ES2261861T3 - Protesis de pierna. - Google Patents

Abstract

Prótesis de pierna para su adaptación a un muñón de muslo, constituida por un adaptador (2) para una articulación de rodilla (3), una articulación de rodilla (3) fijada en éste y una pierna protésica (4) acoplada a la articulación de rodilla (3) y dotada de un pie protésico (5) articulado en ella, el cual es pivotable hacia una posición de talón, estando construida la articulación de rodilla (3) de modo que, al pasar de la posición extendida a la posición flexionada, dicha articulación realiza un movimiento de rodadura- deslizamiento combinado alrededor de un eje de pivotamiento (6), de tal manera que, al aumentar la flexión, se reduce continuamente la distancia de un punto (D) - colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) - al extremo (7) de la pierna protésica (4) o se incrementa continuamente la distancia de un punto (V) - colocado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) - al extremo (7) de la pierna protésica (4), estando dispuesto entre al menos unpunto de apoyo colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) o un punto de apoyo colocado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) y el pie protésico (5) un elemento de transmisión de fuerza (8) que transfiere el pie protésico (5) de la posición de puntera a la posición de talón al flexionar la articulación de rodilla (3) en medida creciente, caracterizada porque cada posición flexionada de la articulación de rodilla, que representa tanto el ángulo de flexión como el movimiento de traslación de la parte superior de la articulación de rodilla (3) con respecto a la parte inferior, es convertida por un convertidor en una señal eléctrica reversiblemente unívoca que se alimenta a un dispositivo de control programable que genera una señal con la cual se activa un actuador eléctricamente regulable que, de conformidad con la señal, aumenta o reduce la resistencia de la articulación de rodilla contra o para un movimiento de flexión adicional.

Description

Prótesis de pierna.

La presente invención concierne a una prótesis de pierna para su adaptación a un muñón de muslo, tal como ésta es conocida por el documento DE-A-199 53 972. Esta prótesis está constituida por un adaptador para una articulación de rodilla que se ancla con una parte de vástago en el muñón del fémur del paciente. El adaptador sale del muñón del muslo por su extremo distal y ofrece allí una posibilidad de acoplamiento para una articulación de rodilla artificial, tal como ésta es conocida, por ejemplo, por el documento EP-B-0 358 056.

En la articulación de rodilla está acoplada una pierna protésica que a su vez lleva en posición distal un pie protésico articulado a ella. Éste se puede hacer bascular de una posición de puntera del pie a una posición de talón del pie.

La articulación de rodilla según la propuesta del documento EP-B-0 358 056 está configurada de modo que en la transición de la posición extendida a la posición flexionada se realiza un movimiento combinado de rodadura y deslizamiento alrededor de un eje de pivotamiento. En contraposición a una articulación de bisagra pura, la articulación de rodilla de la prótesis de pierna del género expuesto está configurada de modo que se reduce continuamente la distancia de un punto de la articulación de rodilla - colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamiento - al extremo de la pierna protésica. En otras palabras, se incrementa continuamente la distancia de un punto - co-
locado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento - al extremo de la pierna protésica.

Un problema para pacientes con muslo parcialmente amputado consiste, aparte de otros, en que éste, al caminar con el pie sano, tiene que pasar a una posición de puntera más marcada para hacer que el pie protésico, al dar un nuevo paso, se mueva pendularmente hacia delante con la prótesis de pierna. Esto se cumple con independencia de si el pie protésico es pivotable entonces en la pierna protésica o bien está firmemente inmovilizado. La necesidad de llevar el pie natural sano a una posición de puntera reforzada o extrema para que la prótesis pueda moverse pendularmente, requiere una forma de movimiento bastante antifisiológica y, por tanto, va acompañada de un considerable esfuerzo de la columna vertebral.

Se puede deducir, pues, del documento creador del presente género de objeto que entre al menos un punto de apoyo colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamiento y/o un punto de apoyo colocado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento y el pie protésico está dispuesto un elemento de transmisión de fuerza que, al flexionar la articulación de rodilla, transfiere al pie protésico en medida creciente de la posición de puntera o de la posición de metatarso del pie artificial a la posición de talón. De este modo, no deberá existir ya la necesidad de llevar el pie natural sano a una posición de puntera antifisiológica para que la pierna artificial pueda moverse pendularmente, y el desarrollo del movimiento deberá parecer más natural.

Aun cuando la prótesis de pierna del género expuesto ha alcanzado ya un claro progreso en comparación con el estado de la técnica que le sirve de base, no es capaz de generar una imagen de marcha biónica, es decir, una imagen de marcha compenetrada con la naturaleza. La razón de ello estriba en que la movilidad pendular de la pierna protésica es igual dentro de amplios intervalos. Por el contrario, en la pierna natural la movilidad de la articulación de la rodilla varía en función de su posición de flexión. Así, la rodilla es móvil con relativa libertad en el estado flexionado, es decir, en el rango de aproximadamente 90º. Al disminuir el ángulo de flexión, es decir, al extender la pierna, se incrementa la resistencia contra un movimiento de flexión adicional. De hecho, la articulación de la rodilla está rígida en el estado extendido de la pierna.

Por tanto, la falta de las fuerzas de resistencia variables contra un movimiento de flexión adicional de la rodilla perjudica la imagen de marcha biónica en la prótesis de pierna según el documento creador del presente género de objeto.

La prótesis de pierna según el documento DE 199 53 972 A1 presenta ciertamente un convertidor eléctrico para generar una señal eléctrica que se procesa después adicionalmente para frenar la articulación de rodilla en función del ángulo de flexión. Sin embargo, en el documento se habla solamente de que se utiliza un mecanismo de reconocimiento del ángulo. Esto puede atribuirse a que en relación con la articulación de rodilla únicamente se habla de una articulación de bisagra en la que no existen movimientos de traslación adicionales de la parte superior de la articulación de rodilla con respecto a su parte inferior, tal como esto ocurre, por ejemplo, en una articulación de rodilla natural.

Por lo demás, lo mismo se aplica a la prótesis de pierna según el documento US-A-6.113.642, la cual parte también solamente de una articulación de bisagra en la que no se presentan movimientos de traslación de la parte superior de la articulación de rodilla con respecto a la parte inferior.

Ante estos antecedentes, el cometido de la invención consiste en poner remedio a esta situación, es decir, perfeccionar una prótesis de rodilla del género expuesto de modo que permita una imagen de marcha biónica.

Este problema se resuelve por el hecho de que cada posición de flexión de la articulación de rodilla es convertida por un convertidor en una señal eléctrica reversiblemente unívoca que se alimenta a un dispositivo de control programable que genera una señal con la cual se activa un actuador eléctricamente regulable que aumenta o reduce de conformidad con la señal la resistencia de la articulación de rodilla contra o para un movimiento de flexión adicional, respectivamente.

Por tanto, en la prótesis de pierna según la invención tiene lugar un control eléctrico de la resistencia citada. Estando extendida la pierna en el intervalo de 160º a 180º, se ajusta la resistencia en un valor tan alto que la pierna está de hecho rígida. En el intervalo de transición entre 120º y 135º la rodilla se encuentra en el estado asegurado, pero admite aún un movimiento de flexión. En el estado flexionado de la rodilla la pierna es móvil con relativa libertad según el modelo natural. Condición previa para el control es la captación de la posición de flexión de la articulación de la rodilla y la asignación reversiblemente unívoca de una señal eléctrica con la que se efectúa el control adicional. La posición de flexión unívoca representa no sólo el ángulo de flexión, sino también el movimiento de traslación hacia atrás de la parte superior de la rodilla con respecto a la parte inferior al aumentar la flexión de la articulación. Ésta es la peculiaridad de la articulación de rodilla tal como ésta es conocida por el documento EP-B-0 358 056 ya citado. Una bisagra polar pura, tal como la que se utiliza en el documento EP-B 0 549 855, no es capaz de presentar estas propiedades. En efecto, en una articulación de rodilla con una articulación polar o de bisagra pura no se cumple la condición de que la distancia de un punto - colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamien-
to - al extremo de la pierna protésica se reduzca continuamente al aumentar la flexión de la articulación de rodilla. La curva polar así prefijada traería consigo también ciertamente una reducción de la distancia, por ejemplo al producirse el primer movimiento de la posición extendida hacia la posición flexionada. Sin embargo, una vez alcanzado un punto muerto, volvería a aumentar la distancia. Esto conduciría en una prótesis de pierna, al realizar el movimiento completo de la articulación de rodilla de la posición extendida a la posición flexionada, a que el pie se hiciera bascular primero ligeramente hacia la posición de talón, pero después de sobrepasado el punto muerto citado pivotaría nuevamente volviendo a la posición de partida o posición de puntera, con lo que, como resultado, al producirse una flexión completa de la articulación de rodilla casi se volvería a presentar una posición de puntera del pie con respecto a la pierna protésica. Por tanto, no sería posible la generación de una señal eléctrica reversiblemente unívoca para cada posición de flexión.

Según una forma de realización preferida, se ha previsto que el elemento de transmisión de fuerza esté constituido por una biela articulada en la articulación de rodilla y en el pie protésico. En el extremo proximal la biela puede estar articulada, por ejemplo, en la zona dorsal de la articulación de la rodilla para aprovecharla, al reducirse la distancia del punto de articulación al extremo de la pierna protésica, para la ejecución del movimiento de pivotamiento del pie protésico de la posición de partida a la posición de talón deseada. El pie protésico se mueve de forma especialmente fiable hacia la posición de talón al moverse la articulación de la rodilla de la posición extendida a la posición flexionada cuando, según un perfeccionamiento ventajoso, la prótesis de pierna está configurada de modo que el pie protésico esté acoplado a la pierna protésica en forma pivotable alrededor de un punto de pivotamiento ventralmente colocado y el elemento de transmisión de fuerza esté articulado al pie protésico en un punto de apoyo dorsalmente colocado. El elemento de transmisión de fuerza produce entonces la introducción de un par de giro alrededor del punto de pivotamiento ventralmente colocado, con lo que el pie protésico pivota con seguridad hacia la posición de talón.

Según una forma de realización especialmente preferida, se prevé que entre el pie protésico y un apoyo en la pierna protésica esté tensada una correa flexible ajustable en su longitud efectiva, que se vaya aflojando en grado creciente al aumentar la flexión de la articulación de la rodilla.

La correa se hace cargo sustancialmente del cometido del tendón de Aquiles natural. El cometido principal de la correa consiste en devolver el pie a su posición de partida cuando la articulación de la rodilla se encuentra en posición extendida. Además, debido a la posibilidad de ajuste de su longitud efectiva, por ejemplo por medio de un tope con una rosca con la que puede atornillarse el extremo correspondiente de la correa, ésta sirve para realizar un ajuste individual de una posición de puntera del pie protésico. Este ajuste difiere en general de un paciente a otro debido a los diferentes talones de pie.

En el elemento de transmisión de fuerza está integrado preferiblemente un elemento de reposición que, al extender la rodilla después de un movimiento de flexión previo, devuelve activamente el pie protésico a su posición de partida. Este elemento de reposición activo refuerza la acción de la correa mencionada más arriba al comenzar el movimiento de la posición flexionada a la posición extendida de la rodilla. El elemento de transmisión de fuerza mencionado despliega entonces en primer lugar la acción de reposición, mientras que al alcanzar aproximadamente la posición extendida es la correa la que despliega en primer lugar su acción.

En el perfeccionamiento antes mencionado se prefiere que el elemento de reposición presente un casquillo de guía que aloja a un muelle en espiral, así como un macho guiado en el casquillo como parte de la biela, de tal manera que, al aumentar la flexión de la articulación de la rodilla, se cargue el muelle crecientemente a compresión y, al extender la articulación de la rodilla, la fuerza del muelle haga que pivote el pie protésico hacia la posición de partida. Por tanto, cuanto más fuertemente se flexione la rodilla tanto más altas fuerzas de muelle se generan en el elemento de reposición. Se ha previsto ventajosamente que el casquillo de guía esté montado en una carcasa fijada a la pierna protésica. Se obtiene así una unidad compacta que puede ser manejada por el paciente en forma relativamente unitaria.

Por lo que concierne ahora al actuador eléctricamente regulable, éste está construido de manera especialmente preferida como un cilindro hidráulico con varias válvulas controlables. La señal eléctrica mencionada del convertidor, que representa de forma reversiblemente unívoca cada posición flexionada de la articulación de la rodilla, sirve, después de su procesamiento adicional en el dispositivo de control, para activar las válvulas eléctricamente controlables, las cuales a su vez influyen sobre el flujo del líquido hidráulico del cilindro. Mediante el control eléctrico se controla la fuerza con la cual se puede mover el pistón del cilindro hidráulico.

Son imaginables otros actuadores distintos de un cilindro hidráulico, tal como, por ejemplo, un freno magnético. Decisivo es únicamente que el actuador controle la resistencia de la articulación de la rodilla para o contra un movimiento de flexión adicional. Las fuerzas generadas por el actuador se materializan a través de un mecanismo adecuado, tal como, por ejemplo, una disposición de al menos un ligamento de empuje que ataque en la parte superior de la articulación de la rodilla.

Por tanto, en función de la respectiva posición flexionada de la rodilla se hace, por un lado, que el pie pivote continuamente de la posición de puntera a la posición de talón a través del elemento de transmisión de fuerza y se asigna a cada posición flexionada una resistencia contra o para un movimiento de flexión adicional de la articulación de la rodilla. Esto proporciona el desarrollo de movimiento biónico contemplado.

El convertidor que deberá generar una señal reversiblemente unívoca para cada posición flexionada convierte el movimiento de flexión preferiblemente en un movimiento de traslación de un bloque de medida guiado en listones de guía, el cual genera en un sensor asociado al mismo la señal que representa la posición flexionada de la articulación de la rodilla.

La conversión del complicado movimiento de la articulación de la rodilla al producirse un movimiento de flexión que representa un movimiento de rodadura y de deslizamiento no es trivial. La utilización de, por ejemplo, un potenciómetro giratorio alrededor del eje de flexión de la rodilla no conduce al objetivo deseado, ya que en la señal así generada no está representada ninguna proporción del movimiento de traslación de la parte superior con respecto a la parte inferior al aumentar la flexión de la articulación de la rodilla hacia atrás. El bloque de medida está unido preferiblemente con el al menos un ligamento de empuje con el que el actuador conduce la fuerza generada por él hacia la articulación de la rodilla.

La señal generada por el convertidor es conducida al dispositivo de control programable, el cual genera a partir de ella una señal individual de paciente. Para cada paciente se puede programar individualmente un desarrollo de movimiento, es decir que se puede asignar individualmente para el paciente a cada posición flexionada de la articulación de la rodilla una fuerza de resistencia que sea generada por el actuador. Esta tabla generada a la manera de una tabla de búsqueda se establece manualmente, pudiendo ajustarse, por ejemplo, la longitud efectiva de la correa flexible mencionada, pero también la resistencia del actuador, en posiciones flexionadas determinadas de la articulación de la rodilla. Los valores así establecidos pueden almacenarse en el dispositivo de control programable, por ejemplo por medio de un ordenador portátil, y quedan entonces preparados para el funcionamiento.

Se prefiere especialmente que el convertidor esté construido de modo que el bloque de medida sea un imán y el sensor asociado a él sea un sensor de Hall, por delante del cual se conduce el imán, que está unido con el ligamento de empuje para transmitir las fuerzas del actuador. La gran ventaja de esta disposición es que está absolutamente exenta de desgaste.

La alimentación de corriente del dispositivo de control, del actuador y eventualmente del convertidor se puede realizar a través de baterías o acumuladores dispuestos en la prótesis.

Se explica la invención con más detalle y a título de ejemplo ayudándose de las figuras del dibujo. Muestran en éste:

La figura 1, el alzado lateral esquemático de la prótesis de pierna completa,

La figura 2, la vista de la prótesis desde la parte ventral sin pie y

La figura 3, la vista de la articulación de la rodilla y de la pierna protésica desde la parte dorsal.

En lo que sigue, las partes iguales están provistas de los mismos símbolos de referencia.

La prótesis de pierna está constituida por un adaptador 2 que está unido con el muñón de muslo 30 del paciente de tal manera que el adaptador 2 está fijado al muñón de fémur 31. El elemento de acoplamiento 32 del adaptador 2 lleva acoplada una articulación de rodilla 3 a la que se une en posición distal una pierna protésica 4 que lleva finalmente un pie protésico 5, de tal manera que este pie protésico 5 está unido con la pierna protésica 4 en forma pivotable.

La articulación de rodilla 3 presenta un eje de pivotamiento 6 alrededor del cual puede ser hecha pivotar la parte de muslo de la articulación de rodilla 3 con respecto a la parte de pierna 4. La articulación de rodilla 3 tiene una propiedad especial consistente en que ejecuta un movimiento de rodadura-deslizamiento alrededor del eje de pivotamiento 6 al pasar de la posición extendida a la posición flexionada. Esto conduce a que se reduzca continuamente la distancia de un punto D - colocado, visto dorsalmente, delante del eje de pivotamiento 6 - al extremo 7 de la pierna protésica 4. La distancia citada se incrementa continuamente de manera correspondiente en un punto V colocado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento 6 al realizar el movimiento de la posición extendida a la posición flexionada de la articulación de rodilla 3.

El pie protésico 5 está articulado en el extremo 7 de la pierna protésica 4 de manera pivotable alrededor de un punto de pivotamiento ventralmente colocado 9. Si se hace que pivote el pie protésico 5 alrededor del punto de pivotamiento 9, el pie protésico 5 se traslada a la posición de talón. Esto está indicado en la figura 1 por medio de la corona de rayos en la zona del pie y en la zona de la rodilla. Si se flexiona la rodilla en la dirección de la flecha indicada, la prótesis de pie se eleva entonces en la dirección de la flecha indicada.

El acoplamiento del movimiento de la articulación de rodilla 3 con el movimiento del pie protésico 5 se logra a través del elemento de transmisión de fuerza 8, que está articulado en posición proximal a la articulación de rodilla 3. La fuerza del elemento de transmisión 8 se introduce dorsalmente en la pieza postiza 33 situada en el punto de apoyo 10. La pieza postiza 33 se hace cargo aquí de la función de la articulación tibiotarsiana superior natural.

Además, en el ejemplo de realización mostrado está tensada una correa flexible 12 en posición dorsal entre un apoyo 11 fijado a la pierna protésica 4 y el pie protésico 5. La correa 12 está constituida, por ejemplo, por un cable de acero flexible. Esta correa se hace cargo de la función del tendón de Aquiles natural. Sirve para que, al pasar de la posición flexionada a la posición extendida de la articulación de rodilla 3, el pie protésico 5 sea devuelto de nuevo completamente a la posición de partida. Además, sirve para el ajuste individual de una posición de talón del pie protésico 5. A este fin, la correa 12 presenta en el extremo proximal un casquillo roscado que coopera con un apéndice 19 dotado de rosca interior y con el apoyo 11, de tal manera que el apéndice 19 forma un tope en el apoyo 11. Atornillando el apéndice 19 se puede ajustar la posición de partida (posición de puntera) en forma individual según el paciente.

No se ha representado en el elemento de transmisión de fuerza un elemento de reposición que, al extender la articulación de rodilla 3 después de una flexión previa, impulsa de nuevo al pie protésico 5 hacia su posición de partida.

En la pierna protésica 4 está dispuesto ahora un cilindro hidráulico 21 con un vástago de pistón 22. El cilindro hidráulico 21 sirve de actuador para regular la resistencia de la articulación de rodilla contra o para un movimiento de flexión adicional. A este fin, el cilindro hidráulico 21 es alimentado de manera correspondiente con líquido hidráulico por medio de válvulas multicámara (no representadas). Las válvulas multicámara pueden ser activadas eléctricamente, en concreto por medio de un dispositivo de control programable (no representado). Este dispositivo de control recibe una señal de un convertidor (no representado) que convierte la posición flexionada actual de la articulación de rodilla 3 en una señal eléctrica reversiblemente unívoca. Por tanto, el cilindro hidráulico 21 genera, de conformidad con la posición flexionada de la articulación de rodilla 3, una fuerza correspondiente que dicho cilindro retransmite a través de su vástago de pistón 22.

En la articulación de rodilla 3 está montado en posición dorsal al menos un ligamento de empuje 23 cuyo otro extremo está unido con el vástago de pistón 22 del cilindro hidráulico 21. El cilindro hidráulico 21 controla a través de este al menos un ligamento de empuje 23 la resistencia contra una flexión adicional de la articulación de rodilla 3.

Con el ligamento de empuje 23 está unido un bloque de medida (no representado) guiado en listones de guía, el cual es parte del sensor. Al aumentar la flexión de la articulación de rodilla 3, el bloque de medida es trasladado más hacia abajo a través del ligamento de empuje 23. Pasa entonces rozando por un sensor (no representado), preferiblemente un sensor de Hall cuando el bloque de medida es un imán, con lo que se genera una señal. Esta señal representa de manera reversiblemente unívoca la respectiva posición flexionada de la articulación de rodilla 3 y es alimentada al dispositivo de control ya mencionado para su procesamiento adicional.

En la prótesis de pierna según la invención es esencial sobre todo no sólo la presencia de un acoplamiento forzado entre el movimiento de la articulación de rodilla 3 y el movimiento de pivotamiento del pie protésico 5, sino también que la resistencia de la articulación de rodilla contra o para una flexión adicional es incrementada o reducida de conformidad con la respectiva posición flexionada de la rodilla.

Claims (10)

1. Prótesis de pierna para su adaptación a un muñón de muslo, constituida por un adaptador (2) para una articulación de rodilla (3), una articulación de rodilla (3) fijada en éste y una pierna protésica (4) acoplada a la articulación de rodilla (3) y dotada de un pie protésico (5) articulado en ella, el cual es pivotable hacia una posición de talón, estando construida la articulación de rodilla (3) de modo que, al pasar de la posición extendida a la posición flexionada, dicha articulación realiza un movimiento de rodadura-deslizamiento combinado alrededor de un eje de pivotamiento (6), de tal manera que, al aumentar la flexión, se reduce continuamente la distancia de un punto
(D) - colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) - al extremo (7) de la pierna protésica (4) o se incrementa continuamente la distancia de un punto (V) - colocado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) - al extremo (7) de la pierna protésica (4), estando dispuesto entre al menos un punto de apoyo colocado, dorsalmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) o un punto de apoyo colocado, ventralmente visto, delante del eje de pivotamiento (6) y el pie protésico (5) un elemento de transmisión de fuerza (8) que transfiere el pie protésico (5) de la posición de puntera a la posición de talón al flexionar la articulación de rodilla (3) en medida creciente,

caracterizada porque

cada posición flexionada de la articulación de rodilla, que representa tanto el ángulo de flexión como el movimiento de traslación de la parte superior de la articulación de rodilla (3) con respecto a la parte inferior, es convertida por un convertidor en una señal eléctrica reversiblemente unívoca que se alimenta a un dispositivo de control programable que genera una señal con la cual se activa un actuador eléctricamente regulable que, de conformidad con la señal, aumenta o reduce la resistencia de la articulación de rodilla contra o para un movimiento de flexión adicional.

2. Prótesis de pierna según la reivindicación 1, caracterizada porque el elemento de transmisión de fuerza (8) está constituido por una biela articulada en la articulación de rodilla (3) y en el pie protésico (5).

3. Prótesis de pierna según la reivindicación 2 ó 3, caracterizada porque el pie protésico (5) está acoplado a la pierna protésica (4) de manera pivotable alrededor de un punto de pivotamiento ventralmente colocado (9) y porque el elemento de transmisión de fuerza (8) está articulado al pie protésico (5) en un punto de apoyo dorsalmente colocado (10).

4. Prótesis de pierna según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque entre el pie protésico (5) y un apoyo (11) dispuesto en la pierna protésica (4) está tensada una correa flexible (12) que puede ajustarse en su longitud efectiva y que se va aflojando en grado creciente al aumentar la flexión de la articulación de rodilla (3).

5. Prótesis de pierna según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque en el elemento de transmisión de fuerza (8) está integrado un elemento de reposición que, al extender la articulación de rodilla (3) después de una flexión previa, lleva nuevamente el pie protésico (5) a su posición de partida (posición de puntera).

6. Prótesis de pierna según la reivindicación 5, caracterizada porque el elemento de reposición presenta un casquillo de guía que aloja a un muelle en espiral y un macho guiado en el casquillo como parte de la biela, de tal manera que, al aumentar la flexión de la articulación de rodilla (3), el muelle es solicitado a compresión en grado creciente y, al extenderse la articulación de rodilla (3), la fuerza del muelle hace que pivote el pie protésico (5) hacia la posición de partida.

7. Prótesis de pierna según la reivindicación 6, caracterizada porque el casquillo de guía está montado en una carcasa fijada a la pierna protésica (4).

8. Prótesis de pierna según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada porque el actuador es un cilindro hidráulico con varias válvulas controlables.

9. Prótesis de pierna según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el convertidor convierte el movimiento de flexión en un movimiento de traslación de un bloque de medida guiado en listones de guía, el cual genera en un sensor asociado al mismo la señal que representa la posición flexionada de la articulación de rodilla.

10. Prótesis de pierna según la reivindicación 9, caracterizada porque el bloque de medida es un imán y el sensor es un sensor de Hall.