ES2203442T3 - Procedimiento para determinar la posicion de un vehiculo. - Google Patents
Procedimiento para determinar la posicion de un vehiculo.Info
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Abstract
Procedimiento para determinar la posición de un vehículo (2), preferiblemente de un apilador de pórtico (2), con relación a una grúa (2) de contenedores, en el que un sensor (3) sirve para la determinación de la posición del vehículo y dispositivos de evaluación están acoplados a un detector, caracterizado porque registra en ángulo y distancia, como ayuda de posicionamiento, los apoyos de una grúa (1) de contenedores mediante como mínimo un escáner (3) dispuesto en el vehículo y los datos registrados se retransmiten al dispositivo de evaluación, que compara estas señales con las señales existentes en su programa y por tanto, determina la posición exacta del vehículo respecto a los apoyos del contenedor, pudiendo desplazarse el vehículo, basado en esta determinación, a una posición teórica predeterminada exactamente respecto a los apoyos del contenedor.
Description
Procedimiento para determinar la posición de un
vehículo.
La invención se refiere a un procedimiento para
determinar la posición de un vehículo según el preámbulo de la
reivindicación 1.
La invención puede utilizarse siempre que haya
que llevar vehículos, preferiblemente apiladores de pórtico, en una
posición exacta a una grúa de contenedores, de manera que no tenga
que realizarse un posicionamiento posterior de la grúa de
contenedores.
Grúas de contenedores son tanto puentes de
contenedores especiales para descargar barcos como grúas para
apilar en un almacén de contenedores. Hasta el momento, el
transbordo de contenedores se realizaba por operación manual con
grúas de contenedores o apiladores de pórtico. En el traspaso de
carga a la grúa de contenedores, el conductor del vehículo
transportador tiene la tarea de depositar el contenedor
aproximadamente centrado bajo la grúa de contenedores. Para cargar
con la grúa de contenedores, ésta generalmente se posiciona con
posterioridad. Para grúas de contenedores totalmente automáticas,
se presenta la tarea de posicionar el vehículo transportador siempre
exactamente centrado bajo la grúa de contenedores para el traspaso
de la carga, de manera que no se requiera ningún posicionamiento
posterior para recoger la carga con la grúa de contenedores. Esto
presupone que el vehículo transportador se oriente con tanta
precisión respecto a la grúa de contenedores que sea posible
depositar exactamente el contenedor.
A partir del documento DE 36 06 363 se conoce un
dispositivo para determinar la posición de un vehículo respecto a
un dispositivo de elevación de contenedores, en el que al menos dos
sensores que funcionan basados en ultrasonidos con ejes posicionados
en paralelo, adoptan una posición invariable respecto a un armazón
del dispositivo de elevación, el vehículo transportador presenta
reflectores, hay mecanismos de evaluación acoplados a un detector y
se necesitan marcas de sujeción para realizar el
posicionamiento.
En este método es desventajoso, entre otras
cosas, que para la orientación tienen que instalarse medios, como
marcas de sujeción, reflectores o similares, para registrar la
posición del vehículo transportador o del contenedor.
Por eso, la tarea es desarrollar un procedimiento
con el que un vehículo transportador, preferiblemente un apilador
de pórtico, se oriente respecto a una grúa de contenedores sin que
tengan que aplicarse marcaciones de posición a ésta, de manera que
se garantice un funcionamiento automático del vehículo, en el que
se conozca siempre exactamente la posición del vehículo respecto a
la grúa de contenedores.
Esta tarea se soluciona según las características
de la reivindicación 1. Las reivindicaciones dependientes
reproducen realizaciones ventajosas de la invención.
El procedimiento según la invención para
determinar la posición de un vehículo respecto a una grúa de
contenedores se basa en que las grúas de contenedores presentan un
contorno marcado en la zona de los apoyos a través de los apoyos
hasta una determinada altura. Respecto a este contorno marcado
puede orientarse el vehículo, por ejemplo un apilador de pórtico.
Para la orientación es necesario que, por ejemplo, el apilador de
pórtico presente un dispositivo de escáner. Este escáner, por
ejemplo un escáner láser, puede estar dispuesto en el canto superior
del apilador de pórtico automotor en la dirección del trayecto.
Mediante el escáner láser, los apoyos de la grúa de pórtico se
registran como ayuda para el posicionamiento. Esto puede suceder al
registrar el escáner ángulo y distancia de los apoyos de la grúa de
pórtico y retransmitirlos a un ordenador de evaluación. El software
del ordenador de evaluación contiene datos sobre el contorno de los
apoyos de la grúa de contenedores y así averigua la posición exacta
del vehículo transportador respecto a los apoyos de la grúa de
contenedores.
Después de determinarse la posición real del
apilador de pórtico mediante el ordenador de evaluación se produce
una comparación con la posición teórica a la que debe llevarse un
contenedor. Mediante el accionamiento de traslación del vehículo y
el control del accionamiento y una comparación continua de los
datos reales y teóricos mediante un regulador de la posición, el
vehículo circula con el contenedor a la posición deseada hasta que
coinciden los datos de la posición teórica y de la posición real.
Con esto, se produce una orientación continua mediante los datos de
los apoyos de la grúa de contenedores registrados por el
escáner.
Es ventajoso para el procedimiento que en el
vehículo estén dispuestos varios escáners láser. Éstos pueden estar
dispuestos vertical u horizontalmente. Es decisivo que su posición
respecto al vehículo esté nivelada. Sin embargo, es ventajoso
instalar el escáner láser horizontalmente en el vehículo a una
altura en la que sea posible una orientación clara respecto a los
apoyos del contenedor.
A continuación, se explicará detalladamente la
invención en un ejemplo de realización y 3 figuras. Las figuras
muestran:
La figura 1, una representación esquemática en
tres vistas de un puente de contenedores y de un apilador de
pórtico con escáner láser en el comienzo del trayecto hacia un
puente de contenedores;
la figura 2, una representación esquemática en
tres vistas de un puente de contenedores y de un apilador de
pórtico con escáner láser al posicionarse bajo un puente de
contenedores;
la figura 3, una representación esquemática del
funcionamiento del ordenador de evaluación.
La figura 1 muestra un apilador de pórtico 2 en
tres vistas, sobre el que está dispuesto un escáner 3 láser en cuyo
campo de búsqueda se encuentran los apoyos de una grúa 1 de
contenedores, estando el apilador de pórtico delante de la grúa 1 de
contenedores. El rayo 4 láser registra dos apoyos de la grúa 1 de
pórtico a la altura del canto superior del apilador de pórtico 2. En
la posición del apilador de pórtico 2 mostrada en la figura 1, se
registran y almacenan en primer lugar los apoyos delanteros de la
grúa 1 de pórtico. Para registrar los apoyos traseros de la grúa 1
de pórtico, el apilador de pórtico 2 circula a la posición que se
muestra en la figura 2. Con estas dos posiciones del apilador de
pórtico, en las que éste determina su propia posición respecto a
los apoyos de la grúa de contenedores, el apilador de pórtico puede
trabajar continuamente mediante los datos, que llegan al ordenador
de evaluación mediante el escáner láser respecto a la posición de
los apoyos de la grúa de contenedores. La figura 3 muestra la
representación esquemática del funcionamiento del ordenador de
evaluación. El escáner 3 láser mete en la memoria continuamente 5
datos 6 que se refieren a los apoyos 7 delanteros o a los apoyos 8
traseros. Estos datos se almacenan 9, a partir de los cuales se
determina la posición del vehículo 10. Además se determina la
distancia del vehículo respecto al destino 11. La posición 12 real
conseguida de esta manera se compara con una posición 13 teórica
predeterminada. De esta manera, un regulador 14 de la posición
compara continuamente los datos registrados con los datos
predeterminados. El regulador 14 de posición actúa sobre el
controlador 15 del accionamiento o sobre el accionamiento 16 de
traslación del vehículo hasta que los datos de la posición 13
teórica coinciden con los datos de la posición 12 real. Entonces, el
apilador de pórtico 2 ha llegado a su destino y puede depositar el
contenedor en la posición deseada.
1 Grúa de contenedores
2 Apilador de pórtico
3 Escáner láser/ escáner
4 Rayo láser
5 Introducción en memoria de datos
6 Datos del escáner
7 Introducción en memoria de datos de los apoyos
delanteros
8 Introducción en memoria de datos de los apoyos
traseros
9 Datos almacenados de los apoyos
10 Búsqueda de contornos y determinación de la
posición
11 Distancia del vehículo respecto al destino
12 Posición real
13 Posición teórica
14 Regulador de la posición
15 Controlador del accionamiento
16 Accionamiento de traslación del vehículo
Claims (2)
1. Procedimiento para determinar la posición de
un vehículo (2), preferiblemente de un apilador de pórtico (2), con
relación a una grúa (2) de contenedores, en el que un sensor (3)
sirve para la determinación de la posición del vehículo y
dispositivos de evaluación están acoplados a un detector,
caracterizado porque registra en ángulo y distancia, como
ayuda de posicionamiento, los apoyos de una grúa (1) de
contenedores mediante como mínimo un escáner (3) dispuesto en el
vehículo y los datos registrados se retransmiten al dispositivo de
evaluación, que compara estas señales con las señales existentes en
su programa y por tanto, determina la posición exacta del vehículo
respecto a los apoyos del contenedor, pudiendo desplazarse el
vehículo, basado en esta determinación, a una posición teórica
predeterminada exactamente respecto a los apoyos del contenedor.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque el dispositivo de evaluación memoriza
el contorno de cualquier sistema de contenedores.
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| DE19916999A DE19916999A1 (de) | 1999-04-15 | 1999-04-15 | Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Fahrzeuges |
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