ES2199399T3 - Aparato para la transferencia de plataformas de carga. - Google Patents
Aparato para la transferencia de plataformas de carga.Info
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Abstract
SE PROPONE UN DISPOSITIVO DE MANEJO, EN PARTICULAR UN TRANSFORMADOR DE PLATAFORMA DE CARGA, QUE ABARCA UNA VIGA (10,12) DISPUESTA HORIZONTALMENTE, UNA VIGA (12) DISPUESTA VERTICALMENTE, QUE ESTA ARTICULADA CON UN TRAMO (3) SUPERIOR EN LA VIGA (10,12) HORIZONTAL EN DIRECCION HORIZONTAL Y EN UN TRAMO INFERIOR (8) ESTA APOYADA LATERALMENTE A LO LARGO DE LA DIRECCION DE DESPLAZAMIENTO HORIZONTAL, UN CARRO (1) DISPUESTO DESPLAZABLE EN DIRECCION VERTICAL SOBRE LA VIGA (2) VERTICAL, CON UN DISPOSITIVO (13) DE AGARRE, Y UN DISPOSITIVO (5,9) DE ACCIONAMIENTO, QUE MUEVE EL CARRO (1) RELATIVAMENTE HACIA LA VIGA (2) VERTICAL Y LA VIGA (2) VERTICAL RELATIVAMENTE HACIA LA VIGA (10,12) HORIZONTAL. AL CONTRARIO QUE DISPOSITIVOS CONOCIDOS, EL DISPOSITIVO DE ACUERDO CON LA INVENCION TIENE UNA NECESIDAD DE ESPACIO REDUCIDA Y LAS PIEZAS DE TRABAJO MOVIDAS CON EL DISPOSITIVO GENERAN SOLO FUERZAS DE FLEXION MINIMAS EN LOS SOPORTES Y APOYOS EN EL DISPOSITIVO DE MANEJO. LA INVENCION HA PREVISTO PARA ELLO, QUE EN EL CARRO SE DISPONGA DE UN DISPOSITIVO (6) DE GUIA, QUE ACTUA CONJUNTAMENTE CON UNA PISTA (4) DE GUIA INDEPENDIENTEMENTE DE LA VIGA VERTICAL, SIENDO APROPIADO EL DISPOSITIVO (5,9) DE ACCIONAMIENTO PARA EL MOVIMIENTO DEL EQUIPO (6) DE GUIA A LO LARGO DE LA PISTA (4) DE GUIA. A TRAVES DE ELLO ES POSIBLE EL MOVIMIENTO DEL CARRO A LO LARGO DE LES PISTA DE GUIA POR MEDIO DE UN EQUIPO DE ACCIONAMIENTO CON UN MOTOR.
Description
Aparato para la transferencia de plataformas de
carga.
La presente invención se refiere a un aparato de
manipulación, en particular a un dispositivo de paletización, que
tiene un elemento de sujeción desplazable vertical y
horizontalmente para sujetar y transferir piezas a trabajar y, en
particular, para reapilar plataformas o contenedores de piezas,
según la parte genérica de la reivindicación 1.
Se conocen varios de dichos aparatos de
manipulación.
La figura 2 muestra esquemáticamente uno de
dichos aparatos conocidos, con una construcción de carro deslizante
combinado. Este aparato conocido tiene un carro deslizante
combinado (101) desplazable en la dirección horizontal por la viga
horizontal (100), y una viga vertical (102) dispuesta para moverse
en la dirección vertical en el carro (101). En el extremo inferior
de la viga vertical (102) hay un dispositivo de sujeción (105)
para extraer piezas no procesadas de las plataformas (14),
suministrándolas a un dispositivo de procesamiento, no mostrado, y
depositándolas, entonces, como piezas terminadas en la misma u otra
plataforma (14).
Mientras que este aparato tiene dos ejes
controlados por separado, se conoce un tipo de aparato más
evolucionado, como se muestra en la figura 3, que únicamente
requiere de un dispositivo de impulsión. A diferencia del aparato
mostrado en la figura 2, el aparato de motor único según la figura
3 tiene una placa (103) con una guía (104) por la que el bulón
(106) de la viga vertical (102) es guiado de manera forzada. Con
una construcción de cadena cerrada (no mostrada) que ataca
directamente el bulón (106), el bulón (106) es desplazado a lo
largo de la guía (104). Entonces, la viga vertical tira de la
corredera (101) en la dirección horizontal a lo largo de la viga
horizontal (100), en cuanto el bulón (106) es desplazado a lo largo
de la zona horizontal de la guía (104). En comparación con el
aparato mostrado en la figura 2, el aparato según la figura 3 está
limitado en su alcance efectivo a una trayectoria
predeterminada.
En la patente DE 21 45 445 A se describe un
desarrollo del estado de la técnica mostrado en la figura 3. En
lugar de ser desplazada la viga vertical (102) con el dispositivo
de sujeción (105) en las direcciones horizontal y vertical, la
mencionada viga está formada para deslizarse únicamente en la
dirección horizontal. El desplazamiento vertical del dispositivo de
sujeción se efectúa mediante una segunda corredera dispuesta para
moverse a lo largo de la viga vertical, portando la mencionada
corredera el dispositivo de sujeción y siendo guiada por la guía
(104).
Adicionalmente, la patente DE-GM
93 10 533 da a conocer otro aparato de manipulación de motor
único, en el que el elemento de sujeción de piezas se desplaza a lo
largo de una hipocicloide sustancialmente equivalente a la guía
forzada (104) de la figura 3. Sin embargo, esta trayectoria
hipocicloidal no se produce por una guía sino por una construcción
de la transmisión dimensionada especialmente.
Todas las soluciones mencionadas con
anterioridad tienen el inconveniente de que, aunque son
especialmente adecuadas para la manipulación de piezas
individuales, la manipulación de plataformas grandes y pesadas
produce unos considerables momentos flectores en los elementos de
guía del aparato de manipulación. Esto es porque normalmente las
plataformas son sujetadas desde el lateral y desplazadas a una
posición de suministro desde la cual un aparato de carga puede
sujetar piezas individuales y suministrarlas a una estación
posterior del proceso. El ataque lateral de las plataformas es
necesario regularmente para permitir que el aparato de carga acceda
desde arriba, sin verse obstaculizado, a la plataforma desplazada a
la posición de suministro. Por lo tanto, los momentos flectores
que se producen en la viga vertical son tanto mayores como más
grande y pesada es la plataforma que se desplaza. Los aparatos
mostrados en las figuras 2 y 3 y dados a conocer por la patente DE
21 45 445 A no son, por lo tanto, completamente utilizables como
portadores de plataformas. Lo mismo se aplica al aparato con una
construcción de la transmisión, conocido de la patente
DE-GM 93 10 533.
Los aparatos conocidos según las figuras 2 y 3
tienen el inconveniente añadido de que requieren de una enorme
cantidad de espacio en dirección vertical.
El problema de la presente invención es, por lo
tanto, proporcionar un aparato de manipulación, y en particular un
dispositivo para el desplazamiento de plataformas, en el que los
momentos flectores que tengan lugar sean recibidos de tal modo que
las cargas que tengan lugar en los puntos de apoyo permanezcan
pequeñas, incluso en el caso de cargas pesadas sujetadas
lateralmente.
Este problema se soluciona mediante un aparato
de manipulación que comprende una viga dispuesta horizontalmente,
una viga dispuesta verticalmente, unida mediante una parte superior
a la viga horizontal a efectos de deslizar en la dirección
horizontal, una corredera dispuesta en la viga vertical a efectos
de deslizar en la dirección vertical y con un dispositivo de
sujeción, y un dispositivo de impulsión para desplazar la
corredera relativamente con respecto a la viga vertical y la viga
vertical relativamente con respecto a la viga horizontal,
caracterizado porque la viga vertical se apoya lateralmente en una
parte inferior a lo largo de la dirección de deslizamiento
horizontal.
Esta construcción, por una parte, reduce
sustancialmente el espacio requerido en dirección vertical para el
aparato de manipulación, dado que la viga vertical no se desplaza
en la dirección vertical cuando se levanta la pieza o la
plataforma. En lugar de ello, únicamente la corredera se desplaza
en la dirección vertical a lo largo de la viga vertical.
Adicionalmente, el apoyo lateral de la parte inferior de la viga
horizontal realiza una fuerza de reacción a la carga que ataca el
dispositivo de sujeción, de modo que se reducen sustancialmente las
cargas producidas en los puntos de apoyo de la viga vertical,
debidas a la carga, en comparación con las soluciones conocidas.
Incluso con trayectorias de elevación muy largas, este aparato
permite que cargas pesadas sean fácilmente levantadas.
Según una realización ventajosa de la invención,
se proporciona un dispositivo de guía en la corredera para cooperar
con una guía independiente de la viga vertical, siendo el aparato
de impulsión adecuado para el desplazamiento del dispositivo de
guía a lo largo de la guía.
Según una realización especial, se prevé que el
dispositivo de impulsión esté diseñado con un único motor.
Este diseño de motor único se efectúa,
preferentemente, por medio de un polipasto de cadena o polea que
actúa sobre el dispositivo de guía. También es posible la
utilización de una correa dentada.
Según una realización ventajosa adicional, se
dispone que tanto la corredera como la viga vertical estén montadas
sobre guías lineales. Esto permite que las cargas grandes sean
distribuidas en áreas grandes.
Preferentemente, la guía lineal de la viga
vertical en la viga horizontal está formada de modo que la
mencionada guía no pueda recibir momentos flectores sobre el eje
principal de la viga horizontal. Así, únicamente las fuerzas
longitudinales y laterales son transmitidas a la guía lineal.
Preferentemente, se proporciona como apoyo
lateral para la parte inferior de la viga vertical un reborde que
forma un armazón cerrado junto con los dos apoyos de la viga
horizontal. Esto consigue una construcción especialmente
estable.
Finalmente, preferentemente, se proporciona un
dispositivo de rodillo en la parte inferior de la viga vertical,
para la rodadura sobre una superficie del reborde y apoyando dicha
viga vertical contra el
reborde.
reborde.
A continuación se explica en más detalle una
realización especial de la invención, a modo de ejemplo, con
referencia a las figuras 1 a 5b.
La figura 1 muestra esquemáticamente, en una
vista frontal, una realización especial de la invención,
la figura 2 muestra un aparato según el estado
de la técnica anterior,
la figura 3 muestra otro aparato según el estado
de la técnica anterior,
la figura 4 muestra esquemáticamente una vista
lateral en sección, según la línea I-I, del aparato
según la figura 1, y
las figuras 5a y 5b muestran las distribuciones
de fuerzas en un aparato según el estado de la técnica anterior y,
en comparación, en un aparato según la invención.
La figura 1 muestra la viga horizontal (10),
(12) descansando sobre los apoyos (11). Los apoyos (11) están
interconectados en sus extremos inferiores cercanos mediante el
reborde (7) a efectos de crear un armazón estable. La parte (10)
de la viga horizontal forma una guía lineal, radialmente libre,
para la parte superior (3) de la viga vertical (2). El diseño de la
guía lineal es especialmente visible en la figura 4. La parte
superior (3) de la viga vertical (2) está conformada como una guía
lineal. Se entiende que la viga vertical (2) está montada a efectos
de moverse radialmente sobre la viga horizontal, dentro de ciertos
límites (figura 4). Así, la guía lineal sólo recibe fuerzas
laterales y longitudinales.
La corredera (1) está montada en la viga
vertical (2) a efectos de deslizarse en la dirección vertical. La
corredera (1) es también guiada linealmente. La corredera (1) tiene
un dispositivo de guía de tipo bulón en su parte posterior (figura
4). El bulón está conformado como un eje para el cojinete de bolas
(6), que es guiado de manera forzada dentro de la guía (4).
Adicionalmente, el polipasto de cadena o polea (9) está unido al
bulón para desplazar dicho bulón a lo largo de la guía (4). Éste es
un polipasto de cadena cerrada que se extiende tal como se muestra
en la figura 1. Para permitir el guiado del bulón desde la primera
parte vertical de la guía, pasando por la parte horizontal de la
guía, hasta la segunda parte vertical de la guía, es necesario que
el elemento de unión (15) del polipasto de cadena (9) con el bulón
de la corredera (1) sea de un diseño de montaje de tipo pivotante.
Esto no se muestra en detalle en las figuras, pero es necesario
dado que la corredera (1) no permite la rotación, ya que dicha
corredera (1) está montada en la viga vertical (2) a efectos de
deslizarse sólo axialmente.
El numeral de referencia (5) designa unas ruedas
de impulsión, por ejemplo, unas ruedas de engranaje, que sirven
para impulsar el polipasto de cadena cerrada (9). El piñón motor
(5) puede estar atacado por un motor de impulsión. Sin embargo,
también es fundamentalmente concebible que el dispositivo de
impulsión (5), (9) y (15) esté formado, por ejemplo, como una
construcción de tipo de mecanismo de cremallera con un motor
conectado directamente al mismo. Entonces, el motor se desplazaría
simultáneamente con la corredera (1) a lo largo de la guía (4).
Esto llevaría a unas normalmente indeseables "masas en
desplazamiento", pero, por otra parte, el motor podría servir
como contrapeso del dispositivo de sujeción (13) montado en el
lado frontal de la corredera (1). Esto reduciría los momentos
flectores producidos en la viga vertical (2).
El rodillo (8) recorre el reborde (7) a lo
largo, estando montado en la viga vertical (2) a través de un
elemento de unión (16), de tal modo que el rodillo puede girar
sobre un eje vertical. Esto permite la compensación de la carga que
ataca la corredera (1) por un lado, y que consiste en el
dispositivo de sujeción (13) y la plataforma (14) sujetada, dado
que el reborde (7) realiza una fuerza contraria
correspondiente.
La construcción descrita con anterioridad es
compacta y estable, y requiere de un único dispositivo de impulsión
para reapilar una plataforma (14) desde una pila a otra pila
colocada al lado de la anterior. Esto es posible porque la
corredera (1) está guiada de manera forzada por el dispositivo de
guía (6), (15) en las partes verticales de la guía (4), a lo largo
de la viga vertical (2) en la dirección vertical, mientras que la
corredera (1) tira de la viga vertical en la dirección horizontal
durante la transición del dispositivo de guía (6), (15) a la parte
horizontal de la guía (4). La viga horizontal está montada de modo
correspondiente con su parte superior (3). Así, únicamente es
necesario el polipasto de cadena cerrada (9), que ataca el
dispositivo de guía (6), (15), para desplazar la corredera (1) con
el elemento de sujeción (13) a lo largo de la guía (4). Así, un
único dispositivo de impulsión es suficiente.
La figura 5a muestra la distribución de fuerzas
en un aparato de manipulación convencional, mientras que la figura
5b muestra la distribución de fuerzas en un aparato según la
invención. En el estado de la técnica anterior, las fuerzas
flectoras F_{1}', F_{2}' que actúan sobre la corredera (101),
ajustada para moverse sólo en la horizontal, dependen directamente
de la posición de la viga vertical (102). En la posición
completamente extendida, estas fuerzas pueden llegar a ser, por
consiguiente, grandes, lo que requiere de un diseño de construcción
de la corredera y de la viga transversal en correspondencia. En la
invención, sin embargo, las fuerzas flectoras F_{1}, F_{2} que
actúan sobre la corredera son independientes de la posición de la
viga vertical (2), mucho más pequeñas y siempre las mismas. La
corredera puede ser diseñada, por consiguiente, más ligera.
Adicionalmente, la conformación según la invención es
sustancialmente más rígida que la construcción conocida, en la que
la viga vertical tiende a ceder.
Claims (9)
1. Aparato de manipulación que comprende una
viga (10,12) dispuesta horizontalmente, una viga (2) dispuesta
verticalmente y unida a la viga horizontal (10,12) mediante una
parte superior (3) a efectos de deslizarse en la dirección
horizontal, una corredera (1) dispuesta en la viga vertical (2) a
efectos de deslizarse en la dirección vertical y con un dispositivo
de sujeción (13), y un dispositivo de impulsión (5,9) para
desplazar la corredera (1) relativamente con respecto a la viga
vertical y la viga vertical relativamente con respecto a la viga
horizontal, caracterizado porque la viga vertical (2) se
apoya lateralmente en una parte inferior (8) a lo largo de la
dirección de deslizamiento horizontal.
2. Dispositivo de manipulación, según la
reivindicación 1, caracterizado porque se proporciona un
dispositivo de guía (6,15) sobre la corredera (1) para cooperar con
una guía (4) independiente de la viga vertical (2), siendo el
dispositivo de impulsión (5,9) adecuado para el desplazamiento del
dispositivo de guía (6,15) a lo largo de la guía (4).
3. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
dispositivo de impulsión está diseñado con un único motor.
4. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
dispositivo de impulsión incluye un polipasto de cadena o polea que
actúa sobre el dispositivo de guía (6,15).
5. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
dispositivo de impulsión incluye un motor que actúa sobre el
dispositivo de guía (6,15).
6. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
corredera (1) y la viga vertical (2) están cada una de ellas
montadas sobre pistas de deslizamiento.
7. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
elemento de apoyo deslizante de la viga vertical (2) está
conformado de modo que la viga vertical (2) tiene capacidad de
moverse radialmente sobre la viga horizontal (10,12) dentro de
ciertos límites.
8. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
dispone un reborde (7) como apoyo lateral para la parte inferior
(8) de la viga vertical (2) y que forma un armazón cerrado junto
con los dos apoyos (11) de la viga horizontal (10,12).
9. Dispositivo de manipulación, según cualquiera
de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
dispone un dispositivo de rodillo (8,16) en la parte inferior de la
viga vertical (2), para que la viga vertical (2) se apoye contra
el reborde (7) y para la rodadura sobre una superficie de dicho
reborde (7).
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