base.
  • the pipetting head-to-base clearance refers to a distance between a bottom wall of the pipetting head, which is the wall directly facing the base, and a top wall of the base, which is the wall directly facing the pipetting head.
  • the pipetting head-to-base clearance refers to the shortest distance between the pipetting head and the base.
  • the invention can be applied to both air displacement and positive displacement pipetting systems.
  • the pipetting system which here is a semi-motorized pipetting system, includes: a frame 100 comprising a base 2 provided with at least one tray 9 configured to accommodate at least one consumable, and a tower 3 extending from the base 2 and comprising a linear guide rail 30 extending along a vertical axis V; a pipetting head 1, and means for driving the pipetting head 1 in translation.
  • the means for driving the pipetting head in translation make it possible in particular to set the pipetting head 1 in motion with the help of a user, that is to say in accompaniment of a movement initiated by a user.
  • These drive means comprise: a motor 50 for driving the pipetting head 1 in translation, comprising a motor shaft rotatably mounted along a motor axis R fixed relative to the frame 100 and substantially orthogonal to the vertical axis V; a toothed pinion 52 rotatably mounted along the motor axis R; a motion transmission roller 55 arranged between the motor 50 and the toothed pinion 52 for transmitting a rotational motion between the motor 50 and the toothed pinion 52; a rack 51 mounted so as to move in translation along the vertical axis V, the rack 51 being connected to the pipetting head 1 so as to drive it in translation, and being arranged in contact with the notched pinion 52 so that a rotation of the notched pinion 52 causes a translation of the rack 51 along the vertical axis V and that a translation of the rack 51 along the vertical axis V causes a rotation of the notched pinion 52.
  • the pipetting head 1 comprises in this embodiment, and as can be seen in particular in FIGS. 1 and 3, a plurality of pipetting channels arranged on a rectangular matrix of rows and columns.
  • Each of the pipetting channels is intended to be provided with a tip 11 configured to cooperate with a pipetting cone 12 so as to subsequently receive or distribute liquid into containers provided for this purpose.
  • the pipetting head could only be provided with a pipetting channel intended to be provided with a tip.
  • the pipetting head also includes a casing 10 so as to protect the various components of this pipetting head from the external environment and therefore from premature wear or breakage.
  • the pipetting system also includes a pipetting motor 100 arranged at the pipetting head so as to receive or dispense liquid into the liquid collection or reception containers arranged on the tray 9. More particularly, to receive or dispense liquid liquid in the liquid collection or reception containers arranged on the plate 9, the motor drives pistons 110 which slide in the pipetting channels provided with tips.
  • this pipetting head 1 can be moved in translation along the linear guide rail 30 in at least one predefined range of movement, here a predefined range of movement, between at least one maximum position forming a maximum spacing with the base 2 and a minimum position forming a minimum spacing with the base 2.
  • this maximum position and this minimum position can be defined structurally, in particular by the size of the rack 51.
  • This minimum position and maximum position, and therefore this minimum and maximum spacing between the pipetting head and the base, can also be defined by a user making an adjustment, without this being structural.
  • the pipetting head 1 can also assume a storage position which can be within the position range between the minimum position and the maximum position, or be located outside the position range between the minimum and maximum positions.
  • the drive means of the pipetting head 1 comprise at least one constant force spring 53 unrollable along an axis 54, here a single constant force spring, connected to the rack 51 and configured to maintain the pipetting head 1 in a given position.
  • the pipetting system 1 further comprises control means 500 making it possible to activate and therefore power the motor simply when necessary.
  • control means 500 comprise: means 501 for measuring information representative of the distance between the pipetting head 1 and the base 2; means 502 for analyzing the information representative of the distance between the pipetting head 1 and the base 2, so as to deduce therefrom the position of the pipetting head 1; control means 503 configured to activate the motor 50 as a function of the position of the pipetting head 1 and at least one predefined stop, the at least one predefined stop being located between the maximum position and the minimum position of the pipetting head 1.
  • the measuring means 501 comprise a magnetic encoder provided with a magnet 57 and a magnetometer 56.
  • the magnet 57 is fixed to the toothed pinion 52 and is arranged opposite the magnetometer 56 fixed to the frame 100 of the pipetting system 1.
  • the magnet 57 is arranged on a support 58 fixed to the notched pinion 52 and mounted to be mobile in rotation about an axis M fixed relative to the frame 100 and which is parallel and offset relative to the motor axis R.
  • the magnet could be arranged on a support linked to the toothed pinion and mounted so as to rotate around an axis fixed relative to the toothed pinion and parallel to the motor axis, without the latter being offset.
  • the support 58 is held by a pin 528 projecting from a surface of the toothed pinion 52 and housed in a hole formed on the support 58.
  • the pipetting system comprises translation blocking means, implemented here in the form of a circlip 8.
  • the magnetometer 56 is configured to measure a value of a magnetic field of the magnet 57, such that the information representative of a spacing of the pipetting head 1 comprises the value of the magnetic field of the magnet 57.
  • the rotation of the toothed pinion 52 around the motor axis R causes a variation in the value of the magnetic field of the magnet 57 measured by the magnetometer 56.
  • the magnet 57 is fixed to the toothed pinion which is rotated at the same time as a movement of the pipetting head, while the magnetometer 56 is fixed to the frame, the magnet 57 will be movable relative to the magnetometer 56 and the value of the magnetic field of the magnet 57 measured by the magnetometer 56 will therefore vary.
  • the analysis means 502 can deduce a position of the pipetting head 1.
  • the analysis means can deduce a delay or an advance of the rotation of the motor relative to the rotation of the toothed pinion on the rack, as well as a number of revolutions made by the toothed pinion 25, and therefore indirectly deduce the position of the pipetting head.
  • These analysis means 502 can in particular comprise means for acquiring information representative of the distance between the pipetting head 1 and the base 2 measured by the measuring means 501, as well as processing means so as to transform this value of the magnetic field of the magnet measured by the measuring means 501 and this number of revolutions made by the toothed pinion into a position of the pipetting head 1.
  • the control means 503 depending on the position of the pipetting head 1 and at least one predefined stop, they will activate the motor 50 so as to accompany the translation movement of the pipetting head 1 and/or to block the translation.
  • control means activate said motor so as to block the translational movement of the pipetting head along said linear guide rail.
  • this predefined stop can notably be defined by a user making an adjustment.
  • control means 500 may in particular comprise, as illustrated in FIG. 7, storage means 505, making it possible to store data or information, and communication means 506 capable of communicating data or information with a remote terminal 507, the remote terminal 507 allowing the user to enter a value representative of a predefined stop which would then be stored in the storage means 505.
  • the user could also enter several predefined stops.
  • the motion transmission roller 55 has a protrusion 550 extending along the motor axis R and around which the toothed pinion 52 is rotatably mounted.
  • the toothed pinion 52 comprises two oblong through holes 520a, 520b symmetrical with respect to the motor axis R, the motion transmission roller 55 having two pins extending in projection opposite the toothed pinion 52.
  • each of the two pins 551a, 551b is slidably mounted in one of the two oblong holes 520a, 520b by movement of the motion transmission roller 55 relative to the toothed pinion 52.
  • the toothed pinion 52 is mounted to move relative to the movement transmission roller 55 in a range of movement limited by the oblong holes because the freedom of movement is simply left at the level of the sliding of the two pins in the two oblong holes.
  • the oblong holes being symmetrical, and the two pins 551a, 551b and the motor axis R being aligned in a plane orthogonal to the vertical axis V, one of the two pins reaches an upper end of the oblong hole in which it circulates when the other of the two pins reaches a lower end of the oblong hole in which it circulates.
  • FIG. 10 shows a view in which the pin 520a has reached a lower end of the oblong hole 551a while the pin 520b has reached an upper end of the oblong hole 551b.
  • FIG. 11 shows a view in which the pin 520b has reached a lower end of the oblong hole 551b while the pin 520a has reached an upper end of the oblong hole 551a.
  • one of the two pins 551b forms the axis M of rotation of the support 58.
  • the value of the magnetic field of the magnet 57 measured by the magnetometer 56 depends on a position of each of the two pins 551a, 551b in the two oblong holes 520a, 520b.
  • this sliding of the pins in the oblong holes makes it possible to detect a movement of the pipetting head 1 which will cause a rotation of the notched pinion 52 and therefore a sliding of the pins in the oblong holes.
  • the measuring means 501 are therefore configured to detect a movement of the pipetting head 1 by a sliding of each of the two pins 551a, 551b in the two oblong holes 520a, 520b from a default position in which each of the two pins 551a, 551b is centered relative to the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted, and an offset position in which each of the two pins 551a, 551b is offset relative to the center of the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted.
  • control means 503 are configured to control a rotation speed of the motor 50 so as to return each of the two pins 551a, 551b to the default position.
  • a sufficient and proportionate motor rotation speed not only makes it possible to limit consumption as well as noise pollution linked to the motor, but also makes it possible to attenuate undesirable effects due to the vertical translation movement of the pipetting head, such as the passage of each of the teeth of the rack 51.
  • each of the two pins 551a, 551b comes into abutment against an edge of the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted. This thus makes it possible to block the position of the pipetting head at this stop.
  • each of the two pins 551a, 551b comes into abutment against an edge of the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted is due to the change in rotation speed of the motor.
  • control means 500 illustrated in FIG. 7 further comprise monitoring means 504 capable of delivering information belonging to the group comprising: information on the presence of a support on said plate; a number of pipetting tips not yet used; information relating to a protocol step to be carried out, in progress, or carried out; information on the date or time of carrying out a pipetting protocol; a planned maintenance date; information identifying consumables present on the tray; information identifying the pipetting system; information on the arrival in the stop position of the pipetting head; information on the vertical position of the pipetting head and/or on a distance between the pipetting head and the base.
  • monitoring means 504 capable of delivering information belonging to the group comprising: information on the presence of a support on said plate; a number of pipetting tips not yet used; information relating to a protocol step to be carried out, in progress, or carried out; information on the date or time of carrying out a pipetting protocol; a planned maintenance date; information identifying consumables present on the tray; information identifying the pipetting system; information on the arrival
  • the system can also be equipped with monitoring means, arranged on the pipetting head 1 and intended to be positioned opposite the plate 9.
  • surveillance means could also be arranged on or under the platform.
  • Such monitoring means may for example include a CCD or CMOS camera for monitoring the number of cone lines fitted, for monitoring whether the consumable (which may be the pipetting cone holder or the pipetting cones) is present or absent from the tray, for monitoring the position of the tray, for monitoring actions performed (taking of pipetting cones, presence of liquid in consumables), or even for monitoring the type of tray installed in the case of a pipetting system having several rotating trays.
  • a CCD or CMOS camera for monitoring the number of cone lines fitted, for monitoring whether the consumable (which may be the pipetting cone holder or the pipetting cones) is present or absent from the tray, for monitoring the position of the tray, for monitoring actions performed (taking of pipetting cones, presence of liquid in consumables), or even for monitoring the type of tray installed in the case of a pipetting system having several rotating trays.
  • the monitoring means can also be made up of LEDs, for example.
  • They may also consist of one or more accelerometers to monitor the positioning or movement of one or more trays relative to the pipetting head.
  • the system may also be provided with means for recognizing pipetting cone supports.
  • recognition means may in particular comprise a color sensor arranged on the tower 3, opposite the tray 9.
  • the notched pinion 52' comprises a through oblong hole 520b' and a blind oblong hole 520a', symmetrical in extent relative to the motor axis R.
  • the motion transmission roller 55' has two pins 551a' and 551b', extending in projection opposite the notched pinion 52' so that each of the two pins 551a', 551b' is slidably mounted in one of the two oblong holes 520a', 520b' by movement of the roller.
  • the two pins and the motor axis R are here also aligned according to a plane orthogonal to the vertical axis V.
  • the measuring means comprise a magnetic encoder provided with two magnets 57a', 57b' and a magnetometer (not shown).
  • a magnet 57b' among these two magnets is arranged on the one of the two pins which is slidably mounted in the through sliding oblong hole 520b', while the other of the two magnets is housed in the notched pinion 52' so as to be opposite a center of the oblong hole 520a' and therefore configured to be opposite the one of the two pins which is slidably mounted in the blind sliding oblong hole 520a' in the default position.
  • the measuring means comprise a magnetic encoder provided with a 57" magnet and a magnetometer (not shown). This magnet is arranged so as to be coaxial with the 52" toothed pinion and the 55" motion transmission roller.
  • the motion transmission roller 55" has a protrusion extending along the motor axis R and around which said notched pinion 52" is rotatably mounted.
  • the 52" notched pinion comprises two oblong holes symmetrical with respect to the motor axis R, and the motion transmission roller has two pins extending in projection opposite the notched pinion such that each of the two pins is slidably mounted in one of the two oblong holes by movement of the motion transmission roller relative to the notched pinion, the two pins and the motor axis being aligned in a plane orthogonal with respect to the vertical axis V.
  • the magnet 57" is arranged in a housing 5500 formed in the protrusion and is mounted to move in helical rotation around the motor axis R.
  • the number of turns made by the 52" toothed pinion depends on a distance of the 57" magnet from the magnetometer.
  • the magnet 57" is mounted to be mobile in helical rotation along the motor axis R and therefore rotates on itself on the axis R and moves axially on this same motor axis R as a function of the relative angular displacement of the notched pinion relative to the motion transmission roller.
  • the magnetometer of this embodiment is a three-axis magnetometer, capable of detecting a variation not only in a plane perpendicular to the motor axis R but also a variation on this motor axis R.
  • the magnetometer of the first embodiment is a two-axis magnetometer, which is only capable of detecting a variation in a plane perpendicular to the motor axis R.
  • the measuring means 501 comprise an angular encoder provided with two magnets 57'"a, 57"'b and two angle sensors 55'"a, 56"'b.
  • a first of the two magnets 57"'a is fixed to the toothed pinion 52 and is arranged opposite a first of the two angle sensors 56"'a fixed to the frame 100 of the pipetting system such that it is configured to measure an angle variation at the toothed pinion 52.
  • a second of the two magnets 57"'b is fixed to the motor 50 and is arranged opposite a second of the two angle sensors 56"'b fixed to the frame 100 of the pipetting system so that it is configured to measure an angle variation at the motor 50.
  • a rotation of the notched pinion 52 around the motor axis R causes a variation in the angle value of the first of the two magnets 57"'a measured by the first of the two angle sensors 56"'a, and therefore causes a phase shift between the angle value of the first of the two magnets 57"'a measured by the first of the two angle sensors 56"'a and the angle value of the second of the two magnets 57"'b measured by the second of the two angle sensors 56"'b.
  • the information representative of a spacing of the pipetting head 1 is measured by the angular encoder, and comprises a number of revolutions made by the toothed pinion 52 as well as a phase shift value between the angle value of the first of the two magnets 57"'a measured by the first of the two angle sensors 56"'a and the angle value of the second of the two magnets 57"'b measured by the second of the two angle sensors 56"'b.
  • the analysis means 502 deduce from this phase shift value and from the number of revolutions made by the toothed pinion 52 the position of the pipetting head 1.
  • the number of turns made by the toothed pinion can, for example, be deduced from the rotation of the second of the two magnets.
  • the motion transmission roller 55 has a protrusion 550 extending along the motor axis R and around which the toothed pinion 52 is rotatably mounted.
  • This toothed pinion 52 comprises two oblong holes 520a, 520b symmetrical with respect to the motor axis R while the motion transmission roller 55 has two pins extending in projection opposite the toothed pinion 52 such that each of the two pins 551a, 551b is slidably mounted in one of the two oblong holes 520a, 520b by movement of the motion transmission roller 55 with respect to the toothed pinion 52.
  • each of the two pins 551a, 551b comes into abutment against an edge of the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted.
  • each of the two pins 551a, 551b is connected on either side of one of the two oblong holes 520a, 520b by means of two return springs 560 in position so as to return each of these two pins 551a, 551b to said default position.
  • the number of springs could be different. For example, one could imagine implementing four springs so as to accelerate the return to the initial position.
  • the invention also relates to a method for controlling a pipetting system according to one of the three embodiments presented, implemented by the control means 500.
  • the method comprises the following steps: a step of measuring, by means of the measuring means 501, information representative of the distance between the pipetting head 1 and the base 2; a step of analyzing, by means of the analyzing means 502, the information representative of the distance between the pipetting head 1 and the base 2, so as to deduce therefrom the position of the pipetting head 1; a step of controlling the motor 50, by the control means 503, as a function of the position of the pipetting head 1 and of at least one predefined stop, this at least one predefined stop being located between the maximum position and the minimum position of the pipetting head 1.
  • the control method also comprises a prior step of setting the at least one predefined stop.
  • This step can be carried out by a user, who can be an operator or a laboratory technician, by means of the control means, and in particular by means of a remote terminal 507 connected to communication means 506 so as to send and receive information to and from the control means 500.
  • this configuration step can be repeated several times, for example a number of times corresponding to a number of stops to be programmed.
  • the method may comprise a step of detecting an arrival at the level of at least one predefined stop, the control means then activating said motor so as to block the translational movement of the pipetting head along said linear guide rail.
  • This step of detecting an arrival at the level of the at least one predefined stop may further comprise a step of transmitting information to a user of the arrival at the stop, for example by means of visual, sound or haptic means.
  • the analysis step is at least partially carried out, in this embodiment, by means of a calculation algorithm based on the angular offset measured by the magnetometer.
  • the control method comprises a step of detecting the movement of the pipetting head 1 by detecting, by the measuring means 501, a sliding of each of the two pins 551a, 551b in the two oblong holes 520a, 520b from a default position in which each of the two pins 551a, 551b is centered relative to the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted, and an offset position in which each of the two pins 551a, 551b is offset relative to the center of the oblong hole 520a, 520b in which it is slidably mounted.
  • the control method comprises a step of controlling the rotation speed of the motor 50, by the control means 503, so as to return each of the two pins 551a, 551b to the default position.
  • the control method may also comprise a preliminary step of calibrating the measuring means 501 so as to calibrate them before carrying out sampling or titrations for example.
  • control method may also include a step of positioning the pipetting head 1 from a storage position to the predefined range of motion.
  • control method may also include a step of positioning the pipetting head from said predefined range of movement to a storage position.

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Abstract

L'invention concerne un système de pipetage comprenant : - un bâti (100) comprenant une base (2) muni d'au moins un plateau (9) configuré pour accueillir au moins un consommable, et une tour (3) s'étendant depuis ladite base (2) et comprenant au moins un rail de guidage linéaire (30) s'étendant selon un axe vertical (V); - une tête de pipetage (1); - des moyens d'entrainement en translation de ladite tête de pipetage (1); - des moyens de contrôle (500) comprenant : o des moyens de mesure (501) d'une information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage (1) avec ladite base (2); o des moyens d'analyse (502) de ladite information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage (1) avec ladite base (2), de sorte à en déduire ladite position de ladite tête de pipetage (1); o des moyens de commande (503) configurés pour activer ledit moteur (50) en fonction de ladite position de ladite tête de pipetage (1) et d'au moins une butée prédéfinie, ladite au moins une butée prédéfinie étant située entre ladite position maximale et ladite position minimale de la tête de pipetage (1).

Description

DESCRIPTION
TITRE : SYSTEME DE PIPETAGE MULTICANAUX
Domaine de l'invention
La présente invention se rapporte au domaine des systèmes de pipetage, tels que des pipettes de prélèvement, également dénommées systèmes de pipetage, systèmes de pipetage de laboratoire, ou pipettes de laboratoire, ou encore pipettes de transfert de liquide, destinées au prélèvement et à l'introduction calibrés de liquide dans des récipients.
L'invention s'applique de préférence aux systèmes de pipetage motorisés ou semi motorisés, avec un déplacement de la tête de pipetage manuel ou asservi et un pipetage motorisé, mais peut également s'appliquer aux systèmes de pipetage manuels.
L'invention s'applique à des systèmes de pipetage à déplacement d'air ou à déplacement positif.
Etat de la technique antérieure
Depuis de nombreuses années, la conception des systèmes de pipetage, que ce soit à actionnement motorisé, semi motorisé, voire manuel fait l'objet de nombreuses améliorations.
De l'art antérieur, il est connu des systèmes de pipetage comprenant une tête de pipetage, une base comprenant un ou plusieurs plateaux destinés à venir en vis-à-vis de la tête de pipetage, et une tour s'étendant depuis la base et comprenant un rail de guidage linéaire.
Classiquement, la tête de pipetage comporte un canal ou plusieurs canaux, agencés sur une matrice rectangulaire d'une ou plusieurs rangées et d'une ou plusieurs colonnes. Chacun de ces canaux de pipetage est classiquement muni d'un embout destiné à coopérer avec un cône de pipetage, qui peut être jetable, par emmanchement de sorte à recevoir ou distribuer du liquide.
Cette tête de pipetage peut, de manière connue être déplacée en translation le long dudit rail de guidage linéaire entre au moins une position maximale et une position minimale. Ce déplacement de la tête de pipetage peut être fait soit manuellement par le biais d'un utilisateur qui peut par exemple saisir la tête de pipetage entre ses mains de sorte à exercer une pression vers le haut ou vers le bas afin de respectivement faire monter ou faire descendre la tête de pipetage, soit de manière pleinement automatisée par le biais d'un moteur d'entrainement, l'utilisateur ayant alors le plus souvent à appuyer simplement sur un bouton ou à actionner un levier afin de mettre en mouvement la tête de pipetage.
Un inconvénient des systèmes de pipetage dont la tête de pipetage est à actionnement manuel est que la précision du positionnement de la tête de pipetage dépend de la facilité à mettre en mouvement cette tête de pipetage et à l'arrêter à une position souhaitée afin de, par exemple, emmancher des cônes de pipetage ou effectuer une opération de pipetage. En outre, cette précision peut être diminuée par l'inertie de la tête de pipetage due au poids ainsi que par la précision de l'utilisateur en lui-même. Il est à noter en outre que l'inertie peut provoquer un ralentissement de la tête de pipetage au cours de son déplacement.
Pour leur part, les systèmes de pipetage motorisés présentent l'inconvénient d'être relativement coûteux, notamment d'un point de vue énergétique et de maintenance du fait que le moteur est sollicité en continu, ce qui provoque une consommation d'énergie importante ainsi qu'une usure prématurée du moteur ainsi que des différents composants permettant la mise en mouvement de la tête de pipetage. En outre, un système automatisé ne laisse classiquement le choix à l'utilisateur de positionner la tête de pipetage que parmi des positions prédéfinies dans l'ordinateur de bord du système de pipetage ce qui ne laisse que peu de possibilité de mouvement. Par ailleurs, de tels systèmes de pipetage motorisés peuvent s'avérer relativement bruyants en cas d'utilisations longues et répétées.
Il existe donc un besoin d'améliorer l'existant, et notamment de mettre en oeuvre un système de pipetage fiable, qui permette d'offrir plus de liberté de mouvement de la tête de pipetage à un utilisateur, et qui permette de positionner précisément la tête de pipetage à une position souhaitée en limitant tout risque de dommage sur la tête, tout en réduisant la consommation énergétique d'un tel système de pipetage.
Exposé de l'invention
L'invention a pour but de remédier au moins en partie aux inconvénients mentionnés ci-dessus relatifs aux techniques de l'art antérieur.
Pour ce faire, l'invention concerne un système de pipetage comprenant : un bâti comprenant une base muni d'au moins un plateau configuré pour accueillir au moins un consommable, et une tour s'étendant depuis ladite base et comprenant au moins un rail de guidage linéaire s'étendant selon un axe vertical V; une tête de pipetage logeant au moins un canal de pipetage destiné à être muni d'un embout configuré pour coopérer avec un cône de pipetage de sorte à recevoir ou distribuer du liquide, ladite tête de pipetage pouvant être déplacée en translation le long dudit rail de guidage linéaire dans au moins une plage de mouvement prédéfinie entre au moins une position maximale formant un écartement maximal avec ladite base et une position minimale formant un écartement minimal avec ladite base ; des moyens d'entrainement en translation de ladite tête de pipetage comprenant : o un moteur d'entrainement en translation de ladite tête de pipetage, comprenant un arbre moteur monté rotatif selon un axe moteur R fixe par rapport audit bâti et sensiblement orthogonal audit axe vertical V ; o un pignon cranté monté rotatif selon ledit axe moteur ; o un galet de transmission de mouvement ménagé entre ledit moteur et ledit pignon cranté de sorte à transmettre un mouvement de rotation entre ledit moteur et ledit pignon cranté; o une crémaillère montée mobile en translation selon ledit axe vertical V, ladite crémaillère étant solidaire de ladite tête de pipetage de sorte à l'entrainer en translation, et étant ménagée au contact dudit pignon cranté de sorte qu'une rotation dudit pignon cranté entraine une translation de ladite crémaillère selon ledit axe vertical V et qu'une translation de ladite crémaillère selon ledit axe vertical V entraine une rotation dudit pignon cranté, des moyens de contrôle comprenant : o des moyens de mesure d'une information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage avec ladite base ; o des moyens d'analyse de ladite information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage avec ladite base, de sorte à en déduire ladite position de ladite tête de pipetage ; o des moyens de commande configurés pour activer ledit moteur en fonction de ladite position de ladite tête de pipetage et d'au moins une butée prédéfinie, ladite au moins une butée prédéfinie étant située entre ladite position maximale et ladite position minimale de la tête de pipetage.
Ainsi, l'invention propose une approche nouvelle et inventive permettant de résoudre au moins en partie certains des inconvénients de l'art antérieur.
Notamment, par la mise en oeuvre de moyens de contrôle permettant d'activer et donc d'alimenter le moteur simplement lorsque cela est nécessaire et avec la puissance nécessaire, on fait en sorte que le système de pipetage soit économique en terme de consommation énergétique. En outre, on limite par la même occasion l'usure des composants et notamment des moyens d'entrainement et des moyens de commande.
Par ailleurs, cela permet de fournir un système de pipetage laissant une grande liberté de contrôle à un utilisateur qui peut prédéfinir des butées et manœuvrer la tête de pipetage dans une plage de mouvement prédéfinie.
Enfin, un tel système de pipetage met en œuvre des moyens de contrôle qui sont relativement simples mécaniquement et relativement peu coûteux.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, lorsque ladite tête de pipetage arrive à hauteur de ladite au moins une butée prédéfinie, les moyens de commande activent ledit moteur de sorte à bloquer le mouvement en translation de ladite tête de pipetage le long dudit rail de guidage linéaire. Cela permet également de n'allumer le moteur à une puissance de blocage prédéfinie que lorsque cela est nécessaire et avec la puissance nécessaire, le système de pipetage étant ainsi économique en terme de consommation énergétique.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, les moyens de mesure comprennent un codeur magnétique muni d'au moins un aimant et d'un magnétomètre, ledit au moins un aimant étant fixé audit pignon cranté et étant ménagé en vis-à-vis dudit magnétomètre fixé audit bâti du système de pipetage et configuré pour mesurer une valeur d'un champ magnétique dudit au moins un aimant de sorte qu'une rotation dudit pignon cranté autour dudit axe moteur R entraine une variation de ladite valeur dudit champ magnétique dudit au moins un aimant mesurée par ledit magnétomètre. En outre, ladite information représentative d'un écartement de ladite tête de pipetage est mesurée par ledit codeur magnétique, et comprend un nombre de tours effectué par ledit pignon cranté ainsi que ladite valeur du champ magnétique dudit au moins un aimant, lesdits moyens d'analyse déduisant de ladite valeur mesurée dudit champ magnétique dudit au moins un aimant et du nombre de tours effectué par ledit pignon cranté ladite position de ladite tête de pipetage.
Ainsi, les moyens de mesure présentent un fonctionnement de type codeur magnétique angulaire, avec compte tour, de sorte à fournir des mesures de valeur dudit champ magnétique dudit aimant qui soient relativement précises et rapide à obtenir.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, ledit galet de transmission de mouvement présente une excroissance s'étendant le long dudit axe moteur R et autour de laquelle est monté rotatif ledit pignon cranté. En outre, ledit pignon cranté comprend deux trous oblongs symétriques par rapport audit axe moteur R, ledit galet de transmission de mouvement présentant deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis dudit pignon cranté de sorte que chacun desdits deux pions est monté coulissant dans un desdits deux trous oblongs par mouvement dudit galet de transmission de mouvement par rapport audit pignon cranté, lesdits deux pions et ledit axe moteur R étant alignés selon un plan orthogonal par rapport audit axe vertical V.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, ledit au moins un aimant est ménagé dans un logement formé dans ladite excroissance et est monté mobile en rotation hélicoïdale autour dudit axe moteur R, ledit nombre de tours effectué par ledit pignon cranté dépendant d'une distance dudit aimant par rapport audit magnétomètre.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, ledit au moins un aimant est ménagé sur un support lié audit pignon cranté et monté mobile en rotation autour d'un axe M fixe par rapport au pignon cranté et parallèle par rapport audit axe moteur R.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, l'un desdits deux pions forme ledit axe M de rotation dudit support, ledit axe M étant parallèle décalé par rapport audit axe moteur R, ladite valeur dudit champ magnétique dudit au moins aimant mesurée par ledit magnétomètre dépendant d'une position de chacun desdits deux pions dans lesdits deux trous oblongs.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de mesure sont configurés pour détecter une mise en mouvement de ladite tête de pipetage par un coulissement de chacun desdits deux pions dans lesdits deux trous oblongs depuis une position par défaut dans laquelle chacun desdits deux pions est centré par rapport au trou oblong dans lequel il est monté coulissant, et une position décalée dans laquelle chacun desdits deux pions est décalé par rapport au centre du trou oblong dans lequel il est monté coulissant. En outre, lesdits moyens de commande sont configurés pour contrôler une vitesse et un sens de rotation dudit moteur de sorte à ramener chacun desdits deux pions dans ladite position par défaut.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, lorsque ladite tête de pipetage arrive à hauteur de ladite au moins une butée prédéfinie, chacun desdits deux pions arrive en butée contre un bord dudit trou oblong dans lequel il est monté coulissant.
Selon un aspect particulier d'au moins un mode de réalisation de l'invention, les moyens de mesure comprennent un codeur angulaire muni de deux aimants et de deux capteurs d'angle, un premier desdits deux aimants étant fixé audit pignon cranté et étant ménagé en vis-à-vis d'un premier desdits deux capteurs d'angle fixé audit bâti du système de pipetage et configuré pour mesurer une variation d'angle au niveau dudit pignon cranté, un deuxième desdits deux aimants étant fixé audit moteur et étant ménagé en vis-à-vis d'un deuxième desdits deux capteurs d'angle fixé audit bâti du système de pipetage et configuré pour mesurer une variation d'angle au niveau dudit moteur, de sorte qu'une rotation dudit pignon cranté autour dudit axe moteur entraine une variation de ladite valeur d'angle dudit premier desdits deux aimants mesurée par ledit premier desdits deux capteurs d'angle, et entraine un déphasage entre ladite valeur d'angle dudit premier desdits deux aimants mesurée par ledit premier desdits deux capteurs d'angle et ladite valeur d'angle dudit deuxième desdits deux aimants mesurée par ledit deuxième desdits deux capteurs d'angle.
En outre, ladite information représentative d'un écartement de ladite tête de pipetage est mesurée par ledit codeur angulaire, et comprend un nombre de tours effectué par ledit pignon cranté ainsi qu'une valeur de déphasage entre ladite valeur d'angle dudit premier desdits deux aimants mesurée par ledit premier desdits deux capteurs d'angle et ladite valeur d'angle dudit deuxième desdits deux aimants mesurée par ledit deuxième desdits deux capteurs d’angle, lesdits moyens d'analyse déduisant de ladite valeur de déphasage et du nombre de tours effectué par ledit pignon cranté ladite position de ladite tête de pipetage.
Selon un aspect particulier d'au moins un mode de réalisation de l'invention, ledit nombre de tours effectué par ledit pignon cranté est déduit de la rotation dudit deuxième desdits deux aimants. Selon un aspect particulier d'au moins un mode de réalisation de l'invention, leditgalet de transmission de mouvement présente une excroissance s'étendant le long dudit axe moteur et autour de laquelle est monté rotatif ledit pignon cranté. En outre, ledit pignon cranté comprend deux trous oblongs symétriques par rapport audit axe moteur, ledit galet de transmission de mouvement présentant deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis dudit pignon cranté de sorte que chacun desdits deux pions est monté coulissant dans un desdits deux trous oblongs par mouvement dudit galet de transmission de mouvement par rapport audit pignon cranté, lesdits deux pions et ledit axe moteur étant alignés selon un plan orthogonal par rapport audit axe vertical.
Selon un aspect particulier d'au moins un mode de réalisation de l'invention, lorsque ladite tête de pipetage arrive à hauteur de ladite au moins une butée prédéfinie, chacun desdits deux pions arrive en butée contre un bord dudit trou oblong dans lequel il est monté coulissant.
Selon un aspect particulier d'au moins un mode de réalisation de l'invention, chacun desdits deux pions est relié de part et d'autre d'un desdits deux trous oblongs par le biais de deux ressorts de rappel en position de sorte à ramener chacun desdits deux pions dans ladite position par défaut.Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, les moyens d'entrainement de ladite tête de pipetage comprennent au moins un ressort à force constante relié à ladite crémaillère et configuré pour maintenir ladite tête de pipetage dans une position donnée.
Cela permet d'apporter une stabilité à la tête de pipetage en assurant son maintien dans une position donnée, pouvant correspondre à une position souhaitée par un utilisateur.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, comprend en outre des moyens de surveillance, ménagés sur ladite tête de pipetage et/ou sur ladite tour et destinés à être positionnés en regard dudit plateau.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, les moyens de contrôle comprennent des moyens de suivi aptes à délivrer une information appartenant au groupe comprenant : une information sur la présence d'un support sur ledit plateau ; un nombre de cônes de pipetage non encore utilisés ; une information relative à une étape de protocole à effectuer, en cours, ou effectuée ; une information de date ou d'heure de réalisation d'un protocole de pipetage ; une date de maintenance prévue ; une information d'identification de consommables présents sur le plateau ; une information d'identification du système de pipetage ; une information sur l'arrivée en position de butée de la tête de pipetage ; une information sur la position verticale de la tête de pipetage et/ou sur une distance entre la tête de pipetage et la base. Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de contrôle comprennent des moyens de stockage de données et/ou des moyens de communication de données aptes à communiquer avec un terminal distant.
L'invention concerne également un procédé de contrôle d'un système de pipetage selon l'un des modes de réalisation précités, mis en œuvre par lesdits moyens de contrôle, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : une étape de mesure, par le biais desdits moyens de mesure, d'une information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage avec ladite base ; une étape d'analyse, par le biais desdits moyens d'analyse, de ladite information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage avec ladite base, de sorte à en déduire ladite position de ladite tête de pipetage ; une étape de commande dudit moteur, par lesdits moyens de commande, en fonction de ladite position de ladite tête de pipetage et d'au moins une butée prédéfinie, ladite au moins une butée prédéfinie étant située entre ladite position maximale et ladite position minimale de la tête de pipetage.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape préalable de paramétrage de ladite au moins une butée prédéfinie.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape préalable de calibrage des moyens de mesure.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape de positionnement de ladite tête de pipetage depuis une position de rangement vers ladite plage de mouvement prédéfinie ou depuis ladite plage de mouvement prédéfinie vers une position de rangement.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape de détection de la mise en mouvement de la tête de pipetage par la détection, par lesdits moyens de mesure, d'un coulissement de chacun desdits deux pions dans lesdits deux trous oblongs depuis une position par défaut dans laquelle chacun desdits deux pions est centré par rapport au trou oblong dans lequel il est monté coulissant, et une position décalée dans laquelle chacun desdits deux pions est décalé par rapport au centre du trou oblong dans lequel il est monté coulissant.
Dans ce cas, selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape de contrôle de la vitesse de rotation dudit moteur, par lesdits moyens de commande, de sorte à ramener chacun desdits deux pions dans ladite position par défaut.
Selon un aspect d'au moins un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape de détection d'une arrivée au niveau de ladite au moins une butée prédéfinie, les moyens de commande activant ledit moteur de sorte à bloquer le mouvement en translation de ladite tête de pipetage le long dudit rail de guidage linéaire.
Présentation des figures
L'invention, ainsi que les différents avantages qu'elle présente, seront plus facilement compris à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation illustratif et non limitatif de celle-ci, et des dessins annexés parmi lesquels :
[Fig. 1] est une vue en perspective latérale d'un système de pipetage selon un premier mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 2] est une vue en perspective d'une partie du système de pipetage de la figure 1 ;
[Fig. 3] est une autre vue en perspective d'une partie du système de pipetage de la figure 1, la tête de pipetage étant en position maximale ;
[Fig. 4] est une autre vue en perspective d'une partie du système de pipetage de la figure 1, la tête de pipetage étant en position minimale ;
[Fig. 5] est une autre vue en perspective d'une partie du système de pipetage de la figure 1 ;
[Fig. 6] est une vue en perspective détaillée d'une partie de la figure 5 ;
[Fig. 7] est un schéma représentant les moyens de contrôle du système de pipetage selon le premier mode de réalisation de l'invention
[Fig. 8] est une autre vue en perspective frontale d'une partie du système de pipetage de la figure 1 ;
[Fig. 9] est une vue en coupe de la figure 8 ;
[Fig. 10] est une autre vue en perspective latérale d'une partie du système de pipetage de la figure 1, les pions étant en position décalée ;
[Fig. 11] est une autre vue en perspective latérale d'une partie du système de pipetage de la figure 1, les pions étant dans une autre position décalée par rapport à la figure 10 ;
[Fig. 12] est une autre vue en perspective latérale d'une partie du système de pipetage de la figure 1, les pions étant dans une position par défaut ;
[Fig. 13] est une vue en coupe en perspective d'une partie d'un système de pipetage selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 14] est une vue latérale d'une partie d'un système de pipetage selon le deuxième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 15] est une vue latérale d'une partie d'un système de pipetage selon un troisième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 16] est une autre vue latérale d'une partie d'un système de pipetage selon le troisième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 17] est une autre vue latérale d'une partie d'un système de pipetage selon le troisième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 18] est une vue en perspective d'un système de pipetage selon l'un quelconque des trois modes de réalisation ;
[Fig. 19] est une vue en perspective latérale d'une partie d'un système de pipetage selon le quatrième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 20] est une autre vue en perspective latérale d'une partie d'un système de pipetage selon le quatrième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 21] est une vue en perspective latérale en coupe d'une partie d'un système de pipetage selon le quatrième mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. 22] est une vue de côté d'une partie d'un système de pipetage selon le quatrième mode de réalisation de l'invention, et
[Fig. 23] est une vue de côté d'une partie d'un système de pipetage selon le quatrième mode de réalisation de l'invention.
Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention
Le principe général de l'invention repose sur la mise en œuvre de moyens de contrôle permettant de recueillir une information représentative d'un écartement de la tête de pipetage avec la base, de l'analyser de sorte à en déduire la position de la tête de pipetage, et d'activer le moteur en fonction de la position de la tête de pipetage et d'au moins une butée prédéfinie.
Par écartement de la tête de pipetage avec la base, on entend la distance qui sépare la tête de pipetage de la base.
En d'autres termes, l'écartement de la tête de pipetage avec la base désigne une distance entre une paroi inférieure de la tête de pipetage, qui est la paroi directement en vis-à-vis de la base, et une paroi supérieure de la base, qui est la paroi directement en vis-à-vis de la tête de pipetage.
En d'autres termes encore, l'écartement de la tête de pipetage avec la base désigne la distance la plus courte séparant la tête de pipetage de la base.
Le fait de pouvoir paramétrer des butées, et d'ainsi avoir des butées prédéfinies permet de faciliter le positionnement de la tête de pipetage à une ou plusieurs positions précises au-dessus du plateau et des éventuels consommables positionnés, ce qui permet d'éviter tout risque de dommage sur la tête de pipetage, sur les embouts, voire sur les consommables.
L'invention peut s'appliquer aussi bien à des systèmes de pipetage à déplacement d'air ou à déplacement positif.
On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 12, un premier mode de réalisation de l'invention.
Comme illustré, le système de pipetage, qui est ici un système de pipetage semi motorisé, comprend : un bâti 100 comprenant une base 2 muni d'au moins un plateau 9 configuré pour accueillir au moins un consommable, et une tour 3 s'étendant depuis la base 2 et comprenant un rail de guidage linéaire 30 s'étendant selon un axe vertical V ; une tête de pipetage 1, et des moyens d'entrainement en translation de la tête de pipetage 1.
Les moyens d'entrainement en translation de la tête de pipetage permettent notamment de mettre en mouvement la tête de pipetage 1 avec l'aide d'un utilisateur, c'est-à-dire en accompagnement d'un mouvement impulsé par un utilisateur.
Ces moyens d'entrainement comprennent : un moteur 50 d'entrainement en translation de la tête de pipetage 1, comprenant un arbre moteur monté rotatif selon un axe moteur R fixe par rapport au bâti 100 et sensiblement orthogonal à l'axe vertical V ; un pignon cranté 52 monté rotatif selon l'axe moteur R ; un galet de transmission de mouvement 55 ménagé entre le moteur 50 et le pignon cranté 52 pour transmettre un mouvement de rotation entre le moteur 50 et le pignon cranté 52 ; une crémaillère 51 montée mobile en translation selon l'axe vertical V, la crémaillère 51 étant reliée à la tête de pipetage 1 de sorte à l'entraîner en translation, et étant ménagée au contact du pignon cranté 52 de sorte qu'une rotation du pignon cranté 52 entraîne une translation de la crémaillère 51 selon l'axe vertical V et qu'une translation de la crémaillère 51 selon l'axe vertical V entraine une rotation du pignon cranté 52.
La tête de pipetage 1 comporte dans ce mode de réalisation, et comme notamment visible en figures 1 et 3, une pluralité de canaux de pipetage agencés sur une matrice rectangulaire de rangées et colonnes.
Chacun des canaux de pipetage est destiné à être muni d'un embout 11 configuré pour coopérer avec un cône de pipetage 12 de sorte à recevoir ou distribuer du liquide par la suite dans des récipients prévus à cet effet.
Toutefois, selon un autre mode de réalisation, la tête de pipetage pourrait n'être munie que d'un canal de pipetage destiné à être muni d'un embout.
Comme visible également sur la figure 18, la tête de pipetage comprend également un carter 10 de sorte à protéger de l'environnement extérieur et donc d'une usure prématurée ou d’une casse les différents constituants de cette tête de pipetage.
Le système de pipetage comprend également un moteur de pipetage 100 disposé au niveau de la tête de pipetage de sorte à recevoir ou distribuer du liquide dans les récipients de prélèvement ou de réception de liquide disposés sur le plateau 9. Plus particulièrement, pour recevoir ou distribuer du liquide dans les récipients de prélèvement ou de réception de liquide disposés sur le plateau 9, le moteur entraine des pistons 110 qui coulissent dans les canaux de pipetage muni d'embouts.
Selon l'invention, cette tête de pipetage 1 peut être déplacée en translation le long du rail de guidage linéaire 30 dans au moins une plage de mouvement prédéfinie, ici une plage de mouvement prédéfinie, entre au moins une position maximale formant un écartement maximal avec la base 2 et une position minimale formant un écartement minimal avec la base 2.
Il est à noter que cette position maximale et cette position minimale peuvent être définies structurellement, notamment par la taille de la crémaillère 51.
Cette position minimale et cette position maximale, et par conséquent cet écartement minimal et cet écartement maximal entre la tête de pipetage et la base, peuvent également être définies par un utilisateur effectuant un réglage, sans que cela ne soit structurel.
La tête de pipetage 1 peut également prendre une position de rangement qui peut être comprise dans la plage de position comprise entre la position minimale et la position maximale, ou être située en dehors de la plage de position comprise entre les positions minimales et maximales.
Pour accompagner le mouvement de la tête de pipetage, et plus particulièrement maintenir la tête de pipetage 1 dans une position donnée, par exemple souhaitée par un utilisateur, les moyens d'entrainement de la tête de pipetage 1 comprennent au moins un ressort à force constante 53 déroulable selon un axe 54, ici un seul ressort à force constante, relié à la crémaillère 51 et configuré pour maintenir la tête de pipetage 1 dans une position donnée.
De sorte à faciliter le positionnement de la tête de pipetage 1, et notamment afin d'accompagner la mise en mouvement de cette tête de pipetage 1 tout en fournissant un système de pipetage laissant une grande liberté de contrôle à l'utilisateur, le système de pipetage 1 comprend en outre des moyens de contrôle 500 permettant d'activer et donc d'alimenter le moteur simplement lorsque cela est nécessaire.
Selon l'invention, les moyens de contrôle 500 comprennent : des moyens de mesure 501 d'une information représentative de l'écartement de la tête de pipetage 1 avec la base 2 ; des moyens d'analyse 502 de l'information représentative de l'écartement de la tête de pipetage 1 avec la base 2, de sorte à en déduire la position de la tête de pipetage 1 ; des moyens de commande 503 configurés pour activer le moteur 50 en fonction de la position de la tête de pipetage 1 et d'au moins une butée prédéfinie, la au moins une butée prédéfinie étant située entre la position maximale et la position minimale de la tête de pipetage 1.
Dans ce mode de réalisation, les moyens de mesure 501 comprennent un codeur magnétique muni d'un aimant 57 et un magnétomètre 56. L'aimant 57 est fixé au pignon cranté 52 et est ménagé en vis-à-vis du magnétomètre 56 fixé au bâti 100 du système de pipetage 1.
Dans le premier mode de réalisation présenté, et comme plus particulièrement illustré dans les figures 8 à 12, l'aimant 57 est ménagé sur un support 58 fixé au pignon cranté 52 et monté mobile en rotation autour d'un axe M fixe par rapport au bâti 100 et qui est parallèle et décalé par rapport à l'axe moteur R.
Selon une variante l'aimant pourrait être ménagé sur un support lié au pignon cranté et monté mobile en rotation autour d'un axe fixe par rapport au pignon cranté et parallèle par rapport à l'axe moteur, sans pour autant que celui-ci soit décalé.
Le support 58 est maintenu par un pion 528 faisant saille sur une surface du pignon cranté 52 et logé dans un trou formé sur le support 58.
Par ailleurs, et pour bloquer en translation suivant l'axe moteur R le pignon cranté ainsi que le support 58, le système de pipetage comprend des moyens de blocage en translation, mis en œuvre ici sous la forme d'un circlip 8.
Le magnétomètre 56 est configuré pour mesurer une valeur d'un champ magnétique de l'aimant 57, de sorte que l'information représentative d'un écartement de la tête de pipetage 1 comprend la valeur du champ magnétique de l'aimant 57.
De cette manière, la rotation du pignon cranté 52 autour de l'axe moteur R entraine une variation de la valeur du champ magnétique de l'aimant 57 mesurée par le magnétomètre 56. En effet, du fait que l'aimant 57 est fixé au pignon cranté qui est entraîné en rotation en même temps qu'un mouvement de la tête de pipetage, tandis que le magnétomètre 56 est fixé au bâti, l'aimant 57 va être mobile par rapport au magnétomètre 56 et la valeur du champ magnétique de l'aimant 57 mesurée par le magnétomètre 56 va donc varier.
De cette variation de la valeur du champ magnétique, et donc de la valeur du champ magnétique de l'aimant mesurée par les moyens de mesure 501, ainsi que d'un nombre de tours effectué par le pignon cranté 25, les moyens d'analyse 502 peuvent déduire une position de la tête de pipetage 1.
Plus particulièrement, ici, les moyens d'analyse peuvent déduire un retard ou une avance de la rotation du moteur par rapport à la rotation du pignon cranté sur la crémaillère, ainsi que d'un nombre de tours effectué par le pignon cranté 25, et donc en déduire indirectement la position de la tête de pipetage. Ces moyens d'analyse 502 peuvent notamment comprendre des moyens d'acquisition de l'information représentative de l'écartement de la tête de pipetage 1 avec la base 2 mesurée par les moyens de mesure 501, ainsi que des moyens de traitement de sorte à transformer cette valeur du champ magnétique de l'aimant mesurée par les moyens de mesure 501 et ce nombre de tours réalisé par le pignon cranté en une position de la tête de pipetage 1. Quant aux moyens de commande 503, en fonction de la position de la tête de pipetage 1 et d'au moins une butée prédéfinie, ils vont activer le moteur 50 de sorte à accompagner le mouvement de translation de la tête de pipetage 1 et/ou à bloquer la translation.
Notamment, lorsque la tête de pipetage arrive à hauteur de la au moins une butée prédéfinie, les moyens de commande activent ledit moteur de sorte à bloquer le mouvement en translation de la tête de pipetage le long dudit rail de guidage linéaire.
Il est à noter que cette butée prédéfinie peut notamment être définie par un utilisateur effectuant un réglage.
Pour définir cette butée prédéfinie, les moyens de contrôle 500 peuvent notamment comprendre, comme illustré en figure 7, des moyens de stockage 505, permettant de stocker des données ou des informations, et des moyens de communication 506 aptes à communiquer des données ou des informations avec un terminal distant 507, le terminal distant 507 permettant à l'utilisateur de saisir une valeur représentative d'une butée prédéfinie qui serait ensuite stockée dans les moyens de stockage 505.
L'utilisateur pourrait également saisir plusieurs butées prédéfinies.
Dans le premier mode de réalisation présenté, et comme plus particulièrement illustré dans les figures 9 à 12, le galet de transmission de mouvement 55 présente une excroissance 550 s'étendant le long de l'axe moteur R et autour de laquelle est monté rotatif le pignon cranté 52. En outre, le pignon cranté 52 comprend deux trous oblongs traversant 520a, 520b symétriques par rapport à l'axe moteur R, le galet de transmission de mouvement 55 présentant deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis du pignon cranté 52. De cette manière, chacun des deux pions 551a, 551b est monté coulissant dans un des deux trous oblongs 520a, 520b par mouvement du galet de transmission de mouvement 55 par rapport au pignon cranté 52.
En d'autres termes, le pignon cranté 52 est monté mobile par rapport au galet de transmission de mouvement 55 dans une plage de mouvement bornée par les trous oblongs du fait que la liberté de mouvement est simplement laissée au niveau du coulissement des deux pions dans les deux trous oblongs.
Les trous oblongs étant symétriques, et les deux pions 551a, 551b et l'axe moteur R étant alignés selon un plan orthogonal par rapport à l'axe vertical V, l'un des deux pions atteint une extrémité supérieure du trou oblong dans lequel il circule lorsque l’autre des deux pions atteint une extrémité inférieure du trou oblong dans lequel il circule.
Plus particulièrement, la figure 10 représente une vue dans laquelle le pion 520a a atteint une extrémité inférieure du trou oblong 551a tandis que le pion 520b a atteint une extrémité supérieure du trou oblong 551b. Au contraire, la figure 11 représente une vue dans laquelle le pion 520b a atteint une extrémité inférieure du trou oblong 551b tandis que le pion 520a a atteint une extrémité supérieure du trou oblong 551a.
Dans ce mode de réalisation, l'un des deux pions 551b forme l'axe M de rotation du support 58. De ce fait, la valeur du champ magnétique de l'aimant 57 mesurée par le magnétomètre 56 dépend d'une position de chacun des deux pions 551a, 551b dans les deux trous oblongs 520a, 520b
Ainsi, ce coulissement des pions dans les trous oblongs permet de détecter une mise en mouvement de la tête de pipetage 1 qui provoquera une rotation du pignon cranté 52 et donc un coulissement des pions dans les trous oblongs.
De sorte à ce que le moteur 50 puisse être activé dès la mise en mouvement de la tête de pipetage 1, notamment pour accompagner le mouvement de la tête de pipetage pour pallier les défauts ressentis lorsque le moteur n'est pas alimenté tels que le passage des dents de la crémaillère et les crans moteur, les moyens de mesure 501 sont donc configurés pour détecter une mise en mouvement de la tête de pipetage 1 par un coulissement de chacun des deux pions 551a, 551b dans les deux trous oblongs 520a, 520b depuis une position par défaut dans laquelle chacun des deux pions 551a, 551b est centré par rapport au trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant, et une position décalée dans laquelle chacun des deux pions 551a, 551b est décalé par rapport au centre du trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant.
Dans un fonctionnement optimal du système de pipetage selon ce mode de réalisation, et de sorte à ce que l'action du moteur soit suffisante sans pour autant être surproportionnée, les moyens de commande 503 sont configurés pour contrôler une vitesse de rotation du moteur 50 de sorte à ramener chacun des deux pions 551a, 551b dans la position par défaut.
En effet, une vitesse de rotation du moteur suffisante et proportionnée permet non seulement de limiter la consommation ainsi que les nuisances sonores liées au moteur, mais permet également d'atténuer des effets indésirables dus au mouvement de translation verticale de la tête de pipetage, tels que le passage de chacune des dents de la crémaillère 51.
Par ailleurs, dans ce mode de réalisation, lorsque la tête de pipetage arrive à hauteur de la au moins une butée prédéfinie, chacun des deux pions 551a, 551b arrive en butée contre un bord du trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant. Cela permet ainsi de bloquer la position de la tête de pipetage au niveau de cette butée.
Le fait que chacun des deux pions 551a, 551b arrive en butée contre un bord du trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant est dû au changement de vitesse de rotation du moteur.
Dans le premier mode de réalisation, les moyens de contrôle 500 illustré en figure 7 comprennent en outre des moyens de suivi 504 aptes à délivrer une information appartenant au groupe comprenant : une information sur la présence d'un support sur ledit plateau ; un nombre de cônes de pipetage non encore utilisés ; une information relative à une étape de protocole à effectuer, en cours, ou effectuée ; une information de date ou d'heure de réalisation d'un protocole de pipetage ; une date de maintenance prévue ; une information d'identification de consommables présents sur le plateau ; une information d'identification du système de pipetage ; une information sur l'arrivée en position de butée de la tête de pipetage ; une information sur la position verticale de la tête de pipetage et/ou sur une distance entre la tête de pipetage et la base.
Le système peut également être muni de moyens de surveillance, ménagés sur la tête de pipetage 1 et destinés à être positionnés en regard du plateau 9.
Il est à noter que, selon une alternative, ces moyens de surveillance pourraient également être ménagés sur la tour.
Ces moyens de surveillance pourraient également être ménagés sur ou sous le plateau.
De tels moyens de surveillance peuvent par exemple comprendre une caméra CCD ou CMOS permettant de contrôler le nombre de lignes de cône emmanchés, de contrôler si le consommable (qui peut être le support de cônes de pipetage ou les cônes de pipetage) est présent ou absent du plateau, de contrôler la position du plateau, de contrôler des actions réalisées (prise de cônes de pipetage, présence de liquide dans des consommables), voire de contrôler le type de plateau installé dans le cas d'un système de pipetage présentant plusieurs plateaux rotatifs.
Les moyens de surveillance peuvent par exemple être également composés de LED.
Ils peuvent également être composés d'un ou plusieurs accéléromètres permettant de surveiller le positionnement ou le mouvement d'un ou de plusieurs plateaux par rapport à la tête de pipetage.
Le système peut encore être muni de moyens de reconnaissance de supports de cônes de pipetage. De tels moyens de reconnaissance peuvent notamment comprendre un capteur de couleur ménagé sur la tour 3, en vis-à-vis du plateau 9.
On présente maintenant, en relation avec les figures 13 et 14, un deuxième mode de réalisation de l'invention.
Dans ce mode de réalisation, les caractéristiques communes avec le premier mode de réalisation ne sont pas détaillées à nouveau.
Comme visible sur les figures 13 et 14 de ce mode de réalisation, le pignon cranté 52' comprend un trou oblong traversant 520b' et un trou oblong borgne 520a', symétriques en étendue par rapport à l'axe moteur R. De son côté, le galet de transmission de mouvement 55' présente deux pions 551a' et 551b', s'étendant en saillie en vis-à-vis du pignon cranté 52' de sorte que chacun des deux pions 551a', 551b' est monté coulissant dans un des deux trous oblongs 520a', 520b' par mouvement du galet de transmission de mouvement 55' par rapport au pignon cranté 52', l'un des deux pions 551a' étant plus court que l'autre des deux pions 551b' de sorte à pouvoir coulisser dans le trou oblong borgne 520a'. Les deux pions et l'axe moteur R sont ici aussi alignés selon un plan orthogonal par rapport à l'axe vertical V.
Ici, les moyens de mesure comprennent un codeur magnétique muni de deux aimants 57a', 57b' et un magnétomètre (non représenté). Un aimant 57b' parmi ces deux aimants est ménagé sur celui des deux pions qui est monté coulissant dans le trou oblong coulissant traversant 520b', tandis que l'autre des deux aimants est logé dans le pignon cranté 52' de sorte à être en vis-à-vis d'un centre du trou oblong 520a' et donc configuré pour être en vis-à-vis de celui des deux pions qui est monté coulissant dans le trou oblong coulissant borgne 520a' dans la position par défaut.
On présente maintenant, en relation avec les figures 15 à 17, un troisième mode de réalisation de l'invention.
Les caractéristiques communes avec les premier et deuxième modes de réalisation ne sont pas détaillées à nouveau.
Dans ce mode de réalisation, les moyens de mesure comprennent un codeur magnétique muni d'un aimant 57" et d'un magnétomètre (non représenté). Cet aimant est ménagé de sorte à être coaxial avec le pignon cranté 52" et le galet de transmission de mouvement 55".
Plus particulièrement, dans ce mode de réalisation, le galet de transmission de mouvement 55" présente une excroissance s'étendant le long de l'axe moteur R et autour de laquelle est monté rotatif ledit pignon cranté 52".
Le pignon cranté 52" comprend deux trous oblongs symétriques par rapport à l'axe moteur R, et le galet de transmission de mouvement présente deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis du pignon cranté de sorte que chacun des deux pions est monté coulissant dans un des deux trous oblongs par mouvement du galet de transmission de mouvement par rapport au pignon cranté, les deux pions et l'axe moteur étant alignés selon un plan orthogonal par rapport à l'axe vertical V.
Dans ce mode de réalisation, l'aimant 57" est ménagé dans un logement 5500 formé dans l'excroissance et est monté mobile en rotation hélicoïdale autour de l'axe moteur R.
De ce fait, le nombre de tours effectué par le pignon cranté 52" dépend d'une distance de l'aimant 57" par rapport au magnétomètre.
De ce fait, et contrairement aux moyens de mesure du premier mode de réalisation, l'aimant 57" est monté mobile en rotation hélicoïdale selon l'axe moteur R et tourne donc sur lui-même sur l'axe R et se déplace axialement sur ce même axe moteur R en fonction du déplacement angulaire relatif du pignon cranté par rapport au galet de transmission de mouvement. De ce fait, le magnétomètre de ce mode de réalisation est un magnétomètre trois axes, apte à détecter une variation non seulement dans un plan perpendiculaire à l'axe moteur R mais également une variation sur cet axe moteur R. Au contraire, le magnétomètre du premier mode de réalisation est un magnétomètre deux axes, qui est uniquement apte à détecter une variation dans un plan perpendiculaire à l'axe moteur R.
On présente maintenant, en relation avec les figures 19 à 23, un quatrième mode de réalisation de l'invention.
Les caractéristiques communes avec les autres modes de réalisation ne sont pas détaillées à nouveau. Dans ce mode de réalisation, les moyens de mesure 501 comprennent un codeur angulaire muni de deux aimants 57'"a, 57"'b et de deux capteurs d'angle 55'"a, 56"'b.
Plus particulièrement, un premier des deux aimants 57"'a est fixé au pignon cranté 52 et est ménagé en vis-à-vis d'un premier des deux capteurs d'angle 56"'a fixé au bâti 100 du système de pipetage de sorte qu'il est configuré pour mesurer une variation d'angle au niveau du pignon cranté 52.
Par ailleurs, un deuxième des deux aimants 57"'b est fixé au moteur 50 et est ménagé en vis-à-vis d'un deuxième des deux capteurs d'angle 56"'b fixé au bâti 100 du système de pipetage de sorte qu'il est configuré pour mesurer une variation d'angle au niveau du moteur 50.
Ainsi, dans ce mode de réalisation, une rotation du pignon cranté 52 autour de l'axe moteur R entraine une variation de la valeur d'angle du premier des deux aimants 57"'a mesurée par le premier des deux capteurs d'angle 56"'a, et entraine donc un déphasage entre la valeur d'angle du premier des deux aimants 57"'a mesurée par le premier des deux capteurs d'angle 56"'a et la valeur d'angle du deuxième des deux aimants 57"'b mesurée par le deuxième des deux capteurs d'angle 56"'b.
De ce fait, dans ce mode de réalisation, l'information représentative d'un écartement de la tête de pipetage 1 est mesurée par le codeur angulaire, et comprend un nombre de tours effectué par le pignon cranté 52 ainsi qu'une valeur de déphasage entre la valeur d'angle du premier des deux aimants 57"'a mesurée par le premier des deux capteurs d'angle 56"'a et la valeur d'angle du deuxième des deux aimants 57"'b mesurée par le deuxième des deux capteurs d'angle 56"'b. Les moyens d'analyse 502 déduisent de cette valeur de déphasage et du nombre de tours effectué par le pignon cranté 52 la position de la tête de pipetage 1.
Il est à noter que le nombre de tours effectué par le pignon cranté peut par exemple être déduit de la rotation du deuxième des deux aimants.
Par ailleurs, dans ce mode de réalisation, et comme notamment visible en figure 21, le galet de transmission de mouvement 55 présente une excroissance 550 s'étendant le long de l'axe moteur R et autour de laquelle est monté rotatif le pignon cranté 52. Ce pignon cranté 52 comprend deux trous oblongs 520a, 520b symétriques par rapport à l'axe moteur R tandis que le galet de transmission de mouvement 55 présente deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis du pignon cranté 52 de sorte que chacun des deux pions 551a, 551b est monté coulissant dans un des deux trous oblongs 520a, 520b par mouvement du galet de transmission de mouvement 55 par rapport au pignon cranté 52. Ainsi, lorsque la tête de pipetage arrive à hauteur de la au moins une butée prédéfinie, chacun des deux pions 551a, 551b arrive en butée contre un bord du trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant.
Dans ce mode de réalisation, chacun des deux pions 551a, 551b est relié de part et d'autre d'un des deux trous oblongs 520a, 520b par le biais de deux ressorts de rappel 560 en position de sorte à ramener chacun de ces deux pions 551a, 551b dans ladite position par défaut.
Selon une alternative, le nombre de ressorts pourrait être différent. Par exemple, on pourrait imaginer la mise en oeuvre de quatre ressorts de sorte à accélérer le retour en position initiale.
L'invention concerne également un procédé de contrôle d'un système de pipetage selon l'un des trois modes de réalisation présentés, mis en œuvre par les moyens de contrôle 500.
Le procédé comprend les étapes suivantes : une étape de mesure, par le biais des moyens de mesure 501, d'une information représentative de l'écartement de la tête de pipetage 1 avec la base 2 ; une étape d'analyse, par le biais des moyens d'analyse 502, de l'information représentative de l'écartement de la tête de pipetage 1 avec la base 2, de sorte à en déduire la position de la tête de pipetage 1 ; une étape de commande du moteur 50, par les moyens de commande 503, en fonction de la position de la tête de pipetage 1 et d'au moins une butée prédéfinie, cette au moins une butée prédéfinie étant située entre la position maximale et la position minimale de la tête de pipetage 1. Dans ce mode de réalisation, et comme décrit précédemment, le procédé de contrôle comprend également une étape préalable de paramétrage de la au moins une butée prédéfinie.
Cette étape peut être réalisée par un utilisateur, qui peut être un opérateur ou un technicien de laboratoire, par le biais des moyens de contrôle, et notamment par le biais d'un terminal distant 507 relié à des moyens de communication 506 de sorte à envoyer et recevoir des informations vers et depuis les moyens de contrôle 500.
Il est à noter que cette étape de paramétrage peut être répétée plusieurs fois, par exemple un nombre de fois correspondant à un nombre de butées à programmer.
Ainsi, le procédé peut comprendre une étape de détection d'une arrivée au niveau de la au moins une butée prédéfinie, les moyens de commande activant alors ledit moteur de sorte à bloquer le mouvement en translation de la tête de pipetage le long dudit rail de guidage linéaire.
Il est à noter que le moteur peut être piloté en temps ou en effort pour que cette butée ne soit que temporaire, par exemple le temps de déplacer un consommable ou de passer à une étape suivante d'un protocole de pipetage. Cette étape de détection d'une arrivée au niveau de la au moins une butée prédéfinie peut en outre comprendre une étape d'émission d'une information vers un utilisateur de l'arrivée en butée, par exemple par le biais de moyens visuels, sonores, ou haptiques.
L'étape d'analyse est au moins partiellement réalisée, dans ce mode de réalisation, par le biais d'un algorithme de calcul basé sur le décalage angulaire mesuré par le magnétomètre.
Dans ce mode de réalisation, le procédé de contrôle comprend une étape de détection de la mise en mouvement de la tête de pipetage 1 par la détection, par les moyens de mesure 501, d'un coulissement de chacun des deux pions 551a, 551b dans les deux trous oblongs 520a, 520b depuis une position par défaut dans laquelle chacun des deux pions 551a, 551b est centré par rapport au trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant, et une position décalée dans laquelle chacun des deux pions 551a, 551b est décalé par rapport au centre du trou oblong 520a, 520b dans lequel il est monté coulissant.
De ce fait, et suite à l'étape de détection de la mise en mouvement de la tête de pipetage 1, le procédé de contrôle comprend une étape de contrôle de la vitesse de rotation du moteur 50, par les moyens de commande 503, de sorte à ramener chacun des deux pions 551a, 551b dans la position par défaut. Avant une utilisation, tel qu'un protocole de pipetage, ou au début d'une journée, le procédé de contrôle peut également comprendre une étape préalable de calibrage des moyens de mesure 501 de sorte à les étalonner avant de procéder à des prélèvements ou des titrages par exemple.
En outre, avant une utilisation, tel qu'un protocole de pipetage, ou au début d'une journée, le procédé de contrôle peut également comprendre une étape de positionnement de la tête de pipetage 1 depuis une position de rangement vers la plage de mouvement prédéfinie.
Au contraire, en fin de journée ou après une utilisation, le procédé de contrôle peut également comprendre une étape de positionnement de la tête de pipetage depuis ladite plage de mouvement prédéfinie vers une position de rangement.

Claims

REVENDICATIONS
[Revendication 1] Système de pipetage comprenant : un bâti (100) comprenant une base (2) muni d'au moins un plateau (9) configuré pour accueillir au moins un consommable, et une tour (3) s'étendant depuis ladite base (2) et comprenant au moins un rail de guidage linéaire (30) s'étendant selon un axe vertical (V) ; une tête de pipetage (1) logeant au moins un canal de pipetage destiné à être muni d'un embout (11) configuré pour coopérer avec un cône de pipetage (12) de sorte à recevoir ou distribuer du liquide, ladite tête de pipetage (1) pouvant être déplacée en translation le long dudit rail de guidage linéaire (30) dans au moins une plage de mouvement prédéfinie entre au moins une position maximale formant un écartement maximal avec ladite base (2) et une position minimale formant un écartement minimal avec ladite base (2) ; des moyens d'entrainement en translation de ladite tête de pipetage (1) comprenant : o un moteur (50) d'entrainement en translation de ladite tête de pipetage (1), comprenant un arbre moteur monté rotatif selon un axe moteur (R) fixe par rapport audit bâti (100) et sensiblement orthogonal audit axe vertical (V) ; o un pignon cranté (52) monté rotatif selon ledit axe moteur (R) ; o un galet de transmission de mouvement (55) ménagé entre ledit moteur (50) et ledit pignon cranté (52) de sorte à transmettre un mouvement de rotation entre ledit moteur (50) et ledit pignon cranté (52) ; o une crémaillère (51) montée mobile en translation selon ledit axe vertical (V), ladite crémaillère étant solidaire de ladite tête de pipetage (1) de sorte à l'entrainer en translation, et étant ménagée au contact dudit pignon cranté (52) de sorte qu'une rotation dudit pignon cranté (52) entraine une translation de ladite crémaillère (51) selon ledit axe vertical (V) et qu'une translation de ladite crémaillère (51) selon ledit axe vertical (V) entraine une rotation dudit pignon cranté (52), des moyens de contrôle (500) comprenant : o des moyens de mesure (501) d'une information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage (1) avec ladite base (2) ; o des moyens d'analyse (502) de ladite information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage (1) avec ladite base (2), de sorte à en déduire ladite position de ladite tête de pipetage (i) ; o des moyens de commande (503) configurés pour activer ledit moteur (50) en fonction de ladite position de ladite tête de pipetage (1) et d'au moins une butée prédéfinie, ladite au moins une butée prédéfinie étant située entre ladite position maximale et ladite position minimale de la tête de pipetage (1).
[Revendication 2] Système de pipetage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque ladite tête de pipetage arrive à hauteur de ladite au moins une butée prédéfinie, les moyens de commande (503) activent ledit moteur de sorte à bloquer le mouvement en translation de ladite tête de pipetage (1) le long dudit rail de guidage linéaire (30).
[Revendication 3] Système de pipetage selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de mesure (501) comprennent un codeur magnétique muni d'au moins un aimant (57, 57'a, 57'b, 57") et d'un magnétomètre (56), ledit au moins un aimant (57, 57'a, 57'b, 57") étant fixé audit pignon cranté (52) et étant ménagé en vis-à-vis dudit magnétomètre (56) fixé audit bâti (100) du système de pipetage et configuré pour mesurer une valeur d'un champ magnétique dudit au moins un aimant (57, 57'a, 57'b, 57") de sorte qu'une rotation dudit pignon cranté (52) autour dudit axe moteur (R) entraine une variation de ladite valeur dudit champ magnétique dudit au moins un aimant (57, 57'a, 57'b, 57") mesurée par ledit magnétomètre (56), et en ce que ladite information représentative d'un écartement de ladite tête de pipetage (1) est mesurée par ledit codeur magnétique, et comprend un nombre de tours effectué par ledit pignon cranté (52) ainsi que ladite valeur du champ magnétique dudit au moins un aimant (57), lesdits moyens d'analyse (502) déduisant de ladite valeur mesurée dudit champ magnétique dudit au moins un aimant (57) et du nombre de tours effectué par ledit pignon cranté (52) ladite position de ladite tête de pipetage (1).
[Revendication 4] Système de pipetage selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit galet de transmission de mouvement (55) présente une excroissance (550) s'étendant le long dudit axe moteur (R) et autour de laquelle est monté rotatif ledit pignon cranté (52), et en ce que ledit pignon cranté (52) comprend deux trous oblongs (520a, 520b) symétriques par rapport audit axe moteur (R) , ledit galet de transmission de mouvement (55) présentant deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis dudit pignon cranté (52) de sorte que chacun desdits deux pions (551a, 551b) est monté coulissant dans un desdits deux trous oblongs (520a, 520b) par mouvement dudit galet de transmission de mouvement (55) par rapport audit pignon cranté (52), lesdits deux pions (551a, 551b) et ledit axe moteur (R) étant alignés selon un plan orthogonal par rapport audit axe vertical (V).
[Revendication 5] Système de pipetage selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit au moins un aimant (57") est ménagé dans un logement formé dans ladite excroissance (550) et est monté mobile en rotation hélicoïdale autour dudit axe moteur (R), ledit nombre de tours effectué par ledit pignon cranté (52") dépendant d'une distance dudit aimant (57") par rapport audit magnétomètre (56).
[Revendication 6] Système de pipetage selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit au moins un aimant (57, 57'a, 57'b) est ménagé sur un support (58) lié audit pignon cranté (52) et monté mobile en rotation autour d'un axe (M) fixe par rapport au pignon cranté (52) et parallèle par rapport audit axe moteur (R).
[Revendication 7] Système de pipetage selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'un desdits deux pions (551b) forme ledit axe (M) de rotation dudit support (58), ledit axe (M) étant parallèle décalé par rapport audit axe moteur (R), ladite valeur dudit champ magnétique dudit au moins un aimant (57, 57'a, 57'b) mesurée par ledit magnétomètre (56) dépendant d'une position de chacun desdits deux pions (551a, 551b) dans lesdits deux trous oblongs (520a, 520b).
[Revendication 8] Système de pipetage selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure (501) sont configurés pour détecter une mise en mouvement de ladite tête de pipetage (1) par un coulissement de chacun desdits deux pions (551a, 551b) dans lesdits deux trous oblongs (520a, 520b) depuis une position par défaut dans laquelle chacun desdits deux pions (551a, 551b) est centré par rapport au trou oblong (520a, 520b) dans lequel il est monté coulissant, et une position décalée dans laquelle chacun desdits deux pions (551a, 551b) est décalé par rapport au centre du trou oblong (520a, 520b) dans lequel il est monté coulissant, et en ce que lesdits moyens de commande (503) sont configurés pour contrôler une vitesse et un sens de rotation dudit moteur (50) de sorte à ramener chacun desdits deux pions (551a, 551b) dans ladite position par défaut.
[Revendication 9] Système de pipetage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque ladite tête de pipetage arrive à hauteur de ladite au moins une butée prédéfinie, chacun desdits deux pions (551a, 551b) arrive en butée contre un bord dudit trou oblong (520a, 520b) dans lequel il est monté coulissant.
[Revendication 10] Système de pipetage selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de mesure (501) comprennent un codeur angulaire muni de deux aimants (57"'a, 57"'b) et de deux capteurs d'angle (56"'a, 56"'b), un premier desdits deux aimants (57"'a) étant fixé audit pignon cranté (52) et étant ménagé en vis-à-vis d'un premier desdits deux capteurs d'angle (56"'a) fixé audit bâti (100) du système de pipetage et configuré pour mesurer une variation d'angle au niveau dudit pignon cranté (52), un deuxième desdits deux aimants (57"'b) étant fixé audit moteur (50) et étant ménagé en vis-à-vis d'un deuxième desdits deux capteurs d'angle (56"'b) fixé audit bâti (100) du système de pipetage et configuré pour mesurer une variation d'angle au niveau dudit moteur (50), de sorte qu'une rotation dudit pignon cranté (52) autour dudit axe moteur (R) entraine une variation de ladite valeur d'angle dudit premier desdits deux aimants (57'"a) mesurée par ledit premier desdits deux capteurs d'angle (55"'a), et entraine un déphasage entre ladite valeur d'angle dudit premier desdits deux aimants (57"'a) mesurée par ledit premier desdits deux capteurs d'angle (56"'a) et ladite valeur d'angle dudit deuxième desdits deux aimants (57"'b) mesurée par ledit deuxième desdits deux capteurs d'angle (56"'b), et en ce que ladite information représentative d'un écartement de ladite tête de pipetage (1) est mesurée par ledit codeur angulaire, et comprend un nombre de tours effectué par ledit pignon cranté (52) ainsi qu'une valeur de déphasage entre ladite valeur d'angle dudit premier desdits deux aimants (57"'a) mesurée par ledit premier desdits deux capteurs d'angle (56"'a) et ladite valeur d'angle dudit deuxième desdits deux aimants (57"'b) mesurée par ledit deuxième desdits deux capteurs d'angle (56"'b), lesdits moyens d'analyse (502) déduisant de ladite valeur de déphasage et du nombre detours effectué par ledit pignon cranté (52) ladite position de ladite tête de pipetage (1).
[Revendication 11] Système de pipetage selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit galet de transmission de mouvement (55) présente une excroissance (550) s'étendant le long dudit axe moteur (R) et autour de laquelle est monté rotatif ledit pignon cranté (52), et en ce que ledit pignon cranté (52) comprend deux trous oblongs (520a, 520b) symétriques par rapport audit axe moteur (R) , ledit galet de transmission de mouvement (55) présentant deux pions s'étendant en saillie en vis-à-vis dudit pignon cranté (52) de sorte que chacun desdits deux pions (551a, 551b) est monté coulissant dans un desdits deux trous oblongs (520a, 520b) par mouvement dudit galet de transmission de mouvement (55) par rapport audit pignon cranté (52), lesdits deux pions (551a, 551b) et ledit axe moteur (R) étant alignés selon un plan orthogonal par rapport audit axe vertical (V).
[Revendication 12] Système de pipetage selon la revendication 11, caractérisé en ce que, lorsque ladite tête de pipetage arrive à hauteur de ladite au moins une butée prédéfinie, chacun desdits deux pions (551a, 551b) arrive en butée contre un bord dudit trou oblong (520a, 520b) dans lequel il est monté coulissant.
[Revendication 13] Système de pipetage selon la revendication 12, caractérisé en ce que chacun desdits deux pions (551a, 551b) est relié de part et d'autre d'un desdits deux trous oblongs (520a, 520b) par le biais de deux ressorts de rappel en position de sorte à ramener chacun desdits deux pions (551a, 551b) dans ladite position par défaut.
[Revendication 14] Système de pipetage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'entrainement de ladite tête de pipetage comprennent au moins un ressort à force constante (53) relié à ladite crémaillère (51) et configuré pour maintenir ladite tête de pipetage (1) dans une position donnée.
[Revendication 15] Système de pipetage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que qu'il comprend en outre des moyens de surveillance, ménagés sur ladite tête de pipetage (1) et/ou sur ladite tour (3) et destinés à être positionnés en regard dudit plateau (9).
[Revendication 16] Système de pipetage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (500) comprennent des moyens de suivi (504) aptes à délivrer une information appartenant au groupe comprenant : une information sur la présence d'un support sur ledit plateau ; un nombre de cônes de pipetage non encore utilisés ; une information relative à une étape de protocole à effectuer, en cours, ou effectuée ; une information de date ou d'heure de réalisation d'un protocole de pipetage ; une date de maintenance prévue ; une information d'identification de consommables présents sur le plateau ; une information d'identification du système de pipetage ; une information sur l'arrivée en position de butée de la tête de pipetage ; une information sur la position verticale de la tête de pipetage et/ou sur une distance entre la tête de pipetage et la base.
[Revendication 17] Système de pipetage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (500) comprennent des moyens de stockage (505) de données et/ou des moyens de communication (506) de données aptes à communiquer avec un terminal distant (507).
[Revendication 18] Procédé de contrôle d'un système de pipetage selon l'une des revendications 1 à 17, mis en œuvre par lesdits moyens de contrôle (500), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : une étape de mesure, par le biais desdits moyens de mesure (501), d'une information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage (1) avec ladite base (2) ; une étape d'analyse, par le biais desdits moyens d'analyse (502), de ladite information représentative dudit écartement de ladite tête de pipetage (1) avec ladite base (2), de sorte à en déduire ladite position de ladite tête de pipetage (1) ; une étape de commande dudit moteur (50), par lesdits moyens de commande (503), en fonction de ladite position de ladite tête de pipetage (1) et d'au moins une butée prédéfinie, ladite au moins une butée prédéfinie étant située entre ladite position maximale et ladite position minimale de la tête de pipetage (1).
[Revendication 19] Procédé de contrôle selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une étape préalable de paramétrage de ladite au moins une butée prédéfinie.
[Revendication 20] Procédé de contrôle selon l'une des revendications 18 ou 19, caractérisé en ce qu'il comprend une étape préalable de calibrage des moyens de mesure (501).
[Revendication 21] Procédé de contrôle selon l'une des revendications 18 à 20, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de positionnement de ladite tête de pipetage (1) depuis une position de rangement vers ladite au moins une plage de mouvement prédéfinie ou depuis ladite plage de mouvement prédéfinie vers une position de rangement.
[Revendication 22] Procédé de contrôle selon l'une des revendications 18 à 21, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de détection de la mise en mouvement de la tête de pipetage (1) par la détection, par lesdits moyens de mesure (501), d'un coulissement de chacun desdits deux pions (551a, 551b) dans lesdits deux trous oblongs (520a, 520b) depuis une position par défaut dans laquelle chacun desdits deux pions (551a, 551b) est centré par rapport au trou oblong (520a, 520b) dans lequel il est monté coulissant, et une position décalée dans laquelle chacun desdits deux pions (551a, 551b) est décalé par rapport au centre du trou oblong (520a, 520b) dans lequel il est monté coulissant.
[Revendication 23] Procédé de contrôle selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de contrôle de la vitesse de rotation dudit moteur (50), par lesdits moyens de commande (503), de sorte à ramener chacun desdits deux pions (551a, 551b) dans ladite position par défaut.
[Revendication 24] Procédé de contrôle selon l'une des revendications 14 à 23, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de détection d'une arrivée au niveau de ladite au moins une butée prédéfinie, les moyens de commande (503) activant ledit moteur de sorte à bloquer le mouvement en translation de ladite tête de pipetage (1) le long dudit rail de guidage linéaire (30).
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