ES2200042T3 - Dispositivo y procedimiento de paletizacion. - Google Patents
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Abstract
LA PRESENTE INVENCION SE REFIERE A UN DISPOSITIVO DE APILAMIENTO (1) DE CAPAS (15, 15'') SOBRE UNA PALETA Y A UN DISPOSITIVO DE PALETIZACION QUE LLEVA TAL DISPOSITIVO DE APILAMIENTO DE CAPAS (15, 15''). SEGUN LA INVENCION, SE EMPLEA UN DISPOSITIVO FLEXIBLE Y RECONFIGURABLE EN UN TIEMPO REAL DE CONSTITUCION DE CAPAS (15) Y/O DE UN DISPOSITIVO FLEXIBLE Y/O RECONFIGURABLE EN TIEMPO REAL DE APILAMIENTO DE LAS CAPAS (15) SOBRE UNA O SOBRE VARIAS PALETAS EN CURSO DE CONSTITUCION. EL DISPOSITIVO FLEXIBLE DE FORMACION DE LAS CAPAS LLEVA POR EJEMPLO UN ROBOT PROGRAMABLE (1) CON BRAZO MOVIL (3) DOTADO CON MEDIOS DE AGARRE DE LOTES, DE UN TRANSPORTADOR DE TRAIDA (9) CONTINUA DE UNIDADES DE VENTA (5) Y DE UN TRANSPORTADOR DE GRAN ANCHO DE EVACUACION 811) DE LAS CAPAS (15) HACIA MEDIOS DE APILAMIENTO DE CAPAS. LA PRESENTE INVENCION SE APLICA PRINCIPALMENTE A LA MANUTENCION EN EL ALMACENAMIENTO DE PRODUCTOS (5) QUE PROCEDE DE UNA LINEA DE PRODUCCION FLEXIBLE.
Description
Dispositivo y procedimiento de paletización.
La presente invención se refiere a un dispositivo
de apilado de capas sobre una paleta y a un dispositivo de
paletización que tiene un dispositivo de apilado de capas como
éste.
Se conoce por un lado la realización flexible de
paletas con cadencias muy bajas. En particular, la paletización
manual permite realizar paletas heterogéneas o paletas incompletas.
Sin embargo, de ello se deriva un precio de coste elevado, esquemas
de paletización de pocas prestaciones y, por consiguiente, paletas
cuya estabilidad no siempre puede estar garantizada. Se conocen, por
otro lado, paletizadores susceptibles de sostener cadencias elevadas
bien adaptadas a la realización de grandes series de paletas
homogéneas idénticas.
Sin embargo, la industria de gran distribución,
en particular la industria agroalimentaria, tiende a diversificar
las unidades de venta (U.V.) resultantes de la diversificación de
productos y de los envases ofrecidos a la clientela. Además, los
distribuidores intentan reducir al mínimo su stock y, en
consecuencia, pasar pedidos con el número exacto de unidades de
venta deseadas, incluso si este número no se corresponde
necesariamente con un número de paletas homogéneas completas.
El artículo aparecido en la revista "Technische
Rundschau" el 15 de abril de 1994 (volumen 86,
nº 15) describe un robot que agarra artículos uno por uno antes de depositarlos sobre una de dos paletas, en curso de constitución.
nº 15) describe un robot que agarra artículos uno por uno antes de depositarlos sobre una de dos paletas, en curso de constitución.
El documento
DE-A-2062845 describe un sistema en
el cual se retira una capa de productos a partir de paletas
homogéneas de productos que circulan sobre un transportador de
alimentación, a lo largo del cual de encuentran estaciones de
constitución de paletas heterogéneas de productos a partir de un
robot de constitución de capas.
Por consiguiente, el objetivo de la presente
invención es ofrecer medios para paletizar, con cadencia elevada,
grandes variedades elementales de venta reagrupadas de diversas
maneras sobre diversas paletas.
Es igualmente un objetivo de la presente
invención ofrecer medios para realizar, con cadencia elevada,
paletas heterogéneas, portando cada una diversos tipos de unidades
de venta elementales, organizadas o no en capas homogéneas.
Es igualmente un objetivo de la presente
invención ofrecer medios que permitan realizar paletas
incompletas.
Es igualmente un objetivo de la presente
invención ofrecer medios que permitan realizar simultánea o
alternativamente paletas que se correspondan con una pluralidad de
esquemas de paletización.
Es también un objetivo de la presente invención
ofrecer medios de paletización que presenten poco empacho en el
suelo.
Es igualmente un objetivo de la presente
invención no perder prácticamente tiempo de producción en los
cambios durante la realización alternativa de paletas, constituidas
por unidades de venta de naturalezas diferentes.
Es igualmente un objetivo de la presente
invención ofrecer medios de paletización cuya cadencia es
susceptible de adaptarse a la cadencia de salida de una cadena de
producción y/o de envasado.
Estos objetivos son alcanzados, según la
invención, por la puesta en marcha de un dispositivo flexible y
reconfigurable en un tiempo real de constitución de capas y/o de un
dispositivo flexible y/o reconfigurable en tiempo real de apilado
de capas una sobre otra o de varias paletas, en curso de
constitución. El dispositivo flexible de formación de capas
comprende, por ejemplo, un robot programable con brazo móvil
provisto de medios de prensión de lotes, un transportador de traída
en continuo de unidades de venta y un transportador de gran anchura
de evacuación de capas hacia medios de apilado de capas.
El dispositivo de apilado de capas según la
invención tiene, por ejemplo, conformadores de capa, un robot
cartesiano de tres ejes X, Y y Z provisto de medios de prensión de
capas completas y de depósito sobre la capa precedente de una
paleta, en curso de constitución.
La puesta en marcha de un dispositivo flexible
permite, si esto se desea, comunicar conocimientos pertinentes sobre
la constitución de capas o sobre el apilado de capas sobre paletas a
los diversos robots del dispositivo según la presente invención. Se
comunica, por ejemplo, a los robots de constitución de capas las
informaciones relativas a las características geométricas de lotes,
la identificación de lotes elementales que se corresponden con las
diversas capas a constituir, la eventual fragilidad de ciertas
unidades de venta, el esquema de paletización a adoptar, la o
las
herramienta(s) de prensión de lotes a utilizar, la orientación de las unidades de venta al llegar a un transportador, etc.
herramienta(s) de prensión de lotes a utilizar, la orientación de las unidades de venta al llegar a un transportador, etc.
El robot de apilado de capas recibe los
conocimientos sobre las diversas capas a apilar, las diversas
paletas homogéneas u heterogéneas a constituir las características
geométricas de las diversas capas, la o las herramienta(s) de
prensión de capas a poner en marcha, la necesidad eventual de
depósitos de intercalado entre las capas sucesivas de paletas en
curso de constitución, la fragilidad de las capas, los
emplazamientos en los cuales las paletas deben estar constituidas,
etc.
Los carros de trasiego automático de paletas en
curso de constitución y/o de cargas paletizadas reciben el
conocimiento sobre el emplazamiento de la paleta a evacuar, el
emplazamiento de depósito de la paleta, el trayecto óptimo a seguir
entre el emplazamiento de toma de la paleta en curso de constitución
o de la carga paletizada y el emplazamiento de depósito de la paleta
en capa curso de constitución, o de la carga paletizada, el tipo de
paletas a manipular, la fragilidad eventual de la paleta en curso de
constitución o de la carga paletizada a transferir, etc.
Estos conocimientos son telecargados hacia los
autómatas programables de una sola vez, o ventajosamente, a medida
que se convierten en pertinentes a partir de un sistema informático
de planificación de producción y/o de gestión de flujo. Como
variante, un ordenador central que dispone de los mencionados
conocimientos asegura directamente los pedidos de los diversos
dispositivos, según la invención.
La invención tiene principalmente por objetivo un
dispositivo de paletización de unidades de venta elementales sobre
al menos una paleta, comprendiendo este dispositivo:
- -
- al menos un primer robot para constituir al menos una capa homogénea o heterogénea de unidades de venta elementales, que son transportadas por al menos un transportador de traída, teniendo el mencionado primer robot un brazo móvil dotado de medios prensores para retirar sobre el transportador de traída, lotes de una o de varias unidades de venta que le son necesarias para formar la capa solicitada, y depositarlas sobre un transportador de recepción formando una capa homogénea o heterogénea, y
- -
- al menos un segundo robot que tiene:
- -
- medios de agarre de una capa homogénea o heterogénea así constituida sobre el transportador de recepción;
- -
- medios de arrastre y de guiado de los medios de agarre para dirigir la capa agarrada hacia al menos dos emplazamientos de recepción de paletas en curso de constitución, para depositarla en uno de los mencionados emplazamientos, según el orden recibido de medios de control, sobre una capa precedente de una paleta en curso de constitución o para formar la primera capa de una paleta, y
- -
- medios para evacuar temporalmente una paleta en curso de constitución o para evacuar una paleta una vez constituida.
La invención tiene igualmente por objetivo un
dispositivo, caracterizado porque el robot de constitución de capas
comprende un brazo móvil, y porque los mencionados dispositivos
comprenden al menos un transportador de traída de fardos al robot de
constitución de capas.
La invención tiene igualmente por objetivo un
dispositivo, caracterizado porque comprende dos robots de
constitución de capas dispuestas simétricamente a un lado y otro del
dispositivo de traída de capas a apilar en el robot de apilado de
capas.
La invención tiene igualmente por objetivo un
dispositivo, caracterizado porque él o los robots de constitución de
capas comprenden medios de cambio automático de herramientas de
agarre de lotes.
La invención tiene igualmente por objetivo un
dispositivo de paletización con cadencia elevada, caracterizado
porque comprende una pluralidad de dispositivos de paletización
según la invención, dispuestos en paralelo, así como medios de
alimentación en unidades de venta, sobre pedido, de al menos dos de
los mencionados dispositivos de paletización.
La invención tiene igualmente por objetivo un
procedimiento de paletización, caracterizado porque pone en marcha
un dispositivo según la invención.
La invención tiene igualmente por objetivo un
procedimiento de realización de paletas heterogénea que comprende
una pluralidad de tipos de capas apiladas, caracterizado porque
comprende las etapas que consisten en:
- a)
- formar capas homogéneas o heterogéneas de unidades de venta elementales por medio de al menos un primer dispositivo de constitución de capas, y cargar en un sistema de tratamiento de información, el esquema de apilado de capas de una paleta heterogénea;
- b)
- depositar la o las primeras capas de la paleta con ayuda de segundos dispositivos de apilado de capas;
- c)
- evacuar por un carro automático mandado por el mencionado sistema de tratamiento de información, la paleta en curso de constitución del dispositivo de apilado de capas, a la espera de la disponibilidad de otro dispositivo de apilado de capas, debiendo ser apilado otro tipo de capas sobre la paleta heterogénea;
- d)
- traer la paleta en curso de constitución al dispositivo de apilado de capas disponiendo las capas que deben ser apiladas sobre la paleta heterogénea en curso de constitución;
- e)
- repetir las etapas c) y d) hasta la constitución completa de la paleta heterogénea;
- f)
- evacuar la paleta heterogénea completa del dispositivo de apilado de capas.
La invención tiene igualmente por objetivo un
procedimiento, caracterizado porque durante la etapa c), la paleta
en curso de constitución es evacuada hacia una zona de almacenado
dinámico, y porque durante la etapa d), la paleta en curso de
constitución es retomada en la zona de almacenado dinámico para ser
traída al dispositivo de apilado de capas.
La invención se comprenderá mejor por medio de la
descripción que sigue y por los dibujos anexados, dados como
ejemplos no limitativos, y en los cuales:
- la figura 1 es una vista en planta del ejemplo
preferido de realización de un dispositivo de constitución de capas
según la presente invención;
- la figura 2 ilustra un ejemplo de capas
formado por el dispositivo de la figura 1;
- la figura 3 es un organigrama de una campaña
de formación de capas;
- la figura 4 es una vista en perspectiva del
ejemplo preferido de realización de un dispositivo de apilado de
capas según la presente invención:
- la figura 5 en una vista en planta de un
dispositivo prensor de capas del dispositivo de apilado de capas de
la figura 4;
- la figura 6 es una vista en corte vertical
según VI-VI del dispositivo de la figura 5;
- la figura 7 es un organigrama que explica la
deposición de capas según la invención;
- la figura 8 es una vista esquemática en planta
de un ejemplo de realización de un dispositivo de paletización
según la presente invención;
- la figura 9 es un organigrama que explica el
funcionamiento del dispositivo de paletización según la presente
invención;
- la figura 10 es una vista en planta de una
batería de dispositivos de paletización de la figura 8 dispuestos a
la salida de una cadena de producción;
- la figura 11 es una vista en planta de un
taller de paletización flexible según la presente invención.
En las figuras 1 a 11, se han utilizado las
mismas referencias para designar los mismos elementos.
En la figura 1, se puede ver un dispositivo de
constitución de capas según la presente invención, que comprende al
menos uno y ventajosamente dos robots 1, teniendo cada uno un brazo
móvil 3 provisto de medios prensores de las unidades de venta
elementales 5 que forman los lotes 6 a paletizar, que desfilan según
la flecha 7 sobre un transportador 9, preferentemente un
transportador de poca tracción. La anchura del transportador 9 es
suficiente para permitir el transporte de todas las unidades de
venta elementales 5 susceptibles de ser paletizadas, con ayuda del
dispositivo según la presente invención. Un transportador 11 de
recepción y de constitución de capas que desfila según la flecha 13
presenta una anchura L superior a la anchura del transportador 9
sensiblemente igual y preferentemente ligeramente superior a la
anchura L' de las mayores paletas 15, susceptibles de estar
constituidas por el dispositivo según la presente invención. En el
ejemplo ilustrado, el dispositivo comprende dispuestos enfrente, a
cada lado del transportador 11 de recepción de capas 15, un robot 1
asociado a un transportador 9 de traída de unidades de venta
elementales 5. En un caso como este, el robot izquierdo constituye
la mitad izquierda de cada capa mientras el robot derecho constituye
la mitad derecha de cada capa. Así, no solamente se duplica la
cadencia de constitución de capas con relación al empleo de un solo
robot, sino que se pueden poner en marcha dos robots 1 provistos de
brazo 3 cuyo alcance es inferior a la anchura L del transportador
11. Se sobreentiende que la puesta en marcha de un robot único o la
puesta en marcha de una pluralidad de robots dispuestos a un lado o,
ventajosamente, a los dos lados del transportador 11 de recepción de
capas, no se sale del marco de la presente invención.
Ventajosamente, se utilizan robots 1 con brazo móvil de 4 grados de
libertad, como por ejemplo el robot A520i del constructor FANUC. Sin
embargo, la puesta en marcha de otros tipos de robots, como por
ejemplo robots montados sobre pórtico, no sale del marco de la
presente invención. En el ejemplo de realización ilustrado en la
figura 1, cada robot 1 está dispuesto entre el transportador 11 de
recepción de capas 15 y un transportador 9 de traída de unidades de
venta. Ventajosamente, el extremo de cada transportador 9 de traída
de eventuales unidades de venta elementales 5 no retiradas por los
robots 1 en un almacén de recepción 17 destinado, en particular, a
almacenar eventuales unidades de venta elementales no conformes,
como por ejemplo las unidades de venta estropeadas, en particular
desmembradas o mal posicionado. Como variante, ilustrados en las
figuras 8 y 10, los transportadores 9 y 11 están yuxtapuestos,
estando dispuestos los robots 1 en el extremo del transportador 9,
lo que permite reducir la carrera del brazo 3 para depositar los
lotes de unidades de venta sobre la cinta 11 de recepción y de
constitución de capas. Es de destacar que el dispositivo según la
invención permite constituir no solamente capa homogéneas sino
igualmente capas heterogéneas que comprenden diversos tipos de
unidades de venta 5 que tienen como preferentemente la misma
altura.
En una variante no ilustrada, los transportadores
9 son transportadores en circuito cerrado alimentados con diversos
tipos de unidades de venta 5, en continuo y/o contra pedido, por
ejemplo a partir de una cadena de embalaje o de producción. Cada
transportador 9 puede dar servicio a uno o a varios robots 1. Cada
robot 1 identifica las unidades de venta 5 que pasan sobre el
transportador 9 y retira los lotes 6 que le son necesarios para
formar la capa 15 solicitada.
En una primera variante de realización, la cinta
de recepción y de constitución de capas 11 está inmóvil durante la
fase de constitución de una capa por los robots 1.
En una variante ventajosa, la cinta 11 de
recepción y de constitución de capas desfila, ventajosamente, a
velocidad constante. Las coordenadas de los depósitos de los
diversos lotes que constituyen cada capa tienen en cuenta el
desplazamiento del transportador 11. La posición sobre el
transportador 11 de un lote a depositar está calculada por el robot
1 a partir de la posición del lote en la capa, y de la posición de
la capa sobre el transportador 11 en el momento del depósito.
Ventajosamente, medios de adquisición, en particular células
fotoeléctricas, detectores de ultrasonidos o un dispositivo de
visión artificial situados por encima del transportador 11 permiten
controlar la posición real de la capa 15. Un ejemplo de paleta en
curso de constitución 15' se ilustra en trazo discontinuo en la
figura 1. Ventajosamente, los robots 1 comienzan por constituir las
filas aguas abajo de la capa. En la figura 2, se puede ver un
ejemplo de capa 15 constituida por el dispositivo de la figura 1.
Los lotes A1 a A18 han sido depositados por el robot 1 situado a la
izquierda del transportador 11 en la figura 1. Los lotes B1 a B18
han sido depositados por el robot 1 situado sobre la figura 1 a la
derecha del transportador 11. Es de destacar que la disposición de
los lotes depositados por el robot de la izquierda no es
necesariamente la misma que la de los lotes depositados por el robot
de la derecha.
Las referencias 1.1 a 1.5 indican el origen del
brazo 3 de los robots 1 respecto del transportador 11 de recepción y
de constitución de capas durante el desfile de este último. Los
trazos 19 mixtos simbolizan la posición del brazo durante la
deposición de los lotes. En el ejemplo ilustrado, las unidades de
venta A3, A6, B5, B6, B7, B10, B13 y B16 han sido depositadas
individualmente, mientras que las otras unidades de venta han sido
depositadas por lotes de dos. En de destacar que la deposición con
cadencia rápida está facilitada por el mantenimiento de espacios 21
entre lotes, espacios que serán ventajosamente reducidos o que serán
anulados durante la conformación de la capa 15.
En la figura 3, se puede ver un organigrama del
ejemplo preferido de realización del procedimiento de constitución
de capas según la presente invención.
En 23, el autómata programable de los robots 1 o
de un ordenador de supervisón carga los datos relativos a la campaña
de paletización a realizar.
Es de destacar que el dispositivo según la
presente invención permite generalizar la noción clásica de
"campaña de paletización". La campaña puede corresponderse con
la paletización de una parte de un pedido de un cliente, de un
pedido de un cliente, de varios pedidos de un cliente, de ciertas
partes de varios pedidos de varios pedidos de varios clientes, o de
varios pedidos de varios clientes. Se trata de hecho de capas y/o de
paletas a realizar en un momento dado. La flexibilidad de la
herramienta de paletización según la presente invención, permite
prescindir de las organizaciones de producción y de paletización de
tipo conocido, en particular de paletización por paletas homogéneas
monoproducto. Sin embargo, para no perturbar los planes de
producción ya establecidos, y los hábitos de los responsables de
paletización, la realización de diversas paletas se puede operar de
forma clásica, es decir, los diversos tipos de unidades de venta
unos tras otros. Como variante ventajosa, el dispositivo según la
presente invención permite, enviando y/o retirando sobre los
transportadores 9 los lotes deseados, constituir poco a poco las
capas necesarias para la constitución de paletas homogéneas o
heterogéneas.
Se va a 25.
En 25, el autómata programable de los robots 1
carga (o calcula) el o los esquema(s) de paletización a
realizar.
Se va a 27.
En 27, el autómata programable determina la o las
herramientas a poner en marcha en función de las unidades de venta
elementales a tratar. Ventajosamente, la herramienta adaptada se
carga automáticamente, por ejemplo, a partir de un barrilete o de un
depósito susceptible dispositivo ser alcanzado por el extremo del
brazo 3 de cada robot 1. Como variante, la herramienta adaptada es
cargada por un operador, por ejemplo, por invitación del robot.
Ventajosamente, el robot verifica la adecuación de la herramienta
solicitada con la herramienta necesaria para realizar la campaña
cargada en 23.
Se va a 29.
En 29, se realiza una inicialización de la
campaña y en particular, la puesta en marcha de los transportadores
9 y 11.
Se va a 31.
En 31 se realiza la inicialización de la capa a
tratar.
Se va a 33.
En 33 se realiza la detección de los lotes 6 a
paletizar, en particular de unidades de venta.
Ventajosamente, se realiza en 35 y 37 una prueba
de la adecuación de la unidad de venta traída por el transportador 9
con la unidad de venta necesaria para la constitución de la
capa.
En 35, se realiza la verificación, por ejemplo
por reconocimiento de forma, por un dispositivo situado por encima
del transportador 9 o por cualquier otro procedimiento de la
adecuación del tipo de lote 6, de su orientación, y de su
estado.
En 37, el robot no toma el lote 6 no conforme que
será echado de nuevo al almacén de recepción 17. El robot efectúa
una temporización necesaria en la recepción del lote 6 siguiente. Si
se considera necesario, el robot envía una señal de solicitud de
parada momentánea del transportador 11 de recepción y de
constitución de capas.
Se va a 39.
En 39, el brazo 3 del robot 1 toma un lote 6, por
ejemplo una unidad de venta.
Se va a 41.
En 41, el autómata programable del robot 1
calcula la posición de deposición del lote 6 tomado en 39.
Se va a 43.
En 43, el robot 1 efectúa la colocación sobre el
transportador 11 del lote tomado en 39.
Se va a 45.
En 45, el autómata programable del robot 1
determina si la capa 15 en curso de constitución está completa. La
determinación puede efectuarse por cálculo de los lotes 6
depositados y/o verificaos por adquisición de los datos por sensores
no representados.
Si no, se va a 33.
Si sí, se va 47.
En 47, el autómata programable del robot 1
determina por cálculo comparando el número de capas necesarias
constituidas con relación al número de capas necesarias, si la
campaña de paletización cargada en 23 ha acabado.
Si sí, se va a 49.
Si no, se va a 31.
Es de destacar que en 31, se inicializa la capa
siguiente deseada que no es necesariamente la misma que la capa
precedente. La inicialización de las diversas capas en 31 se
corresponde con las características de la campaña cargada en 23 y
del o de los
esquema(s) de paletización cargados en 25.
esquema(s) de paletización cargados en 25.
En 49, el autómata programable del robot 1 envía
un mensaje de fin de tarea que permite la parada de los
transportadores 9 y 11.
Se va a 51.
En 51 la campaña de la constitución de capas ha
finalizado.
Como variante, al finalizar una campaña, en 47 se
encadena una nueva campaña yendo a 23.
Las capas 15 constituidas sobre el transportador
1 son transportadas a medida que son constituidas hacia un
dispositivo de constitución de capas. Se puede tratar, por ejemplo,
de un dispositivo de apilado de capas de un paletizador de tipo
conocido. Ventajosamente, se pone en marcha un robot flexible de
apilado de capas según la presente invención, uno de cuyos ejemplos
se ilustra en la figura 4. El robot 53 de apilado de capas es, por
ejemplo, un robot cartesiano con 3 grados de libertad según los ejes
X, Y y Z ortogonales. El robot 53 tiene un chasis 55 que se extiende
por encima de una zona 57.2 de recepción de capas, por ejemplo del
extremo aguas abajo del transportador 11 de la figura 1, así como
por encima de al menos una, por ejemplo de dos, tres o cuatro (como
se ilustra) o más zonas de constitución de paletas 57.1, 57.3, 57.4,
57.6 por apilado de capas sucesivas. En el ejemplo ilustrado en la
figura 4, el extremo aguas abajo del transportador 11 llega
sensiblemente al medio del dispositivo 53 de apilado de capas,
estando dispuestos dos emplazamientos 57.1 y 57.3 de constitución de
paletas a cada lado del transportador 11. Ventajosamente, como se
simboliza por las flechas 71, dos emplazamientos 57.1 y 57.3 pueden
ser evacuados por delante, es decir, por el lado opuesto a la
llegada del transportador 11 siendo evacuados los otros dos
emplazamientos 57.4 y 57.6 lateralmente. Como variante, uno de los
emplazamientos 57 de constitución de paletas, por ejemplo, el
emplazamiento 57.6, puede ser sustituido por un almacén de elementos
de intercalado que pueden ser distribuidos entre dos capas por los
dispositivos de prensión de capas 63, o por un dispositivo de
distribución de elementos de intercalado. El chasis 55 tiene, por
ejemplo, un cuadro rectangular 59 portado en sus cuatro esquinas por
montantes 61. Un dispositivo prensor de capas 63 está montado en
traslación horizontal según el eje X, paralelo a los grandes lados
del cuadro 59, y según el eje Y, paralelo a los lados pequeños del
cuadro 59, así como en traslación vertical según el eje Z, paralelo
a los montantes 61, sobre una altura al menos igual a la de la mayor
carga paletizada que se quiera poder constituir. En el ejemplo
ilustrado en la figura 4, el robot 53 tiene un puente 65 que rueda
sobre los grandes lados del cuadro 59 y portando él mismo un puente
67 rodante sobre el puente 65 paralelamente a los lados pequeños del
cuadro 59. Sobre el puente 67 hay montada una columna 69 provista de
un mecanismo de subida y de descenso, por ejemplo de cremallera (no
ilustrada), del dispositivo 63 prensor de capas.
Según el tipo de fardos paletizados, se pueden,
por ejemplo, poner en marcha dispositivos prensores de capas 63 de
tipos aspirante, magnético, con horquilla o, ventajosamente, con
cortina como los ilustrados en las figuras 5 y 6. El dispositivo 63
tiene un chasis 73, por ejemplo en chapa, enganchado a la columna 69
del robot de apilado de capas. Ventajosamente, el chasis 73 tiene
una abertura lateral 74 de carga de una capa de fardos a
paletizar.
Una cortina 75 formada por dos semicortinas 75.1
y 75.2, constituidas por rodillos sensiblemente unidos por los
bordes que se extienden a lo largo de toda la longitud del
dispositivo 63 en paralelo a la abertura 74 es arrastrado por un
motor 77 por intermediación de dos cadenas 79 unidas entre ellas de
forma que formen un ciclo cerrado. Los rodillos de la cortina 75.1
están unidos al ramal superior de las cadenas 79 y los rodillos de
la cortina 75.2 están unidos al ramal inferior de las cadenas de tal
forma que el arrastre de las cadenas en el sentido contrario al de
las agujas de un reloj arrastra la abertura de las semicortinas 75.1
y 75.2 y al revés, el giro en el sentido de las agujas de un reloj
provoca su aproximación y su cierre de forma que formen el piso del
dispositivo 63 de soporte de una capa 15 a apilar. Ventajosamente,
el dispositivo 63 tiene conformadores que permiten reducir los
espacios 21.
El conformador lateral tiene dos brazos paralelos
81 y 83 de conformación lateral maniobrados por un gato neumático 85
que actúa sobre un sistema de bielas que comprende una barra 87
montada de forma que pueda rotar alrededor de un punto 89 situado a
media distancia entre los puntos de fijación 91 y 93 de las varillas
95 y 97 unidas, respectivamente, a los brazos de conformación 81 y
83. Como se ilustra en trazos mixtos, la extensión del gato 85
asegura la rotación de la barra 87 y el acercamiento paralelos de
los brazos 81 que, apoyándose sobre las caras opuestas de la capa 15
aseguran la reducción o, ventajosamente, la desaparición de espacios
21. En una variante ventajosa (no representada), las barras de
conformación laterales 81 y 83 son arrastradas por un motor provisto
de un codificador que permite un posicionamiento ante una orden, en
particular por programación. Una barra de conformación 99 delantera
situada en el lado opuesto de la abertura 74 es arrastrada por un
motor 101, provisto de un codificador de posición, por
intermediación de una cadena 103. Una barra de conformación 105
trasera en el lado de la abertura 74 es arrastradas por un motor 107
provisto de un codificador de posición, por intermediación de una
cadena 109. La barra de conformación 105 trasera es susceptible de
apartarse a una posición de referencia 105.1, en la figura 6, de
forma que permita la traída de una capa 15 por la abertura 74, y una
posición de referencia 105.2 que se corresponde con la conformación
de una capa 15 en su lugar en los dispositivos prensores de capas
63.
El dispositivo 63 prensor de capas es traído por
el robot de pórtico 53 en posición de recepción de capas 57.2,
alineado con el extremo del transportador 11.
Como variante, el robot 53 de apilado de capas
puede ser ventajosamente equipado de un dispositivo de rotación del
prensor de capas que permite la modificación ante la orden, de la
orientación, por ejemplo sobre 90º de izquierda a derecha.
La capa se introduce por empuje sobre la doble
cortina 75 del dispositivo 63 prensor de capas, y se apoya sobre la
barra de conformación 99 delantera asegurando así su primera
referencia espacial. La barra de conformación 105 trasera pasa de la
posición de recepción 105.1 a la posición de conformación 105.2 y se
apoya sobre la capa asegurando su segundo referencia El dispositivo
63 prensor monta en posición alta y, a continuación, se desplaza
horizontalmente para colocarse por encima de la paleta receptora. La
posición alta se puede corresponder con la altura máxima que puede
alcanzar el dispositivo 63 prensor de capas. En una variante
mejorada, la posición alta se puede corresponder con la altura
mínima que permite la deposición de la capa en curso sobre la capa
precedente o sobre la paleta, sin riesgo de colisión con un elemento
cualquiera del robot 53 o de una paleta en curso de
constitución.
Durante el trayecto del dispositivo 63 prensor de
capas, las barras 81 y 83 de conformación laterales compactan
lateralmente la capa asegurando así una tercera referencia. Mientras
el dispositivo 63 prensor de capas se coloca por encima de la paleta
receptora, desciende y se para a poca altura por encima de la capa
precedente, por ejemplo, a un centímetro. Las semicortinas 75.1 y
75.2 se separan simétricamente depositando así la capa que está
siempre guiada sobre cuatro lados por las barras 81, 83, 99 y 105 de
conformación. El dispositivo 63 prensor ilustrado en las figuras 5 y
6, tiene un comportamiento particularmente bueno pues permite la
adaptación automática al formato de capas a apilar, permitiendo las
semicortinas 75 la transferencia de capas compuestas de todo tipo de
fardos, estando realizada la transferencia con total seguridad
evitando el riesgo de caída de fardos.
Sin embargo, la puesta en marcha de otros tipos
de dispositivos 63 prensores de capas no se sale del marco de la
presente invención. Igualmente, el robot 53 puede estar provisto de
una pluralidad de dispositivos 63 prensores de capas susceptibles de
ser utilizados alternativamente. El dispositivo 63 que no está en
curso de utilización, es ventajosamente almacenado en uno de los
emplazamientos 57, por ejemplo en un emplazamiento 57.4. El robot 53
selecciona el dispositivo 63 prensor de capas, el mejor adaptado al
manejo de capas a apilar.
Ahora se explicará un ejemplo de campaña de
apilado de capas por el robot 53. El dispositivo 63 prensor de capas
se sitúa en la prolongación del transportador 11 (o de un
transportador de transferencia no representado), estando dirigida la
abertura 74 hacia el transportador 11. La primera capa es empujada
por el empujador 110 sobre la cortina 75 del dispositivo 63 prensor
de capas, y, a continuación, transferida sobre una paleta situada en
57.1. Esta operación se renueva hasta que la paleta esté
completamente cargada. Las capas siguientes son depositadas sobre
una paleta situada en 57.3.
La evacuación de la carga paletizada del
emplazamiento 57.1, según la flecha 71 se efectúa en tiempo
encubierto durante la paletización de la paleta en el emplazamiento
57.3. Análogamente, cuando la paleta del emplazamiento 57.3 está
completamente cargada, las capas siguientes serán depositadas sobre
una nueva paleta traída entre tanto al emplazamiento 57.1.
En 57.4 se puede, simultáneamente, constituir una
paleta heterogénea o una paleta incompleta que es alimentada
alternativamente con la paletización de las paletas en 57.1 ó 57.3.
Cuando la paleta está situada en 57.4, el robot 53 asegura la
deposición del número de capas de la campaña en curso
correspondiente al pedido. Una carga paletizada se dice heterogénea
cuando todas las capas que la constituyen no son idénticas. Una
carga paletizada se dice incompleta cuando tiene un número de capas
inferior al de otras cargas paletizadas correspondientes al mismo
esquema de paletización, o cuando la última capa tiene un número de
unidades de venta inferior al de otras capas. Una carga paletizada
incompleta permite completar un pedido de un cliente de forma que se
suministre el número de unidades de venta deseado.
Es de destacar que la alimentación del robot 53
de la figura 4 por el dispositivo de constitución de capas de la
figura 1 permite enviar una sucesión de capas 15 diferentes sobre el
transportador 11. En un caso como este, cada uno de los
emplazamientos 57 permite la constitución de cargas paletizadas
heterogéneas. Incluso en un caso como este, uno de los
emplazamientos 57, por ejemplo el emplazamiento 57.4, puede ser
cargado con una carga paletizada parcialmente constituida con la
idea de completarla por capas de naturalezas diferentes para formar
una carga paletizada heterogénea.
El robot 53 según la presente invención puede
estar equipado de medios de depósito de elementos de intercalado.
Por ejemplo, el dispositivo 63 prensor de capas tiene medios, en
particular ventosas escamoteables (no representadas), que permiten
la transferencia de elementos de intercalado a partir de un almacén
de elementos de intercalado situado por ejemplo en 57.6 sobre una
capa de una carga paletizada en curso de constitución. En una
variante de realización que permite una velocidad más rápida, un
distribuidor 111 (figura 8), por ejemplo rotativo, permite la
transferencia de un elemento de intercalado sobre la capa que llega
por el transportador 11.
En una variante de realización, el robot 53 tiene
medios (no ilustrados) de transferencia interna de paletas vacías o
de cargas paletizadas entre los diversos emplazamientos 57.
Se sobrentiende fácilmente que la puesta en
marcha de otros tipos de robots 53 de apilado de capas, como por
ejemplo, robots 53 pórticos con dos ejes, robots cartesianos de tres
ejes sobre raíles, robots con dos brazos articulados con
desplazamiento vertical lineal denominados robots scara o robot
scara sobre raíles, así como robots poliarticulados o esféricos, no
se salen del marco de la presente invención.
El robot 53 de apilado de capas de la figura 4,
es particularmente flexible en la medida en que tiene una
pluralidad de emplazamientos 57 (57.1, 57.3, 57.4 y 57.6) de los
cuales al menos uno está destinado a recibir una paleta de la carga
paletizada en curso de constitución, pudiendo los otros
emplazamientos 57 recibir aplicaciones diferentes como servir de
almacén de dispositivos 63 prensores de capas o de almacenes de
elementos de intercalado.
Ventajosamente, el robot 53 tiene medios de
selección de la presencia de una paleta, de la falta de elementos de
intercalado vacíos y/o de detección de capas no conformes, en
particular capas dañadas o que lleven fardos dañados.
En la figura 7, se puede ver un organigrama de
funcionamiento del robot 53 de apilado de capas.
En 113, un ordenador de supervisión y/o el
autómata programable del robot 53 recibe, por ejemplo, a partir de
un ordenador de gestión de producción las informaciones sobre la
campaña de paletización a realizar. Estas informaciones se refieren,
en particular al dispositivo 63 prensor de capas a utilizar, las
aplicaciones de los diversos emplazamientos 57 como punto de
depósito, la presencia de paletas heterogéneas, etc.: las
dimensiones de las capas a tratar, el número de capas por paleta, el
número y la posición de elementos de intercalado, la orientación de
las capas, etc. En curso de campaña, estas informaciones podrán
eventualmente ser completadas por informaciones particulares en
particular sobre la presencia de una paleta heterogénea a
completar.
Se va a 115.
En 115, se inicializa el apilado de capas sobre
las paletas correspondientes a los diversos emplazamientos de
deposición de capas. En el ejemplo ilustrado en la figura 4, el
número i de emplazamientos 57 puestos en marcha para la constitución
de capas correspondiente a las inicializaciones de paletas 115.1 a
115.i está comprendido entre 2 y 4.
Como variante, el número i de tipos de paletas
susceptibles de ser inicializadas en la etapa 115 no está unida con
el número de emplazamientos 57 del robot 53. Ventajosamente, en 113
el ordenador de supervisión y/o el autómata programable del robot 53
recibe el esquema de paletización de todos los tipos de cargas
paletizadas cuya paletización le ha sido asignadas por la presente
campaña de paletización. Así, un mismo emplazamiento 57, puede
sucesivamente y automáticamente, en el transcurso de una misma
campaña, ser puesto en marcha para realizar diversos tipos de cargas
paletizadas gracias a las posibilidades de cambio de paletas
ofrecidas por el usuario de carros automáticos, en particular
filoguiados.
Se va a 117.
En 117 se realiza la detección donde,
ventajosamente la identificación de la capa 15 que llega, a partir
del transportador 11.
Se va a 119.
En 119, se verifica la conformidad de la
capa.
Si la capa no está conforme, se va a 121.
Si la capa está conforme, se va a 123.
En 121 se asegura la evacuación de la capa no
conforme, por ejemplo de una capa dislocada, una capa que tiene
fardos dañados, una capa que presenta una orientación diferente de
la capa prevista o una capa que no se corresponde con el esquema de
paletización en curso.
De 121 se va a 117.
En 123 se agarra la capa 15 traída por el
transportador 11.
Se va a 125.
En 125 se asegura la conformación de la capa 15
agarrada.
Se va a 127.
En 127 se realiza la deposición de la capa sobre
una paleta en curso de constitución.
Se va a 129.
En 129 se determina si la capa depositada era la
última capa de una paleta.
Si no, se va a 117.
Si sí, se va a 131.
En 131 se verifica si se encuentra al final de la
campaña.
Si sí, se va a 133 lo que provoca la parada del
funcionamiento del robot 53.
Si no, se va a 135.
En 135 se realiza la determinación de la paleta
siguiente.
Se va a 115 para inicializar la paleta
correspondiente al emplazamiento 57 de constitución de la paleta
siguiente.
Como variante, la etapa de determinación de la
paleta siguiente se efectúa después de la etapa 127 de deposición de
capa, lo que permite la deposición alternativa de las capas sobre
una pluralidad de paletas.
La flecha 137 simboliza la recepción de una
consigna de paletizar una paleta heterogénea, por ejemplo una paleta
situada en 57.4.
En la figura 8, se puede ver un ejemplo de
realización de un dispositivo de paletización flexible IPF según la
presente invención, asociando un dispositivo de constitución de
capas, análogo al dispositivo ilustrado en la figura 1, pero que
tiene transportadores 9 de traída de unidades de venta 5 contiguos
al transportador 11 de constitución de capas, que alimenta de capas
a apilar un robot 53 de apilado de capas análogo al ilustrado en la
figura 4. En el ejemplo ilustrado, el transportador 11 de recepción
y de constitución de capas desemboca en medio del lado mayor del
robot 53 de emplazamiento 57.5'. Para los dispositivos de prensión
de capas que aseguran una prensión vertical, las capas 15 son
retirados con emplazamiento 57.5'. En cambio, el dispositivo 63 con
doble cortina de carga lateral ilustrado en las figuras 5 y 6,
tiene ventajosamente una zona de carga 57.2' situada en la
alineación del extremo del transportador 11. En este modo de
realización, un empujador 110 está situado en frente del
emplazamiento 57.2'. El empujador 110 se aparta antes de nada para
dejar pasar una capa 15 sobre el transportador 11 hasta el
emplazamiento 57.5', y, a continuación, se baja y empuja la capa en
la abertura 74 del dispositivo 63 prensor de capas.
La alimentación con paletas vacías y la
evacuación de cargas paletizadas del robot 53 puede ser realizada
manualmente. Sin embargo, es ventajoso utilizar un dispositivo de
alimentación automático de paletas vacías, por ejemplo un
distribuidor 137 de paletas vacías que tiene un transportador aéreo.
La evacuación de las cargas paletizadas se realiza ventajosamente
por carros o transportadores 139 autónomos y automáticos. Estos
carros pueden, por ejemplo, estar guiados por un marcado al suelo o
en el suelo (línea de guiado, carro filoguiado, etc.), o por señales
electromagnéticas u otras (carros guiados por láser, etc.).
En 143 se han ilustrado las diversas herramientas
susceptibles de equipar los brazos 3 de los robots 1.
En la figura 8, los robots 1 están provistos de
brazos 3 articulados, simbolizando los círculos 141 el alcance de
los brazos 3.
En la figura 9 se puede ver un organigrama que
ilustra un ejemplo de funcionamiento de un dispositivo de la figura
8 situado, por ejemplo, al final de una línea de producción.
En 145 un ordenador encargado de la gestión de
flujo recibe, por ejemplo, a partir de una toma, o ventajosamente a
partir de una aplicación de gestión, órdenes pasadas por los
clientes, las características de una campaña de paletización.
Se va a 147.
En 147 el ordenador de gestión de flujo o de
supervisión de producción determina los esquemas de paletización
correspondientes a las unidades de venta ordenadas por el cliente, y
comunica los esquemas de constitución de capas a los robots 1 y los
esquemas de apilado de capas al robot 53. Puede, igualmente, sin
salirse del marco de la presente invención, elaborar consignas de
producción enviadas a una línea de producción o de envasado no
representada.
Se va a 149.
En 149 se determinan las unidades de venta a
enviar en los transportadores 9.
Se va a 151.
En 151 se inicializa el envío secuencial de las
unidades de venta sobre el o los transportador(es) 9.
Se va a 153.
En 153 los robots 1 indican si la cadencia de
llegada de las unidades de venta 5 sobre los transportadores 9 es
compatible con la constitución de capas.
Si no, se va a 155.
Si sí, se va a 157.
En 155, se ralentiza la cadencia de alimentación
de los transportadores 9.
Se va a 158.
En 158 se genera un retraso permanente al robot 1
de retoma de una cadencia de régimen continuo.
Se va a 159 y a 161.
En 157 se aumenta al máximo el ritmo de
alimentación de los transportadores 9 en unidades de venta 5.
Como variante, los transportadores 9 tienen una
velocidad fija y están concebidos para acumular las unidades de
venta asegurando así una regulación en caso de ralentización de los
robots 1 que constituyen las capas.
Se va a 159 y 161.
En 159, los robots 1 aseguran la constitución de
capas. La etapa 159 se corresponde, por ejemplo con el organigrama
de la figura 3.
Se va a 161.
En 161, a partir del momento donde recoge la
primera capa 15 por el transportador 11, el robot 53 asegura el
apilado de las capas y la constitución de las cargas paletizadas. La
etapa 159 arranca antes de la etapa 161, y, a continuación, estas
dos etapas se montan en el tiempo hasta el apilado de las últimas
capas tras la parada de la etapa 159. Por ejemplo, la etapa 161 se
corresponde con el organigrama de la figura 7.
Se va a 163 y a 167.
En 167 se asegura la evacuación y la
transferencia de cargas paletizadas completas.
Se va a 169.
En 163 se asegura la evacuación y la
transferencia de paletas heterogéneas incompletas que serán
dirigidas bien hacia otra IPF (en 164) que trata las unidades de
venta necesarias para completar la paleta, bien hacia un almacenado
dinámico (en 165) que la conservará hasta que un IFP trate las
unidades de venta necesarias. Paletas heterogéneas pueden, pues, ser
realizadas sobre varias campañas con almacenamientos temporales
entre cada campaña.
En 137 durante el apilado de las capas siguientes
deseadas, las paletas incompletas son enviadas del almacenado
dinámico 165 hacia el apilado de capas 161.
En 169 se asegura ventajosamente el etiquetado de
las cargas paletizadas.
Se va a 171.
En 171 se asegura ventajosamente, el
sobreembalaje de las cargas paletizadas.
Se va a 172.
En 172 se comunica al sistema de gestión de
producción o de gestión del flujo el emplazamiento y las
características de las diversas paletas de la campaña con la idea de
su transferencia sobre un medio de transporte, por ejemplo sobre
camiones.
Se va a 173.
En 173 se verifica si se está en el fin de la
campaña.
Si no, se va a 149.
Si sí, se va a 175.
En 175, se comunica al sistema informático de
gestión de producción o de gestión de flujos, las informaciones
relativas a las eventuales unidades de venta o capas rechazadas.
Se va a 177.
En 177 se asegura la evacuación de las unidades
de venta y/o de eventuales capas rechazadas.
Se va a 179.
En 179 la campaña de paletización ha
terminado.
Se sobreentiende que la puesta en marcha de los
dispositivos según la presente invención sin etiquetado o
sobreembalaje no se salen del marco de la presente invención.
Análogamente, el etiquetado de paletas puede, sin salirse del marco
de la presente invención, ser realizado por el robot 53 con ayuda de
un dispositivo de impresión de etiquetas, que tenga por ejemplo una
inscripción alfanumérica completada por un código de barra y
asociado a un dispositivo de fijación de etiquetas.
Es de destacar que una vez que se ha inicializado
la constitución de capas, esta operación se realiza simultáneamente
con el apilado de capas que es así realizado en tiempo encubierto.
Así mismo, una vez que se ha constituido al menos una carga
paletizada, la evacuación de las cargas paletizadas (etapa 167), su
etiquetado (etapa 169) y su sobreembalaje (etapa 171) y su
almacenado se efectúan en tiempos encubiertos.
Como variante, en particular en el caso de
campañas de paletización cortas, el sobreembalaje puede comenzar
tras el fin de la campaña de paletización.
Las cadenas de producción modernas, en particular
las cadenas de embotellado de bebidas y de su agrupamiento en
unidades de venta, alcanzas cadencias extremadamente elevadas. Los
dispositivos se paletización flexible según la presente invención
pueden estar directamente alimentados por la salida de una línea de
producción para paletizar en tiempo real, es decir, sin almacenado
intermedio, unidades de venta producidas. Para aumentar las
cadencias se puede, antes de nada, aumentar la cadencia individual
de los robots 1 y 53. Si esta solución no está adaptada o no es
suficiente, se pueden utilizar los robots 1 y/o los robots 53
situados en serie o en paralelo. Es de destacar que la poca
superficie en el suelo ocupada por los dispositivos según la
presente invención facilita la constitución de las grandes unidades
de paletización. En la figura 10 se puede ver una unidad de
paletización que tiene, dispuestos en paralelo, cuatro islotes de
flexibles de paletización IPF de la figura 8 alimentados en unidad
de venta formando fardos elementales para la salida 181 de una línea
de producción. En el ejemplo ilustrado, la salida 181 de la línea de
producción alimenta en paralelo, dos unidades 183 de embalaje o de
agrupamiento. Cada unidad 183, por ejemplo por transportadores
interconectados y con medios para dirigir las unidades de venta
hacia los islotes flexibles de paletización IFP a poner en marcha,
alimenta los dos transportadores 9 de dos islotes flexibles de
paletización IFP. Ventajosamente, la distancia entre dos islotes
flexibles de paletización IFP consecutivos, es sensiblemente igual a
la anchura necesaria para el paso de un carro o de una
trans-paleta 139 que merecen en alternancia los
emplazamientos 57.6 y 57.4 de los dos islotes flexibles de
paletización consecutivos. En esta disposición compacta, los cuatro
islotes flexibles de paletización IFP ocupan una anchura por ejemplo
sensiblemente igual a 28 metros. La disposición en paralelo o en
batería de todos los islotes flexibles de paletización permite
mejorar la gestión de los flujos que afectan a las unidades de
venta en uno o en varios IFP según el ritmo de la línea de
producción o la importancia de la orden a respetar. Uno de los
islotes flexibles de producción puede ser provisionalmente detenido
para efectuar un mantenimiento provisional volcando su tarea sobre
otros islotes flexibles de paletización. Además, se puede otorgar a
la partida de un número de islotes flexibles de producción IFP
reducido y completarlos por otros islotes flexibles de paletización
a medida que se hagan sentir las necesidades.
Los robots 53 de los islotes flexibles de
paletización están alimentados con paletas vacías, por ejemplo por
carros con horquilla o transpaletas, por distribuidores aéreos o por
un conjunto automático de carros filoguiados. Las cargas paletizadas
homogéneas o heterogéneas son evacuadas por los carros con
horquilla, transpaletas o por carro filoguiado o guiados por haces
láser. La puesta en marcha de carros autónomos, por ejemplo
filoguiados o guiados por haces láser, es particularmente ventajoso
como complemento a los islotes flexibles de paletización puestos en
paralelo, en la medida en que permiten programar para cada campaña
de paletización, sin pérdida de tiempo, las aplicaciones y los
trayectos óptimos a efectuar para cada carro, en particular para las
paletas heterogéneas constituidas en los emplazamientos de los
diversos robots 53.
En una primera variante de realización, las
paletas heterogéneas se realizan por el envío a un mismo islote
flexible de paletización de unidades de venta que deben constituir
los diversos tipos de capas de las paletas heterogéneas. Sin
embargo, para no alterar los hábitos de paletización se puede
organizar el flujo de alimentación de los islotes flexibles de
paletización de forma que se eviten o se limiten al máximo el
entrelazado de los diversos tipos de fardos o de capas tratadas por
cada uno de los islotes flexibles de paletización. En un caso como
este, cada tipo de paquete será enviado a un islote flexible de
paletización diferente. Sin embargo, esto no impide la constitución
automática de paletas heterogéneas por la puesta en marcha del
procedimiento ilustrado en la figura 11. El ordenador 185 de
supervisión de paletización recoge un pedido de realización de n
paletas heterogéneas que afecta a los carros 139 disponibles. Una
paleta vacía es traída, por ejemplo, al emplazamiento 57.4 de un
robot 53 de un islote flexible de paletización que recibe las capas
15 que deben constituir la o las capas bases de la paleta
heterogénea. Tras la constitución de las capas bases, un carro 139
asegura la retoma de la paleta parcialmente cargada y su encaminado
a uno de los emplazamientos 57, por ejemplo al emplazamiento 57.4
del robot 53 del islote flexible de paletización que constituye la o
las capas siguientes. La operación puede ser renovada hasta la
constitución de la paleta completa que tiene todos los tipos de
capas deseados para ser encaminados, a continuación, al etiquetado,
y después al puesto de sobreembalaje 187 antes de ser almacenada en
una zona de evacuación 189 o ventajosamente, directamente cargada
sobre un medio de transporte 191, por ejemplo, sobre un camión. Para
las campañas que prevén la constitución de una cantidad de paletas
heterogéneas superiores al número de carros 139 disponibles, se
aplica una zona 193 de almacenado dinámico de paletas en curso de
constitución. Los carros 139 bajo el control del ordenador 185 de
supervisión, depositan en un emplazamiento indicado e identificado
una paleta heterogénea en curso de constitución para retomarla en el
momento en que uno de los islotes flexibles de paletización sea
alimentado con capas que sean necesarias para completar la paleta.
Es de destacar que, según el plan de producción de la fábrica, la
paleta en curso de constitución, puede permanecer un tiempo
importante, pudiendo alcanzar varias horas o varios días, en la zona
193 de almacenado dinámico.
Ventajosamente, los islotes flexibles de
paletización alimentan directamente, por ejemplo por intermediación
de carros 139 y de transportadores 188, los puestos de sobreembalaje
187. Sin embargo, como variante, todos o ciertas cargas paletizadas
pueden permanecer, en primer lugar, en la zona de almacenado
dinámico 193 antes de su transferencia por carro 139 a un puesto de
sobreembalaje.
En el ejemplo ilustrado en la figura 11, un
primer carro 139 transfiere una paleta en curso de constitución
entre la zona 193 de almacenamiento dinámico y el islote flexible de
paletización IFP1, un segundo carro 139 transfiere una paleta en
curso de constitución o una carga paletizada del islote flexible de
paletización IFP3 hacia la zona 193 de almacenado dinámico, un
tercer carro 139 transfiere una carga paletizada entre la zona 193
de almacenado dinámico y un puesto de sobreembalaje 187, y un cuarto
carro 139 transfiere una paleta en curso de constitución entre el
islote flexible de paletización IFP2 y el islote flexible de
paletización IFP3.
Ventajosamente, el ordenador 185 permite simular
una campaña de paletización antes de su lanzamiento, de forma que
visualice las incoherencias o los problemas que se corre el riesgo
de encontrar o, por el contrario, para estimar los retrasos
necesarios al realizar la campaña de paletización para poder indicar
a uno o a los clientes los detalles de la entrega de las cargas
paletizadas pedidas.
Se sobreentiende que la realización de cargas sin
paletas, constituidas por un apilado de capas, no se sale del marco
de la presente invención.
La presente invención se aplica a la
manipulación, al almacenado y al transporte de productos, en
particular al final de la línea de producción.
La presente invención se aplica principalmente a
la manipulación, al almacenado y al transporte de productos
procedentes de una línea de producción flexible.
Claims (9)
1. Dispositivo de paletización de unidades de
venta elementales (5) sobre al menos una paleta, comprendiendo este
dispositivo:
- -
- al menos un primer robot (1) para constituir al menos una capa (15), homogénea o heterogénea, de unidades de venta elementales (5), que son transportadas por al menos un transportador (9) de traída, comprendiendo el mencionado primer robot (1) un brazo (3) móvil dotado de medios prensores para retirar sobre el transportador de traída, (9) lotes de una o de varias unidades de venta (5) que le son necesarias para formar la capa solicitada, y depositarlas sobre un transportador (11) de recepción formando una capa (15), homogénea o heterogénea, y
- -
- al menos un segundo robot (53) que comprende:
- -
- medios (63) de agarre de una capa (15), homogénea o heterogénea, así constituida sobre el transportador (11) de recepción,
- -
- medios de arrastre y de guiado de los medios (63) de agarre para dirigir la capa agarrada hacia al menos dos emplazamientos (57) de recepción de paletas en curso de constitución, para depositarla en uno de los mencionados emplazamientos, según el orden recibido de los medios de control, sobre una capa precedente de una paleta en curso de constitución o para formar la primera capa de una paleta, y
- -
- medios (139) para evacuar temporalmente una paleta en curso de constitución o para evacuar una paleta una vez constituida.
2. Dispositivo de paletización según la
reivindicación 1, caracterizado porque cada capa (15),
homogénea o heterogénea, está constituida por varios robots (1)
primeros.
3. Dispositivo de paletización según las
reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque comprende un
transportador (11) de recepción, y dos transportadores (9) de traída
situados a una u otra parte del transportador (11) de recepción.
4. Dispositivo de paletización según la
reivindicación 3, caracterizado porque dos robots (1) se
encuentran situados respectivamente entre los dos transportadores
(9) de traída y el transportador (11) de recepción.
5. Dispositivo de paletización según una
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque los medios (63) de agarre de capas (15) del segundo robot
(53) tienen una plataforma cuyo fondo está formado por una cortina
(75), y porque la plataforma tiene una abertura (74) de carga
lateral de capas (15).
6. Dispositivo de paletización según una
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque los medios (63) de agarre de capas (15) del segundo robot
(53) tienen medios conformadores (81, 83, 99, 105) que aseguran la
cohesión de la capa (15) en curso de deposición, sobre la paleta en
curso de constitución.
7. Dispositivo de paletización según una
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque la anchura (L) del transportador (11) de recepción es
sensiblemente igual, preferentemente ligeramente superior, a la
anchura (L') de las capas (15) susceptibles de ser agarradas por los
medios (63) de agarre de capas (15).
8. Procedimiento de paletización para realizar
paletas heterogéneas que comprenden una pluralidad de tipos de capas
apiladas, caracterizado porque comprende las etapas que
consisten en:
- a)
- formar capas homogéneas o heterogéneas de unidades de venta elementales por medio de al menos un primer dispositivo (1) de constitución de capas, y cargar en un sistema de tratamiento de información (185), el esquema de apilado de capas de una paleta heterogénea;
- b)
- depositar la o las primeras capas de la paleta con ayuda de varios segundos dispositivos (53) de apilado de capas;
- c)
- evacuar por un carro (139) automático mandado por el mencionado sistema de tratamiento de información (185), la paleta en curso de constitución del dispositivo (53) de apilado de capas, a la espera de la disponibilidad de otro dispositivo (53) de apilado de capas, debiendo ser apilado otro tipo de capas sobre la paleta heterogénea;
- d)
- traer la paleta en curso de constitución al dispositivo (53) de apilado de capas situando las capas que deben ser apiladas sobre la paleta heterogénea en curso de constitución;
- e)
- repetir las etapas c) y d) hasta la constitución completa de la paleta heterogénea;
- f)
- evacuar la paleta heterogénea completa del dispositivo (53) de apilado de capas.
9. Procedimiento según la reivindicación 8,
caracterizado porque durante la etapa c), la paleta en curso
de constitución es evacuada hacia una zona de almacenamiento (193)
dinámico, y porque durante la etapa d), la paleta en curso de
constitución es retomada en la zona de almacenado (193) dinámico
para ser traída a un dispositivo (53) de apilado de capas.
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