EP4721884A2

EP4721884A2 - Robot de nettoyage de pergolas a lames

Info

Publication number: EP4721884A2
Application number: EP25201552.4A
Authority: EP
Inventors: Christophe Laporte; Denis FARGEIX
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2024-09-11
Filing date: 2025-09-11
Publication date: 2026-04-08
Also published as: FR3166080A1; EP4721884A3

Abstract

L'invention se rapporte à un Robot de nettoyage de pergolas (200) à lames (201), comportant :- un châssis (1),- au moins deux brosses (3) rotatives transverses,- des moyens de locomotion (5),caractérisé en ce que :les brosses (3) sont composées de segments (31, 33) disposés sur une ligne transverse du robot (100), et couvrent au moins quatre-vingts pourcents de la largeur du châssis (1), les segments (31, 33) s'étendant chacun sur une largeur, selon l'axe transversal, d'au moins cent-cinq pourcent, en particulier cent vingt pourcents, de la largeur de l'espace attendu entre les lames (201) de pergolas (200), et sont situées longitudinalement de part et d'autre des moyens de locomotion (5).

Description

Domaine technique

La présente invention se rapporte au domaine général des robots de nettoyage à eau pressurisée, brosses etc. équipés d'outils spécifiques, pour le nettoyage de structures fixes.
Notamment, la présente invention se rapporte au domaine du nettoyage des pergolas à lames, dont les lames peuvent présenter une section à creux, gouttières et glissières au moins partiellement en contre-dépouilles, tandis que lesdites lames sont situées à une hauteur importante rendant difficile leur nettoyage.

Techniques antérieures

On connaît notamment des robots de nettoyage automatisés dans le domaine des piscines et bassins privés. Ces robots évoluent au fond de l'eau et sont équipés de brosses qui grattent les biofilms et saletés collées au fond du bassin. Une tête d'aspiration aspire alors les saletés décollées en suspension dans l'eau vers un filtre ou l'extérieur du bassin.
Des robots dérivés sont utilisés pour le nettoyage de panneaux solaires. Ils sont pourvus de brosses dures et de chenilles, parfois de chenilles à ventouses. S'ils conviennent au nettoyage des surfaces parfaitement planes des panneaux photovoltaïques, ils ne sont toutefois pas adaptés à la complexité de forme des lames de pergolas.
D'autres robots connus sont utilisés pour le lavage de vitres de bâtiments hauts, tels que des gratte-ciels. Ces robots sont portés par des câbles reliés à un rebord supérieur de la façade, et/ou présentent des ventouses sur des pattes pour leur permettre d'évoluer le long de la façade vitrée.
Aucun de ces robots ne saurait convenir au nettoyage de pergolas, notamment de pergolas dites « bioclimatiques ». Les lames de ces pergolas présentent une section en « S » avec des rebords conçus pour s'emboîter avec le rebord de la lame suivante, notamment afin de former une surface étanche à l'état fermé.
Même les lames à double peau, plus planes sur la majeure partie de leur surface présentent des lèvres et creux d'emboîtement. Cette section complexe, avec creux et gouttières en contre-dépouilles rend leur nettoyage compliqué.
Les lames forment en outre une structure discontinue si la pergola n'est pas fermée, de sorte qu'un robot de type robot de piscine ne peut évoluer simplement dessus. Inversement, à l'état fermé, les chants des lames ne sont pas nettoyés.
Les lames n'offrent en conséquence pas une surface suffisamment continue, plane et lisse pour des ventouses, des chenilles ou des roulettes classiques.
L'absence de rebords limitant physiquement la course du robot implique aussi un risque de chute lorsqu'il atteint le bord de la pergola.
Il existe donc un besoin pour un robot permettant un nettoyage automatisé des lames de pergolas, d'utilisation simple et sûre, avec une efficacité suffisante en termes de nettoyage.

Exposé de l'invention

Pour répondre à ce besoin, l'invention propose un robot de nettoyage de pergolas à lames, configuré pour le nettoyage de pergolas dont les lames présentent un espace inter lame sensiblement constant et prédéterminé, comportant :

un châssis,
des moyens de locomotion porteurs, en appui, lors de l'utilisation du robot sur des lames de la pergola,
au moins deux brosses rotatives transverses, avec une brosse à l'avant et une brosse à l'arrière du châssis, de part et d'autre longitudinalement des moyens de locomotion.

Le robot est alors caractérisé en ce que les moyens de locomotion s'étendent par segments transversalement sous le châssis du robot, avec des segments chacun d'une largeur transverse supérieure à cent-cinq voire cent-vingt pourcent de l'espace inter-lames.
Ainsi, les moyens de locomotion sont toujours en appui sur au moins deux lames de pergola, tandis que la totalité de la pergola peut être nettoyée au moyen du robot évoluant sur celle-ci.
Le robot peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.
Le châssis peut présenter une section longitudinale verticale en T, les moyens de locomotion étant situés à la base de la barre verticale du T, et les extrémités de la barre horizontale du T portant chacun une brosse.
Cette structure en T conduit à un robot particulièrement compact, avec des brosses suspendues de part et d'autre des moyens de locomotion.
Les moyens de locomotion comportent un rouleau motorisé en deux segments dont un pourvu des moyens de freinage, et un rouleau suiveur libre en rotation de largeur totale transverse supérieure à cent-cinq voire cent-vingt pourcent du double de l'espace inter-lames.
En alternative, les moyens de locomotion peuvent comporter deux chenilles.
Le moyen de freinage permet un pilotage simple du robot, avec un surpoids et un coût limité.
Les brosses peuvent être composées de segments disposés sur une ligne transverse du robot, et couvrir au moins quatre-vingts pourcent de la largeur du châssis, les segments s'étendant chacun sur une largeur, selon l'axe transversal, d'au moins cent-cinq pourcent, en particulier cent vingt pourcent, de la largeur de l'espace attendu entre les lames de pergolas, et sont situées longitudinalement de part et d'autre des moyens de locomotion.
Un nettoyage de la totalité de la surface de la pergola est alors possible sans avoir à faire dépasser le robot latéralement de la pergola.
Les brosses peuvent notamment comporter des langues souples en matériau polymère, s'étendant jusque sous un plan d'appui des moyens de locomotion sur la pergola, reliées à un arbre central mis en rotation et des moyens d'apport d'une solution lavante sur les brosses ou sur les lames.
De telles brosses assurent un lavage efficace sans rayer les surfaces des lames de pergola et s'adaptent à la rugosité des différents modèles de lames existants.
Les brosses peuvent comporter en outre des disques en polyuréthane à bord en dent de scie disposés sur l'arbre central pour le nettoyage de saignées et contre dépouilles des lames de pergolas.
Le robot peut comporter un réservoir de solution lavante distribuée sur les brosses, et être relié ou reliable à un drone capable de le transporter d'une embase, pourvue de moyens de remplissage du réservoir d'eau, à la pergola à nettoyer.
Le drone peut notamment alléger le robot lors de son appui sur la pergola, et être automatisé pour permettre un lavage autonome de la pergola sans intervention humaine.
En alternative, le robot peut comporter un flexible d'arrivée de solution lavante, porté par une potence articulée, comprenant un mât fixe et un bras suspendu au mât, le bras portant le flexible.
Le robot peut comporter des moyens de détection de rebords de la pergola à nettoyer, et une unité de contrôle configurée pour piloter le robot de façon automatisée de sorte à couvrir la surface entre les rebords.
Le lavage de la pergola peut alors être automatisé sans risque de chute du robot.
Les moyens de détection des rebords peuvent notamment comporter des radars ultrasons, des lidars ou des caméras avec reconnaissance du rebord par l'unité de contrôle ou bien des capteurs optiques et des émetteurs lasers, les émetteur étant disposés au niveau de coins de la pergola et émettant des faisceaux parallèles au rebords, les capteurs optiques détectant le passage du robot dans les faisceaux lasers.

Description sommaire des figures

D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante des figures jointes, parmi lesquelles :

La figure 1 est une vue en perspective d'un mode de réalisation de robot de nettoyage selon un mode de réalisation de l'invention,
La figure 2 est une vue éclatée d'un segment de brosse du robot de la figure 1,
La figure 3 est une vue en coupe longitudinale du robot de la figure 1,
La figure 4a est une vue de trois quarts d'une variante de robot, une partie du châssis retirée pour une meilleure compréhension,
Les figures 4b, 4c et 4d montrent différents dimensionnements de moyens de locomotion permettant l'évolution du robot sur les lames en vue de dessus schématique,
La figure 5 est une vue en coupe transverse du robot de la figure 4a,
La figure 6 est une représentation schématique en vue de dessus d'une pergola avec le robot et son cheminement lors du nettoyage,
La figure 7 est une vue de côté d'un robot sur une pergola pourvu d'un moyen d'alimentation comportant une potence,
La figure 8 est une représentation schématique en vue de côté d'une variante de robot collaborant avec un drone.

Les exemples sont donnés à titre illustratif et non limitatif. D'autres modes de réalisation de l'invention sont aisément obtenus par des variations et combinaisons des modes de réalisation représentés.

Description détaillée

La figure 1 est une représentation en perspective simplifiée d'un premier mode de réalisation de robot de nettoyage 100 pour une pergola 200 à lames 201.
Dans la description qui suit, la direction longitudinale L des lames 201 donne aussi la direction longitudinale du robot 100, qui évolue selon une direction sensiblement parallèle ou faiblement inclinée par rapport à la direction longitudinale L des lames 201. La gravité 200, lorsque la pergola est considérée horizontale, ou la normale au plan de la pergola 200 donne la direction de hauteur V, et la troisième direction T, dans le plan de la pergola 200 et perpendiculaire à la longueur, donne la direction de largeur ou transverse.
Les lames 201 sont disposées avec une largeur d'espace ou largeur inter lame constante, typiquement comprise entre quinze et trente centimètres, qui est connue ou au moins située dans une gamme connue et prévisible.
Le robot 100 comporte un châssis 1, sensiblement rectangulaire en vue de dessus. Le châssis 1 est ici composé d'un réservoir 10 pour une solution lavante, par exemple un mélange de savon et d'eau, et de capots 11 formant garde anti-éclaboussures pour des brosses 3 rotatives. Le châssis 1 peut aussi comporter un logement pour batterie, ou bien une connexion à un câble d'alimentation électrique.
Le réservoir 10 comporte ici une ouverture 13 d'alimentation en solution lavante, pour la recharge soit ponctuelle soit en continu en solution lavante. Le châssis 1 présente en outre une interface 15, présentant des voyants ou écrans et moyens de commande tels que des boutons et commutateurs, et/ou une connexion électrique pour l'alimentation ou la recharge d'une batterie.
Le châssis 1 est mis en mouvement par des moyens de locomotion 5, disposés sur une ligne transverse, ici en particulier au niveau du milieu du châssis 1.
Les brosses 3 sont disposées à l'avant et à l'arrière du châssis 1, et sont composées chacune de deux segments de brosse 31, 33 qui couvrent au moins quatre-vingts pourcent de la largeur du châssis 1, voire quatre-vingt-dix pourcent de cette largeur, et dans le mode de réalisation représenté, en particulier la totalité de ladite largeur, voire dépassent légèrement de chaque côté du robot.
Chacun des segments de brosse 31, 33 s'étend sur une largeur transversale, égale ou légèrement supérieure à la largeur de l'espace inter lame. En particulier, la largeur de chacun des segments de brosse 31, 33 est d'au moins quatre-vingts pourcent, en particulier au moins cent cinq voire cent-vingt pourcent, de la largeur de l'espace attendu entre les lames de pergolas.
La capacité de nettoyage du robot 100 est ainsi optimisée à chaque traversée longitudinale de la pergola 200, tandis que la totalité de la surface de la pergola 200 est nettoyée.
Un segment de brosse 31 est représenté en éclaté en figure 2.
Le segment de brosse 31 présente un arbre central 35 tubulaire, percé de trous (non représentés) par lesquels est injectée de l'eau ou la solution lavante. Autour de l'arbre central 35 sont disposés des disques 37 à langues en matériau polymère souples, notamment du néoprène expansé ou mousse. Les langues sont notamment obtenues par des découpes radiales dans la périphérie extérieure des disques 37.
En alternative ou en complément, le robot 100 peut comporter des buses effectuant une pulvérisation de solution lavante par l'extérieur sur les brosses ou directement sur les lames 201 de la pergola 200.
Au niveau de l'extrémité libre du segment de brosse 31 se trouvent des disques en polyuréthane 39, avec un bord en dents de scie, avec un diamètre supérieur aux disques 37 à langues, pour permettre un nettoyage de saignées et contre-dépouilles des lames 201 de pergola 200.
Du fait d'une plus grande souplesse et de leur forme en dent de scie, lesdits disques en polyuréthane 39 vont « lécher » plus loin que les disques 37 à langues dans les creux et contre-dépouilles des lames 201.
Des anneaux espaceurs 41 maintiennent un espace en largeur entre les disques voisins permettant de maintenir une souplesse importante des disques.
Selon un mode de réalisation alternatif, l'eau ou la solution lavante peut être apportée sur les brosses 3 par des buses de pulvérisation dédiée. Les langues peuvent en outre être reliées une par une à l'arbre central 35.
D'autres formes et matériaux de brosses 3 sont aussi possibles, notamment des brosses à poils polymère ou à doigts en mousse.
La figure 3 est une vue en coupe à hauteur d'un des segments de brosse 33 des brosses 3, et la figure 4a est une vue de trois-quarts du dessus du robot 100, sans le réservoir 10 et les capots d'un mode de réalisation pourvu de capteurs 19.
Les capteurs 19 forment, en coopération avec une unité de contrôle (non représentée) pilotant les moyens de locomotion 5, des moyens de détection des rebords de la pergola 200.
Les capteurs 19 peuvent notamment comporter des radars ultrasons, des lidars ou des caméras avec reconnaissance du rebord par l'unité de contrôle. En alternative, les moyens de détection des rebords comportent des émetteurs lasers, disposés au niveau de coins de la pergola et émettant des faisceaux parallèles au rebords, et des capteurs 19 optiques détectant le passage du robot 100 au niveau des faisceaux lasers.
En figure 3 il apparaît que le châssis 1 du robot 100 présente une section verticale longitudinale en T, avec les moyens de locomotion 5 à la base de la barre verticale du T, et les brosses 3 situées sous les extrémités de la barre horizontale du T, de part et d'autre des moyens de locomotion 5.
Notamment, les langues des brosses 3 ont une longueur suffisamment importante pour se prolonger verticalement plus bas que les moyens de locomotion 5, et donc plus bas que le plan d'appui du robot 100 sur les lames 201 de la pergola 200.
Les brosses 3 peuvent notamment être portées par des bras pouvant osciller librement entre une position haute et une position basse, de sorte que les brosses peuvent adapter leur position verticale à celle de la portion de lame 201 sur laquelle elles viennent en appui.
Pour l'automatisation du fonctionnement du robot 100, le mode de réalisation représenté en figure 4a présente des capteurs 19 sur chacun de ses côtés gauche et droite ainsi qu'à l'avant et à l'arrière, respectivement dirigés devant et derrière les brosses 3 avant et arrière. La disposition des brosses 3 et des moyens de locomotion 5 dans le plan horizontal est illustrée schématiquement en figure 4b.
Les moyens de locomotion 5 comportent deux lignes transverses de rouleaux, avec une ligne transverse 51 motorisée, et une ligne 53 libre en rotation, formant un rouleau suiveur.
Les rouleaux 51 motorisés sont entraînés par un moteur électrique 55, alimenté par la batterie 17 (ou une ligne d'alimentation électrique le cas échéant).
Chaque ligne de rouleaux 51, 53 comporte deux segments transverses, situés de part et d'autre transversalement d'un support central et sur une même ligne transverse.
Les segments, notamment les segments de rouleaux motorisés 51 couvrent d'une de leurs extrémités transverses extérieures à l'autre une largeur totale W supérieure à cent-cinq voire cent-vingt pourcent du double de la largeur de l'espace inter-lames e entre les lames 201 de pergola 200 contigües, avec un entraxe i entre leurs extrémités transverses intérieures inférieur à quatre-vingt-quinze voire quatre-vingt-dix pourcent de l'espace inter-lames e.
Plus en avant, l'entraxe i peut être plus significativement inférieur à l'espace inter-lames e et notamment inférieur à quatre-vingts ou soixante, voire cinquante pourcent dudit espace inter-lames e.
La largeur totale W est légèrement inférieure à la largeur du châssis 1, et les segments de rouleau motorisé 51 occupent notamment plus de deux tiers voire trois quarts ou plus de la longueur transverse du châssis 1.
Ainsi, quelle que soit la position transverse du robot 100 orienté parallèlement ou légèrement incliné à la direction longitudinale L des lames 200 de la pergola 200, chacun des segments motorisés 51 est toujours en appui sur au moins une lame 201 différente, et la stabilité et la mobilité du robot 100 sont assurées.
La figure 4c illustre un autre mode de réalisation avec une disposition différente des segments de rouleau motorisé 51.
Le robot 100 est ici plus étroit, avec un châssis 1 et une largeur transverse totale W des rouleaux 51, 53 tout juste supérieure au double de l'espace inter lames e.
Notamment, la largeur individuelle w de chaque segment de rouleau motorisé 51 est alors très légèrement supérieure à l'espace inter-lames e. Avec un entraxe i suffisamment fin, le rouleau motorisé 51 est toujours en appui sur deux lames 201 différentes, une par segment.
Trois positions transverses des segments de rouleaux motorisés 51 sont représentés, avec en traits plein la position correspondant au reste du robot 100 représenté. Dans cette position, l'entraxe i est situé au centre de l'espace inter-lames e entre deux lames représentées par leur tranche en trait pointillé, formant ligne ou surface d'appui minimale.
En effet, les lames 201 sont généralement inclinées légèrement, de 30 à 45° avec une pergola 200 ouverte pour permettre l'évacuation des salissures enlevées et de la solution de nettoyage appliquée avec les brosses 3.
Dans une première position transverse différente 51' en pointillés les segments sont situés avec l'entraxe e situé pile sur une tranche, ne décalage vers le haut de la figure 4c. Avec le dimensionnement représenté, les extrémités extérieures des segments sont en appui chacun sur une lame différente.
Dans la deuxième position transverse différente 51" aussi en pointillés, les segments sont situés avec l'entraxe e situé sur le bord de l'espace inter lames e entre deux lames contigües, décalé vers le bas de la figure 4c par rapport à la position en traits pleins.
On comprend donc qu'avec cette condition de largeur des segments de moyens de locomotion 51 motorisés supérieure à l'espace inter-lames e, le robot 100 est toujours en appui sur au moins deux lames 201 différentes.
L'un au moins, voire les deux segments de rouleau motorisé 51, est pourvus d'un frein, par exemple un frein à friction (non représenté) qui permet de freiner individuellement l'un ou les deux segments, afin de faire pivoter légèrement le robot 100 lorsqu'il arrive au bout de la pergola 200, pour dévier sa course et lui faire suivre un cheminement en zig-zags.
La figure 4d est une représentation schématique en vue de dessus d'un mode de réalisation plus large transversalement de robot 100 de façon analogue aux figures 4b et 4c.
En figure 4d, le robot 100 est pourvu de deux chenilles 7, de largeur individuelle supérieure au double de l'espace inter-lames e, de sorte à être en appuis sur plus d'une ou deux lames 201, notamment trois lames 201.
Les moyens de locomotion formés par les chenilles 7 et le robot 100 dans son ensemble sont alors de largeur totale W supérieure à quatre fois l'espace inter lames e.
Les chenilles 7 permettent notamment une meilleure répartition longitudinale du poids du robot 100 sur les lames 201.
Le pilotage du robot 100 est alors effectué par différence de vitesse d'avancée des chenilles 7. Un tel robot 100 pourvu de chenilles 7 est plus indiqué pour les pergolas 200 à lames 201 larges et solides, par exemple de type double peau à section creuse de grandes dimensions, et à flèche réduite (haute rigidité ou longueur de poutre faible).
L'espace inter-lames e de la plupart des pergolas à destination de l'habitat de particuliers est compris entre 120 et 200mm.
Aussi, les moyens de locomotion 5, 7 sont alors à segments transverses d'une largeur individuelle w d'au moins 150 à 250mm, avec un entraxe i allant de 50 à 150 mm typiquement pour un robot relativement peu large, notamment avec une largeur totale W allant de 400 à 800mm environ.
Notamment, un robot 100 de largeur totale de 500 à 700mm, avec deux segments transverses de rouleau motorisé 51 (ou chenilles 7) de largeur individuelle w comprise entre 200 et 250mm permet de nettoyer l'essentiel des pergolas 200 installées.
Une limite de largeur totale W maximale est notamment donnée par le poids total du robot 100, que devra soutenir la pergola 200 sans déformation des lames 201.
La figure 5 est une vue en coupe transverse du mode de réalisation de la figure 4a.
La figure 6 illustre le fonctionnement du robot 100 précédemment décrit.
La figure 6 est une représentation schématique en vue de dessus d'une partie de la pergola 200, représentée par ses rebords. La direction longitudinale L du robot et des lames 201 (non représentées) correspond à la direction haut-bas de la figure 6.
Le robot 100 part d'un des coins (ici en haut à gauche) de la pergola 200 au niveau du rebord R1 en haut en figure 6 et d'un rebord latéral RL. Il longe le rebord latéral RL de la pergola 200, jusqu'à atteindre le rebord R2 transverse opposé de la pergola 200 de son point de départ (en bas en figure 6).
Les capteurs 19 détectent alors ledit rebord R2, et déclenchent les moyens de freinage pour faire pivoter légèrement le robot 100, dans la direction opposée au rebord longitudinal latéral.
Le robot 100 repart alors, une fois dévié, en sens inverse, selon un axe légèrement incliné, jusqu'à atteindre le rebord R1 transverse opposé, du côté de son point de départ.
Les capteurs 19 détectent ledit rebord, et déclenchent à nouveau les moyens de freinage de sorte à redresser le robot 100 voire l'incliner le long d'un axe orienté vers l'intérieur de la pergola 200.
Le robot 100 repart alors à nouveau en sens inverse, et, par répétition de ces étapes, va parcourir la totalité de la surface de la pergola 200 en suivant un cheminement en zig-zags.
Entre deux positions extrémales le long d'un rebord R1, R2, le robot 100 se décale d'une distance d transversale par rapport aux lames 201. Cette distance d est notamment inférieure à la largeur du robot 100, et peut en particulier être inférieure à la distance entre deux lames 201, voire la moitié de la distance entre deux lames 201. La totalité des lames 201 est alors nettoyée au moyen des brosses 3 au moins une voire deux fois.
La figure 7 illustre un moyen d'alimentation 300 du robot 100 pendant son fonctionnement automatique pour le nettoyage de la pergola 200.
Ledit moyen d'alimentation 300 comporte notamment une potence articulée, comprenant un mât 301 fixe et un bras 303 suspendu au mât 301, le bras 303 portant un flexible 305 d'arrivée de solution lavante, de courant et de signal de commande, au niveau de la pergola 200.
Le mât 301 est ici relié à une poutre formant rebord de la pergola 200, mais il peut en alternative être relié à une embase au sol, voire à un véhicule ayant une citerne de solution lavante. La potence peut en alternative faire partie d'une grue permettant le levage du robot 100 et de le déposer sur la pergola 200.
La potence permet de soulager les efforts au niveau du raccord du flexible 305 au réservoir 10 du robot 100 en portant la majeure partie du poids du flexible 305 rempli de solution lavante.
La figure 8 illustre un mode de levage et de ravitaillement alternatif du robot 100 par rapport à la figure 7.
Dans ce mode de réalisation, le robot 100 est relié de façon amovible à un drone 400 qui peut le transporter du sol à la pergola 200 à nettoyer. Le drone 400 peut aussi transporter le robot 100 de la pergola en cours de nettoyage à une embase (non représentée) qui comporte des moyens de recharge du robot 100 en courant électrique et en solution lavante.
Le drone 400 peut en alternative faire partie intégrante du robot 100 de nettoyage et soulager le poids du robot 100 sur la pergola 200 pendant qu'il la nettoie.
Le robot 100 selon l'invention permet un nettoyage automatisé et efficace des pergolas 200, en particulier des pergolas 200 climatiques.

Claims

Robot de nettoyage de pergolas (200) à lames (201), configuré pour le nettoyage de pergolas (200) à lames (201) présentant des lames parallèles régulièrement espacées avec un espace inter-lame (e) prédéterminé sensiblement constant, comportant :
- un châssis (1),

- des moyens de locomotion (5) porteurs, en appui, lors de l'utilisation du robot (100) sur des lames (201) de la pergola (200),

- au moins deux brosses (3) rotatives transverses, avec une brosse (3) à l'avant et une brosse (3) à l'arrière du châssis (1), de part et d'autre longitudinalement (L) des moyens de locomotion (5),
caractérisé en ce que :
les moyens de locomotion (5) s'étendant par segments transversalement (T) sous le châssis (1) du robot (100), avec des segments chacun d'une largeur transverse supérieure à cent-cinq voire cent-vingt pourcent de l'espace inter-lames (e).
Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le châssis (1) présente une section longitudinale verticale en T, les moyens de locomotion (5) étant situés à la base de la barre verticale du T, et les extrémités de la barre horizontale du T portant chacun deux segments (31, 33) de brosse (3).
Robot selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'un au moins des segments de rouleaux motorisés (51) est pourvu de moyens de freinage de sa rotation pour incliner la course du robot (100).
Robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de locomotion comportent un rouleau moteur (51) en deux segments dont un pourvu des moyens de freinage, et un rouleau suiveur (53) libre en rotation de largeur totale transverse (W) supérieure à cent-cinq voire cent-vingt pourcent du double de l'espace inter-lames (e).
Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de locomotion comportent deux chenilles (7).
Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les brosses (3) sont composées de segments (31, 33) disposés sur une ligne transverse (T) du robot (100), et couvrent au moins quatre-vingt pourcent de la largeur du châssis (1), les segments (31, 33) s'étendant chacun sur une largeur, selon l'axe transversal, d'au moins cent-cinq pourcent, en particulier cent vingt pourcent, de la largeur de l'espace attendu entre les lames (201) de pergolas (200), et sont situées longitudinalement (L) de part et d'autre des moyens de locomotion (5).
Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les brosses (3) comportent des langues souples en matériau polymère, s'étendant jusque sous un plan d'appui des moyens de locomotion (5) sur la pergola (200), reliées à un arbre central (35) mis en rotation et des moyens d'apport d'une solution lavante sur les brosses (3).
Robot selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les brosses comportent en outre des disques en polyuréthane (39) à bord en dent de scie disposés sur l'arbre central (35) pour le nettoyage de saignées et contre dépouilles des lames (201) de pergolas (200).
Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un réservoir de solution lavante (10) distribuée sur les brosses (3), et en ce qu'il est relié ou reliable à un drone (400) capable de le transporter d'une embase, pourvue de moyens de remplissage du réservoir d'eau, à la pergola (200) à nettoyer.
Robot selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte un flexible (305) d'arrivée de solution lavante, porté par une potence (300) articulée, comprenant un mât (301) fixe et un bras (303) suspendu au mât (301), le bras (303) portant le flexible (305).
Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection (19) de rebords (R1, R2, RL) de la pergola (200) à nettoyer, et en ce qu'il comporte en outre une unité de contrôle configurée pour piloter le robot (100) de façon automatisée de sorte à couvrir la surface entre les rebords.
Robot selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de détection (19) des rebords (R1, R2, RL) comportent des radars ultrasons, des lidars ou des caméras avec reconnaissance du rebord (R1, R2, RL) par l'unité de contrôle ou bien des capteurs optiques et des émetteurs lasers, les émetteurs étant disposés au niveau de coins de la pergola et émettant des faisceaux parallèles au rebords, les capteurs optiques détectant le passage du robot dans les faisceaux lasers.