ES2240903T3 - Dispositivo de posicionamiento de un paciente para llevar a cabo radioterapia. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para el posicionamiento de pacientes en el ámbito de la planificación de tratamientos con obtención de imágenes y/o de la realización de un tratamiento de radiación que presenta una camilla de paciente (3, 42, 50), sobre la cual se coloca el paciente, y un dispositivo de ajuste (6, 52), con el que la camilla de paciente (3, 42, 50) puede ser rotada alrededor de al menos dos ejes, y que está situado entre la camilla de paciente (3, 42, 50) y un dispositivo de soporte para la camilla de paciente (3, 42, 50), preferentemente un diván de planificación (8) o una mesa de tratamiento (1), en el que el dispositivo de ajuste (6, 52) se compone de una placa de base y de una placa de cubierta (10, 12) unidas de forma móvil entre sí mediante un soporte de cuatro puntos, caracterizado porque el soporte de la placa de cubierta (12) sobre la placa de base (10) comprende una articulación (22, 23) con dos grados de libertad de traslación y dos grados de libertad de rotación que impide un desplazamiento lateral de la placa de cubierta (12) respecto a la placa de base (10).

Description

Dispositivo de posicionamiento de un paciente para llevar a cabo radioterapia.

La presente invención se refiere a un dispositivo de posicionamiento de un paciente para llevar a cabo radioterapia o para llevar a cabo terapia de radiación o radiocirugía según el preámbulo de la reivindicación 1. Por el documento DE 199 20 008 A1 se conoce un dispositivo de este tipo para el ámbito de las exploraciones angiográficas.

Por los documentos DE 43 41 779 A1, DE 196 12 091 A1 y DE-OS 2 260 140 se conocen dispositivos para el posicionamiento de pacientes con una camilla de paciente sobre la que se coloca el paciente, los cuales presentan un dispositivo de ajuste con el cual la camilla del paciente puede ser rotada alrededor de al menos dos ejes y que se sitúa entre la camilla del paciente y un dispositivo de soporte para la camilla. El documento US 3,818,516 muestra una cama de hospital cuya altura puede ajustarse mediante palancas articuladas.

En la mayoría de casos, el ángulo de rotación alrededor del eje longitudinal del cuerpo y el eje transversal horizontal para la obtención de imágenes y para la radiación no es idéntico. Por ello, el recorrido que atraviesa la radiación hasta llegar al punto tratado no es idéntico, en general, al recorrido determinado previamente en la planificación de la radiación en vistas a un tratamiento óptimo. La radiocirugía estereotáctica requiere la posibilidad de poder irradiar una zona determinada del cuerpo del paciente desde una determinada dirección. Sin embargo, debido a la limitada rigidez de la mesa de aceleradores lineales y sistemas parecidos de radiocirugía y radioterapia, a menudo ocurre que la parte del cuerpo a tratar o todo el paciente experimenta, tras su fijación sobre el equipo de tratamiento, una rotación angular que debe corregirse correspondientemente.

Para llevar a cabo dicha corrección, por otro lado, en el estado de la técnica se utilizan también, por ejemplo, sistemas en los que la cabeza del paciente puede rotar, dentro de un determinado intervalo de ángulos, alrededor del eje transversal y longitudinal. Un sistema de mesa o de camilla de estas características, con un dispositivo de ajuste según el estado de la técnica, se representa esquemáticamente en la figura 10. El dispositivo de ajuste C se fija a la camilla de tratamiento B del equipo de terapia, sujetando la cabeza por medio de un sistema de máscara o de anillo roscado D. Para alcanzar la rigidez necesaria, estos mecanismos de ajuste se configuran pesados y relativamente grandes. Para absorber las fuerzas y momentos de su propio peso y del peso de la cabeza del paciente y poderlas transmitir a la camilla de tratamiento, resulta necesario prever unos dispositivos de alojamiento relativamente sólidos y pesados en la mesa del paciente. Dichos dispositivos de alojamiento, sin embargo, resultan problemáticos por el hecho de que no pueden ser tan permeables a la radiación como una simple camilla (de carbono) continua. Un problema adicional lo constituye el tamaño de los dispositivos, que aumenta sensiblemente el riesgo de colisión entre la camilla y la parte que se mueve del equipo de radiación a la vez que dificulta en gran medida el transporte de la camilla. Además, el desplazamiento angular no puede utilizarse para radiaciones extracraneales, limitación que constituye precisamente una seria desventaja teniendo en cuenta los progresos alcanzados en los últimos tiempos en el ámbito de la radioterapia extracraneal.

El dispositivo, según la invención, se define mediante la reivindicación 1. Las reivindicaciones dependientes definen formas de realización preferentes de la invención.

Es posible una combinación con un sistema de detección (sistema de seguimiento).

El dispositivo de ajuste hace posible una rotación independiente de la camilla del paciente alrededor de al menos un eje transversal y un eje longitudinal respecto a la camilla. Se compone de una placa de base y una placa de cubierta unidas de forma movible entre sí a través de un soporte de cuatro puntos. En este caso resulta posible configurar el dispositivo de ajuste de tal modo que el mismo presente al menos dos soportes constituidos como soportes regulables en altura, neumáticos, hidráulicos, piezoeléctricos o electromagnéticos, desplazables directamente o a través de un sistema de palanca.

El dispositivo de ajuste presenta preferentemente un soporte anterior, en el nivel de la cabeza, y un soporte posterior, en el nivel de los pies, constituyéndose al menos uno de dichos soportes como una junta esférica o una junta cardán. El soporte anterior o el posterior pueden presentar palancas articuladas con articulaciones esféricas a ambos lados.

En una configuración del dispositivo según la invención, el soporte de la placa de cubierta sobre la placa de base comprende un árbol de cardán de ranura con dos grados de libertad de traslación y dos grados de libertad de rotación que impide un desplazamiento lateral de la placa de cubierta respecto de la placa de base. Por un lado, el dispositivo puede presentar unos medios de ajuste que lleven a cabo la rotación de la camilla alrededor de su eje longitudinal a través de un ajuste en sentido opuesto de dos soportes en el lado de la cabeza o en el lado de los pies; por otro lado, los medios de ajuste también pueden llevar a cabo la rotación de la camilla alrededor de su eje transversal a través de un ajuste en el mismo sentido de uno o de dos soportes en el lado de la cabeza o en el lado de los pies. Evidentemente estas dos modalidades pueden realizarse simultáneamente. Del mismo modo, los medios de ajuste pueden llevar a cabo la rotación de la camilla alrededor de su eje transversal a través de un ajuste simultáneo de al menos un soporte en el lado de la cabeza y al menos un soporte en el lado de los pies.

La velocidad de ajuste debe vigilarse especialmente en caso de utilización de palancas articuladas. Por ello, el dispositivo presenta en una forma de realización unos medios de ajuste que llevan a cabo la rotación de la camilla alrededor de su eje transversal a través de un reglaje preciso de la velocidad de ajuste de al menos un soporte en el lado de la cabeza y de al menos un soporte en el lado de los pies, con lo que la posición del eje ficticio de rotación puede llevarse hasta una posición deseada. Además, puede presentar unos medios de ajuste que llevan a cabo la rotación de la camilla alrededor de su eje longitudinal a través de un reglaje preciso de la velocidad de ajuste de al menos dos soportes, con lo que la posición del eje ficticio de rotación puede llevarse hasta una posición deseada.

Además, se da a conocer un dispositivo para el posicionamiento de pacientes en el ámbito de la planificación de tratamientos con obtención de imágenes y/o de la realización de un tratamiento de radiación, con una camilla de paciente sobre la cual se coloca el paciente, y concretamente un dispositivo como el que se ha descrito anteriormente que comprende un dispositivo de transporte, concretamente un carro transportador para transportar la camilla y el paciente tumbado en ella. Un dispositivo de transporte de este tipo puede completar de forma óptima las formas de realización ventajosas anteriormente descritas para la colocación del paciente, y en una configuración preferente se prevén dos mecanismos de encaje para la unión de la camilla y del carro transportador, para sujetar así la camilla del paciente en una mesa de un sistema de tratamiento y a un diván de un sistema de planificación generador de imágenes. El acoplamiento y desacoplamiento de la camilla en la mesa del equipo de radiación o en el diván del sistema de planificación puede llevarse a cabo, por un lado, a través del ajuste de la altura de la mesa o del diván; por otro lado, existe también la posibilidad de realizar esto mismo a través del ajuste de la altura del dispositivo de transporte.

La invención se explica a continuación más detalladamente a partir de formas de realización preferentes. Las figuras adjuntas muestran:

La figura 1, un sistema mesa-camilla con dispositivo de ajuste según la presente invención, en una vista oblicua en un sistema de obtención de imágenes y en una vista lateral tal y como se utiliza para un proceso de radiación;

la figura 2, un dispositivo de ajuste según la invención en vistas de secciones superior y lateral;

la figura 3, un cojinete posterior del dispositivo de ajuste en una vista lateral ampliada;

la figura 4, una vista frontal de una variante de realización del dispositivo de ajuste con dos palancas articuladas y una articulación de guía adicional;

la figura 5, secciones laterales que ilustran una posibilidad de ajuste de la palanca articulada del dispositivo de ajuste;

la figura 6, una vista frontal del dispositivo de ajuste durante el ajuste en sentido contrario de dos palancas articuladas;

la figura 7, una variante de realización de una camilla de carbono autoportante sobre el diván de un acelerador lineal convencional;

la figura 8, una forma de realización de un sistema de transporte para una camilla de paciente;

la figura 9, una forma de realización de un mecanismo para encajar y desencajar la camilla sobre el dispositivo de ajuste o directamente sobre el diván; y

la figura 10, una representación esquemática de un sistema mesa-camilla con un dispositivo de ajuste según el estado de la técnica.

La figura 1 muestra un sistema mesa-camilla con un dispositivo de ajuste según la presente invención en una vista oblicua en un sistema de obtención de imágenes (planificación), y en una vista lateral tal y como se utiliza, por ejemplo, en una radioterapia con un LINAC (acelerador lineal). En la vista oblicua superior (en la fase de planificación) se representan: un sistema de planificación que consiste en un diván de paciente 8 y un equipo de obtención de imágenes 2, por ejemplo un equipo de CT; y un mecanismo de encaje 7, representado esquemáticamente, con el cual se puede fijar una camilla 3 a un diván 8. En la representación inferior se coloca la camilla 3 sobre una mesa de paciente 1 para la radiación, y se introduce un dispositivo de ajuste 6 entre un mecanismo de encaje 4 adicional de la mesa 1 y la camilla 3.

En lugar de la disposición, hasta ahora habitual, de la estructura de unión: mesa (A) -camilla (B)- mecanismo de ajuste (C) (ver figura 10), se implementa la estructura de unión: mesa (1, 8) -mecanismo de ajuste (6)- camilla (3). Gracias a ello puede utilizarse la corrección angular también para tratamientos fuera de la zona de la cabeza. La segunda ventaja de este modo de proceder consiste en que la camilla 3, sobre la cual se echa el paciente, puede configurarse, incluso en la zona del cuello, enteramente con un material de carbono muy permeable a la radiación; desaparecen completamente los refuerzos, los puntos de soporte y de atornilladura en la camilla 3.

Como el sistema aquí representado también está previsto para equipar a los sistemas de radiación existentes, resulta especialmente importante que el dispositivo de ajuste 6 pueda integrarse en un espacio constructivo muy limitado. Este requisito, sin embargo, no puede satisfacerse con los sistemas convencionales provistos de dos ejes de rotación. Por ello, el sistema inventado utiliza una suspensión especial sobre el dispositivo de ajuste, describiéndose a continuación una realización preferente a partir de la figura 2.

La figura 2 muestra un dispositivo de ajuste 6 según la invención en sus vistas en secciones superior y lateral. Presenta una placa de base 10 y una placa de cubierta 12. La unión entre la placa de base 10 sobre la mesa del equipo de tratamiento y la placa de cubierta 12 sobre la que se fija la camilla (de carbono) 3 se realiza mediante un soporte de tres puntos 15, 16, 17 que se completa mediante una articulación de guía 14 adicional. El soporte posterior 15 (aproximadamente al nivel de los pies del paciente) consiste en un soporte de junta esférica con tres grados de libertad rotativos y ningún grado de libertad de traslación. Esto se muestra de nuevo de forma ampliada en la figura 3. De modo alternativo, dicho apoyo puede también realizarse como articulación cardán.

Los dos soportes anteriores 16, 17 consisten en palancas articuladas que se fijan a las placas de base y de cubierta 10, 12 respectivamente con articulaciones esféricas 18, 19, 20, 21, las cuales pueden observarse mejor en la vista frontal de la figura 4.

La articulación de guía lateral 14 se encuentra cerca de la mediatriz del segmento que une las dos palancas articuladas y presenta dos grados de libertad de rotación y dos grados de libertad de traslación. Una realización preferente de esta articulación es un eje 22 que se introduce dentro de una ranura 23.

En la figura 5 se representan unas secciones laterales que ilustran una posibilidad de ajuste para las palancas articuladas 16, 17 del dispositivo de ajuste 6, y la figura 6 muestra una vista frontal del dispositivo de ajuste 6 en el ajuste en sentido contrario de dos palancas articuladas 16, 17. Las dos palancas articuladas 16, 17 pueden operarse a través de cilindros eléctricos (30) (eventualmente un sistema de husillo y tuerca), cilindros hidráulicos o cilindros neumáticos.

En el caso en el que las dos palancas articuladas 16, 17 se separen en la misma dirección, la camilla 3 puede ser girada alrededor de un eje transversal al paciente; en caso de separarse las dos palancas articuladas 16, 17 en dirección contraria, puede realizarse una rotación alrededor de un eje aproximadamente paralelo al eje longitudinal del paciente.

Para llevar a cabo una rotación alrededor de los ejes principales (eje a través de la junta esférica 15 posterior, perpendicular al plano de simetría del paciente, y eje paralelo al plano de simetría del paciente) resulta necesario modificar la altura efectiva de las palancas articuladas 16, 17 con la misma velocidad o con la opuesta. Un ajuste en sentido opuesto de este tipo lleva, por ejemplo, a un estado como el representado en la figura 6. Como las palancas articuladas 16, 17 presentan una transmisión de recorrido y de fuerza dependiente del ángulo de doblado, resulta necesario hacer funcionar las palancas articuladas con velocidades de distinta magnitud que se calculan en función del ángulo de doblado de las dos palancas articuladas. Con ello resulta posible hacer rotar la camilla 3 alrededor del eje longitudinal sin que por ello se modifique el ángulo alrededor del eje transversal o la altura de la camilla 3.

De forma alternativa, la junta esférica 15 puede realizarse también a través de una tercera palanca articulada con una junta de esférica por un lado y un sencillo cojinete de giro al otro lado de dicha palanca articulada (no representada). En una forma de realización de este tipo, en lugar del soporte de junta esférica se encuentra la tercera palanca articulada, la cual se fija igualmente a las placas de base y de cubierta por medio de soportes de junta esférica. Con ayuda de esta tercera palanca resulta además posible hacer rotar al paciente alrededor de un eje transversal ficticio, ajustándose la posición del mismo mediante la relación de las velocidades efectivas de la palanca articulada sencilla y de las dos palancas articuladas al otro lado. De este modo, resulta posible hacer rotar al paciente tumbado en la camilla alrededor de un punto determinado, preferentemente alrededor del punto que debe ser tratado. En el caso de un acelerador lineal, este punto es el isocentro.

La figura 7 muestra una forma de realización posible de una camilla de paciente 50 sobre el dispositivo de ajuste 6. Se muestra un soporte de cabeza 53 que no puede hacerse rotar y por ello se realiza en carbono muy delgado y permeable a la radiación. Una placa en el extremo hecha de metal puede preverse como 55, la cual puede servir para fijar la camilla 50 a un dispositivo de ajuste 52, o puede utilizarse también para unir un soporte de pies o componentes adicionales similares a la camilla 50. En una estrella de referencia 54 se colocan unos marcadores que reflejan los infrarrojos y pueden utilizarse como marcaciones de referencia para los marcadores que se disponen en el paciente. Un armazón 56 integrado en la camilla es significativamente más corto que la camilla en sí, con lo que no penetra en las zonas que deben ser permeables a la radiación.

Para que la posición del paciente sobre la camilla 50 durante el tratamiento siga siendo la misma que durante la obtención del juego de datos de planificación, el paciente no debe moverse entre estos dos instantes. Por ello, la camilla se combina preferentemente con un sistema de fijación del paciente. Para ello resultan adecuados, entre otros:

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Láminas de vacío con las correspondientes bombas de depresión

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Cintas o láminas elásticas que se tensan por encima del paciente

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Cojines de vacío adaptados a la forma del paciente

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Máscaras corporales termoplásticas adaptadas a la forma del paciente

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Cojines o bloques de forma que se adaptan a la forma del paciente

La estrella 54 con los marcadores de referencia está unida fijamente a la camilla 50. Por efecto de la respiración del paciente se modifica la distancia entre los marcadores de referencia y los marcadores eventuales sobre el tórax del paciente. Esta distancia resulta adecuada para describir la respiración del paciente. La correlación entre este valor de distancia y la posición de órganos internos del paciente se mantiene constante cuando la camilla 50 es transportada, ya que tanto los marcadores de referencia como el paciente están unidos fijamente a la camilla. Un sistema de seguimiento (no representado) en el lugar de la planificación (por ejemplo, CT) y en el lugar de tratamiento (LINAC) ayuda, por ejemplo, a una planificación y una radiación controlada por la respiración (obtenciones de imagen en CT por impulsos y radiación por impulsos), siendo ello posible únicamente por el hecho de que la correlación arriba mencionada se mantiene constante. Debe tenerse en cuenta que debe mantenerse cierto intervalo de tolerancia. El posicionamiento automático de la camilla 50 en el LINAC (asistido por ordenador a través del sistema de seguimiento y los marcadores en la estrella 54 de la camilla) tiene lugar únicamente al alcanzarse la relación definida. Como ampliación puede pensarse en recoger distintos juegos de CT de la misma zona en varios estados definidos paciente-fijación-marcadores de fijación para proporcionar varios "puntos de partida" tan pronto como los CT. A continuación, un médico puede analizar el movimiento del punto de destino y puede definirse individualmente un "beam-on-range" durante la radiación (relación paciente-fijación-marcadores permisible para "beam-on"). Cuando se habla aquí de planificación CT, se trata de un procedimiento que debe únicamente servir como un ejemplo de procedimiento de obtención de imágenes. En principio pueden utilizarse otros procedimientos, como MR, SPECT, PET.

Para poder aprovechar bien las ventajas de una camilla transportable de paciente resulta ventajoso tener un dispositivo que permita transportar la camilla junto con el paciente desde el sistema de obtención de imágenes hasta el equipo de tratamiento. La figura 8 muestra una forma de realización de un sistema de transporte para una camilla de paciente 42. Un carro transportador 41 mantiene la camilla 42 en una posición aproximadamente horizontal. En caso de que el carro 41 se mueva por encima de la mesa 44 del equipo de tratamiento o del sistema de obtención de imágenes, la camilla 42 puede transferirse al dispositivo de ajuste 43. El carro 41 está equipado con rodamientos 48 laterales en su extremo opuesto a la camilla, de modo que resulta posible empujar puertas con el carro 41.

La figura 9 muestra una forma de realización posible del mecanismo para encajar y desencajar la camilla sobre el dispositivo de desplazamiento o directamente sobre el diván. La ventaja esencial de este mecanismo consiste en que no debe realizarse ninguna fuerza manual significativa, ya que la fuerza necesaria es realizada por la mesa. Tanto la mesa de aceleradores lineales como las de los sistemas de MR y de CT permiten ajustar la altura de la mesa. Una placa final 70 unida fijamente a la camilla del paciente (referencia 46 de la figura 8) se ve llevada hacia arriba por el momento de torsión provocado por el peso del paciente que sobresale. Un perno 73, que une la placa final 70 con el mecanismo de ajuste o con el diván 71, se ve sometido así constantemente a una fuerza transversal. El perno 73 está preferentemente conformado con un corte trasero (no visible en la figura 9), de modo que no puede ser extraído hacia fuera cuando está sometido a una fuerza. Un segundo perno 74 se introduce a través de la placa 74 unida a los medios de transporte de la camilla en un agujero oblongo y dentro de la placa final 70. Mientras el perno 73 está sometido a fuerza, no lo está el perno 74, de modo que este último puede cambiarse sin realizar ninguna fuerza significativa. La posición 1 muestra el caso en el que la camilla está unida al mecanismo de ajuste (el perno 73 soporta la fuerza).

Ahora, al aproximar el sistema de transporte a la camilla, levantando la mesa pueden arrastrarse hacia arriba la camilla y el dispositivo de ajuste, y con ello las placas 70 y 71, hasta que el perno 74 se encuentra con el extremo inferior del agujero oblongo y a partir de entonces asume el flujo de fuerzas. En caso de subir aún unos milímetros más la mesa, el perno 73 se ve completamente descargado y puede extraerse a mano. En el orden contrario se lleva a cabo la separación de la camilla a través del mecanismo de encaje.

Claims (10)

1. Dispositivo para el posicionamiento de pacientes en el ámbito de la planificación de tratamientos con obtención de imágenes y/o de la realización de un tratamiento de radiación que presenta una camilla de paciente (3, 42, 50), sobre la cual se coloca el paciente, y un dispositivo de ajuste (6, 52), con el que la camilla de paciente (3, 42, 50) puede ser rotada alrededor de al menos dos ejes, y que está situado entre la camilla de paciente (3, 42, 50) y un dispositivo de soporte para la camilla de paciente (3, 42, 50), preferentemente un diván de planificación (8) o una mesa de tratamiento (1), en el que el dispositivo de ajuste (6, 52) se compone de una placa de base y de una placa de cubierta (10, 12) unidas de forma móvil entre sí mediante un soporte de cuatro puntos, caracterizado porque el soporte de la placa de cubierta (12) sobre la placa de base (10) comprende una articulación (22, 23) con dos grados de libertad de traslación y dos grados de libertad de rotación que impide un desplazamiento lateral de la placa de cubierta (12) respecto a la placa de base (10).

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de ajuste (6, 52) permite una rotación independiente de la camilla de paciente (3, 42, 50) alrededor de al menos un eje transversal y/o de al menos un eje longitudinal respecto a la camilla de paciente (3, 42, 50).

3. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el dispositivo de ajuste (6, 52) presenta al menos dos soportes (16, 17) constituidos como soportes regulables en altura, neumáticos, hidráulicos, piezoeléctricos o electromagnéticos, que pueden ser ajustados directamente o a través de un sistema de palanca.

4. Dispositivo según las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el dispositivo de ajuste (6, 52) presenta un soporte anterior, en el lado de la cabeza, y un soporte posterior, en el lado de los pies, en el que al menos uno de dichos soportes está configurado como una junta esférica o una junta cardán.

5. Dispositivo según la reivindicación 4, caracterizado porque el soporte anterior o el soporte posterior presentan palancas articuladas con juntas esféricas en ambos lados.

6. Dispositivo según una de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque presenta unos medios de ajuste que realizan la rotación de la camilla (3, 42, 50) alrededor de su eje longitudinal a través de un ajuste en sentido opuesto de dos soportes situados en el lado de la cabeza o en el lado de los pies.

7. Dispositivo según una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque presenta unos medios de ajuste que realizan la rotación de la camilla (3, 42, 50) alrededor de su eje transversal a través de un ajuste en el mismo sentido de uno o de dos soportes situados en el lado de la cabeza o en el lado de los pies.

8. Dispositivo según una de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado porque presenta unos medios de ajuste que realizan la rotación de la camilla (3, 42, 50) alrededor de su eje transversal a través de un ajuste simultáneo de al menos un soporte situado en el lado de la cabeza y de al menos un soporte situado en el lado de los pies.

9. Dispositivo según una de las reivindicaciones 3 a 8, caracterizado porque presenta unos medios de ajuste que realizan la rotación de la camilla (3, 42, 50) alrededor de su eje transversal a través de un reglaje preciso de la velocidad de ajuste de al menos un soporte situado en el lado de la cabeza y de al menos un soporte situado en el lado de los pies, por lo que la posición del eje ficticio de rotación puede llevarse a una posición deseada.

10. Dispositivo según una de las reivindicaciones 3 a 9, caracterizado porque presenta unos medios de ajuste que realizan la rotación de la camilla (3, 42, 50) alrededor de su eje longitudinal a través de un reglaje preciso de la velocidad de ajuste de al menos dos soportes, por lo que la posición del eje ficticio de rotación puede llevarse a una posición deseada.