ES2221912T3 - Instalacion de revestimiento con estacion de cambio de cabezales de pulverizacion. - Google Patents

Abstract

Instalación de revestimiento para el revestimiento en serie de piezas de trabajo con herramientas que se pueden montar, de forma que se pueden soltar e intercambiar por lo menos en una máquina de revestimiento (151), las cuales son depositadas y recogidas por la máquina de revestimiento (151) en una cabina de barnizado en lugares de depósito (2) de una estación de cambio de herramienta (150) accesibles para ella, la cual contiene por lo menos un pulverizador (7), caracterizada porque los lugares de depósito (2) están dispuestos distribuidos alrededor de un centro (1) común a ellos de una sujeción (112) móvil, porque el pulverizador (7) está dotado con un recipiente de color, y porque los lugares de depósito (2) se pueden mover, moviendo su sujeción (112), entre una estación de entrega (23) para la máquina de revestimiento (151) para retirar e insertar el pulverizador (7) y una estación de lavado y de llenado (9) para el pulverizador (7).

Description

Instalación de revestimiento con estación de cambio de cabezales de pulverización.

La invención se refiere a una instalación de revestimiento y un procedimiento según el preámbulo de las reivindicaciones independientes. En especial se trata de una instalación para el revestimiento de piezas de trabajo tales como carrocerías de vehículos con uno o varios robots de barnizado con pulverizadores intercambiables en una cabina de pulverización.

Es conocido disponer pulverizadores que se pueden montar de forma intercambiable en robots de barnizado en una hilera en el espacio interior de la cabina de barnizado donde pueden ser recogidos por los robots según las necesidades. Este proceso exige relativamente mucho tiempo. Se cumple lo mismo para el necesario suministro y limpieza de los pulverizadores en la estación de cambio. Por lo demás las disposiciones de cambio conocidas hasta ahora presentan una ocupación de espacio indeseadamente alta.

Los pulverizadores intercambiables pueden contener, de manera adecuada, recipientes de almacenamiento llenos con material de revestimiento de diferentes colores.

Por el documento US-A-4 994 459 se conoce una instalación de revestimiento para el revestimiento en serie en especial de carrocerías de vehículos en la cual se ponen a disposición en una estación de cambio varios pulverizadores en lugares de depósito correspondientes a los que puede acceder el robot de barnizado. Los pulverizadores están conectados en cada caso mediante una manguera con una disposición de válvulas de cambio de color, a las cuales están conectados recipientes para diferentes colores que se pueden seleccionar así como otro recipiente para diluyente. Los pulverizadores son retirados de los lugares de depósito por el robot para el barnizado y, tras su utilización, llevados de vuelta allí y permanecen al mismo tiempo conectados permanentemente mediante una manguera con el cambiador de color. La manguera impide la movilidad del robot de barnizado y tiene la desventaja de grandes pérdidas de material durante el cambio de color.

Por el documento US-A-5 300 006 se conoce además una máquina-herramienta con varias herramientas que se pueden seleccionar, las cuales están dispuestas distribuidas en lugares de depósito distribuidos concéntricamente alrededor de un eje central de un depósito de herramientas.

La invención se plantea el problema de evitar las desventajas de las instalaciones de revestimiento conocidas y hacer posible, mediante un sistema de cambio que ahorre el máximo espacio posible, un intercambio rápido de los pulverizadores por otros pulverizadores o, en caso necesario, también por una herramienta como por ejemplo un aparato de medición o una herramienta de pinza.

Este problema se resuelve mediante la características de las reivindicaciones adjuntas.

Mediante la forma de redondel aquí descrita se crea una estación de cambio muy compacta, que ahorra espacio y, en especial en rotabilidad, accesible se manera rápida y sencilla, la cual no solo está disponible para los pulverizadores que hay que cambiar sino también para otros aparatos y herramientas necesarios durante el funcionamiento de revestimiento de un robot. Durante el movimiento de giro puede tratarse de una rotación completa (de tipo carrusel) o de una simple basculación.

Además es ventajoso que los pulverizadores puedan ser conectados de una forma más sencilla que hasta ahora en la estación de cambio a conducciones de suministro para material de revestimiento y a sistemas de conducción comunes para medios de limpieza, aire a presión, etc.

Además un sistema de identificación, previsto en la estación de cambio, para los pulverizadores que hay en el redondel permite de forma especialmente sencilla leer los datos del pulverizador relevantes para su mantenimiento y asignar el lugar de depósito al tipo de pulverizador. A los datos del pulverizador que se necesitan pertenecen informaciones como las horas de funcionamiento; la lista de la zona de barnizado, la línea de barnizado, el tipo de barniz, etc., en las que el pulverizador ha sido utilizado; lista de la cantidad de barniz (potencia en litros o funcionamiento en stand by); trabajos de mantenimiento realizados; trabajos de limpieza realizados. A partir de los datos del pulverizador se pueden obtener, por ejemplo, indicaciones acerca del mantenimiento.

La sujeción que se mueve automáticamente, que sirve por ejemplo como redondel, se puede desplazar también ventajosamente dentro de la cabina, en especial linealmente de manera paralela respecto de la dirección de transporte de las piezas de trabajo que hay que revestir y, por consiguiente, respecto del 7º eje del robot correspondiente a ella, de manera que el pulverizador que se necesita es desplazado en dirección opuesta hacia el robot para ahorrar tiempo.

Una posibilidad especialmente importante consiste en disponer el dispositivo que contiene los lugares de depósito, es decir en su caso el redondel, en la pared de la cabina o, preferentemente, como parte de esta pared, de manera que sea accesible rápidamente, por un lado, desde el interior de la cabina y, por el otro, desde el exterior. Desde dentro los pulverizadores o herramientas pueden ser recogidos e insertados por un robot, mientras que desde fuera es posible, por ejemplo, un cambio manual.

El dispositivo de depósito, por ejemplo de tipo redondel, puede estar dispuesto de forma especialmente ventajosa de manera que el centro común de los lugares de depósito, es decir en su caso el eje del redondel, esté situado en el plano de la pared de la cabina, es decir, el plano de la pared de la cabina discurra por lo tanto a través del centro del dispositivo de depósito.

Para la cobertura del dispositivo de depósito existe, entre otras, la posibilidad disponer la parte del dispositivo situada fuera en un anexo, p. ej. con una puerta, la cual es abierta únicamente en caso necesario, por ejemplo para cambiar un pulverizador u otras herramientas. La parte accesible para el robot en el interior de la cabina puede estar dotada también con un revestimiento cerrado con un acceso para el robot, el cual es abierto en caso necesario. Además o en lugar de esto el dispositivo de depósito puede ser protegido también mediante una corriente de aire que sirve como cortina de aire.

En especial cuando el centro de giro del dispositivo de depósito se encuentra en o en las proximidades del plano de la pared de la cabina, se puede montar de manera adecuada como cobertura, en lugar de anexos fijos, una construcción en cubierta que pueda girar alrededor del eje central del dispositivo de depósito, en la pared de la cabina; por ejemplo una semicubierta cilíndrica. El espacio interior de esta construcción en cubierta, abierta únicamente hacia un lado, es accesible, dependiendo de su posición de giro, desde fuera o desde el lado interior de la cabina, donde en ambos casos la cabina está cerrada hacia fuera.

Ventajosamente la estación de cambio aquí descrita se puede ampliar también de forma sencilla y ello no aumentando el tamaño del redondel sino, en especial, mediante conexión de depósitos adicionales.

Haciendo referencia a los dibujos adjuntos se explican con mayor detalle diferentes ejemplos de realización de una instalación de revestimiento según la invención. En los dibujos:

las Figs. 1A a 1B, son vistas en perspectiva de una estación de cambio de pulverizadores en una instalación de revestimiento;

las Figs. 2A y 2B, son vistas en perspectiva de un redondel de pulverizadores con posibilidad de giro de la estación de cambio;

las Figs. 3a a d, muestran un cambio de pulverizadores para dos robots con un redondel;

las Figs. 4a a d, muestran un cambio de pulverizadores para un robot con redondel;

las Figs. 5a a e, muestran un cambio de pulverizadores con la unidad de basculación de la Fig. 3 y un depósito;

Fig. 6, muestra una placa de sujeción del redondel.

La Fig. 1A muestra una instalación de revestimiento con una estación de cambio de pulverizadores y un robot de revestimiento 151. El robot de revestimiento 151 puede retirar en una estación de retirada 110, de un redondel 112 (Figura 2) que se encuentra en la estación de cambio, pulverizadores 7 llenos con material de revestimiento para el revestimiento de piezas de trabajo. La estación de cambio 150 está dotada con una cobertura 153 que se puede abrir y cerrar para el robot, mediante la cual el redondel 110 está protegido contra ensuciamiento indeseado. El robot se puede desplazar, dentro de una cabina dotada con paredes de cabina 154, sobre una guía lineal 155 y puede, por consiguiente, llegar desde la estación de cambio 150 hasta las piezas que hay que revestir (que no se muestran con mayor detalle).

La Fig. 1B muestra la estación de cambio desde otro punto de vista sin cobertura ni paredes de cabina. El robot 151 puede retirar del redondel 110 los pulverizadores 7 dotados con recipientes de color para el revestimiento de una pieza de trabajo. Después de que un robot ha llevado un pulverizador 7 con el recipiente de color vacío de vuelta de nuevo al redondel 110, el recipiente de color y el pulverizador pueden ser lavados en una estación de lavado 164, para llenarlos a continuación de nuevo con material de revestimiento en una estación de llenado que no se muestra aquí. Además la estación de cambio 150 presenta también una estación de introducción manual 165 para la introducción y retirada manual de pulverizadores.

La Fig. 2A muestra otra vista de una estación de cambio 100 con el redondel de pulverizadores 112 con posibilidad de giro. En la forma de realización representada el redondel de pulverizadores 112 posee sus seis lugares de depósito 2, en los cuales pueden ser almacenados los pulverizadores 7. Los lugares de depósito 2 están integrados en una placa de sujeción 10. Dependiendo de cuantos pulverizadores 7 deban ser alojados por la placa de sujeción 10, su tamaño puede variar y por consiguiente el número de lugares de depósito 2. Dependiendo de la forma de realización deseada el redondel puede presentar por lo tanto tamaños diferentes. Independientemente del tamaño de la estación de cambio aquí descrita, los lugares de depósito 2 y por consiguiente los pulverizadores 7 están dispuestos circularmente alrededor de un centro 1 común a ellos, donde la placa de sujeción 10 puede girar alrededor del centro. El redondel 112 o en su caso la estación de cambio 150 pueden ser desplazados linealmente dentro de la cabina (Fig. 1A), de manera que los pulverizadores 7 pueden ser suministrados con ahorro de tiempo al robot no representado con mayor detalle (Fig. 1A y 1B). Además, la estación de cambio presenta una estación de lavado y de llenado 9, con la cual el recipiente de color 8 del pulverizador 7 puede ser lavado y llenado con color nuevo (ver Fig. 2B flecha 9'). La estación de cambio puede ser dispuesta, en la zona de la pared de cabina (Fig. 1A) aquí no representada, de tal manera que tanto los robots dentro de la cabina como también el personal de servicio desde fuera de la cabina puedan acceder a los pulverizadores 7 dispuestos en los lugares de depósito 2. Asimismo, coberturas que no se han representado con mayor detalle, puertas accionadas mecánicamente o una cortina de aire pueden impedir que se manchen los pulverizadores 7 depositados en el redondel 1. La disposición circular de los pulverizadores 7 en los lugares de depósito 2 facilita acceder simultáneamente con 2 robots a los pulverizadores 7 depositados en el redondel 1.

Las Figs. 3a a 3d muestran el desarrollo de un cambio de pulverizadores 7 mediante dos robots 5 y una mesa redonda 20 con posibilidad de giro que representa el redondel. En la Fig. 3a los robots 5 suministran a la mesa redonda 20, en la dirección de las flechas 21 y 22, pulverizadores 7' con recipientes de color vaciados previamente durante el revestimiento. Para el alojamiento de los pulverizadores 7' vacíos están preparados los puestos de redondel que se encuentran en dos estaciones estacionarias de depósito y retirada o de entrega 23. En las estaciones de lavado y llenado 9 se encuentran pulverizadores 7 con recipientes de color rellenos.

Según la Fig. 3b se continua girando la mesa redonda 20, en la dirección de la flecha 24, un lugar de depósito, de manera que los pulverizadores 7 llenos llegan a las estaciones de entrega 23, y son alojados desde allí por el robot en dirección de las flechas 25 y 26. Mediante el giro de la mesa redonda 20 un lugar de depósito más, en la dirección de la flecha 24, llegan los pulverizadores 7' vacíos a las estaciones de lavado y llenado 9.

En la Fig. 3c se gira la mesa redonda 20, en la dirección de las flechas 27, dos lugares de depósito, de manera que los dos pulverizadores 7' vacíos representados en la Fig. 3b han sido transportados hacia las estaciones de lavado y llenado 9, para ser lavados y llenados allí. Los lugares de depósito que han quedado libres por el alojamiento de los dos pulverizadores 7 de la Fig. 3b se encuentran ahora en la posición que puede verse en la Fig. 3c.

Según la Fig. 3d la mesa redonda 20 se gira de vuelta dos lugares de depósito en la dirección de las flechas 28 de manera que los lugares de depósito 2 no ocupados por un pulverizador 7 son llevados a la posición en las estaciones de pulverizador, depósito y retirada (estaciones de entrega 23 en la Fig. 3a), en la cual pueden alojar pulverizadores vacíos suministrados por el robot 5.

La Fig. 4a muestra el desarrollo de un cambio de pulverizadores con únicamente un robot. Una unidad de basculación 30 con dos lugares de depósito 2 está dispuesta en una estación de entrega 23 estacionaria y en una estación de lavado y llenado 9 estacionaria. El robot 5 deposita, procedente de la dirección de la fecha 31, un pulverizador 7' vacío sobre la unidad de basculación 30, como se muestra en la Fig. 4a.

Según la Fig. 4b la unidad de basculación 30 es girada en la dirección de la flecha 32 y un pulverizador 7 (Fig. 4a), llenado con anterioridad, es alojado por el robot 5 y de retirado en la dirección de la flecha 33.

En la Fig. 4c la unidad de basculación 30 ha sido girada en la dirección de las flechas 34, opuesta a la de la flecha 32, dos lugares de depósito, de manera que el pulverizador 7' vacío depositado por el robot 5 en la Fig. 4a puede ser lavado y llenado en la estación de lavado y llenado 9.

Según la Fig. 4d son giradas la unidad de basculación 30 dos lugares de depósito en la dirección de las flechas 35, que corresponde a la de la flecha 32, de manera que el lugar de depósito 2 que ha quedado libre, por la retirada de la totalidad del pulverizador 7, en la Fig. 4b se encuentre en la estación de entrega 23 para el alojamiento de un pulverizador 7 vaciado.

La Fig. 5 muestra una unidad de basculación 30 según la Fig. 4, a la cual está asignado un depósito 40 con posibilidad de giro (para p. ej. 4 a 10 lugares de depósito). El robot 5 lleva en la Fig. 5a, procedente de la dirección de la flecha 41, un pulverizador 7' vacío hacia la estación de entrega 23. En la estación de lavado y llenado 9 se encuentra un pulverizador 7 lleno. En el punto de conexión entre la unidad de basculación 30 y el depósito 40 existe un puesto de depósito 42 vacío.

En la Fig. 5b se giró una unidad de basculación 30 en dirección de la flecha 43 de manera que el pulverizador 7 lleno en la Fig. 5a está dispuesto para el alojamiento por el robot 5, para ser retirado del robot 5 en la dirección de la flecha 44.

Según la Fig. 5c la unidad de basculación 30 es girada, dos lugares de depósito, en la dirección contraria de las flechas 45 y el pulverizador 7' vacío depositado en la Fig. 5a es lavado y llenado en la estación de lavado y llenado 9. A continuación se continua girando la unidad de basculación 30 tres lugares de depósito en la dirección de las flechas 46 (Fig. 5d) y el pulverizador 7 lleno en la Fig. 5c es llevado a la posición del puesto de depósito 42 vacío. A continuación el depósito 40 es girado en la dirección de las flechas 47 (Fig. 5e) y a la unidad de basculación 30 se le suministra otro pulverizador 7 lleno. En el siguiente paso, aquí no representado, la unidad de basculación 30 es girada hasta que el lugar de depósito 2 vacío, no ocupado con un recipiente de color, llega a la posición de entrega 23 (Fig. 5a), para poder alojar de nuevo un pulverizador vacío del robot 5.

La Fig. 6 muestra una forma de realización de la placa de sujeción 10 de la estación de cambio 100 representada en la Fig. 2. La placa de sujeción 10 presenta seis escotaduras en forma de horquilla que forman los lugares de depósito 2, en las cuales pueden ser insertados los pulverizadores en la dirección de la flecha 2' con sus piezas de brida 7'' separables por el robot. Un depósito de herramientas 56, apoyado de forma flotante preferentemente en los tres ejes espaciales en el lugar de depósito 2, presenta conexiones de medios 50 para aire, agente de lavado y otros medios de funcionamiento, dispositivos de interrogación 52 para la identificación de herramientas y un perno 55 ajustable cargado con resorte. Al insertar las piezas de brida 7'' en el depósito 2 son conectadas con las conexiones de medios 50 contrapiezas de conexión 51 dispuestas en las piezas de brida, p. ej. conexiones de aire, las cuales en el estado desacoplado están obturadas. Estas conexiones 50 pueden servir también para conectar a tierra el pulverizador utilizado. Las instalaciones de interrogación 52 de los lugares de depósito 2 son conectadas, al insertar del pulverizador, con piezas adicionales 53 para el reconocimiento del tipo dispuestas de manera intercambiable en la pieza de brida 7''. Además la pieza de brida 7'' presenta un dispositivo de centrado 54 el cual, al insertar la pieza de brida en el lugar de depósito 2, engarza en un perno 55 ajustable cargado con resorte. El juego mutuo entre el perno 55 y el dispositivo de centrado 54 sirve para la fijación de la posición de la pieza de brida 7'' en la dirección normal de la placa de sujeción 10. En el caso de los elementos que se pueden reconocer en 58 se trata de un dispositivo, formado por piezas de presión esféricas, para el centrado de la horquilla de depósito en una posición predeterminada en una pieza adicional prismática.

La estación de cambio aquí descrita puede servir también, de manera ventajosa, como instalación de cambio completamente automática para el control y mejora completamente automáticos de la calidad de revestimiento durante el funcionamiento de barnizado con la utilización de sensores de medición de calidad adecuados, cuyos resultados de medición se pueden utilizar para la corrección inmediata, preferentemente también automática, de los parámetros de revestimiento en la misma estación de barnizado. Al mismo tiempo se puede utilizar (en especial en instalaciones de barnizado con ritmos relativamente largos) el mismo robot tanto para el barnizado con en su caso diferentes herramientas de aplicación, como por ejemplo pulverizadores de aire y de rotación, como también para la medición de resultados que tiene lugar inmediatamente después y el barnizado que viene a continuación, en su caso, con parámetros de procesamiento corregidos (cantidad de color, tensión, aire, velocidad de rotación, etc.).

A título de ejemplo puede resultar entonces el siguiente desarrollo del funcionamiento completamente automático en circuito de regulación cerrado:

1. Revestimiento de una o varias piezas de trabajo.

2. Cambio del pulverizador utilizado en el paso 1 por un sensor adecuado, que está disponible en la estación de cambio descrita más arriba, para la medición de un parámetro de calidad típico como p. ej. tono del color, desarrollo del color y/o grosor de la capa.

3. Medición de la calidad de revestimiento con el robot de barnizado.

4. Asignación automática (p. ej. según la publicación DE 100 36 741) de los errores de revestimiento reconocidos en el paso 3 y procesamiento en un sistema de ordenador de procesos o de regulación (p. ej. con lógica difusa).

5. Cambio del sensor de medición por un pulverizador y retoque de la pieza de trabajo revestida con anterioridad y/o revestimiento de las piezas de trabajo siguientes con los parámetros de procesamiento calculados según el paso 4.

Claims (15)

1. Instalación de revestimiento para el revestimiento en serie de piezas de trabajo con herramientas que se pueden montar, de forma que se pueden soltar e intercambiar por lo menos en una máquina de revestimiento (151), las cuales son depositadas y recogidas por la máquina de revestimiento (151) en una cabina de barnizado en lugares de depósito (2) de una estación de cambio de herramienta (150) accesibles para ella, la cual contiene por lo menos un pulverizador (7), caracterizada porque los lugares de depósito (2) están dispuestos distribuidos alrededor de un centro (1) común a ellos de una sujeción (112) móvil, porque el pulverizador (7) está dotado con un recipiente de color, y porque los lugares de depósito (2) se pueden mover, moviendo su sujeción (112), entre una estación de entrega (23) para la máquina de revestimiento (151) para retirar e insertar el pulverizador (7) y una estación de lavado y de llenado (9) para el pulverizador (7).

2. Instalación de revestimiento según la reivindicación 1 o su preámbulo, caracterizada porque la estación de cambio (150) está dispuesta en la zona de la pared de la cabina (154) de tal manera que los lugares de depósito (2) son accesibles para la máquina de revestimiento (151) tanto en la cabina como también desde fuera de la cabina.

3. Instalación de revestimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque los lugares de depósito (2) están dispuestos a modo de redondel, en particular de manera circular, alrededor de un centro (1) que les es común.

4. Instalación de revestimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque los lugares de depósito (2) están dispuestos en una sujeción (112) con posibilidad de giro o de basculación alrededor del eje central (1) de la estación de cambio (150).

5. Instalación de revestimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la sujeción (112) con los lugares de depósito (2) se puede desplazar linealmente dentro de la cabina.

6. Instalación de revestimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque a la sujeción (112) a modo de rondondel está asignado un depósito (40) móvil separado para lugares de depósito adicionales.

7. Instalación de revestimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque en o junto a la estación de cambio (150) está dispuesta una instalación de identificación de herramientas (52).

8. Instalación de revestimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el centro (1) común de los lugares de depósito (2) está en o en las proximidades del plano de la pared de la cabina (154).

9. Instalación de revestimiento según la reivindicación 8, caracterizada porque la disposición de cobertura (153) para los lugares de depósito (2) puede girar alrededor de un eje central de la estación de cambio (150) situado en o en las proximidades del plano de la pared de la cabina (154).

10. Instalación de revestimiento (150, 250) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque los lugares de depósito (2) están protegidos por un revestimiento (153) que se puede cerrar automáticamente, el cual es abierto automáticamente para la retirada y la inserción de una herramienta.

11. Instalación de revestimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la estación de cambio (150) contiene por lo menos un aparato de medición para el control de la calidad de revestimiento.

12. Procedimiento para el revestimiento en serie de piezas de trabajo con herramientas montadas de manera que se pueden soltar e intercambiar, en por lo menos una máquina de revestimiento (151), las cuales pueden ser depositas y recogidas por la máquina de revestimiento en una cabina de pulverización en lugares de depósito (2) accesibles por ella de una estación de cambio de herramienta (150), caracterizado porque los lugares de depósito (2) son movidos, dentro de la estación de cambio (150), hacia una estación de entrega (23) para la máquina de revestimiento (151) y, tras la retirada o la inserción de una herramienta (7), son alejados de nuevo por la máquina (151) de la estación de entrega (23), y porque los lugares de depósito (2) son movidos mediante movimiento de su sujeción (112) entre la estación de entrega (23) y una estación de lavado y llenado (9) para pulverizadores (7) que contienen recipientes de color.

13. Procedimiento según la reivindicación 12 o su preámbulo en el cual los lugares de depósito (2) son movidos, dentro de la estación de cambio (150), hacia una estación de entrega (23) para la máquina de revestimiento (151) y, tras la retirada o la inserción de una herramienta (7), son alejados por la máquina (151) de nuevo de la estación de entrega (23), caracterizado porque tras el revestimiento de una pieza de trabajo, la herramienta de aplicación (7) utilizada para ello es depositada en la estación de cambio (150) y de la estación de cambio se retira un aparato de medición para el control de la calidad de revestimiento.

14. Procedimiento según la reivindicación 13, caracterizado porque con el aparato de medición retirado de la estación de cambio (150) se mide el tono del color, el desarrollo, el grosor de la capa y/u otro parámetro de calidad del revestimiento generado con anterioridad, porque los resultados de medición son comparados con valores teóricos almacenados y para las divergencias se calculan valores de corrección correspondientes para los parámetros del proceso de revestimiento responsables de las divergencias y porque con una herramienta de aplicación (7), retirada a continuación de la estación de cambio (150), la pieza de trabajo revestida con anterioridad es repasada y/o las piezas de trabajo siguientes son revestidas mediante la utilización de los parámetros del proceso de revestimiento corregidos.

15. Procedimiento según las reivindicaciones 13 ó 14, caracterizado porque la herramienta de aplicación (7) y el aparato de medición son utilizados por uno y el mismo robot (151).