ES2229346T3 - Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo en un motor paso a paso. - Google Patents
Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo en un motor paso a paso.Info
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Abstract
LA INVENCION SE REFIERE A UN SISTEMA DE IDENTIFICACION DE TOPE Y BLOQUEO EN UN MOTOR PASO A PASO, QUE CALCULA UNA MAGNITUD CARACTERISTICA DE LA CURVA DE UNA MAGNITUD DE MOTOR ACTUAL Y LA COMPARA CON UN VALOR DE REFERENCIA, GENERANDO UNA SEÑAL PARA EL SISTEMA DE IDENTIFICACION DE TOPE Y BLOQUEO. CON ESTE PROPOSITO SE HA PREVISTO UN CIRCUITO DE EVALUACION QUE DETECTA, COMO MAGNITUD DE MOTOR ACTUAL, LA TENSION INDUCIDA, PROVOCADA POR UN DEVANADO RECORRIDO POR CORRIENTE DEL MOTOR PASO A PASO, EN POR LO MENOS UN DEVANADO SIN CORRIENTE DEL MOTOR PASO A PASO, Y DESPUES EVALUA SI EL MOTOR ESTA BLOQUEADO O PUEDE MOVERSE. EN LA EVALUACION POR EL CIRCUITO DE EVALUACION SE DIFERENCIA ENTRE UN BLOQUEO RIGIDO Y UN BLOQUEO ELASTICO. MIENTRAS QUE EN UN BLOQUEO RIGIDO EL ROTOR ESTA PARADO Y NO PUEDE INDUCIR TENSION, SI EL BLOQUEO ES ELASTICO, EL PASO INCOMPLETO AL RETORNAR EL ROTOR A LA POSICION INICIAL INDUCE UN PICO DE TENSION (52) DE FASE CONTRARIA QUE SE DETECTA.
Description
Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo en
un motor paso a paso.
La invención parte de un sistema de
reconocimiento de tope y de bloqueo en un motor paso a paso, en el
que a partir de la evolución de una magnitud actual del motor se
determina una señal significativa para el sistema de reconocimiento
de tope y de bloqueo según las características genéricas definidas
en el preámbulo de la reivindicación 1. Un sistema de reconocimiento
de tope y de bloqueo de este tipo se ha dado a conocer a partir del
documento EP 382 887.
Del documento DE 44 19 813 A1 se conoce un
dispositivo para el accionamiento de un motor eléctrico, un motor
paso a paso o un motor conmutador, que evalúa una sobrecarga o un
bloqueo del accionamiento para el que el motor eléctrico es la
fuente de fuerza, a partir de un parámetro de una corriente que
fluye a través del motor eléctrico. La determinación del parámetro
se puede realizar según esto o bien en el interior de un intervalo
de tiempo que está todavía dentro del proceso de conexión después
del tiempo de arranque del motor eléctrico, o bien en un instante de
exploración prefijado, que se da un cierto tiempo retardado después
del punto de arranque. Como parámetro de la corriente que se ha de
evaluar puede servir la amplitud de la corriente, la variación de la
corriente o una diferencia de corriente, que se evalúa como señal
para el sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo. En este
dispositivo conocido es fundamental el hecho de que el motor
eléctrico, al comienzo del punto de arranque mencionado, ha de estar
sin corriente, al menos aproximadamente, y que el intervalo de
tiempo o bien el instante de exploración ha de darse antes de
alcanzar la corriente estacionaria del motor.
El sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
en un motor paso a paso con las características de la reivindicación
1 tiene la ventaja respecto a éste de que se basa en un principio
totalmente diferente, en concreto en la evaluación de la tensión, y
proporciona un sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo con un
coste reducido en un motor paso a paso.
Según la invención, esto se consigue
principalmente gracias al hecho de que está previsto un circuito de
evaluación que detecta la tensión inducida en al menos un devanado
al que no se le suministra corriente del motor paso a paso, que es
provocada por un devanado al que se le suministra corriente del
motor paso a paso, y a partir de ello detecta si el motor está
bloqueado o en movimiento.
Por medio de las medidas indicadas en el resto de
reivindicaciones son posibles variantes ventajosas y mejoras de la
disposición indicada en la reivindicación 1.
En configuraciones ventajosas de la invención es
posible llevar a cabo la evaluación por medio del circuito de
evaluación después de un bloqueo rígido o después de un bloqueo
elástico.
Según la configuración ventajosa de la invención,
la detección de un bloqueo rígido se lleva a cabo en estado de
reposo del motor paso a paso y en un paso de prueba en el que se le
suministra corriente a un devanado del motor paso a paso, y se
evalúa la tensión inducida posiblemente en el otro devanado del
motor paso a paso, que en el caso del bloqueo rígido
fundamentalmente es cero.
Según otra configuración ventajosa de la
invención, el circuito de evaluación para el reconocimiento de un
bloqueo elástico detecta picos en la evolución de la tensión
inducida en el devanado al que no se le suministra corriente. Estos
picos pueden ser tanto negativos como positivos. En una variante
adecuada de esta configuración de la invención los picos se
reconocen como bloqueo elástico al sobrepasar un valor umbral
determinado.
En una variante especialmente adecuada, el
reconocimiento de un bloqueo elástico se lleva a cabo con el motor
paso a paso en una marcha lenta definida.
De modo correspondiente a una configuración
ventajosa de la invención, el circuito de evaluación previsto para
el reconocimiento de un bloqueo elástico contiene para cada devanado
del motor paso a paso un comparador separado, en el que las salidas
de los comparadores se llevan respectivamente a través de un diodo a
una salida común, y en esta salida hay entonces una señal cuando en
las tensiones inducidas en uno de los devanados del motor paso a
paso aparece un pico de tensión que sobrepasa un valor umbral.
De modo correspondiente a otra configuración
ventajosa de la invención, el circuito de evaluación para el
reconocimiento de un bloqueo rígido comprende para cualquier
devanado del motor paso a paso un comparador, al que a través de un
diodo y un divisor de tensión se le pueden suministrar los picos de
tensión conducidos, y en el que el comparador está guiado
directamente a la salida, y entrega una señal de salida cuando ha
sido inducido un pico de tensión correspondientemente alto.
Un reconocimiento de tope, tal y como se
proporciona por medio de la invención, en el que en este caso se
trata de un bloqueo por medio de un tope mecánico, incrementa el
confort del sistema en el que se emplea, ya que se reducen las
molestias producidas por ruidos por la marcha del motor paso a paso
contra un tope. Por medio del reconocimiento de tope, se puede
automatizar el número de pasos de tope a tope, y se puede medir sin
un coste adicional.
Un reconocimiento de bloqueo, tal y como se
proporciona por medio de la invención, hace posible el
reconocimiento de un bloqueo temporal, el empleo de estrategias
adecuadas de control para la corrección de la posición del motor
paso a paso; la minimización de las consecuencias y una salida de
diagnosis en caso de error, así como el empleo adecuado de conceptos
de tratamiento de errores. Con ello se mejora de un modo
considerable en su conjunto el confort y la flexibilidad del
sistema.
La invención se explica con más detalle en la
siguiente descripción a partir de varios ejemplos de realización
representados en el dibujo. Se muestra:
Fig. 1 de modo esquemático, un diagrama de bloque
de un motor paso a paso con cuatro devanados y los interruptores
correspondientes;
Fig. 2 de modo esquemático, un diagrama de bloque
para un posible circuito de evaluación para el reconocimiento de un
bloqueo elástico;
Fig. 3 de modo esquemático, un diagrama de bloque
para un posible circuito de evaluación para el reconocimiento de un
bloqueo rígido;
Fig. 4 un diagrama temporal que muestra la
relación de dos parejas de devanados, de las que, respectivamente, a
un devanado, alternativamente se le suministra corriente y no se le
suministra corriente;
Fig. 5 un diagrama temporal que muestra en una
representación similar a la de la Fig. 4 la evolución de la tensión
en el devanado al que no se le suministra corriente cuando existe un
bloqueo elástico;
Fig. 6 un diagrama temporal que muestra la
relación de la evolución de la corriente en un devanado al que se le
suministra corriente y de la tensión inducida en un devanado al que
no se le suministra corriente en un paso de prueba para la
determinación de un bloqueo rígido, y
Fig. 7 un diagrama temporal que muestra la
relación de la evolución de la corriente en un devanado al que se le
suministra corriente y de la tensión inducida en un devanado al que
no se le suministra corriente en un paso de prueba para la
determinación de un bloqueo elástico
En la Fig. 1 se representa de modo esquemático un
diagrama de bloque de un motor paso a paso. El motor paso a paso 10
contiene cuatro devanados 1, 2, 3 y 4, que están dispuestos en serie
con un interruptor 5, 6, 7 y 8 correspondiente entre una tensión de
suministro positiva U_{B}, por ejemplo de la batería de un
automóvil, y un potencial de masa 0. Entre cada devanado y el
interruptor correspondiente está prevista una derivación 11, 12, 13,
14, que sirve para la supervisión de la tensión del devanado 1 - 4
correspondiente para el sistema de reconocimiento conforme a la
invención de tope y de bloqueo. Por medio de un cierre y una
abertura controlada de los interruptores 5 - 8, se ponen los
devanados 1 - 4 correspondientes del motor paso a paso 10 a la
tensión de suministro U_{B} o bien se separan de esta, y con ello,
se les suministra corriente o no se les suministra corriente.
El motor paso a paso 10 representado en la Fig. 1
con los interruptores 5 - 8 que están dispuestos entre el potencial
de masa 0 y los devanados 1 - 4 conforma un denominado control de
motor paso a paso con interruptores de masa o excitadores "del
lado de baja presión". A este tipo de control se refieren las
siguientes realizaciones por lo que se refiere a los diagramas
temporales y a las diferentes evaluaciones. Se hace referencia al
hecho de que en principio también es posible un control con
interruptores "del lado de alta presión".
En el diagrama temporal que está representado en
la Fig. 4 se muestra la relación de dos parejas de devanados, de
cada una de las cuales a un devanado, de modo alternativo, se le
suministra y no se le suministra corriente. La representación
muestra la evolución de la tensión dependiendo del tiempo. En la
región superior del diagrama temporal está representada con 41 la
evolución de la tensión de, por ejemplo, una primera pareja de
devanados, compuesta por los devanados 1 y 3, y en la región
inferior del diagrama temporal está representada con 42 la evolución
de la tensión de, por ejemplo, una segunda pareja de devanados,
formada por los devanados 2 y 4. En el instante 43 en la evolución
de la tensión 41 hay un suministro de corriente, ya que la tensión
con el interruptor cerrado es fundamentalmente cero. En el ejemplo
mostrado esto puede ser, por ejemplo, un interruptor 5 cerrado con
un devanado 1 al que se le suministra corriente. En el instante 45
directamente posterior está abierto el interruptor 5 y al devanado 1
no se le suministra corriente. Esto también es el caso en la
evolución de la tensión 42, desplazada 90º, para la segunda pareja
de devanados, conformada por los devanados 2 y 4. De esta manera,
por ejemplo, en el instante 44 está cerrado el interruptor 6, y con
ello se le suministra corriente al devanado 2. En el instante 45
directamente posterior, el interruptor 6 está entonces abierto, y al
devanado 2 no se le suministra corriente. Las relaciones son las
mismas para los otros dos interruptores 7 y 8 así como para sus
devanados 3 y 4 correspondientes, y por ello no es necesario
explicarlas con más detalle.
El sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
conforme a la invención se basa en la evaluación de la tensión
inducida en al menos un devanado del motor paso a paso al que no se
le suministra corriente. En un motor paso a paso que se pueda mover
libremente se produce como consecuencia del movimiento del rotor una
corriente inducida en los devanados a los que no se les suministra
corriente. Este comportamiento se puede reconocer a partir de la
representación en el diagrama temporal de la Fig. 4.
En el sistema de reconocimiento de tope y de
bloqueo conforme a la invención se lleva a cabo la evaluación por lo
que se refiere a un bloqueo rígido y elástico. En caso de que exista
un bloqueo rígido, el rotor no se mueve al suministrar corriente a
un devanado adecuado con el motor paso a paso en estado de reposo.
En caso de existir un bloqueo elástico, el rotor del motor paso a
paso no puede realizar completamente un paso. El motor paso a paso
es desviado y vuelve de nuevo a su posición de salida. Esta
oscilación lleva a una tensión inducida en los devanados a los que
no se les suministra corriente. Esto está representado en el
diagrama temporal de la Fig. 5. El bloqueo elástico es, con mucha
diferencia, el caso que sucede con más frecuencia en la práctica, ya
que por lo general, por medio de las piezas de transmisión mecánicas
montadas en el motor paso a paso, como por ejemplo engranajes,
varillas y tapas u otras piezas que haya que desplazar, el sistema
en su conjunto posee una cierta elasticidad.
A partir de la Fig. 2 se explica a continuación
un posible circuito de evaluación 20 para el reconocimiento de un
bloqueo elástico de un motor paso a paso 10 conjuntamente con el
diagrama temporal representado en la Fig. 5.
En general ha de quedar claro que según la
invención, el circuito de evaluación 20 detecta en particular picos
de tensión 51 y 52 en la evolución inducida de la tensión 50 en el
devanado al que no se le suministra corriente, tal y como se
representa en la Fig. 5. En caso de que los picos de tensión 51 y 52
sobrepasen un valor umbral determinado, se reconoce por parte del
circuito de evaluación 20 un bloqueo elástico y se genera una señal
de salida correspondiente. Esta señal de salida se puede suministrar
como interrupción exterior a un microcontrolador en un circuito de
control no representado del motor paso a paso 10 para su procesado
posterior.
Los picos de tensión 51 y 52 presentan una
polaridad diferente, tal y como se puede reconocer bien refiriéndose
a la línea cero 53 correspondiente en la Fig. 5. Se puede hacer uso
de esta polaridad de un modo adecuado en el circuito de evaluación
20. Adicionalmente es especialmente ventajoso el hecho de llevar a
cabo la detección con un motor paso a paso en una marcha lenta
definida. En este caso se prescinde de la necesidad de una elevada
sensibilidad temporal del circuito de evaluación, y se pueden usar
componentes de un coste más reducido.
El circuito de evaluación 20 representado en la
Fig. 2 contiene cuatro ramas iguales para las cuadro derivaciones de
los devanados 11 a 14 de la Fig. 1. En cada rama, para cada devanado
está previsto un comparador 21 separado. Cada comparador 21 tiene
una entrada no inversora designada con el signo + y una entrada
inversora designada con el signo -. Las entradas inversoras de los
comparadores 21 se ponen a un potencial determinado por medio de un
divisor de tensión compuesto por las resistencias 22 y 23 que está
entre la tensión de suministro U_{B} y el potencial de masa 0.
Adicionalmente, las entradas no inversoras de los comparadores 21 se
ponen a un potencial determinado por medio de un divisor de tensión
compuesto por las resistencias 24 y 25 que está entre la tensión de
suministro U_{B} y el potencial de masa 0. Entre cada entrada 11 -
14 del circuito de evaluación 20 y cada entrada no inversora de cada
comparador 21 se encuentra la conexión en serie de un diodo 26 y de
un condensador 27. El diodo 26 está polarizado en el ejemplo de
realización representado de tal manera que sólo las tensiones
negativas, es decir, por ejemplo, los picos de tensión 52 según la
Fig. 5, y a través del condensador 27 sólo flancos, llegan a la
entrada no inversora del comparador 21 designada con el signo +.
Por medio del divisor de tensión 22/23 se fija el
valor umbral para el comparador 21 en la entrada inversora designada
con el signo -. El divisor de tensión 24/25 se ocupa de que sólo los
picos de tensión 52 que sobrepasen un cierto potencial lleguen a la
entrada no inversora. La tensión en las entradas inversoras de los
comparadores 21 está escogida por medio de los divisores de tensión
22/23 de tal manera que es menor que la tensión en las entradas no
inversoras. Por medio de los diodos 26 se desacoplan sólo las
tensiones negativas, y por medio de los condensadores 27 se
desacoplan únicamente flancos en las entradas no inversoras de los
comparadores 21. Puesto que las tomas de los dos divisores de
tensión 22/23 y 24/25 se deslizan respectivamente en la misma
proporción con la tensión de suministro U_{B} posiblemente
oscilante, la señal de salida que está en el comparador 21 es
independiente de las oscilaciones de la tensión de suministro.
Cada comparador 21 presenta una salida 28 que es
llevada a través de un diodo 29 polarizado negativamente a una
salida 200 común para todos los comparadores 21. En esta salida 200
común están conectadas además una resistencia 201 a una fuente de
tensión de referencia U_{Ref} y un condensador 202 a un potencial
de masa 0. Tal y como ya se ha comentado, la salida 200 común
proporciona una señal cuando los picos de tensión 52 en la evolución
inducida de la tensión 50 de un devanado al que no se le suministra
corriente sobrepasan un valor de referencia, y con ello se reconoce
el bloqueo elástico. La señal de salida que aparece en la salida 200
común, que indica el bloqueo, puede ser suministrada como
interrupción externa al microcontrolador del circuito de control del
motor paso a paso, y allí puede ser procesada de modo
correspondiente.
En la evaluación para el reconocimiento de un
bloqueo elástico se hace uso del hecho de que por medio del
retroceso del rotor en los devanados a los que no se les suministra
corriente se induce una tensión en contrafase. La tensión disminuye
en al menos una entrada no inversora de un comparador 21 bajo la
tensión de la entrada inversora. Esta salida del comparador conmuta.
Con ello se puede disparar una interrupción, y se puede reconocer el
motor paso a paso bloqueado. Por el contrario, con el motor paso a
paso en movimiento, la tensión en las entradas no inversoras de los
comparadores 21 permanece con un valor mayor que en las entradas
inversoras.
A partir de la Fig. 3 se explica a continuación
un posible circuito de evaluación 30 para el reconocimiento de un
bloqueo rígido de un motor paso a paso 10.
En una rama cualquiera, por ejemplo con el
devanado 1 y la derivación 11 entre el devanado 1 y el interruptor 5
correspondiente, que sirve como entrada para el circuito de
evaluación 30, está previsto un comparador 31. El comparador 31
tiene una entrada no inversora designada con el signo + y una
entrada inversora designada con el signo -. La entrada inversora del
comparador 31 está puesta a un potencial determinado por medio de un
divisor de tensión que está compuesto por las resistencias 32 y 33,
y que está dispuesto entre la tensión de suministro U_{B} y el
potencial de masa 0. Además, la entrada no inversora del comparador
31 está puesta a un potencial determinado por medio de un divisor de
tensión que está compuesto por las resistencias 34 y 35, y que está
dispuesto entre la tensión de suministro U_{B} y el potencial de
masa 0. Entre la entrada 11 del circuito de evaluación 30 y la
entrada no inversora del comparador 31 está dispuesto un diodo 36.
El diodo 36 está polarizado en el ejemplo de realización
representado de tal manera que sólo los flancos negativos, es decir,
los picos de tensión negativos, llegan a la entrada no inversora del
comparador 31 designada con el signo +. Por medio del divisor de
tensión 32/33 se fija el valor umbral para el comparador 31 en la
entrada inversora designada con el signo -. El divisor de tensión
34/35 se ocupa de que sólo los picos de tensión que sobrepasen un
cierto potencial lleguen a la entrada no inversora. Puesto que las
tomas de los dos divisores de tensión 32/33 y 34/35 se deslizan
respectivamente en la misma proporción con la tensión de suministro
U_{B} posiblemente oscilante, la señal de salida que está en el
comparador 31 es independiente de las oscilaciones de la tensión de
suministro.
En la evaluación para el reconocimiento de un
bloqueo rígido, con una posición conocida del motor paso a paso 10,
por ejemplo por medio del suministro de corriente al devanado 1, se
puede realizar un paso de 3/8. En la pareja de devanados a los que
nos se les suministra corriente se produce con el motor paso a paso
en movimiento una tensión inducida con un desfase de 180º. La
tensión en la entrada 11 conocida por medio de la posición de parada
del motor paso a paso para la entrada no inversora del comparador
baja por debajo de la tensión de la entrada inversora, y la salida
conmuta. Puesto que, sin embargo, con el motor paso a paso bloqueado
de modo rígido no se induce ninguna tensión, el comparador 31 no
conmuta.
En la Fig. 6 se representa a partir de un
diagrama temporal la relación de la evolución de la corriente en un
devanado al que se le suministra corriente y la tensión inducida en
el devanado al que no se le suministra corriente en un paso de
prueba para la determinación de un bloqueo. En la parte superior
está representada la evolución de la tensión 61, que se ocupa del
suministro de corriente de un devanado determinado de alta tensión
antes de un instante 60 y de baja tensión después de éste. En la
región inferior del diagrama temporal está representada la evolución
temporal 62 de un devanado al que no se le suministra corriente de
la otra pareja de devanados. Ni antes ni después del instante 60 se
observa ninguna variación de la evolución de la tensión 62. Puesto
que en un bloqueo rígido en devanados a los que no se les suministra
corriente no se induce tensión debido al estado de reposo del rotor,
existe como consecuencia de ello un bloqueo rígido.
En la Fig. 7 se representa a partir de un
diagrama temporal la relación de la evolución de la corriente en un
devanado al que se le suministra corriente y de la tensión inducida
en un devanado al que no se le suministra corriente en otro paso de
prueba para la determinación de un bloqueo. En la parte superior
está representada la evolución de la tensión 71, que se ocupa del
suministro de corriente de un devanado determinado de alta tensión
antes de un instante 70 y de baja tensión después de éste. En la
región inferior del diagrama temporal está representada la evolución
de la tensión 72 en un devanado al que no se le suministra corriente
de la otra pareja de devanados. Antes del instante 60, la evolución
de la tensión 72 es prácticamente constante con el valor cero. En el
instante 70 se observa, por el contrario, una modificación
considerable de la evolución de la tensión 72. Aparece un pico de
tensión 74 negativo relativamente grande, un pico de tensión 75
menor en la amplitud, y de nuevo un pico de tensión 76 negativo con
una menor amplitud, hasta que la tensión inducida desaparece. Sólo
cuando se puede mover el rotor del motor paso a paso se puede
inducir una tensión. Por medio del retroceso del rotor en un paso
que no ha sido completado aparece una oscilación, y una tensión
negativa inducida debida a ello. Como consecuencia de ello, existe
un bloqueo elástico.
En el sistema de reconocimiento de tope y de
bloqueo conformado según la invención, debido a la evaluación de la
tensión inducida y de los circuitos de evaluación posibles gracias a
ella no se ha de temer dependencias con la tensión y con la
temperatura. Adicionalmente, el sistema de reconocimiento de tope y
de bloqueo conformado según la invención no exige requerimientos
especiales a un microcontrolador que se use eventualmente en el
circuito de control. Por medio del Sistema de reconocimiento de tope
y de bloqueo conformado según la invención se evita las molestias
debidas al ruido por la marcha del motor paso a paso contra un tope.
Los fallos de paso que se producen durante la marcha del motor paso
a paso se encuentran en los topes finales. La posición teórica del
motor paso a paso se puede comparar con la posición real. La
posición real no ha de ser almacenada, ya que por medio del Sistema
de reconocimiento de tope y de bloqueo conformado según la invención
se encuentra la posición del motor paso a paso con una carga
mecánica reducida y sin ruidos de giro calibrados.
Claims (7)
1. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
en un motor paso a paso (10) en el que por medio de la determinación
de un parámetro a partir de la evolución de una magnitud actual del
motor en comparación con un valor de referencia se genera una señal
para el reconocimiento del tope o del bloqueo, caracterizado
porque está previsto un circuito de evaluación (20, 30), que detecta
al menos en un devanado
(1 - 4) al que no se le suministra corriente del motor paso a paso (10) la tensión inducida (50) que es provocada por un devanado al que se le suministra corriente del motor paso a paso, y a continuación evalúa si el motor paso a paso está bloqueado, y la evaluación se lleva a cabo por medio del circuito de evaluación (20) después de un bloqueo elástico, en el que el motor paso a paso no puede completar un paso y oscila; para ello, se detecta en el devanado al que no se le suministra corriente una tensión inducida en contrafase.
(1 - 4) al que no se le suministra corriente del motor paso a paso (10) la tensión inducida (50) que es provocada por un devanado al que se le suministra corriente del motor paso a paso, y a continuación evalúa si el motor paso a paso está bloqueado, y la evaluación se lleva a cabo por medio del circuito de evaluación (20) después de un bloqueo elástico, en el que el motor paso a paso no puede completar un paso y oscila; para ello, se detecta en el devanado al que no se le suministra corriente una tensión inducida en contrafase.
2. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
según la reivindicación 1, caracterizado porque el circuito
de evaluación (20) para el reconocimiento del bloqueo elástico
detecta picos (52, 74) en la evolución inducida de la tensión (50,
72) en el devanado al que no se le suministra corriente.
3. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
según la reivindicación 2, caracterizado porque los picos
(52, 74) se reconocen como bloqueo elástico al sobrepasar un valor
umbral determinado.
4. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
según la reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizado porque el
reconocimiento del bloqueo elástico se lleva a cabo con el motor
paso a paso en una marcha lenta definida.
5. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
según la reivindicación 1 o bien una de las reivindicaciones 2 a 4,
caracterizado porque el circuito de evaluación (20) para el
reconocimiento del bloqueo elástico contiene para cada devanado (1 -
4) del motor paso a paso (10) un comparador (21) separado, a cada
entrada no inversora de los comparadores (21) se le suministra
respectivamente a través de un diodo (26) y un condensador (27) la
tensión inducida, cada entrada no inversora de los comparadores (21)
está unida respectivamente con un divisor de tensión (24, 25)
conectado entre la tensión de suministro (U_{B}) y el potencial de
masa (0), las entradas inversoras de los comparadores (21) están
conectadas a otro divisor de tensión (22, 23) conectado entre la
tensión de suministro (U_{B}) y el potencial de masa (0), las
salidas (28) de los comparadores (21) están llevadas respectivamente
a través de un diodo (29) a una salida (200) común, y porque en esta
salida (200) se tiene entonces una señal cuando en las tensiones
inducidas en uno de los devanados (1 - 4) del motor paso a paso (10)
aparece un pico de tensión (52, 74) que sobrepasa un valor umbral
que se puede fijar por medio de una tensión de referencia
(U_{Ref}) en la salida (200).
6. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
según la reivindicación 1, caracterizado porque se lleva a
cabo una detección de un bloqueo rígido en estado de reposo del
motor paso a paso (10), y porque en este caso, en un paso de prueba,
en el que se suministra corriente a un devanado del motor paso a
paso y se evalúa la tensión (62) inducida posiblemente en el otro
devanado del motor paso a paso, que es fundamentalmente cero en el
bloqueo rígido.
7. Sistema de reconocimiento de tope y de bloqueo
según la reivindicación 6, caracterizado porque el circuito
de evaluación (30) para el reconocimiento de un bloqueo rígido para
cualquier devanado del motor paso a paso (10) contiene un comparador
(31), al que se le puede suministrar por medio de un diodo (36) y un
divisor de tensión (34, 35) los picos de tensión conducidos, y en el
que el comparador (31) se lleva directamente a la salida (37), y
entrega una señal de salida cuando ha sido inducido un pico de
tensión correspondientemente alto.
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