ES2198882T3 - Pinza electrica para soldar que comprende un dispositivo de indexado y de desindexado mecanico. - Google Patents

Abstract

Pinza para soldar con motorización eléctrica del tipo que comprende un brazo fijo indexado (5) y un brazo móvil, provistos respectivamente de un electrodo, así como de un dispositivo de indexado y de desindexado que bloquea y desbloquea el movimiento de la pinza con respecto al plano de soldadura, caracterizada porque dicho dispositivo de indexado y de desindexado comprende unos medios mecánicos (1, 2, 3) dispuestos para asegurar dicho bloqueo y dicho desbloqueo de dicho movimiento de la pinza, durante los movimientos de apertura/cierre de dicha pinza, bajo el efecto de los medios de mando eléctrico de apertura y de cierre de la pinza.

Description

Pinza eléctrica para soldar que comprende un dispositivo de indexado y de desindexado mecánico.

La presente invención se refiere a una pinza eléctrica para soldar que comprende un dispositivo que permite el indexado y el desindexado, es decir el bloqueo y el desbloqueo del movimiento de la pinza, por ejemplo la rotación en el caso de una pinza en X o la translación en el caso de una pinza en J, con respecto a su soporte, por ejemplo un brazo de un robot sobre el cual está montada dicha pinza.

Un ciclo de soldadura se compone de tres fases: acercamiento, soldadura y liberación. En el momento de la fase de soldadura, una pinza para soldar debe poder admitir un movimiento, por ejemplo de apertura y de cierre, con respecto al robot con el fin de adaptarse a las chapas a ensamblar, en particular en el momento del acercamiento que corresponde a la inserción en superposición de las dos piezas a soldar entre los electrodos de la pinza y al establecimiento de un esfuerzo estabilizado de los dos electrodos que crean un circuito eléctrico.

Una vez realizada la soldadura, la pinza es a continuación abierta y llevada por el robot hacia otro punto de soldadura a realizar.

Durante estos desplazamientos, en particular para poner en posición la pinza para soldar con respecto a las chapas a ensamblar, el movimiento de la pinza, que está abierta, puede resultar molesto e impedir una trayectoria y un posicionamiento preciso del conjunto. En efecto, con el fin de optimizar los tiempos de ciclo del robot, éste se desplaza siempre sobre sus diferentes ejes al máximo de su velocidad. Por ello, en el momento de las aceleraciones dadas por el robot, la pinza para soldar tiende a oscilar.

Por ello, para evitar los fenómenos importantes de inercia y que la pinza gire debido a las aceleraciones dadas por el robot, se bloquea momentáneamente el movimiento del conjunto de la pinza mediante un sistema de indexado. Por eso, la mayoría de las pinzas para soldar están equipadas con un sistema de indexado que influye en la pinza en el momento de su desplazamiento de un lugar de trabajo a otro por ejemplo.

Las pinzas para soldar con motorización eléctrica generalmente utilizadas presentan un sistema de indexado y de desindexado constituido por un gato hidráulico cuya posición del vástago de salida permite bloquear la pinza y cuya posición del vástago de entrada libera el movimiento de dicha pinza con el fin de permitir el autocentrado de los electrodos sobre una chapa a ensamblar en el momento del acercamiento y ello, sin tensiones sobre las chapas. Con el fin de favorecer el autocentrado, la pinza comprende unos resortes de equilibrado que permiten llevar la pinza a una posición de equilibrio alrededor de su plano de soldadura.

Sin embargo, en el caso de pinzas para soldar con motorización eléctrica, la presencia de un gato hidráulico implica, además del circuito eléctrico de motorización de la pinza, la presencia de un circuito de aire comprimido así como de todos los elementos que de ello se desprenden, a saber una canalización, un compresor, etc.

Es por tanto necesario prever dos tipos diferentes de alimentaciones.

La presente invención prevé en consecuencia evitar estos inconvenientes proponiendo una pinza para soldar con motorización eléctrica en la cual el dispositivo de bloqueo y de desbloqueo del movimiento de la pinza para soldar con respecto al plano de soldadura, no precisa ya de una alimentación neumática, hidráulica o de otro tipo.

Con este fin, la presente invención tiene por objeto una pinza para soldar con motorización eléctrica del tipo que comprende un brazo fijo indexado y un brazo móvil, provistos respectivamente de un electrodo, así como un dispositivo de indexado y de desindexado que bloquea y desbloquea el movimiento de la pinza con respecto al plano de soldadura, caracterizada porque dicho dispositivo de indexado y de desindexado comprende unos medios mecánicos dispuestos para asegurar dicho bloqueo y dicho desbloqueo de dicho movimiento de la pinza, durante los movimientos de apertura/cierre de dicha pinza, bajo el efecto de los medios de mando eléctrico de apertura y de cierre de la pinza.

Por ello, al final de una fase de soldadura, en el momento de la apertura de la pinza por dichos medios de mando eléctrico, los medios mecánicos actúan sobre la pinza de manera que la indexan mientras que a la inversa, un accionamiento de los medios de mando eléctrico en el sentido de un cierre de la pinza provoca el accionamiento de los medios mecánicos hacia un desindexado de la pinza.

Una pinza para soldar según la invención pueden ser tanto una pinza en X como una pinza en J.

En el caso de una pinza en X, según una forma de realización preferida, los medios mecánicos del dispositivo de indexado y de desindexado de la pinza están constituidos por una leva, una biela y un rodillo, estando la leva montada rotativa alrededor de su eje de fijación sobre una pestaña del brazo de la pinza que se quiere fijo, presentando la biela un extremo montado rotativo alrededor de su eje de unión con la leva, siendo dicho eje de unión paralelo al eje de fijación de la leva y separado de éste, y un extremo montado rotativo alrededor de un gorrón motor cuyo eje longitudinal es también paralelo al eje de rotación de la leva, estando dicho gorrón motor a su vez unido por un pivote deslizante con la pestaña del segundo brazo de la pinza que se quiere móvil, siendo el rodillo en cuanto a sí mismo solidario de la articulación de la pinza y apropiado para cooperar con el perfil de la leva.

Preferentemente, el rodillo está montado, por medio de un soporte del dispositivo de indexado, solidario con la articulación de la pinza, siendo el eje del rodillo paralelo al eje de fijación de la leva, pudiendo dicho rodillo rodar a lo largo del perfil de la leva y estando dicho rodillo, además, montado deslizante con respecto a su soporte, estando limitado el deslizamiento en translación por un medio de retroceso elástico tal como una pieza elastómera.

La leva presenta un perfil definido por unos radios diferentes que definen diferentes diámetros de leva y, cuando el rodillo rueda a lo largo del diámetro mayor de la leva, se indexan los brazos de la pinza que tienen un movimiento de rotación alrededor de la articulación de la pinza.

Una pinza para soldar según la invención, sólo presenta por tanto una alimentación eléctrica y ya no es necesaria por lo tanto una alimentación neumática o hidráulica para el dispositivo de indexado y de desindexado. Así se suprimen también todos los circuitos y componentes que se desprenden de otra alimentación tal como neumática como por ejemplo, las canalizaciones, un compresor, etc.

De manera ventajosa, una pinza para soldar según la invención presenta además una seguridad suplementaria en la medida en que, en caso de ausencia de energía en la pinza, la pinza y en particular el dispositivo de indexado y de desindexado permanece en posición y la pinza permanece utilizable

\hbox{manualmente.}

Además, se obtiene una pinza para soldar en la cual la rapidez del indexado y del desindexado no depende de la velocidad del gato hidráulico sino de la velocidad del motor eléctrico de accionamiento de la pinza. Además, el rodillo que rueda sobre la leva confiere una suavidad al indexado contrariamente a un gato elevador que golpea el dedo.

Se describirá ahora la invención más en detalle para un ejemplo de realización sobre una pinza en X con referencia al dibujo anexo en el cual:

la figura 1 representa una vista en sección lateral de un dispositivo de indexado y de desindexado de la pinza para soldar según la invención, y

la figura 2 representa una vista por encima del dispositivo según la figura 1.

En el caso de una pinza para soldar con motorización eléctrica en X, ésta comprende un brazo fijo indexado 5 y un brazo móvil, el dispositivo de indexado o de desindexado actúa sobre el conjunto de la pinza de manera que bloquea o no la rotación relativa de los brazos.

El dispositivo de indexado o de desindexado comprende una leva 1, una biela 2 y un sistema medio de retroceso elástico-rodillo 3.

La pestaña del soporte del brazo 5 de la pinza que se quiere fijo presenta un dedo 4 que constituye el eje de la leva 1 y sobre el cual la leva 1 está montada rotativa.

Un extremo de la biela 2 funciona con dicha leva 1 por medio de una pieza de unión 7 solidaria de la cara inferior de dicha leva 1, preferentemente cerca del borde periférico de dicha leva 1, y que presenta un eje 6, paralelo al dedo 4, sobre el cual el extremo 2a de la biela 2 está montado rotativo.

El segundo extremo del rodillo 2b de la biela 2 está montado rotativo alrededor de un gorrón giratorio motor 8 el cual está unido por pivote deslizante con la pestaña del otro brazo de la pinza que se quiere móvil.

El gorrón motor 8 está constituido en general por una tuerca montada deslizante a lo largo de un tornillo acoplado al reductor de la motorización eléctrica de la pinza.

El rodillo 3 está montado, por medio de un soporte del dispositivo de indexado, solidario de la articulación de la pinza, siendo el eje del rodillo 3 paralelo al eje del dedo 4 sobre el cual está montada la leva 1, pudiendo dicho rodillo 3 rodar a lo largo del perfil de la leva.

Además, el rodillo 3 está montado deslizante con respecto a su soporte, estando limitado el deslizamiento en translación por un medio de retroceso elástico tal como una pieza elastómera.

En el momento del accionamiento en apertura de la pinza, el gorrón 8 acciona la biela 2 que imprime a la leva 1 un movimiento de rotación. En función de los diferentes diámetros de la leva 1, el rodillo 3 rueda sobre dicha leva 1. Los brazos de la pinza que tienen un movimiento de rotación alrededor de la articulación de la pinza, se indexan cuando el rodillo 3 rueda sobre el diámetro mayor de la leva 1. En el momento del cierre de la pinza, se realiza el movimiento

\hbox{inverso.}

Así, cuando se abre la pinza después de una fase de soldadura, dicha pinza se indexa en cuanto el brazo móvil de la pinza se encuentra a aproximadamente

\hbox{5 mm}

con respecto al plano teórico de soldadura. Preferentemente, al principio del indexado, la distancia entre los electrodos es entonces de 10 mm y al final del indexado de 15 mm. La pinza permanece indexada durante la apertura total.

El dimensionado de los diferentes elementos que constituyen el dispositivo de indexado y de desindexado viene determinado por cada tamaño de pinza en función de los valores anteriores de intervalos deseados entre los electrodos de la pinza.

Claims (9)

1. Pinza para soldar con motorización eléctrica del tipo que comprende un brazo fijo indexado (5) y un brazo móvil, provistos respectivamente de un electrodo, así como de un dispositivo de indexado y de desindexado que bloquea y desbloquea el movimiento de la pinza con respecto al plano de soldadura, caracterizada porque dicho dispositivo de indexado y de desindexado comprende unos medios mecánicos

\hbox{(1, 2,
3)}

dispuestos para asegurar dicho bloqueo y dicho desbloqueo de dicho movimiento de la pinza, durante los movimientos de apertura/cierre de dicha pinza, bajo el efecto de los medios de mando eléctrico de apertura y de cierre de la pinza.

2. Pinza para soldar según la reivindicación 1, caracterizada porque la pinza para soldar es una pinza en J.

3. Pinza para soldar según la reivindicación 1, caracterizada porque la pinza para soldar es una pinza en X.

4. Pinza para soldar según la reivindicación 3, caracterizada porque los medios mecánicos del dispositivo de indexado y de desindexado de la pinza está constituidos por una leva (1), una biela (2) y un rodillo (3), estando la leva (1) montada rotativa alrededor de su eje de fijación sobre una pestaña del brazo (5) de la pinza que se quiere fijo, presentando la biela (2) un extremo (2a) montado rotativo alrededor de su eje de unión (6) con la leva (1), siendo dicho eje de unión (6) paralelo al eje de fijación de la leva (1) y separado de éste, y un extremo (2b) montado rotativo alrededor de un gorrón motor (8) cuyo eje longitudinal es también paralelo al eje de rotación de la leva (1), estando dicho gorrón motor (8) unido a su vez por pivote deslizante con la pestaña del segundo brazo de la pinza que se quiere móvil, estando el rodillo (3) en cuanto a sí mismo solidario de la articulación de la pinza y apropiado para cooperar con el perfil de la leva (1).

5. Pinza para soldar según la reivindicación 4, caracterizada porque la leva (1) presenta diferentes diámetros, correspondiendo el diámetro mayor de la leva al indexado de la pinza.

6. Pinza para soldar según una de las reivindicaciones 4 y 5, caracterizada porque el eje de fijación de la leva (1) está constituido por un dedo (4) solidario de la pestaña del brazo (5) de la pinza que se quiere fijo.

7. Pinza para soldar según una de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizada porque el extremo (2a) de la biela (2) coopera con la leva (1) por medio de una pieza de unión (7) solidaria de la cara inferior de la leva (1) y que presenta un eje (6) sobre el cual el extremo (2a) está montado rotativo.

8. Pinza para soldar según una de las reivindicaciones 4 a 7, caracterizada porque el rodillo (3) está montado, por medio de un soporte del dispositivo de indexado, solidario de la articulación de la pinza, siendo el eje del rodillo (3) paralelo al eje de fijación de la leva (1), pudiendo dicho rodillo (3) rodar a lo largo del perfil de la leva (1) y estando dicho rodillo (3) además montado deslizante con respecto a su soporte, estando limitado el deslizamiento en translación por un medio de retroceso elástico.

9. Pinza para soldar según una de las reivindicaciones 4 a 8, caracterizada porque el gorrón motor (8) está constituido por una tuerca montada deslizante a lo largo de un tornillo acoplado al reductor de la motorización eléctrica de la pinza.