ES2583374T3

ES2583374T3 - Eliminación de residuos de robots de limpieza

Info

Publication number: ES2583374T3
Application number: ES12180805.9T
Authority: ES
Inventors: Chikyung Won; Stephen A. Hickey; Mark Schnittman; Zivthan A. Dubrovsky; Selma Svendsen; Jed Lowry; David Swett; John Devlin
Original assignee: iRobot Corp
Current assignee: iRobot Corp
Priority date: 2006-05-19
Filing date: 2007-05-21
Publication date: 2016-09-20
Anticipated expiration: 2027-05-21
Also published as: US20190365187A1; US10244915B2; EP2394553A2; EP2394553B1; US8418303B2; US20120159725A1; US20210030244A1; US8087117B2; US20190167060A1; US20140109339A1; EP2023788A2; EP2548489B1; WO2007137234A3; US20140053351A1; EP2548492B1; US20120084937A1; US20080047092A1; US20200163518A1; US20130298350A1; ES2693223T3

Abstract

Una estación de mantenimiento (100) para mantener un limpiador robótico (10) que comprende: un alojamiento (120) de estación y una plataforma (122) sobre la que el limpiador robótico (10) está soportado durante su servicio de mantenimiento; un contenedor de recogida (150) fijado de manera amovible al alojamiento (120) en el que el contenedor de recogida(150) es diferente de un contenedor de limpiador (50) situado en el limpiador robótico (10) porque su propósito principal es recoger y acumular a partir del contenedor de limpiador (50) del limpiador robótico (10); y una interfaz de usuario (140) amovible y utilizable a distancia externamente a la estación de mantenimiento (100) y configurada para comunicar inalámbricamente a un módulo de comunicación (1400) sobre la estación de mantenimiento y/o a una instalación de comunicación compatible sobre el limpiador robótico (10), en que la interfaz de usuario (140) incluye un indicador de contenedor de recogida lleno de la estación de mantenimiento.

Description

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DESCRIPCION

Eliminacion de residuos de robots de limpieza CAMPO TECNICO

Esta descripcion se refiere a sistemas de limpieza para robots de cobertura.

ANTECEDENTES

Los robots autonomos son robots que pueden realizar tareas deseadas en entornos no estructurados sin un guiado humano continuo. Muchos tipos de robots son autonomos en algun grado. Diferentes robots pueden ser autonomos de diferentes modos. Un robot de cobertura autonomo atraviesa una superficie de trabajo sin guiado humano continuo para realizar una o mas tareas. En el campo de la robotica del hogar, de oficinas y/u orientado al consumidor, han resultado disponibles comercialmente robots moviles que realizan funciones domesticas tales como limpieza por aspiracion, lavado de suelos, corte del cesped y otras tareas.

El documento US 5 926 909 A describe un limpiador por aspiracion de control remoto y un sistema de carga, en el que un dispositivo de control remoto portatil envfa senales para velocidad y direccion a un vehfculo limpiador.

El documento US 2005/287038 A1 describe un programador de control remoto y un metodo para un dispositivo robotico que permite que el dispositivo funcione autonomamente basado en informacion de programacion cargada previamente.

El documento US 2004/0255425 A1 describe un dispositivo de limpieza autopropulsado y un cargador que utiliza dicho dispositivo de limpieza. Cuando se limpian los rincones de una habitacion, el cuerpo de succion se mueve por una pared y cuando el cuerpo de succion se mueve a un rincon, la cantidad de movimiento del cuerpo de succion es cambiada. Cuando un obstaculo toca el dispositivo de limpieza, la cubierta lateral se mueve, y el artfculo toca un conmutador de la cubierta lateral, y la direccion del artfculo es detectada.

RESUMEN

La presente invencion esta dirigida a una estacion de mantenimiento para mantener un limpiador robotico segun ha sido definido por la reivindicacion 1 independiente. Las reivindicaciones dependientes representan otras realizaciones de la invencion.

Los detalles de una o mas implementaciones de la exposicion estan descritos en los dibujos adjuntos y en la descripcion siguiente. Otras caractensticas, objetos, y ventajas seran evidentes a partir de la descripcion y dibujos, y a partir de las reivindicaciones.

DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

La fig. 1 es una vista en perspectiva de una estacion de mantenimiento y un robot de cobertura.

La fig. 2 es una vista en perspectiva de una estacion de mantenimiento.

La fig. 3 es una vista en perspectiva de una estacion de mantenimiento y un robot de cobertura.

Las figs. 4-5 son vistas despiezadas ordenadamente de estaciones de mantenimiento.

La fig. 6A es una vista superior de un robot de cobertura.

La fig. 6B es una vista inferior de un robot de cobertura.

La fig. 7 es una vista lateral de un conjunto de bloqueo.

La fig. 8 es una vista en perspectiva de un conjunto de limpieza de una estacion de mantenimiento.

La fig. 9 es una vista en perspectiva de un robot de cobertura con puertas de evacuacion del contenedor.

Las figs. 10A-10B son vistas laterales de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 11A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 11B es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 12A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 12B es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 12C es una vista lateral esquematica de un robot de cobertura que tiene un panel de cubierta de contenedor de

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limpieza que opera para limpiar un suelo.

La fig. 12D es una vista lateral esquematica de un robot de cobertura que tiene un panel de cubierta de contenedor de basura de limpieza acoplado con una estacion de mantenimiento.

La fig. 13A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento. La fig. 13B es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 14A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 14B es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 14C es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 15A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento. La fig. 15B es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 16A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento. La fig. 16B es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 17A es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 17B es una vista en perspectiva de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 17C es una vista lateral de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento.

La fig. 18A es una vista superior de un sistema de limpieza de rodillos.

La fig. 18B es una vista en perspectiva de un sistema de limpieza de rodillos.

La fig. 18C es una vista en seccion lateral de una herramienta de limpieza de rodillos.

La fig. 18D es una vista lateral de una herramienta de limpieza de rodillos.

Las figs. 19A-19F son vistas esquematicas de un acoplamiento de un robot de cobertura con una estacion de mantenimiento para darle servicio.

Las figs. 20A-21B son vistas en perspectiva de estaciones de mantenimiento.

Las figs. 22A-22B son vistas laterales de estaciones de mantenimiento y robots de cobertura acoplados.

Las figs. 23A-24B son vistas en perspectiva de estaciones de mantenimiento portatiles o manuales.

La fig. 25A es una vista en perspectiva de una estacion de mantenimiento con una parte de bote de basura.

La fig. 25B es una vista esquematica de una estacion de mantenimiento con una parte de bote de basura

La figs. 26A-27B son vistas en perspectiva de una estacion de mantenimiento que se puede conectar a un sistema de aspiracion central domestico.

Las figs. 27A-27C son vistas esquematicas de una aspiradora de pie configurada para evacuar un contenedor de robot de cobertura.

Los snmbolos de referencia similares en los distintos dibujos indican elementos similares.

DESCRIPCION DETALLADA

Con referencia a las figs. 1-5, una estacion de mantenimiento 100 para mantener un limpiador robotico 10 incluye un alojamiento 120 de estacion y una plataforma 122 sobre la que el robot 10 esta soportado durante su servicio de mantenimiento. En algunos ejemplos, la estacion de mantenimiento 100 define un area o espacio interior 124 que encierra la plataforma 122 para alojar el robot 10 durante su servicio de mantenimiento o para almacenamiento. Una puerta 130 fijada pivotablemente cerca de la parte inferior de la estacion de mantenimiento 100 encierra una abertura 126 al area interior 124. La puerta 130 puede ser utilizada como una rampa en la que el robot 10 maniobra hacia arriba para alcanzar la plataforma 122 (por ejemplo como se ha mostrado en la fig. 3). En algunos ejemplos, la plataforma 120 incluye un elevador configurado para elevar el robot 10 a la estacion 100 a una posicion de servicio. El elevador puede ser una correa de distribucion, una articulacion de cuatro barras, una viga oscilante o balancm, u otro dispositivo mecanico. El elevador es mas apropiado para robots que tienen un cepillo u otro accesorio de limpieza mecanico

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fundamentalmente accesible a traves de una superficie inferior del robot. En tal caso, el elevador eleva el robot 10 en una magnitud suficiente ( por ejemplo al menos un diametro de cepillo, y preferiblemente dos diametros de cepillo) de tal modo que los miembros que proporcionan servicio mecanico y su aparato de accionamiento pueden trabajar por debajo del robot. En ejemplos en los que la plataforma 120 no esta encerrada, por ejemplo en la fig. 1, la plataforma 122 esta inclinada extendiendose hacia arriba desde el suelo, permitiendo que el robot 10 maniobre hacia arriba a la plataforma 120 a una posicion de servicio de mantenimiento.

La estacion de mantenimiento 100 puede incluir una interfaz de usuario 140 dispuesta sobre el alojamiento 120. En algunas implementaciones, la interfaz de usuario 140 puede ser fijada de manera amovible al alojamiento 120 y configurada para comunicar inalambricamente (por ejemplo mediante radiofrecuencias, "RF" - o emisiones de infrarrojos - "IR") a un modulo de comunicacion 1400 sobre la estacion de mantenimiento 100, y/o a una instalacion de comunicacion compatible sobre el robot 10. El modulo de comunicacion 1400 incluye un emisor 1403 y un detector 1405 configurados para emitir y detectar senales de RF y/o de IR, que son moduladas y codificadas preferiblemente con informacion. La informacion que ha de ser transmitida desde el modulo de comunicacion 1400 incluye senales direccionales que tienen un area definida de efecto o direccion (por ejemplo senales de vuelta al inicio detectables por el limpiador robotico 10 y utilizadas para localizar y/o accionar hacia la fuente de la senal de vuelta al inicio), y senales de mando que tienen un contenido codificado que incluye comandos remotos (por ejemplo comando o informacion de programacion de limpieza detectable por el robot 10 o por los dispositivos de navegacion para el robot 10). La interfaz de usuario 140 incluye botones 142 y una pantalla de presentacion 144 que permite que un usuario introduzca comandos o instrucciones que son a continuacion procesados por un controlador 170 de la estacion de mantenimiento 100 (o por el robot 10). La pantalla de presentacion 144 alerta al usuario del estado de la estacion de mantenimiento 100 y proporciona realimentacion visual en respuesta a comandos e instrucciones introducidas por el usuario. Preferiblemente, la interfaz de usuario 140 es amovible y accionable remotamente exteriormente a la estacion de mantenimiento 100 utilizando el modulo de comunicacion 1400. En algunos ejemplos, la interfaz de usuario 140 esta instalada permanentemente en la estacion de mantenimiento 100. Ejemplos de indicadores y controles que pueden estar incluidos en la interfaz del usuario 140 incluyen el encendido/apagado, un indicador de que esta lleno el contenedor de la estacion, indicador para el robot en moqueta o madera dura (que permite el ajuste automatico de la orbita a las demandas de la superficie), control para limpiar solamente la habitacion en la que esta colocado el robot 10 o la estacion 100, retorno al control de la estacion, limpieza con parada momentanea/reanudacion, control de zona, y programacion.

La estacion de mantenimiento 100 incluye un contenedor 150 fijado al alojamiento 120. El contenedor de recogida 150 es diferente de un contenedor 50 de limpiador (barredora, aspirador, o combinacion) situado en el robot 10 porque su proposito principal es recoger y acumular desde el contenedor del limpiador de un robot movil 10. El contenedor de recogida 150 tiene de tres a diez veces la capacidad volumetrica del contenedor 50 del robot movil. Como se ha mostrado en los ejemplos ilustrados en las figs. 1-5, el contenedor de recogida 150 puede ser de una pieza con el alojamiento 120 (fig. 1), fijado de manera amovible a una parte superior del alojamiento 120 para ser liberado sustancialmente paralelo al suelo (fig. 3), fijado de manera amovible a una parte frontal o en voladizo del alojamiento 120 para ser liberado sustancialmente paralelo al suelo desde debajo del voladizo (fig. 4), o fijado de manera amovible a la parte superior del alojamiento que ha de ser liberado en una direccion vertical (fig. 5).

En el ejemplo mostrado en la fig. 5, el contenedor de limpieza 150 es recibido por un receptaculo 152 del contenedor definido por el alojamiento 120. Una tapa 110 de la estacion fijada pivotablemente al alojamiento 120 encierra el receptaculo 152 del contenedor. En algunos casos, la parte superior del alojamiento 120 define el receptaculo 152 del contenedor y recibe la tapa 110 de la estacion. En otros casos, la parte posterior o lateral del alojamiento 120 define el receptaculo 152 del contenedor y recibe la tapa 110 de la estacion. En algunos ejemplos, la tapa 110 de la estacion es desarticulada del alojamiento 120 para dar servicio al contenedor 150.

En algunas implementaciones, la estacion de mantenimiento 100 incluye un puerto de comunicacion 180. El puerto 180 puede estar instalado a lo largo de un borde lateral inferior de la estacion de mantenimiento 100 de modo que no interfiera con componentes internos proximos. Configuraciones ejemplares del puerto 180 incluyen un puerto serie RS232, un puerto USB, un puerto Ethernet, etc. El proposito principal del puerto de comunicacion es (i) permitir "hacer parpadear" un codigo de microcontrolador para controlar la estacion de mantenimiento 100 y (ii) permitir que unos accesorios sean conectados a la estacion de mantenimiento 100 (tal como un limpiador de cepillo auxiliar descrito aqrn) y controlados junto con la estacion de mantenimiento 100 y el robot 10.

Con referencia a la fig. 3, la estacion de mantenimiento 100 incluye un conector 112 de contenedor configurado para acoplarse con un conector 154 de contenedor correspondiente en el contenedor 150 de recogida. Los conectores de contenedor 112, 154 proporcionan un trayecto de flujo para evacuar residuos desde el contenedor 50 del robot al contenedor de recogida 150 de la estacion de mantenimiento.

Con referencia a las figs. 6A-6B, el limpiador robotico autonomo 10 incluye un bastidor 31 que lleva una envolvente exterior 6. La fig. 6A ilustra la envolvente exterior 6 del robot 10 conectada a un parachoques 5. El robot 10 puede moverse en sentido hacia delante y hacia atras; consecuentemente, el bastidor 31 tiene extremos delantero y trasero correspondientes 31A y 31B respectivamente. El extremo delantero 31A es la parte frontal en la direccion de movilidad principal y en la direccion del parachoques 5, el robot 10 se mueve tipicamente en direccion hacia atras principalmente durante el escape, saltos y para evitar obstaculos. Un conjunto 40 de cabeza de limpieza esta situado hacia el centro del

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robot 10 e instalado dentro del bastidor 31. El conjunto 40 de cabeza de limpieza incluye un cepillo principal 60 y un cepillo paralelo secundario 65 (cualquiera de estos cepillos puede ser un batidor o carmenador con multiples alabes plegables o tener faldones de batidor plegables 61 entre filas de cerdas 62 de cepillo). Una batena 25 esta alojada dentro del bastidor 31 proxima a la cabeza de limpieza 40. Un controlador 49 esta alojado dentro del bastidor 31. En algunos ejemplos, el cepillo principal 65 y/o el cepillo secundario paralelo 60 son amovibles. En otros ejemplos, el conjunto 40 de cabeza de limpieza incluye un cepillo principal fijo 65 y/o un cepillo secundario paralelo 60, en que fijo se refiere a un cepillo instalado de forma permanente sobre el bastidor 31. En algunos ejemplos, el robot incluye una cabeza 44 limpiadora aspiradora configurada para evacuar residuos desde un suelo al contenedor 50 de limpieza.

Instalado a lo largo de cualquier lado del bastidor 31 hay ruedas 45 accionadas diferencialmente que movilizan el robot 10 y proporcionan dos puntos de soporte. El extremo delantero 31A del bastidor 31 incluye una ruedecilla orientable 35 que proporciona un soporte adicional para el robot 10 como un tercer punto de contacto con el suelo y no obstaculiza la movilidad del robot. Instalado a lo largo del lado del bastidor 31 hay un cepillo lateral 20 configurado para girar 360 grados cuando el robot 10 esta operativo. La rotacion del cepillo lateral 20 permite que el robot 10 limpie mejor areas adyacentes al lado del robot cepillando y golpeando residuos mas alla del alojamiento del robot enfrente del trayecto de limpieza, y areas inalcanzables de otro modo por el conjunto 40 de cabeza de limpieza situado centralmente. Un contenedor 50 de limpieza amovible esta situado hacia el extremo posterior 31B del robot 10 e instalado dentro de la envolvente exterior 6.

Con referencia a la fig. 7, un conjunto de bloqueo 260 puede estar instalado en la plataforma 122 para asegurar el limpiador robotico 10 a la plataforma 122 mediante un conjunto de bloqueo correspondiente 72 sobre un lado inferior del bastidor 31 del robot. Con referencia a la fig. 7, en algunas implementaciones, un cerrojo o pieza de captura 74 de un clip o pinza esta instalado en la parte inferior del bastidor 31 del robot y configurado para acoplarse con un clip 262 de la estacion de mantenimiento 100. El clip 262 se aplica al cerrojo 74 para bloquear el robot 10 en su sitio durante el servicio de mantenimiento del contenedor 50 y/o de los cepillos o rodillos 60, 65. Con el fin de dar servicio a los cepillos o rodillos 60, 65 en particular, si el robot 10 es levantado y los cepillos 60, 65 quedan disponibles para el servicio en la parte inferior del robot 10, la fuerza hacia arriba de hacer girar, mover alternativamente, o atravesar los utiles de limpieza como se ha descrito aqu puede levantar un robot de peso relativamente ligero (por ejemplo un robot de 3-15 lb sera levantado por esta gran fuerza hacia arriba). Por consiguiente, cuando el robot 10 es levantado o llevado a una posicion de dar servicio al cepillo, los conjuntos de bloqueo de acoplamiento mantienen el robot 10 contra esta fuerza hacia arriba. Con referencia a la fig. 8, en algunas implementaciones, el conjunto de bloqueo 260 incluye dos protuberancias o espigas 264 recibidas por el conjunto 72 de bloqueo de robot para anclar el robot 10. El conjunto de bloqueo 260 puede proporcionar comunicacion (por ejemplo mediante las clavijas 264) entre el robot 10 y la estacion de mantenimiento 100.

Una vez que los contactos del lado inferior del limpiador robotico 10 conectan con los contactos 264 de la plataforma 122, la estacion de mantenimiento 100 puede emitir una senal de mando al limpiador robotico 10 para cesar el accionamiento. Alternativamente, el microcontrolador y la memoria del robot pueden ejercer un control primario de la combinacion de la estacion de mantenimiento y del robot. En respuesta a la senal de mando, el limpiador robotico 10 detiene el accionamiento hacia delante y emite una senal de retorno a la estacion de mantenimiento 100 indicando que el sistema de accionamiento ha sido desconectado. La estacion de mantenimiento 100 comienza entonces una rutina de bloqueo que moviliza el conjunto de bloqueo 260 para bloquear y asegurar el limpiador robotico 10 a la plataforma 122. De nuevo, alternativamente, el robot 10 puede ordenar que la estacion de mantenimiento aplique sus cerrojos.

Con referencia a la fig. 8, un conjunto de limpieza 300 es llevado por el alojamiento 120 e incluye un conjunto 400 de evacuacion del contenedor (mediante aspiracion) y un conjunto 500 de limpieza de cepillo o rodillo mecanico. El conjunto 400 de evacuacion del contenedor esta asegurado a la plataforma 122 y posicionado para aplicarse a un conjunto 80 de puerto de evacuacion del contenedor de limpieza 50, como se ha mostrado en la fig. 9. El conjunto 80 de puerto de evacuacion puede incluir una tapa de puerto 55. En algunas implementaciones, la tapa de puerto 55 incluye un panel o paneles 55A, 55B que pueden deslizar (o ser trasladados de otro modo) a lo largo de una pared lateral del bastidor 31 y bajo o sobre paneles laterales de la envolvente exterior 6 para abrir el conjunto 80 de puerto de evacuacion. El conjunto 80 de puerto de evacuacion esta configurado para acoplarse con el conjunto de evacuacion correspondiente 400 en la estacion de mantenimiento 100. En algunas implementaciones, el conjunto 80 de puerto de evacuacion esta instalado a lo largo de un borde de la envolvente exterior 6, en una parte mas superior de la envolvente exterior 6, sobre la parte inferior del bastidor 31, u otras ubicaciones similares en que el conjunto 80 de puerto de evacuacion tiene facil acceso a los contenidos del contenedor de limpieza 50. En algunas implementaciones, el conjunto de evacuacion 400 incluye un multiple 410 que define una pluralidad de puertos de evacuacion 80A, 80B, 80C que estan distribuidos a traves del volumen completo del contenedor de limpieza 50, por ejemplo, puerto de evacuacion central 480A y dos puertos de evacuacion laterales 480B y 480C a cada lado. Los puertos de evacuacion 480A, 480B, 480C sobre la estacion 100 estan configurados para acoplarse con puertos de evacuacion correspondientes 80A, 80B, 80C sobre el contenedor 50 de limpieza del robot, preferiblemente con un cierre hermetico al vado y al aire. En algunos ejemplos, el conjunto 80 del puerto de evacuacion esta dispuesto sobre un lado superior o inferior del contenedor de limpieza 50. Mientras se evacua desde un conjunto 80 de puerto de evacuacion en el lado superior, una succion situada en al menos uno de los puertos de evacuacion 80A, 80B, 80C tiende en primer lugar a aspirar el material empaquetado suelto de una capa superior de residuos, seguido por capas sucesivas de residuos. La simetna del contenedor puede ayudar a la evacuacion del contenedor.

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Con referencia a las figs. 10A-10B, cuando el robot 10 maniobra sobre la plataforma 122 para acoplarse con la estacion 100 para que le de servicio, el robot 10 es guiado o alineado de manera que el conjunto 80 de puerto de evacuacion en el contenedor 50 de limpieza del robot se aplique al conjunto 400 de evacuacion de la estacion. El robot 10 puede ser guiado por una senal de vuelta al inicio, pistas sobre la plataforma 122, carriles de guiado, una palanca, u otros dispositivos de guiado. El conjunto de evacuacion 400 libera la tapa 55 del puerto del contenedor 50 de limpieza del robot, en algunos ejemplos, cuando el robot 10 se acopla con la estacion 100. En algunas implementaciones, cada puerto de evacuacion 480A, 480B, 480C aspira residuos fuera del contenedor 50 de limpieza. En otras implementaciones, uno o mas puertos de evacuacion 480A, 480B, 480C soplan aire al contenedor 50 de limpieza, mientras uno o mas puertos de evacuacion 480A, 480B, 480C aspiran residuos hacia fuera del contenedor 50 de limpieza. Por ejemplo, los puertos de evacuacion 480B y 480C soplan aire al contenedor 50 de limpieza, mientras el puerto de evacuacion 480A aspira residuos hacia fuera del contenedor 50 de limpieza. El multiple de evacuacion 410 esta conectado a una tubena de residuos que dirige los residuos evacuados al contenedor 150 de la estacion. Un filtro 910 puede estar dispuesto en la admision de un aspirador 900 que proporciona succion para el conjunto de evacuacion 400.

Con referencia a las figs. 11A-12B, en algunas implementaciones, el robot 10 incluye una tapa 55 de puerto accesible en un lado superior del robot 10 que proporciona acceso al contenedor 50 de limpieza. Las figs. 11A-11B ilustran un ejemplo en el que el robot 10 se acopla con el extremo delantero 31A del bastidor mirando hacia la estacion 100. Al acoplarse, o bien el robot 10 o bien la estacion 100 abren la tapa 55 del puerto para evacuar los residuos fuera de la parte superior del contenedor 50 de robot y al contenedor 150 de la estacion. Las figs. 12A-12B ilustran un ejemplo en que el robot 10 se acopla con el extremo posterior 31B del bastidor mirando hacia la estacion 100 para evacuar residuos fuera de la parte superior del contenedor 50 de robot y al contenedor 150 de la estacion. En ambos ejemplos, el robot 10 maniobra bajo una parte de la estacion 100, lo que da acceso a una parte superior del contenedor 50 del robot. Como se ha mostrado en la fig. 12C, un robot 10 limpia a lo largo del suelo de la manera descrita aqrn, accionado y soportado por ruedas 35, 45. Dentro de la envolvente exterior 6, el cepillo principal 60 gira en sentido opuesto al desplazamiento hacia delante, y el cepillo paralelo secundario 65 captura los residuos agitados por el cepillo principal 60 y los expulsa hacia arriba y sobre el cepillo principal 60 al contenedor 50. Un aspirador para limpiar cristales puede arrastrar el cepillo principal 60, parte del contenedor 50. Un panel 55, en esta configuracion, puede cubrir la parte superior de los cepillos, con una superficie inclinada dentro del bastidor 31 o panel 55 para inclinar los residuos desde los cepillos 60, 65 al contenedor 50. Con referencia a la fig. 12C, en algunos casos, el contenedor 50 incluye un sistema 700 de deteccion de que el contenedor esta lleno para detectar una cantidad de residuos presentes en el contenedor 50. En una implementacion, el sistema de deteccion de que el contenedor esta lleno incluye un emisor 755 y un detector 760 alojados en el contenedor 50 y en comunicacion con el controlador 49.

Como se ha mostrado en la fig. 12D (una variante de las figs. 11B y 12B), el robot 10 puede seguir una plataforma 122 a la estacion de mantenimiento 100. Una vez dentro o aplicado con la estacion de mantenimiento 100, el panel 55 es movido a un lado para exponer al menos el cepillo principal 60 (para exponer cualesquiera cepillos que pueden acumular filamentos o pelusas, incluyendo cepillos del tipo de cerdas). La estacion de mantenimiento 100 puede descender o situar en posiciones predeterminadas, un cepillo o batidor 530 de limpieza con cepillo y opcionalmente un cepillo o batidor 535 paralelo. El miembro/mecanismo 530 de limpieza con cepillo se aplica al cepillo de limpieza principal 65, y es accionado por un motor (no mostrado) en la estacion de mantenimiento 100 (o utiliza el motor del cepillo 60) para limpiar el cepillo 60. El cepillo paralelo opcional 535 puede capturar los residuos o filamentos agitados por el cepillo 530 de limpieza con cepillo y expulsarlos hacia arriba y sobre el cepillo 530 al contenedor 150 de recogida en la estacion de mantenimiento 100. Como se ha descrito aqrn, el contenedor 150 de recogida puede ser un contenedor de aspiradora, e incluir un filtro de aspiracion 910 amovible con el contenedor; puede aplicarse al contenedor de mantenimiento mediante los puertos 154, 112, y ser evacuado por un motor de aspirador 900 en la estacion de mantenimiento 100. En la configuracion mostrada en la fig. 12D, el aspirador 900 es un aspirador de alta potencia (por ejemplo 6-12 amp) que aspira aire a traves del filtro 910, a traves del contenedor 150 de recogida, sobre y a traves de los cepillos 530, 535, y opcionalmente directamente o desviado desde el contenedor 30 de limpieza del robot 10. Opcionalmente, las areas restantes del robot 10 (por ejemplo las areas de placa de circuito) pueden beneficiarse de la evacuacion tambien, y no estan cerradas hermeticamente del vado.

Con referencia a las figs. 13A-16B, en algunas implementaciones, el robot 10 maniobra sobre una plataforma inclinada 122 de la estacion 100 para proporcionar acceso a un lado inferior del robot 10 para dar servicio al contenedor 50 de limpieza. La estacion 100 evacua residuos hacia abajo fuera del contenedor 50 de robot y al contenedor 150 de la estacion. Las figs. 13A-13B ilustran un ejemplo en que el robot 10 se acopla con la estacion 100 con el extremo delantero 31A del bastidor mirando hacia la plataforma 122 y los residuos son evacuados hacia abajo fuera de la parte inferior del contenedor 50 de robot al contenedor 150 de la estacion. Las figs. 14A-14C ilustran un ejemplo en el que el robot 10 se acopla con la estacion 100 con el extremo trasero 31B del bastidor mirando hacia la plataforma 122 y los residuos son evacuados hacia abajo fuera de la parte inferior del contenedor 50 de robot al contenedor 150 de la estacion. Las figs. 15A-15B ilustran un ejemplo en el que el robot 10 se acopla con la estacion 100 con el extremo trasero 31B del bastidor mirando hacia delante sobre la plataforma 122 y los residuos son evacuados hacia abajo fuera de la parte inferior del contenedor 50 de robot al contenedor 150 de la estacion. Las figs. 16A-16B ilustran un ejemplo en el que el robot 10 se acopla con la estacion 100 con el extremo delantero 31A del bastidor mirando hacia delante sobre la plataforma 122 y los residuos son evacuados hacia abajo fuera de la parte inferior del contenedor 50 de robot al contenedor 150 de la

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estacion.

Con referencia a las figs. 17A-17C en algunas implementaciones, el robot 10 se acopla con el extremo trasero 31B del bastidor mirando hacia la estacion 100 para evacuar residuos fuera de la parte posterior del contenedor 50 de robot y al contenedor 150 de la estacion. El contenedor 150 de la estacion puede estar situado por encima, por debajo, o al nivel con el contenedor 50 del robot.

En cualquiera de los ejemplos descritos, la estacion de evacuacion 100 puede evacuar el contenedor de robot a un dispositivo de barrido (por ejemplo haciendo girar el cepillo o el brazo de barrido), en combinacion con o en lugar de la aspiradora. En particular, las estructuras de servicio mecanico de la estacion de mantenimiento ilustradas en las figs. 8, 12D, 18A-18C pueden dar servicio mecanicamente a cepillos, faldones, batidores, u otros agitadores giratorios o que se mueven alternativamente in situ en el robot 10 desde la parte superior, la parte inferior, o los lados del robot 10, y/o estando los agitadores de limpieza articulados para sobresalir del robot 10; y/o ser retirados totalmente del robot 10 como una unidad de cartucho o como un cepillo liso; y/o siendo las estructuras de servicio mecanico estacionarias o articuladas para entrar en la envolvente 6 del robot 10.

Con referencia a las figs. 8 y 18A-18D, en algunas implementaciones, la plataforma 122 define una abertura 123 que proporciona acceso para el conjunto 500 de limpieza de rodillos al conjunto 40 de cabeza de limpieza del robot 10 para dar servicio al cepillo principal 65 y/o al cepillo secundario 60 (opcionalmente incluido en el robot 10). El conjunto 500 de limpieza de rodillos incluye una grna 502 de deslizamiento lineal accionada que lleva un limpiador 510 de cabeza de limpieza y/o un recortador 520. En algunos ejemplos, la grna 502 de deslizamiento lineal accionada incluye un montaje de grna o seguidor de carril 503 que lleva el limpiador 510 de cabeza de limpieza y asegurado de modo deslizable a un arbol o carril 504. El seguidor de carril 503 es accionado por un motor 505 mediante una correa (como se ha mostrado), tornillo conductor, cremallera y pinon, o cualquier otro accionamiento de movimiento lineal. Un rotor 530 hace girar el rodillo 60, 65 durante la limpieza. La estacion de mantenimiento 100 incluye un controlador 1000 en comunicacion con el modulo de comunicacion 1400 y el conjunto de limpieza 300 que puede controlar los procesos de agitacion y limpieza, establecer un orden de eventos, y accionar de otro modo las instalaciones de limpieza mecanica y por aspiracion descritas aqu en un orden apropiado.

El limpiador 510 de cabeza de limpieza, en algunos ejemplos, incluye una serie de dientes o peines 512 configurados para retirar filamentos y residuos de un rodillo 60, 65. En algunas implementaciones, el limpiador 510 de cabeza de limpieza incluye uno o mas utiles 511 planos, semi-tubulares o en cuarto de tubo que tienen dientes 512, rastrillos de desenmaranar 514, peines, o peines alisadores. El util tubular 511 puede ser accionado de manera independiente por uno o mas servomotores, motores de paso a paso 505 y transmisiones (que pueden ser una correa, cadena, husillo, tornillo de bola, estna, cremallera y pinon, o cualquier otro accionamiento de movimiento lineal). En algunos ejemplos, el rodillo 60, 65 y el limpiador 510 de cabeza de limpieza son movidos uno con relacion al otro. En otros ejemplos, el limpiador 510 de cabeza de limpieza esta fijo en su sitio mientras el rodillo 60, 65 es movido sobre el limpiador 510 de cabeza de limpieza.

El rodillo 60, 65 esta colocado junto al limpiador 510 de la cabeza de limpieza, bien mientras esta en su sitio en el robot 10, en un cartucho 40 de cabeza de limpieza amovible, o bien como un rodillo autonomo 60, 65 retirado del robot 10. Si el rodillo 60, 65 es parte de un cartucho 40 de cabeza de limpieza amovible, el cartucho 40 de la cabeza de limpieza es retirado del robot 10 y colocado en la estacion 100 para su limpieza. Una vez que el rodillo 60, 65 esta posicionado en la estacion 100 para su limpieza, la estacion 100 comienza una rutina de limpieza que incluye atravesar la cabeza de limpieza 510 sobre el rodillo 60, 65 de tal modo que los dientes 512, los rastrillos de desenmaranar 514, peines, o peines alisadores, por separado, o juntos, cortan y retiran filamentos y residuos del rodillo 60, 65. En un ejemplo, cuando la cabeza de limpieza 510 atraviesa sobre el rodillo 60, 65, los dientes 512 son accionados en un movimiento giratorio para facilitar la retirada de filamentos y residuos del rodillo 60, 65. En algunos ejemplos, una profundidad de interferencia de los dientes 512 al rodillo 60, 65 es variable y aumenta progresivamente con cada pasada subsiguiente de la cabeza de limpieza 510.

La fig. 18C ilustra un util 600 semi-tubular ejemplar que tiene un primer y un segundo extremos 601 y 602 respectivamente. El primer extremo 601 del util 600 define una abertura 605 en forma de media campana. El util semitubular 600 incluye dientes 610 dispuestos a lo largo de una superficie inferior 603. En algunas implementaciones, el util semi-tubular 600 incluye dientes posteriores 620 del peine, que pueden coger y atrapar hebras de cabello o filamentos sueltos restantes perdidos o liberados por los dientes 610. Los dientes posteriores 620 del peine pueden ser mas deformables, mas profundos, mas delgados, o mas duros (y viceversa) que los dientes 250 para rascar o barrer las superficies exteriores del rodillo 60.

La fig. 18D demuestra util semi-tubular 600 en uso. La abertura 605 en forma de media campana del util 600 es aplicada hacia el rodillo 60 que tiene cerdas 61, facilitando la entrada del rodillo 60 en el util 60. En casos en los que el rodillo 60 incluye faldones 62 plegables interiores, la abertura 605 en forma de media campana es al menos ligeramente mayor de diametro que la extension axial o el diametro de enrollamiento de los faldones plegables interiores 62. A lo largo de la longitud del util 60, el util 60 se estrecha a un diametro principal, constante, y los faldones 62 plegables interiores son deformados por el diametro interior principal del util 600. En algunas implementaciones, el util 600 define salientes interiores 615 para deformar las cerdas 61 y/o los faldones 62 plegables interiores. Cualesquiera filamentos o cabellos

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recogidos alrededor del diametro de enrollamiento son posicionados donde seran capturados por los dientes de aproximacion 610 (que se extienden al util 60 hasta un punto que esta mas cerca del eje del rodillo de los faldones 62 sin deformar, pero mas lejos que un capuchon de extremidad 63). Dos tipos de dientes 610 estan mostrados en la fig. 18D, dientes 610A inclinados hacia adelante triangulares con un perfil delantero recto, y dientes 610B inclinados hacia adelante en diente de tiburon con una parte de un gancho de entrada curvada, por ejemplo, un perfil en forma de U o de J sobre el borde delantero de cada diente, que se abre hacia el rodillo 60 en la direccion de aplicacion al tubo. Pueden ser utilizados cualesquiera o ambos dientes 6l0A, 610B, en grupos o de otro modo. Despues de una o mas pasadas del util 600 sobre el rodillo 60, la estacion 100 retrae el util 600 a una posicion para la limpieza del util y evacuacion de residuos fuera del util 600 y al contenedor 150 de la estacion.

Con referencia de nuevo a la fig. 1B, en algunas implementaciones, el robot 10 incluye un modulo de comunicacion 90 instalado en la parte inferior del bastidor 31. El modulo de comunicacion 90 proporciona un enlace de comunicacion entre el modulo de comunicacion 1400 en la estacion de mantenimiento 100 y el robot 10. El modulo de comunicacion 90 del robot 10, en algunos casos, incluye tanto un emisor como un detector, y proporciona un trayecto de comunicacion alternativo mientras el robot 10 esta situado dentro de la estacion de mantenimiento 100. En algunas implementaciones, el robot 10 incluye un conjunto sensor 85 de rodillo completo (servicio de cepillo) instalado a cada lado de la cabeza de limpieza 40 y proximo a la misma, con un trayecto de deteccion que se extiende a lo largo de la longitud del cepillo o rodillo para detectar acumulaciones de filamentos o pelusas a lo largo de la longitud del cepillo o rodillo. El conjunto sensor 85 de rodillo completo (servicio de cepillo) proporciona una realimentacion al usuario y al sistema con referencia a un grado de filamento enrollado alrededor del cepillo principal 65, del cepillo secundario 60, o de ambos. El conjunto sensor 85 de rodillo completo incluye un emisor 85A para emitir haces modulados y un detector 85B configurado para detectar los haces. El emisor 85A y el detector 86B estan posicionados en lados opuestos del rodillo 60, 65 de la cabeza de limpieza y alineados para detectar un filamento enrollado alrededor del rodillo 60, 65 de la cabeza de limpieza. El conjunto sensor 85 de rodillo completo incluye un circuito de tratamiento de senal configurado para recibir e interpretar la salida del detector. En algunos ejemplos, el sistema sensor 85 de rodillo completo detecta cuando el rodillo 60, 65 ha acumulado filamentos, cuando la efectividad del rodillo ha disminuido, o cuando un contenedor esta lleno (como se ha descrito en la Patente Provisional Norteamericana n° 60/741,442, presentada el 2 diciembre 2005, disparando el retorno del robot a una estacion de mantenimiento 100, como se ha descrito aqrn, y notificando al robot 10 o a la estacion de mantenimiento 100 que los cepillos 60, 65 requieren servicio de mantenimiento o limpieza. Como se ha descrito aqrn, un util 600 de cabeza de limpieza configurado para liberar residuos del rodillo de limpieza 60, 65 en respuesta a un temporizador, a una orden recibida desde un terminal remoto, al sistema sensor 85 de rodillo completo, o a un boton situado sobre el bastidor/cuerpo 31 del robot 10.

Una vez que se ha completado un ciclo de limpieza, bien mediante el sistema sensor 85 de rodillo completo o bien mediante observacion visual, el usuario puede abrir la malla de alambre y extraer el rodillo o rodillos 60, 65. El rodillo o rodillos 60, 65 pueden ser entonces limpiados de cabellos e insertados de nuevo en su sitio.

Con referencia a las figs. 19A-F, en algunas implementaciones, el robot 10 incluye un cartucho 40 de cabeza de limpieza amovible, que incluye al menos un rodillo de limpieza 60, 65. Cuando el robot 10 determina que la cabeza de limpieza o el cartucho 40 de la cabeza de limpieza necesitan servicio de mantenimiento (por ejemplo a traves de un servicio de contenedor, servicio de cepillo, o sistema de deteccion 85 de rodillo completo, un sistema de deteccion de que el contenedor esta lleno, o un temporizador) el robot 10 inicia una rutina de mantenimiento. La operacion S19-1, ilustrada en la fig. 19A, incluye al robot 10 que se aproxima a la estacion de limpieza 100 con ayuda de un sistema de navegacion. En un ejemplo, el robot 10 navega a la estacion de limpieza 100 en respuesta a una senal de vuelta al inicio recibida, emitida por la estacion 100. Las tecnologfas de acoplamiento, confinamiento, base en hogar, y vuelta al inicio descritas en las Patentes Norteamericanas n° 7,196,487; n° 7,188,000 o en la Publicacion de Solicitud de Patente Norteamericana n° 20050156562 son tecnologfas de vuelta al inicio adecuadas. En la operacion S19-2 ilustrada en la fig. 19B, el robot 10 se acopla con la estacion 100. En el ejemplo mostrado, el robot 10 maniobra hacia arriba en una rampa 122 y es asegurado en su sitio por un conjunto de bloqueo 260. En la operacion S19-3, ilustrada en la fig. 19C, el cartucho sucio 40A es automaticamente descargado del robot 10, bien por el robot 10 o bien por la estacion de limpieza 100, a un area de transferencia 190 en la estacion de limpieza 100. En algunos ejemplos, el cartucho sucio 40A es descargado manualmente desde el robot 10 y colocado en el area de transferencia 190 por un usuario. En otros ejemplos, el cartucho sucio 40A es descargado automaticamente desde el robot 10, pero colocado manualmente en el area de transferencia 190 por el usuario. En la operacion S19-4, ilustrada en la fig. 19D, la estacion de limpieza 100 intercambia un cartucho limpio 40B en un area de limpieza 192 con el cartucho sucio 40A en el area de transferencia 190. En un ejemplo, los cartuchos 40A, 40B son movidos automaticamente en la estacion 100. En otro ejemplo, el area de transferencia 190 y el cartucho sucio 40A asociado es automaticamente intercambiado con el area de limpieza 192 y el cartucho limpio asociado 40B. En la operacion S19-5, ilustrada en la fig. 19E, la estacion de limpieza 100 transfiere automaticamente el cartucho limpio 40B al robot 10. En algunos ejemplos, el usuario transfiere manualmente el cartucho limpio 40B desde el area de transferencia 190 al robot 10. En la operacion S19-6, ilustrada en la fig. 19F, el robot 10 sale de la estacion 100 y puede continuar una mision de limpieza. Mientras tanto, el cartucho sucio 40A en la estacion 100 es limpiado. El proceso de limpieza automatizado puede ser mas lento que a mano, requerir menos potencia, limpiar mas completamente, y realizar silenciosamente (por ejemplo tomando muchos pasos lentos sobre el rodillo 60, 65).

Con referencia a las figs. 20A-25B, una estacion de mantenimiento 1100 evacua el contenedor 50 de recogida del robot,

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pero no realiza mantenimiento sobre el conjunto 40 de la cabeza de limpieza. Las figs. 20A-21B ilustran ejemplos de la estacion de mantenimiento 1100 que incluyen una base de estacion 1102 y una aspiradora portatil o manual 1110 asegurada de manera amovible a la estacion base 1102. La base 1102 incluye un conjunto de evacuacion 400 en comunicacion con la aspiradora manual 1110, mientras esta fijada a la misma. La aspiradora manual 1110 que tiene un asa o empunadura 1111, evacua bien manual o bien automaticamente (por ejemplo mediante control del operario) el contenedor 50 del robot, una vez que el robot 10 se acopla con la estacion de mantenimiento 1100. La base de la estacion 1102 puede incluir un conjunto de bloqueo 260 para asegurar y/o comunicar con el robot 10. Mientras esta separado de la base de la estacion 1102, la aspiradora manual 1110 funciona como un limpiador de aspiracion normal. En algunos ejemplos, la aspiradora manual 1110 incluye una manguera de aspiracion 1112 y/o una cabeza de limpieza 1105 para limpiar superficies. La base de la estacion 1102 puede definir receptaculos 1104 para recibir y almacenar accesorios de aspiracion 1114. En algunas implementaciones, la base de la estacion 1102 incluye un contenedor 1150 de estacion separado de la aspiradora manual 1110.

Las figs. 22A-24B ilustran un ejemplo de la estacion de mantenimiento 1100 que incluye una aspiradora manual 1110 configurada para ser recibida directamente por el contenedor 50 del robot 10 para evacuacion de residuos del contenedor 50 y al contenedor de la estacion 1150. En la fig. 21A, la estacion de mantenimiento 1100 incluye una base de estacion 1102. En las figs. 21B-24B, la estacion de mantenimiento 1100 no incluye una base de estacion 1102. En su lugar, la aspiradora manual 1110 o bien se soporta por si misma o bien es mantenida por un usuario durante la evacuacion. Una fijacion de manguera 1120 puede ser utilizada para ayudar a la evacuacion del contenedor.

Las figs. 25A-25B ilustran un ejemplo de una estacion de mantenimiento 1200 configurada como un contenedor de basura u otro "mueble" utilitario. La estacion de mantenimiento 1200 incluye una parte de acoplamiento 1202 y una parte 1210 de bote de basura que incluye una tapa 1212 de bote de basura. La parte de acoplamiento 1202 esta configurada para evacuar residuos desde el contenedor 50 del robot acoplado directamente a un receptaculo de basura de la parte 1210 de bote de basura. El receptaculo de basura es accesible por el usuario para depositar otros desechos tambien. En algunas implementaciones, la parte 1210 de bote de basura incluye un compactador de basura que periodicamente (o segun deseo del usuario) compacta los desechos en la parte 1210 de bote de basura. En tal caso, el robot 10 puede seguir una plataforma 122 a una estacion de mantenimiento 100 que incluye una parte 1210 de bote de basura (en este caso, la estacion de mantenimiento 100 puede tambien estar totalmente encerrada en el bote 1200 de basura o en parte del mismo). Una vez dentro o aplicado con la estacion de mantenimiento 100, el panel 55 es movido a un lado para exponer al menos el cepillo principal 60 (para exponer cualesquiera cepillos que puedan acumular filamentos o pelusas, incluyendo cepillos del tipo de cerdas). La parte de acoplamiento 1202 puede descender, o situar en posiciones predeterminadas, el cepillo o batidor 530 de limpieza con cepillo. El miembro/mecanismo 530 de limpieza con cepillo se aplica al cepillo de limpieza principal 65 del robot 10, y es accionado por un motor (no mostrado) en la estacion de mantenimiento 100. Los residuos o filamentos agitados por el cepillo 530 de limpieza con cepillo son recogidos en la parte de bote de basura mediante conductos y mangueras, entrando en un contenedor de recogida 150. La fig. 25B representa variantes o combinaciones alternativas: una variante en la que el contenedor de recogida 150 es un contenedor menor accesible abriendo el bote 1212 de basura (es decir, proximo a la tapa 1212), y una variante en la que el contenedor de recogida 150 es reemplazado por un contenedor o receptaculo o auxiliar a ellos para revestimientos ordinarios 150A de contenedor, o por ejemplo bolsas de cocina de 30 litros. En cualquier variante (y generalmente aqrn como un reemplazamiento para un sistema de aspiradora con bolsa o de aspiradora de filtro), un sistema de aspiradora ciclonica o sin bolsa circulatorio que desvfa residuos utilizando la aceleracion centnpeta de residuos puede ser utilizado para desviar los residuos desde el filtro o flujo de aspiracion. En cada caso, el contenedor 150 de recogida principal puede ser vaciado periodicamente (mediante temporizador, y/o estado lleno cuando es medido por un sensor de capacidad, y cada vez que es abierta la tapa 1212 del bote de basura), al revestimiento del contenedor 150 principal, por ejemplo abriendo un panel o puerta con un solenoide, motor, embrague, articulacion a la tapa 1212 y accionado levantando la tapa 1212, u otro accionador. Como se ha descrito aqrn, el contenedor de recogida 150 puede ser un contenedor de aspiradora, e incluir un filtro de aspiracion 910 amovible con el contenedor o amovible por separado de la parte 1210 de bote de basura y es evacuado por un motor de aspiracion 900 en la estacion de mantenimiento 100/parte 1210 de bote de basura. En la configuracion mostrada en la fig. 25B, la aspiradora 900 es una aspiradora de alta potencia (por ejemplo de 6-12 amp) que extrae aire a traves del filtro 910 y a traves del contenedor de recogida 150, a traves de conductos y mangueras a lo largo o dentro de la parte 1210 de bote de basura, sobre y a traves del cepillo 530, y opcionalmente directamente o desviado desde el contenedor de limpieza 30 del robot 10. Opcionalmente, las areas restantes del robot 10 (por ejemplo areas de placa de circuito) pueden beneficiarse de la evacuacion tambien, y no estar cerradas hermeticamente al vado.

Las figs. 26A-26B ilustran un ejemplo de una estacion de mantenimiento 1300 montada en la pared a la que el robot 10 se acopla para evacuacion del contenedor. La estacion de mantenimiento 1300 montada en la pared puede estar conectada a un sistema de aspiracion central de una casa o ser autonoma con un contenedor de estacion 1350. Una puerta 1312 fijada pivotablemente a un alojamiento de estacion 1310 proporciona acceso a partes interiores del alojamiento de la estacion 1310, que puede alojar el contenedor de la estacion 1350 (si no esta conectado a un sistema de aspiracion central), mangueras, y accesorios de aspiracion.

Las figs. 27A-27C ilustran un ejemplo en el que un limpiador 1400 de aspiracion de pie esta configurado para evacuar el contenedor 50 del robot. El limpiador 1400 de aspiracion de pie incluye una cabeza de aspiracion 1410 configurada para

acoplarse con el contenedor 50 de robot para evacuacion del contenedor 50. En tal caso, el robot 10 puede seguir una plataforma 122 a una estacion de mantenimiento 100 que recibe la aspiradora de pie 1400 (en este caso, la estacion de mantenimiento 100 puede tambien estar totalmente encerrado en o parte del limpiador erecto 1400). Una vez dentro o aplicado con la estacion de mantenimiento 100, el panel 55 es movido a un lado para exponer al menos el cepillo 5 principal 60 (para exponer cualesquiera cepillos que pueden acumular filamentos o pelusas, incluyendo cepillos del tipo de cerdas). La estacion de mantenimiento/aspiradora de pie 1400 puede descender, o situar en posiciones predeterminadas, el cepillo o batidor 530 de limpieza con cepillo. El miembro de limpieza con cepillo/mecanismo 530, en este caso el cepillo o batidor de limpieza principal del limpiador erecto, se aplica al cepillo de limpieza principal 65 del robot 10, y es accionado por un motor (no mostrado) en la estacion de mantenimiento 100/aspirador de pie 1400, el 10 mismo motor usualmente utilizado para hacer girar el miembro 530 de limpieza con cepillo en su mision cono el batidor o cepillo de limpieza principal de la aspiradora de pie 1400. Los residuos o filamentos agitados por el cepillo 530 de limpieza con cepillo son recogidos en la aspiradora de pie a traves de conductos y mangueras, entrando el contenedor 150 de recogida en la estacion de mantenimiento 100/aspiradora de pie 1400, siendo en este caso el contenedor de recogida 150 el mismo que el contenedor de limpieza principal de la aspiradora de pie. Como se ha descrito aqrn, el 15 contenedor de recogida 150 puede ser un contenedor de aspiradora, e incluir un filtro de aspiracion 910 que se puede retirar con el contenedor o que se puede retirar por separado de la aspiradora de pie 1400 y es evacuado por un motor de aspiracion 900 en la estacion de mantenimiento 100. En la configuracion mostrada en la fig. 27C, la aspiradora 900 es una aspiradora de alta potencia (por ejemplo de 6-12 amp) que extrae aire a traves del filtro 910 y a traves del contenedor de recogida 150, a traves de conductos y mangueras a lo largo o dentro del conjunto de empunadura de la 20 aspiradora de pie y de la cabeza de limpieza, sobre y a traves del cepillo 530, y opcionalmente directamente o desviado del contenedor de limpieza 30 del robot 10. Opcionalmente, las areas restantes del robot 10 (por ejemplo las areas de placa de circuito) pueden beneficiarse de la evacuacion tambien, y no estan cerradas hermeticamente al vado.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. Una estacion de mantenimiento (100) para mantener un limpiador robotico (10) que comprende:

un alojamiento (120) de estacion y una plataforma (122) sobre la que el limpiador robotico (10) esta soportado durante su servicio de mantenimiento;

un contenedor de recogida (150) fijado de manera amovible al alojamiento (120) en el que el contenedor de recogida(150) es diferente de un contenedor de limpiador (50) situado en el limpiador robotico (10) porque su proposito principal es recoger y acumular a partir del contenedor de limpiador (50) del limpiador robotico (10); y

una interfaz de usuario (140) amovible y utilizable a distancia externamente a la estacion de mantenimiento (100) y configurada para comunicar inalambricamente a un modulo de comunicacion (1400) sobre la estacion de mantenimiento y/o a una instalacion de comunicacion compatible sobre el limpiador robotico (10), en que la interfaz de usuario (140) incluye un indicador de contenedor de recogida lleno de la estacion de mantenimiento.
2. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1, en la que el modulo de comunicacion (1400) incluye un emisor (1403) y un detector (1405) configurados para emitir y detectar senales de RF y/o de IR.
3. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1 o 2, en la que la interfaz de usuario (140) incluye botones (142) y una pantalla de presentacion (144) que permite que un usuario introduzca comandos o instrucciones que son a continuacion procesados por un controlador (170) de la estacion de mantenimiento (100) o por el limpiador robotico (10).
4. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 3, en la que la pantalla de presentacion (144) esta adaptada para alertar al usuario del estado de la estacion de mantenimiento (100) y proporcionar realimentacion visual en respuesta a comandos e instrucciones introducidos por el usuario.
5. La estacion de mantenimiento (100) de cualquiera de las reivindicaciones previas, en la que la interfaz del usuario (140) incluye uno o mas indicadores para el robot en moqueta o madera dura que permite un ajuste automatico de la orbita segun las demandas de la superficie, un control para volver a la estacion, un control para parada momentanea/reanudacion de la limpieza, un control para control de zona, y un control para programacion.
6. La estacion de mantenimiento (100) de cualquiera de las reivindicaciones previas, en la que la plataforma (122) esta inclinada extendiendose hacia arriba desde el suelo, permitiendo que el limpiador robotico (10) maniobre hacia arriba de la plataforma (120) a una posicion de servicio de mantenimiento.
7. La estacion de mantenimiento (100) de cualquiera de las reivindicaciones previas, que comprende ademas un puerto de comunicacion (180), opcionalmente en el que el puerto (180) esta instalado a lo largo de un borde lateral inferior de la estacion de mantenimiento (100).
8. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 6 o 7, en la que una configuracion de puerto (180) incluye uno o mas del grupo de un puerto serie RS232, un puerto USB, un puerto Ethernet.
9. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 6 a 8, en la que el puerto de comunicacion

(i) permite "hacer parpadear" un codigo de microcontrolador para controlar la estacion de mantenimiento (100); y/o

(ii) permite que uno o mas accesorios al estacion de mantenimiento (100) sean conectados y controlados junto con la estacion de mantenimiento (100) y el limpiador robotico (10).
10. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1, en la que el contenedor de recogida (150) es de tres a diez veces la capacidad volumetrica del contenedor (50) de limpiador.
11. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1 o 10, en la que el contenedor de recogida (150) esta fijado de manera amovible a una parte superior del alojamiento (120) para ser liberado sustancialmente paralelo al suelo.
12. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1 o 10, en la que el contenedor de recogida (150) esta fijado de manera amovible a una parte frontal o en voladizo del alojamiento (120) para ser liberado sustancialmente paralelo al suelo desde debajo del voladizo.
13. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1 o 10, en la que el contenedor de recogida (150) esta fijado de manera amovible a la parte superior del alojamiento para ser liberado en una direccion vertical.
14. La estacion de mantenimiento (100) de la reivindicacion 1, en la que la interfaz de usuario (140) esta dispuesta en el alojamiento (120) y en que la interfaz de usuario (140) esta fijada de manera amovible al alojamiento (120).