ES2208329T3 - Indicador para una maquina robotica. - Google Patents

Abstract

Una máquina robótica (10) que tiene un conjunto de sensores (26, 27, 28, 29) por medio de los cuales la máquina robótica puede interaccionar con su entorno, un controlador (23) para controlar la máquina robótica para llevar a cabo una tarea utilizando los sensores y una luz indicadora (35) para indicar el estado de la interacción entre la máquina (10) y el entorno, donde el controlador (23) está dispuesto para hacer cambiar el color de la luz según el estado de la interacción y donde la luz indicadora (35) consta de dos o más fuentes de luz de diferente color (R, G, B) que se activan separadamente, y medios para combinar (35B) la salida de luz de las fuentes de luz (R, G, B) para producir el efecto de una única luz de color.

Description

Indicador para una máquina robótica.

Esta invención está relacionada con una máquina robótica y con un método para operar una máquina robótica. Se puede aplicar a un dispositivo robotizado para la limpieza del suelo, como por ejemplo un limpiador aspirador robotizado, u a otra máquina robótica.

Se conoce el hecho de proporcionar un limpiador aspirador robotizado programado para limpiar el suelo de una habitación. La programación puede consistir en introducir un mapa detallado de la habitación y entrenar al limpiador haciéndole ir de un lado a otro de la habitación. Alternativamente, puede consistir en guiar al limpiador por toda la habitación en un ciclo de entrenamiento de manera que el limpiador repita el ciclo a partir de la información almacenada en memoria. La Solicitud de Patente Internacional Nº PCT/GB99/04072 describe un limpiador aspirador autónomo que ejecuta un patrón en espiral para recorrer la superficie del suelo de una habitación.

Algunas máquinas tienen luces de aviso para alertar al usuario cuando ha ocurrido un error. Por ejemplo, un sistema de gestión del motor de un vehículo que tenga una luz de aviso que se enciende cuando se produce un error. Éste puede ser un error de poca importancia que no hace falta que se rectifique urgentemente, o puede ser un error importante que requiere de una atención urgente. Hasta que un equipo especialista diagnostique el error del vehículo, o a no ser que el vehículo se averíe, el usuario ignorará el estado de salud del motor de su vehículo y de sus sistemas asociados.

Los aparatos domésticos como las lavadoras o los lavavajillas tienen diales animados que indican qué parte del ciclo de lavado se ha alcanzado. También se conoce la utilización de un conjunto limitado de lámparas indicadoras para representar un gran número de condiciones de error, siendo cada condición de error representada por una combinación diferente de lámparas encendidas o por una combinación de encendido intermitente y continuo de las lámparas. Esto puede ser muy confuso para el usuario, y a menudo requiere que el usuario consulte el manual para interpretar el estado de la máquina.

Los ordenadores disponen de programas que, emitiendo un sonido inhabitual, avisan al usuario de que está intentando una operación ilegal o inapropiada con el teclado, o de que el ordenador no puede ejecutar la función requerida. Habitualmente hay disponible una amplia variedad de dichos sonidos.

La Sony Corporation, el 11 de Mayo de 1999, anunció el lanzamiento de un robot de entretenimiento de cuatro patas llamado "AIBO". La cabeza del robot tiene dos ojos, cada uno de ellos con una lámpara LED roja y una lámpara LED verde separadas la una de la otra. La lámpara roja se enciende para expresar enfado y la lámpara verde se enciende para expresar felicidad. Los ojos centellean con las luces rojas y verdes cuando el robot está confuso.

Algunos usuarios se sienten incómodos utilizando aparatos modernos. A esto no ayudan los aparatos que tienen una serie de controles e indicadores complicados y confusos.

Es un objetivo de la presente invención mejorar la comprensión del usuario del estado de la interacción que tiene lugar entre una máquina y su entorno.

Un primer aspecto de la presente invención proporciona una máquina robótica que tiene una pluralidad de sensores por medio de los cuales la máquina robótica puede interactuar con su entorno, un controlador para controlar la máquina para llevar a cabo una tarea utilizando los sensores y una luz indicadora para indicar el estado de la interacción entre la máquina y el entorno, donde el controlador está dispuesto para cambiar el color de la luz según el estado de la interacción y donde la luz indicadora consta de dos o más fuentes de luz de colores diferentes las cuales se activan separadamente, y medios para combinar la salida de luz de las fuentes de luz para producir el efecto de una única luz de color.

Las fuentes de luz se pueden iluminar solas o en combinación con otras.

Al proporcionar un único indicador que puede producir un rango de colores, la operación de la máquina se hace más amigable para el usuario. En vez de mirar a un confuso conjunto de indicadores, el usuario simplemente observa el color del indicador único para conocer el estado o "humor" de la máquina. Cuando sólo se activa una de las fuentes de luz el indicador aparece de ese color. Por ejemplo, cuando se activa la fuente roja, el indicador aparece en rojo. Cuando se activan varias fuentes de luz al mismo tiempo, las salidas de las fuentes se combinan y el indicador tiene el color de la combinación. Por ejemplo, cuando se encienden las fuentes roja y verde, el indicador aparece en amarillo/naranja. Se pueden transmitir fácilmente pequeñas variaciones en el estado de la máquina desplazando el color del indicador, p. ej. de verde a verde azulado.

Preferiblemente las fuentes de luz comprenden fuentes de luz de los colores primarios rojo, verde y azul, ya que esta combinación de fuentes de luz es capaz de generar todo el rango de colores visibles.

Puede haber múltiples fuentes de luz de cada color. Esto aumenta la salida de luz e, intercalando las fuentes con otras fuentes de diferente color, se mejora el efecto de mezcla.

Cada una de las fuentes de luz puede proporcionarse como un dispositivo separado, una pluralidad de tales dispositivos montados sobre un soporte, o un único dispositivo multi-fuente. El dispositivo multi-fuente puede incluir algún tipo de lente difusa o ésta puede proporcionarse separadamente.

Mientras que la realización describe el uso de la luz indicadora en un limpiador aspirador robotizado, el indicador se puede utilizar con otras formas de máquinas robóticas.

Otro aspecto de la presente invención proporciona un método para operar una máquina robótica.

Se describirán ahora unas realizaciones de la invención con referencia a los dibujos acompañantes, en los cuales:

la Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo limpiador robotizado según una realización de la invención;

la Figura 2 es un diagrama esquemático de un sistema de navegación y gestión de la potencia del dispositivo de la Figura 1;

las Figuras 3A y 3B muestran esquemáticamente dos formas de luz indicadora utilizadas en el dispositivo limpiador de la Figura 1;

la Figura 4 muestra el bien conocido triángulo de color;

la Figura 5 muestra los bloques funcionales que controlan la luz indicadora;

la Figura 6 muestra esquemáticamente las tareas de software ejecutadas por el controlador del dispositivo limpiador; y

las Figuras 7A - 7D muestran un rango de estados para el limpiador y la condición correspondiente de la luz indicadora.

Por lo que respecta a la Figura 1 de los dibujos, se muestra un dispositivo robotizado limpiador de suelos en la forma de un limpiador aspirador, que consta de un cuerpo principal 10, dos ruedas motrices 11, una caja protectora de la barra cepilladura 12, dos paquetes de baterías recargables 13, un separador ciclónico 15, detectores de luz 17, varios sensores 26 a 32 y una interfase de usuario 16 que incluye los interruptores 14. El separador ciclónico se describe en detalle en EP-A-0 042 723. Se pueden utilizar otras formas de separador, como por ejemplo una bolsa en lugar del separador ciclónico 15.

Sobre la cara superior del limpiador 10 se monta una luz indicadora 35 que muestra con su color el estado de la interacción entre los sensores de la máquina y su entorno, indicando de esta manera el "humor" de la máquina. Convenientemente, la luz indicadora 35 se monta concéntricamente dentro de los detectores de luz 17. Los detectores de luz 17 detectan la luz recibida de un conjunto de puntos cardinales de alrededor del limpiador aspirador, como se describe en nuestra Solicitud de Patente Internacional pendiente Nº PCT/GB 99/04092.

El limpiador se puede programar de varias maneras. En un método preferido, el limpiador realiza una cobertura en espiral de una habitación. Se programa el limpiador de manera que en primer lugar complete un recorrido alrededor del borde de la habitación, o alrededor de alguna característica u objeto de la habitación, y entonces se mueve hacia el interior, o hacia el exterior, por aproximadamente el ancho del limpiador, y entonces complete un segundo recorrido junto al primero. Entonces se mueve de nuevo hacia dentro o hacia fuera por el ancho del robot para un tercer recorrido al lado del segundo, y así hasta que la habitación se haya limpiado. Así pues sigue un camino en forma generalmente de espiral, excepto cuando se encuentra obstáculos en su recorrido, como mobiliario, que se evitan utilizando los sensores para detectarlos y rodearlos.

Por lo que respecta ahora a la Figura 2 de los dibujos, se muestran los paquetes de baterías recargables 13, un sistema de gestión de la batería y del motor 18, un motor 19 para accionar un aspirador, unos motores 20 y 21 para accionar las ruedas izquierda y derecha, un motor 22 para accionar la barra cepilladura, circuitería procesadora 23 del sistema de navegación y control, un panel de interfase de usuario 25 y el detector de luz 17. La circuitería procesadora 23 incluye un microprocesador, una matriz de puertas programables de campo (FPGA) y un software de control 45. La luz indicadora 35 se conecta al panel de interfase de usuario 25 y se controla mediante las señales recibidas desde la circuitería procesadora 23 a través del enlace de comunicaciones 40.

El sistema de navegación del limpiador incluye el conjunto de sensores 26 a 32 como se muestra en la Figura 2. Hay cuatro parejas transmisor/receptor 29 ultrasónicas principales que miran hacia delante, hacia detrás y hacia lados opuestos de la máquina robótica. Las señales recibidas desde estos receptores 29 no sólo proporcionan información representativa de la distancia desde una característica de la habitación o un objeto en la misma, sino que la amplitud y la anchura de las señales recibidas varían según el tipo de material detectado. Los sensores de umbral 30 detectan la presencia de un localizador portátil de umbral (no mostrado) situado, por ejemplo, en la entrada de una habitación o en la parte superior de una escalera, y se proporcionan uno o varios detectores infrarrojos pasivos o piroeléctricos (PIR) para detectar animales y fuegos. Se puede apreciar que el tipo de sensor (ultrasónico, infrarrojo) no es importante para la invención y se pueden utilizar otros tipos de sensores además o en lugar de éstos.

El indicador de "humor" 35 se controla mediante la circuitería procesadora 23 a través del panel de interfase de usuario 25. La circuitería procesadora 23 determina, a partir de los sensores 26 a 32 y de los sensores de corriente del motor, la interacción del limpiador con su entorno.

Por lo que respecta ahora a la Figura 3A, en la realización preferida la luz indicadora de "humor" 35 consta de seis fuentes de luz LED agrupadas juntas bajo un domo 35A que puede estar realizado con un material translúcido o transparente, como plástico. Los LED emiten luz en colores primarios -rojo (R), azul (B) y verde (G). Es preferible que haya una pareja de cada LED. Cada pareja de colores se activa separadamente de las otras parejas. Los LED están alojados debajo de una cámara troncocónica 35A que tiene una base 35C que sostiene a los LED, un difusor de luz 35B colocado en la parte superior de la pared troncocónica 35D. El difusor de luz 35B se puede conseguir tratando la parte superior de la cámara 35A para hacerla translúcida, o utilizando un componente difusor separado. El difusor de luz 35B actúa de manera que combina la salida de luz de los LED para que el usuario vea el efecto combinado de los LED en vez de las luces individuales. La pared interior de la pared troncocónica 35D es reflectante, lo cual se puede conseguir dando un baño de plata a la pared 35D.

En la disposición alternativa de la Figura 3B, la luz indicadora de "humor" 50 consta de un único dispositivo 50C que incluye varias fuentes de luz (rojas, verdes y azules). Como parte del dispositivo 50C se puede proporcionar una lente difusora para combinar las salidas de las fuentes de luz individuales. Como tales dispositivos 50C son habitualmente bastante compactos, es preferible montar el dispositivo bajo una cámara 50A que se ensancha hacia el exterior, la cual incluye un difusor de luz 50B en su cara superior.

Por lo que respecta al triángulo de color en la Figura 4, el indicador de "humor" tiene la capacidad de producir cualquier color visible activando las fuentes de luz LED R, G y B en la cantidad correcta, según el triángulo de color.

Sería posible tener un indicador de "humor" más simple con, por ejemplo, sólo dos fuentes de luz. Se obtendría en la salida combinada un rango más limitado de colores. Asimismo, no es necesario que las fuentes de luz sean de colores primarios, pero entonces el rango de colores que se podría obtener en la salida combinada sería más restringido.

Por lo que respecta a la Figura 5 de los dibujos, la circuitería procesadora 23 detecta la actividad sensora de los sensores 27 a 32 y controla el limpiador aspirador y lo guía por la habitación. También proporciona información sobre la cantidad de actividad sensora el enlace de comunicaciones entre la circuitería 23 y la interfase de usuario 25. La energía que se suministra a los diodos R, G, B emisores de luz roja, verde y azul de la luz de "humor" 35 está controlada mediante modulación de ancho de pulso PWM para conseguir el color correspondiente a la actividad sensora conjunta determinada por la circuitería procesadora 23.

En esta realización el software descompone la actividad del limpiador aspirador en tareas individuales, basado en lo que se denomina Arquitectura Subsumida. La Figura 6 muestra esto esquemáticamente.

En el software hay varias actividades o tareas individuales del limpiador, dos ejemplos apropiados para esta realización son Pasear y Seguir la pared. El conjunto de sensores 26 a 32 suministran al software los valores de detección a través de un mecanismo servidor y cada tarea del software interroga al servidor para establecer los valores de detección.

En el nivel más bajo los controladores informáticos de los sensores tratan la interacción a bajo nivel con el hardware para obtener la información suministrada por los sensores 26 a 32. Hay un único controlador que puede comunicarse con el hardware de todos los sensores de un mismo tipo, y se muestran dos ejemplos en la Figura 6, a saber, todos los sensores ultrasónicos son manejados por el controlador US y todos los sensores infrarrojos son manejados por el controlador IR.

El Servidor de Sensores 62 trata las peticiones de las Tareas, obtiene los datos de los controladores y los devuelve en una forma más apropiada. Cada Tarea toma una decisión teniendo en cuanta el que cree que es el comportamiento adecuado.

El Servidor de Luz de "Humor" recibe de las Tareas las sugerencias para las luces R, G, B y se calcula un único valor R, G, B representativo y se utiliza como indicación en la luz de "humor" 35.

El Servidor de Luz de "Humor" tiene conocimiento de la importancia relativa de las sugerencias de las Tareas y puede determinar el valor R, G, B adecuado basado en dicho conocimiento.

Teniendo en cuenta en primer lugar la Tarea Seguir la pared,, en esta realización la Tarea esperará, para establecer el comportamiento Seguir la pared, encontrar una pared en el lado izquierdo del limpiador, nada en frente y nada a la derecha. Si la Tarea Seguir la pared ve este conjunto de condiciones de los sensores decide que está capacitado para actuar en el control del limpiador. Mientras prevalezcan estas condiciones de los sensores continuará actuando, y se enviarán las órdenes de activación de motor adecuadas a los motores izquierdo y derecho 20 y 21 (Figura 2) a través de la interfase de activación del motor MD. Al mismo tiempo la Tarea Seguir la pared envía una señal al Servidor de Luz de "Humor". El Servidor de Luz de "Humor" envía señales a la luz de indicador de "humor" 35 a través del enlace de comunicaciones y la interfase de usuario 25 para activar la luz de "humor". Así pues, un paquete de datos lleva órdenes y datos representando el nivel de potencia adecuado para cada fuente de luz R, G y B. Las órdenes son interpretadas por el FPGA en la interfase de usuario 25 para encender la fuente (p. ej. R = 0, B = 250, G = 0) a través del modulador de ancho de pulso PWM y la conexión g de la fuente verde (Figura 3). Debería tenerse en cuenta que la Figura 5 es muy esquemática: por ejemplo, normalmente cada fuente debería tener su propio modulador de ancho de pulso, lo que represente el bloque PWM, como sería entendido por los expertos en la técnica.

En esta realización, la Tarea llamada Pasear esperará, para establecer el comportamiento Pasear, no encontrar ninguna pared ni en el frente ni en ningún lado. En esta realización esto significa que el limpiador no puede localizar ningún punto de referencia por medio del cual se pueda orientar. Si la Tarea Pasear encuentra este conjunto de condiciones de los sensores decide que está capacitado para actuar en el control del limpiador y continuará haciéndolo mientras prevalezcan dichas condiciones. Las órdenes de activación de motor se envían a los motores izquierdo y derecho 20, 21 (Figura 2) a través de la interfase de activación del motor MD.

Al mismo tiempo la Tarea Pasear envía una señal "amarilla" al Servidor de Luz de "Humor". El Servidor de Luz de "Humor" le indica a la luz de "humor" 35 a través del enlace de comunicaciones que active los LED, basándose en su determinación de todas las entradas, para suministrar una luz amarilla, es decir una misma potencia a las fuentes R y G y potencia nula a la fuente B, es decir R = 50, G = 50 y B = 0.

De manera similar, otras tareas de software que controlan el movimiento del limpiador aspirador pueden suministrar al Servidor de Luz de "Humor" valores R, G y B, influyendo así en el estado del indicador de luz de "humor".

Cada tarea de software envía señales de manera continua mientras decida que es competente y la red de decisión pasa la señal preferida, o la única señal, a la interfase de activación del motor MD.

Además de las tareas de software, hay un sistema de seguimiento (Seguimiento) que también lee las señales de los sensores. El sistema de seguimiento verificará que cuando se aplique la corriente de activación a uno o a ambos motores (indicado por los sensores de corriente) tenga lugar un cambio de señal adecuado en los sensores de distancia. Por ejemplo, si los motores están intentando llevar al limpiador hacia delante entonces esperará ver que la distancia desde una pared de enfrente del limpiador disminuya, utilizando los sensores infrarrojos para distancias cortas o los sensores ultrasónicos para distancias largas.

Aún más, si los motores están intentando hacer girar al limpiador, esperará ver un cambio en los sensores de pared lateral, ya que la pared lateral debería desaparecer del alcance.

La Tarea Seguimiento enviará una señal al Servidor de Luz de "Humor" si su verificación indica que las señales de los sensores de distancia no están cambiando a pesar de que los motores se están activando, esto es el limpiador está atascado. Asimismo disminuirá la potencia del limpiador después de un periodo predeterminado si el limpiador no se mueve o si se detecta algún otro fallo, y enviará una señal a impulsos a la fuente de luz roja R.

En esta realización la luz de "humor" puede tener:

1) un color azul cuando el limpiador está "feliz" y, por ejemplo, se desplaza a lo largo de una pared en línea recta, lo que requiere una mínima actividad de los sensores (Figura 7A);

2) un color verde azulado que se producirá cuando se gire una esquina o cuando se circule alrededor de un obstáculo, representando un escenario más exigente y por lo tanto una mayor actividad de los sensores incluyendo cambios en la corriente de activación de los motores (Figura 7B);

3) un color amarillo verdoso (es decir más amarillo que verde) si los sensores de calor detectan un objeto cálido por delante del camino del limpiador;

4) un color rojo si los sensores de calor detectan un cuerpo caliente por delante, por ejemplo un fuego, o si hay una actividad muy significativa de los sensores cuando el limpiador está detectando varios objetos y hay cambios rápidos en las corriente de activación de los motores, lo cual puede ser visto como un escenario muy exigente (Figura 7C);

5) una luz roja intermitente si la actividad del sensor es muy alta como por ejemplo "maltrato", o si las ruedas se han bloqueado o si la barra cepilladora o el limpiador se ha atascado en un lugar y es incapaz de liberarse (Figura 7D);

Cabe destacar que estos ejemplos de color y de cambios de color se pueden modificar dentro del alcance de la presente invención y que los colores particulares escogidos para indicar los escenarios particulares y la interacción con el entorno son sólo ejemplos y no son limitativos.

En el caso extremo cuando, por ejemplo, una barra cepilladora o una rueda se bloqueen, entonces el motor de activación asociado transmitirá corrientes mayores en sucesivos intentos para activar la barra cepilladora o la rueda motriz. En la Figura 6 se muestran esquemáticamente los sensores de corriente para detectar estas mayores corrientes de motor o cambios repentinos de corriente.

Cuando el limpiador está buscando una pared utilizando sus sensores IR y también durante el modo de auto-test, se activan los LED verdes.

Cuando el limpiador está girando una esquina utilizando sus sensores ultrasónicos, se activarán tanto los LED azules como los verdes para crear un color total verde azulado.

La luz indicadora de "humor" 35 sólo opera en el modo de auto-funcionamiento, esto es durante operación automática. Se puede utilizar el limpiador en otros modos no descritos aquí con detalle, pero por ejemplo cuando se utiliza una manguera para limpiar las esquinas o perímetros que el limpiador, en modo automático, no es capaz de alcanzar. La luz indicadora de "humor" 35 no opera en estos modos.

Como se ha descrito, el color de la luz indicadora de "humor" 35 indica al usuario el estado de la interacción entre el robot y su entorno. Si la máquina se bloquea de manera que no se puede mover, o si ha llegado al límite de un escalón y ve que no puede echarse atrás con seguridad, entonces la luz de "humor", al cabo de unos segundos, se encenderá intermitentemente en rojo. Esto representa un "humor" extremo en la cual la máquina es muy "infeliz". Después de un corto período de tiempo, p. ej. 10 minutos, en este "humor" la máquina se apagará y mientras tanto la luz roja intermitente invita a una intervención del usuario.

En el otro extremo, cuando la máquina está funcionando según el programa la luz de "humor" mostrará un color verde continuo. Mientras la máquina avance en la limpieza del suelo, se acercará a una pared o a un objeto y los sensores detectarán esto. La máquina girará a la izquierda o a la derecha para continuar limpiando y durante esta actividad el aumento de la actividad de los sensores cambiará la luz de "humor" a un color verde amarillento para indicar el cambio en la actividad. Cuando se acabe el giro la luz de "humor" volverá al color verde como anteriormente.

Si el limpiador entra en un camino sin salida, digamos entre un sofá y una pared con una segunda pared cerrando el final, al estar siguiendo la primera pared la luz de "humor" del limpiador mostrará inicialmente el color verde. Cuando el limpiador gira al final del camino en primer lugar durante 90º a la derecha, cuando detecta la segunda pared la luz de "humor" cambiará a verde amarillento y entonces durante otros 90º a la derecha al detectar el sofá la luz de "humor" continuará en verde amarillento pero volverá a azul verdoso mientras recorre hacia atrás el camino. Si mientras tanto la entrada del camino se ha bloqueado de manera que el limpiador no tiene ninguna salida, entonces al cabo de unos pocos segundos la luz de "humor" cambiará de verde a verde amarillento mientras intenta maniobrar con una actividad de los sensores creciente, y finalmente se volverá roja para indicar que no es "feliz". Al cabo de otros pocos segundos si no se ha quitado el bloqueo del camino el limpiador finalizará su actividad limpiadora y la luz de "humor" cambiará de rojo continuo a rojo intermitente.

La realización descrita depende de una fuente de luz por la cual es orientada utilizando los sensores de luz 17. Si por ejemplo la luz se apaga repentinamente, el limpiador se volverá confuso e irá hacia su modo en luz roja seguido por el modo en luz roja intermitente. Esto podría pasar si por ejemplo cae un cojín sobre el limpiador o si un niño maltrata al limpiador sentándose sobre él.

Si el limpiador se ha apagado prematuramente antes de finalizar la limpieza de la habitación, cuando el usuario se ocupe del limpiador éste no habrá finalizado la limpieza y no habrá vuelto a su posición inicial según el programa. Por consiguiente la máquina puede reiniciarse, habiendo sido el camino hecho navegable por el usuario, y el limpiador continuará y completará el área que todavía no ha sido limpiada durante el intento anterior. Alternativamente, el limpiador se puede colocar de nuevo en su punto de salida original, habiendo sido el camino hecho navegable por el usuario, y se limpiará de nuevo toda la habitación.

Por lo que respecta de nuevo al triángulo de color de la Figura 4, la luz de "humor" mostrará el color verde al activar el LED verde. Mostrará el verde amarillento al activar el verde y, en una potencia menor, el LED rojo. Se puede crear cualquier color, como es bien conocido en la técnica, mediante la suma de los tres colores primarios de los LED como se muestra en el triángulo de color.

Claims (14)

1. Una máquina robótica (10) que tiene un conjunto de sensores (26, 27, 28, 29) por medio de los cuales la máquina robótica puede interaccionar con su entorno, un controlador (23) para controlar la máquina robótica para llevar a cabo una tarea utilizando los sensores y una luz indicadora (35) para indicar el estado de la interacción entre la máquina (10) y el entorno, donde el controlador (23) está dispuesto para hacer cambiar el color de la luz según el estado de la interacción y donde la luz indicadora (35) consta de dos o más fuentes de luz de diferente color (R, G, B) que se activan separadamente, y medios para combinar (35B) la salida de luz de las fuentes de luz (R, G, B) para producir el efecto de una única luz de color.

2. Una máquina según la reivindicación 1 donde las fuentes de luz (R, G, B) se activan simultáneamente.

3. Una máquina según la reivindicación 2 donde las fuentes de luz (R, G, B) son de los colores rojo, verde y azul.

4. Una máquina según cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde hay una pluralidad de fuentes de luz de cada color.

5. Una máquina según cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde la potencia de cada fuente de luz (R, G, B) se controla separadamente.

6. Una máquina según la reivindicación 5 donde la potencia de cada fuente de luz (R, G, B) se controla mediante un modulador de ancho de pulso en respuesta a una señal de control indicativa de la potencia requerida.

7. Una máquina según cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde el medio para combinar es un difusor de luz (35B).

8. Una máquina según la reivindicación 7 donde el difusor de luz es una lente translúcida.

9. Una máquina según la reivindicación 8 donde las fuentes de luz están agrupadas bajo una cámara decreciente (35D; 50D).

10. Una máquina según la reivindicación 9 donde la cámara (35D) se estrecha por dentro desde las fuentes de luz.

11. Una máquina según la reivindicación 9 o la 10 donde la cámara tiene un recubrimiento reflectante.

12. Una máquina según cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde se utiliza un software con Arquitectura Subsumida para introducir su estado en un mecanismo de procesamiento que determina la activación de las fuentes de luz.

13. Una máquina según cualquiera de las reivindicaciones anteriores en la forma de un dispositivo robótico limpiador de suelos (10).

14. Un método para operar una máquina robótica (10) que comprende proporcionar un controlador (23), una pluralidad de sensores (26, 27, 28, 29) por medio de los cuales la máquina robótica (10) puede interaccionar con su entorno, y una luz indicadora (35) que consta de dos o más fuentes de luz de diferente color (R, G, B) que se activan separadamente y medios para combinar (35B) la salida de luz de las fuentes de luz (R, G, B) para producir el efecto de una única luz de color, utilizando el controlador (23) para controlar la máquina robótica para llevar a cabo una tarea utilizando los sensores (26, 27, 28, 29), utilizando el indicador (35) para indicar el estado de la interacción entre la máquina (10) y el entorno y cambiando el color de la luz indicadora (35) según el estado de la interacción entre la máquina (10) y el entorno.