ES2207069T3 - Mandril de sujecion para un maquina herramienta. - Google Patents

Abstract

Mandril de pieza de trabajo para maquina-herramienta, por ejemplo torno o máquina amoladora, utiliza elementos de ajuste accionados eléctrica y/o magnéticamente para operación independiente de las mordazas de mandril. El mandril de pieza de trabajo (1) tiene un número de mordazas de mandril de cooperación (2) movidas cada una entre una posición abierta y cerrada por elementos de de ajuste (3) respectivos de un dispositivo de ajuste. Las partes son giradas alrededor de un punto de rotación respectivas (X5) por un medio con una dimensión eléctrica y/o magnéticamente variable. La invención se refiere también a un procedimiento de control de mandril de pieza de trabajo.

Description

Mandril de sujeción para una máquina herramienta.

La presente invención se refiere a un mandril de sujeción para una máquina herramienta, según el preámbulo de la reivindicación 1.

Se conoce un mandril de sujeción semejante por el estado de la técnica, por ejemplo, como mandril de sujeción de membrana, o por el documento FR1163300A.

En el mecanizado de material mediante máquinas herramientas, como tornos, fresadoras o amoladoras, las piezas de trabajo que se han de mecanizar se fijan en dispositivos de fijación, como mandrils de sujeción, de modo que las fuerzas que se producen durante el mecanizado no modifican la posición de la pieza de trabajo en el dispositivo de fijación.

En piezas de trabajo de paredes delgadas o que, por otros motivos, se deforman fácilmente, las fuerzas de fijación que aparecen en un mandril de sujeción pueden deformar elásticamente la pieza de trabajo. Al retirar la pieza de trabajo, aparece entonces una deformación. La geometría de la pieza de trabajo mecanizada con alta precisión se pierde de esta manera. Un ejemplo de esta problemática es el mecanizado de piezas en bruto para ruedas dentadas de engranajes, que se templan con anterioridad, durante la fabricación. Este templado conduce a tolerancias en el diámetro de las piezas en bruto. Estas conducen, con la sujeción mediante los mandrils de sujeción conocidos (como cuñas de sujeción, manguitos de sujeción, mandrils de sujeción de membrana o mandriles de expansión) a diferentes deformaciones elásticas en cada una de las piezas de trabajo ocasionadas por la sujeción. Estas deformaciones elásticas diferentes producen, después de la extracción del mandril de sujeción, debidas a la deformación elástica inversa, tolerancias no aceptables en las dimensiones de las ruedas dentadas que se han de mecanizar.

Hasta ahora, se ha intentado solucionar éste y otros problemas similares buscando un compromiso admisible entre las fuerzas de sujeción y las tolerancias aceptables mediante series de pruebas para cada tipo de pieza de trabajo. Con los requerimientos en aumento de la precisión de mecanizado, en el entorno micrométrico o submicrométrico, no se obtienen, incluso con estas pruebas, resultados aceptables.

El objetivo de la invención es un mandril de sujeción, que permita de manera sencilla una adaptación de las fuerzas de sujeción a diferentes piezas de trabajo y diferentes mecanizados, y un procedimiento de control para ello.

Este objetivo se alcanza mediante un mandril de sujeción, según la reivindicación 1 y un procedimiento según la reivindicación 7.

En las reivindicaciones subordinadas se indican otras variantes de la invención.

De la siguiente descripción de ejemplos de realización, mediante las figuras, resultan otras características y ventajas. Las figuras muestran:

Figura 1 una representación de la sección transversal de una primera forma de realización,

Figura 2 una representación de la sección transversal de una segunda forma de realización,

Figura 3 una vista anterior de la segunda forma de realización,

Figura 4 una representación de la sección transversal de una módulo de ajuste, y

Figura 5 una representación de bloque de un control.

En la primera forma de realización de la invención, que se muestra esquemáticamente en la figura 1 en una sección transversal a lo largo del eje de giro A de un husillo, está previsto un mandril de sujeción 1 con a una serie de mordazas de sujeción 2. Cada una de las mordazas de sujeción 2 se unen a una base del mandril de sujeción 4 a través de un módulo de ajuste 3. La base 4 del mandril de sujeción se une al husillo portapieza 5, de modo que los movimientos del husillo portapieza, como movimientos giratorios, movimientos de aproximación, etc, se transmiten al mandril de sujeción 1. El husillo portapieza 5 se une a la estructura del husillo portapieza 8 de la bancada de máquina 9 de la máquina herramienta a través de cojinetes 7.

Cada uno de los módulos de ajuste 3 está formado por un elemento de ajuste piezorrotatorio 3. Un elemento de ajuste piezorrotatorio 3 de este tipo presenta una placa de base X1, unida a la base 4 del mandril de sujeción, una placa basculante X2, unida a la mordaza de sujeción 2 correspondiente, elementos piezo-ajustables X3, cuyas dimensiones se pueden modificar, del modo conocido, en una dirección longitudinal, mediante aplicación de tensión eléctrica controlable, y un elemento de sujeción X4, por lo que los elementos de ajuste X3 se disponen de forma que sus direcciones longitudinales son paralelas entre sí y la placa de base X1 y la placa basculante X2 se disponen encima y debajo de los elementos de ajuste en dirección longitudinal, y el elemento de sujeción X4 se dispone centrado entre los dos elementos de ajuste X3 y la placa de base X1 y la placa basculante X2 se pretensan con los elementos de ajuste situados entre ellas con una tensión predeterminada. Los elementos de ajuste se controlan con variaciones de tensión opuestas, es decir, cuando se aplica una variación de tensión en un sentido (positivo o negativo) a un elemento piezo-ajustable, entonces se aplica a otro elemento piezo-ajustable una variación de tensión respecto de la otra, de sentido contrario (negativa o positiva). De esto se deduce una variación opuesta (antisimétrica) de la longitud de los dos elementos piezo-ajustables. Debido a que la longitud del módulo de ajuste 3 se determina mediante la tensión inicial con el elemento de sujeción X4, se ocasiona un movimiento de giro de la placa de base X2 en torno a un punto de giro X5 (virtual) mediante la variación opuesta de la longitud de los elementos piezo-ajustables X3. Los módulos de ajuste también están, de tal manera, termocompensados, es decir, una variación de la temperatura no conduce a movimientos de ajuste. En el documento DE19646511CI se muestra un ejemplo de módulos de ajuste del tipo descrito. Los datos técnicos de un módulo de ajuste habitual en el mercado de este tipo se muestran en la tabla de la figura 4.

Cada mordaza de sujeción 2 se puede mover, de tal manera, mediante el correspondiente módulo de ajuste 3 en torno a un punto de giro (virtual), a saber, el punto de giro X5 del correspondiente módulo de ajuste. Una pieza de trabajo 6 se puede sujetar, de tal manera, mediante un movimiento controlado de las mordazas de sujeción 2, como se describe más adelante.

La estructura de control del mandril de sujeción se muestra esquemáticamente en la figura 5. Cada uno de los módulos de ajuste 3 presenta una electrónica de control 10, suministrada con tensión y datos de control a través de un equipo transmisor de energía y datos 11 sin contacto. Los datos de control se generan por un control 12 para cada uno de los módulos de ajuste 3. Los módulos de ajuste 3 se controlan, de tal manera, individualmente, de modo que cada una de las mordazas de sujeción 2 se puede mover controlada independientemente de las otras mordazas de sujeción 2 de un modo sencillo.

La electrónica de control 10 no se muestra en la figura 1, pero se dispone, preferentemente, entre y/o detrás de las mordazas de sujeción, de modo que el espacio necesario para la electrónica de control, de todos modos reducido, no excede del tamaño constructivo de la mordaza de sujeción, no especialmente en dirección radial. El control 12 se comunica con el control 15 de orden superior de la máquina herramienta.

El equipo transmisor de energía y datos 11 sin contacto está formado por bobinas en las caras enfrentadas de la estructura 8 del husillo portapieza (cabeza del husillo portapieza) y de la base 4 del mandril de sujeción, de modo que el espacio necesario para ello también es muy reducido. De manera alternativa, el equipo transmisor de energía y datos se puede configurar con contacto, por ejemplo, como contacto deslizante.

En la primera forma de realización se suprimen todos los elementos mecánicos intercalados mediante la unión directa de las mordazas de sujeción 2 con los módulos de ajuste 3 y el control directo sobre ellos. El número de las piezas disminuye significativamente y el tamaño constructivo se reduce considerablemente.

En el mandril de sujeción se disponen sensores (no mostrados), preferentemente, que miden la fuerza de sujeción de cada mordaza de sujeción. La información obtenida de este modo se envía a la electrónica de control 10 y/o al control 12.

Ahora se describe un procedimiento para el control del mandril de sujeción para la sujeción de piezas de trabajo. Durante el mecanizado, frecuentemente, se realiza en primer lugar un mecanizado en grueso de la pieza de trabajo mediante la herramienta 13 (por ejemplo, una muela abrasiva), por la que, debido a la tensión elevada, aparecen fuerzas de mecanizado relativamente grandes, que, por otra parte, requieren fuerzas de sujeción grandes. Cuanto más se aproxima el mecanizado a las medidas propuestas, tanto más precisa se vuelve ésta, y con ello la tensión y con ello las fuerzas de sujeción necesarias. El control 12 controla cada módulo de ajuste 3 individualmente, de tal manera, que según una regla predeterminada para la determinación de las fuerzas de sujeción, estas fuerzas de sujeción determinadas de este manera, se aplican a través de las mordazas de sujeción 2 correspondientes sobre la pieza de trabajo 6. En el mecanizado en grueso, se aplican fuerzas de sujeción relativamente grandes, que se pueden aplicar con exactitud mediante retroacción a través de los sensores. En el mecanizado preciso, se aplican fuerzas de sujeción menores conforme a la regla predeterminada, que conducen a una deformación menor.

De este modo, se puede controlar cada una de las mordazas de sujeción 2 mediante retroacción a través de los sensores, en cada estado de mecanizado, para la aplicación exacta de una fuerza de sujeción predeterminada que, independientemente de la forma original verdadera de cada una de las piezas de trabajo, se puede mantener exacta.

Según una variante, se registra la fuerza de mecanizado (por ejemplo, fuerza de sujeción), que se ejerce a través de la herramienta. Esto tiene lugar en herramientas giratorias, como una muela abrasiva, por ejemplo, de esta manera, debido a que el momento de torsión aplicado sobre la herramienta se registra mediante un sensor adecuado, por ejemplo, mediante el registro de la corriente del motor de un motor que acciona una muela abrasiva. En herramientas fijas, como una cuchilla de corte, se registra, por ejemplo, la corriente del motor del cabezal para accionamiento de la pieza de trabajo o se usa el valor de aproximación del control numérico para el cálculo de la fuerza de mecanizado. El principio se basa en la conservación de la fuerza de reacción (acción=reacción) de la pieza de trabajo. Esta magnitud se usa más tarde como parámetro de regulación para el cálculo de la fuerza de fijación (fuerza de sujeción), que ejerce el mandril de sujeción sobre la pieza de trabajo que está siendo mecanizada.

Además, de modo preferente, se pueden disponer sensores (no mostrados), de manera alternativa o adicional, que registren el recorrido de ajuste recorrido por cada mordaza de sujeción. La información obtenida de este modo se envía a la electrónica de control 10 y/o al control 12. De esta manera, por un lado, se puede calcular la fuerza de sujeción ejercida mediante una regla de conversión de la electrónica de control 10 y/o del control 12. Esta solución, debido a los costes de los sensores, puede ser más barata que el registro directo de la fuerza de sujeción. De la información acerca del recorrido de ajuste, se permite obtener adicionalmente información acerca de la deformación real de la pieza de trabajo mantenida en ese instante. Esta información acerca de la deformación se usa entonces para el cálculo de las fuerzas de sujeción tolerables (en la regla predeterminada para la determinación de las fuerzas de sujeción).

La regla predeterminada se puede poner en práctica, por ejemplo, mediante una regla de cálculo integrada en el software del programa de control, o mediante una tabla de valores almacenada en el control y que contiene, por ejemplo, la correspondencia entre la fuerza de mecanizado, la frecuencia de giro del husillo portapieza y la fuerza de sujeción de cada mordaza de sujeción.

La medición del movimiento realizado por cada mordaza de sujeción facilita otra posibilidad de control, a saber, desplazar la puesta a punto correspondiente de cada pieza de trabajo en relación con la herramienta (por ejemplo, el punto central de un orificio de eje) para llevar a cabo determinados mecanizados (por ejemplo, igualar contornos no redondos).

Según una variante, se prevé un sensor 14 sobre el husillo portapieza para registrar la posición de la pieza de trabajo, conectado al control 12.

La compensación de las fuerzas centrífugas, que se originan debidas al giro del mandril de sujeción, se puede producir, naturalmente de manera tradicional, con la disposición de los contrapesos correspondientes sobre las mordazas de sujeción, que no se muestran en la figura 1. Pero también es posible compensar, con la primera forma de realización, estas fuerzas centrífugas individualmente para cada mordaza de sujeción 2, mediante el módulo de ajuste 3. Es preferible, especialmente, una combinación de ambos métodos. La parte principal de las fuerzas centrífugas se compensa mediante contrapesos, de modo que el centro de gravedad de la mordaza de sujeción se sitúa aproximadamente en el punto de giro X5 del módulo de ajuste 3. La variación de las fuerzas centrífugas, que se produce, por ejemplo, por el desgaste de las mordazas de sujeción y por la necesidad del consiguiente rectificado, se compensa mediante el módulo de ajuste 3. Esta compensación tiene lugar de la manera retroactiva descrita. Por eso, se pueden compensar incluso las deformaciones que pudieran producirse debidas a este tipo de variaciones de la fuerza centrífuga. Esto supone, con la frecuencia de giro del husillo portapieza de hasta 10.000 rpm, producida entretanto, una ventaja que no se puede obviar.

El ajuste controlado individualmente de las fuerzas de sujeción podría llevarse a cabo, básicamente, también mediante soluciones hidráulicas o neumáticas. Debido a los denominados efectos Stick-Slip, es decir, los efectos provocados por el rozamiento interno de estos sistemas, elevado comparativamente, en los cojinetes mecánicos y en los miembros de ajuste, de modo que las variaciones de las fuerzas ejercidas sólo pueden tener lugar en pasos de variación grandes, los ajustes muy precisos sólo son posibles con un coste muy elevado. En la primera forma de realización, sin embargo, sólo se usan módulos de ajuste que presentan un rozamiento interno relativamente reducido y, por ello, permiten un coste comparativamente bajo con un control muy preciso.

Según otra variante, las mordazas de sujeción, de modo convencional, se ponen en contacto con la pieza de trabajo 6 hasta una posición predeterminada de las mordazas de sujeción 2 o próximas a la pieza de trabajo 6. Esto se produce, por ejemplo, dado que la parte de la base del mandril de sujeción 4, en la que se dispone el módulo de ajuste 3, se conforma como mandril de sujeción de membrana o mandril de sujeción con cuñas de sujeción o similar (no mostrado). Este mandril de sujeción convencional es accionado entonces, del modo conocido, hasta la posición predeterminada respecto de la pieza de trabajo 6 y, posteriormente, se bloquea en esa posición. El resto del recorrido de ajuste de cada una de las mordazas de sujeción 2 se ajusta entonces del modo descrito anteriormente. De esta manera, los módulos de ajuste 3 y la trayectoria de transmisión de su movimiento de ajuste se conforman de modo que sólo una parte muy pequeña de su recorrido total de ajuste necesario es proporcionado por ellos.

Tomando como referencia las figuras 2 y 3, se describe una segunda forma de realización. Aparte de las diferencias que se describen a continuación, la estructura y el control de la segunda forma de realización se corresponden con los de la primera forma de realización. Las secciones y piezas que tienen las mismas funciones o similares, se señalan con los mismos números de referencia que la primera forma de realización. La segunda forma de realización de la invención se representa esquemáticamente en la figura 2, en una sección transversal a lo largo del eje de giro A de un husillo, de modo que sólo se muestra la sección del mandril de sujeción 1 situado por encima del eje de giro.

El mandril de sujeción 1 está provisto de una serie de mordazas de sujeción 2 (por ejemplo, 6 mordazas de sujeción, como se muestra en la figura 3), cada una de ellas presenta una sección móvil 2a, una pieza terminal de la mordaza de sujeción 2b recambiable, una sección de contrapeso 2c, una articulación flexible 2d, una sección de unión con el módulo de ajuste 2e y una sección de unión de base en forma de L 2f. La sección móvil 2a, la sección de contrapeso 2c, la articulación flexible 2d, la sección de unión con el módulo de ajuste 2e y la sección de unión de base en forma de L 2f están formadas de una sola pieza, mientras que la articulación flexible (2d) une con articulación la sección móvil 2a y la sección de unión de base en forma de L 2f. En cada mordaza de sujeción 2, entre la sección de unión con el módulo de ajuste 2e y la sección de unión de base en forma de L 2f, se coloca un módulo de ajuste 3. La sección de unión con el módulo de ajuste 2e presenta una sección plana, orientada hacia la placa basculante X2 y unida a ella. La sección de unión de base en forma de L 2f presenta la forma de una L tumbada, mientras que la parte inferior de la L presenta una escotadura, en la que se inserta la placa de base X1 del módulo de ajuste 3. El módulo de ajuste 3, la sección de unión con el módulo de ajuste 2e y la sección de unión de base en forma de L 2f están unidos con un cierre de fuerza de tal manera que los movimientos de ajuste (movimientos basculantes de la placa basculante X2 y el punto de giro X5 respecto de la placa de base X1) del módulo de ajuste 3, conducen a movimientos giratorios correspondientes de la sección móvil 2a, en torno a la articulación de giro 2d, respecto a la sección de unión de base en forma de L 2f.

El mandril de sujeción presenta una base del mandril de sujeción 4, que presenta una sección principal de la base del mandril de sujeción 4a, una sección frontal de la base del mandril de sujeción 4c y una sección de unión de la base del mandril de sujeción 4b, que las une. La sección de unión de base en forma de L 2f está unida rígidamente a la base del mandril de sujeción 4, por ejemplo, mediante resaltes, que se introducen en las escotaduras de la base del mandril de sujeción 4 y mediante pernos roscados, etc. De esta manera, también se unen rígidamente las placas de base X1 de los módulos de ajuste 3 de cada una de las mordazas de sujeción 2 (a través de las secciones de unión de base en forma de L 2f dispuestas en medio) a la base del mandril de sujeción 4. El espacio libre de movimiento en el mandril de sujeción que se encuentra alrededor de cada una de las mordazas de sujeción, se protege frente a la entrada de polvo y residuos del mecanizado, como virutas y residuos de lubricantes y refrigerantes, mediante una junta 15. En la sección principal de la base del mandril de sujeción 4a se prevé una cavidad 16 para el alojamiento de la electrónica de control (véase 10 en la figura 5) del módulo de ajuste 3. La parte del equipo transmisor de energía y datos 11 sin contacto perteneciente al mandril de sujeción está unida con la cavidad 16.

En la segunda forma de realización, las mordazas de sujeción 2 están, igualmente, directamente unidas a los módulos de ajuste 3. El movimiento de adaptación de las mordazas de sujeción tiene lugar directamente, sin embargo, por la desviación de la articulación flexible 2d. El rozamiento interno entre este tipo de articulaciones flexibles es comparativamente pequeño, de modo que también con la segunda forma de realización se garantiza un control muy preciso de cada una de las mordazas de sujeción. El número de piezas se reduce también significativamente y el tamaño constructivo está, asimismo, reducido considerablemente.

Según una variante de la invención, la articulación flexible no se conforma como en la forma de realización mostrada en la figura 2, sobre la parte de la mordaza de sujeción orientada hacia el eje de giro A, sino sobre la parte alejada del eje de giro. De este modo, la carga principal de la articulación flexible es una carga por compresión en lugar de una carga por tracción.

La segunda forma de realización puede presentar las variantes de la primera forma de realización.

Los valores registrados en el mandril de sujeción a través de los sensores de fuerzas de sujeción y/o sensores de recorrido de ajuste indican, cuando no se ejerce ninguna fuerza de mecanizado, un desequilibrio eventual del mandril de sujeción. El desequilibrio registrado de esta manera, puede ser corregido mediante contrapesos. Este tipo de contrapesos pueden estar provistos, por ejemplo, con contrapesos regulables mediante tornillos de ajuste o con líquidos con trasiego entre pequeños depósitos.

El mandril de sujeción, según las formas de realización de la invención, posibilita regular la fuerza de sujeción ejercida con graduaciones muy precisas.

El modo de construcción compacto de las mordazas de sujeción y de los miembros de ajuste, posibilita el alojamiento de un gran número de mordazas de sujeción en el mandril de sujeción sin aumentar considerablemente el tamaño constructivo. Cuanto mayor sea el número de las mordazas de sujeción, tanto más preciso se podrá repartir la fuerza de sujeción ejercida sobre la pieza de trabajo y regular la fuerza de sujeción ejercida sobre un sector determinado de la pieza de trabajo.

Claims (10)

1. Mandril de sujeción para una máquina herramienta para sujetar una pieza de trabajo, con un dispositivo de sujeción con una serie de mordazas de sujeción (2), pudiéndose mover cada una de ellas para sujetar y fijar una pieza de trabajo desde una posición de abertura a una posición de fijación, y un dispositivo de ajuste para el movimiento de las mordazas de sujeción (2) a las posiciones de abertura y a las posiciones de fijación, caracterizado porque el dispositivo de ajuste presenta una serie de elementos de ajuste (3), de los cuales, cada uno se conforma de modo que se puede controlar para un movimiento basculante en torno a un punto de giro (X5) y se une con la correspondiente mordaza de sujeción (2) para el movimiento de la mordaza de sujeción a la posición de fijación.

2. Mandril de sujeción según la reivindicación 1, caracterizado porque cada uno de los miembros de ajuste presenta un medio que presenta una dimensión variable controlable eléctrica y/o magnéticamente.

3. Mandril de sujeción según las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque cada uno de los miembros de ajuste es un módulo basculante (3), que presenta una placa de base (X1), una placa basculante (X2), al menos dos elementos de ajuste (X3), cuyas dimensiones se pueden modificar en una dirección longitudinal de forma controlable eléctrica y/o magnéticamente, y un elemento de sujeción (X4), en el que los elementos de ajuste (3) se disponen de forma que sus direcciones longitudinales son paralelas entre sí y la placa de base (X1) y la placa basculante (X2) se disponen encima y debajo de los elementos de ajuste, y el elemento de sujeción (X4) se dispone centrado, entre los, al menos, dos elementos de ajuste (X3), y la placa de base (X1) y la placa basculante (X2) se pretensan con los elementos de ajuste dispuestos entre ellas con una tensión predeterminada.

4. Mandril de sujeción según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque cada uno de los miembros de ajuste comprende un módulo basculante (3), que presenta en una dirección longitudinal una parte anterior con una placa basculante (X2) y una parte posterior con una placa de base (X1) y, en medio, el punto de giro para la realización de un movimiento basculante controlado de la placa basculante (X2) respecto a la placa de base (X1), porque el mandril de sujeción presenta una pieza base (4) unida a un husillo (5) de la máquina herramienta, con el se unen las placas de base de cada módulo basculante (3), y porque cada una de las mordazas de sujeción (2) se unen con la placa basculante (X2) del módulo basculante (3) correspondiente.

5. Mandril de sujeción según la reivindicación 4, caracterizado porque cada mordaza de sujeción (2) se une adicionalmente con la pieza base (4) del mandril de sujeción a través de una articulación flexible (2d).

6. Mandril de sujeción según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque se prevé para cada mordaza de sujeción un sensor para el registro de la fuerza de sujeción ejercida por la mordaza de sujeción y/o del recorrido de ajuste recorrido por la mordaza de sujeción respecto a una posición inicial.

7. Mandril de sujeción según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el dispositivo de ajuste presenta un primer medio de ajuste con la serie de miembros de ajuste (3) y un segundo medio de ajuste para el movimiento de las mordazas de sujeción (2), porque el segundo medio de ajuste mueve las mordazas de sujeción (2) a través de una primera parte del recorrido entre la posición de abertura y la posición de fijación y el primer medio de ajuste a través de la otra parte, y porque el segundo medio de ajuste es bloqueable.

8. Procedimiento para el control de un mandril de sujeción, según una de las reivindicaciones 1 a 7, en el que se sujeta una pieza de trabajo durante un mecanizado con los pasos: registro de la fuerza de mecanizado ejercida por la máquina herramienta sobre la pieza de trabajo (6) sujetada, determinación de la fuerza de sujeción necesaria debida a la fuerza de mecanizado registrada para la sujeción de la pieza de trabajo (6), y el control individual de los miembros de ajuste (3), de tal manera que las mordazas de sujeción (2) ejercen la fuerza de sujeción necesaria.

9. Procedimiento según la reivindicación 8, caracterizado porque se determina la fuerza de sujeción ejercida por cada uno de los miembros de ajuste (3) y el control individual se actualiza mediante la retroacción de la fuerza de sujeción determinada.

10. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado porque la determinación de la fuerza de sujeción ejercida por cada uno de los miembros de ajuste (3) se produce de modo que es medida mediante un sensor o calculada a través del recorrido de ajuste recorrido por la mordaza de sujeción.