ES2266946T3 - Dispositivo y proceso para la produccion de pinchos de productos alimenticios. - Google Patents

Abstract

Proceso para la producción de pinchos de productos alimenticios caracterizado por los siguientes pasos de proceso: Fijación del pincho (17), Suministro de los trozos de alimentos (4) a un dispositivo de transporte, Determinación de las posiciones de los trozos de alimentos en el dispositivo de transporte con un sensor óptico (3) y una unidad de procesamiento de imagen, Control de una o varias pinzas de ingredientes (5) utilizando las posiciones de los trozos de alimentos en el dispositivo de transporte, Recogida de los trozos de alimentos con la o las pinzas de ingredientes, Colocación de los trozos de alimentos en el pincho mediante la pinza de ingredientes.

Description

Dispositivo y proceso para la producción de pinchos de productos alimenticios.

Estado de la técnica

La presente invención trata de un proceso y de un dispositivo para la producción de pinchos de productos alimenticios según el concepto general de las reivindicaciones 1 y 8.

En el estado de la técnica, se conoce por la DE 101 24 119 A1 un dispositivo para la producción de pinchos de carne que muestra varios discos de carga o cintas de carga. Éstas están equipadas con un número de cámaras de carga. Tan pronto como se coloquen sucesivamente varias cámaras de carga llenas de ingredientes, se introduce un pincho a través de las cámaras de carga. De este modo, se ensartan los ingredientes de las cámaras de carga en el pincho. En este estado de la técnica, resulta una desventaja que las cámaras de carga deban llenarse manualmente. Además, sólo pueden procesarse pocas clases de ingredientes como, por ejemplo, carne y pimiento. Asimismo, los pinchos de carne fabricados tienen una apariencia propia que se determina por los contornos de un sillar. El consumidor reconoce inmediatamente que el pincho de carne se fabricó de forma mecánica al menos parcialmente. Sin embargo, los fabricantes no desean esto.

En el estado de la técnica, se conoce por la DE 695 07 155 T2 una máquina para la producción automática de pinchos de carne y/o verdura. Para el asiento de los ingredientes, están previstas unas hendiduras de forma rectangular. Las dimensiones de estas hendiduras coinciden con las dimensiones del pincho de carne que desee. Las hendiduras se llenan por completo con todo tipo de ingredientes. Por último, se introduce un pincho a través de un tubo en los ingredientes de las hendiduras. En este estado de la técnica, resulta una desventaja que el pincho recoja los trozos de ingredientes, que llenan sólo parcialmente las hendiduras en el corte transversal, sólo en la zona del borde o no los recoja en absoluto. La carga de las hendiduras con ingredientes debe llevarse a cabo manualmente. Además, los trozos de ingredientes se ensartan en el pincho de una forma tan gruesa que quedan en contacto uno con otro. Ya que los pinchos no se preparan inmediatamente después de su fabricación sino que se conservan, no es conveniente que los trozos de ingredientes estén en contacto.

La invención y sus ventajas

Por el contrario, el proceso según la invención y el dispositivo según la invención con las características de las reivindicaciones 1 y 8 tienen la ventaja de que la carga o el llenado no se realiza manualmente. La fabricación puede llevarse a cabo por completo automáticamente. Sin embargo, los pinchos parecen fabricados manualmente. Como ingredientes puede utilizarse cualquier tipo de carne, verdura, fruta u otros trozos de un producto alimenticio en forma de dados, rodajas o tiras. Los trozos de ingredientes pueden ensartarse en el pincho en el lugar que desee. Para la producción de pinchos de carne, de pinchos de fruta o verdura, se colocan varios trozos de ingredientes en forma de dado en el pincho. Para la producción de un pincho de lomo o saté, se coloca una tira de carne en un molde mediante una pinza de ingredientes y el pincho se introduce a través del molde en la carne. El trazado del molde es ondulado, de modo que la carne de forma ondulada encaja en el pincho.

Los trozos de ingredientes pueden ensartarse opcionalmente, de manera que exista cierta distancia o que no exista ninguna distancia entre los trozos.

Para mantener el pincho, está previsto un soporte de pincho. Además, el pincho puede mantenerse o moverse mediante una pinza de pinchos. En esto, el pincho puede orientarse vertical u horizontalmente, o en ángulo. Gracias al soporte del pincho por los dos extremos opuestos, se consigue que el pincho no pueda romperse al colocar un trozo de ingredientes. También puede excluirse la posibilidad de una rotura, cuando se originan fuerzas debido a la geometría del trozo de ingredientes que no actúan en la dirección axial del pincho.

Como asiento para el extremo romo del pincho, es apropiada, por ejemplo, una hendidura, que corresponda a las dimensiones del pincho, en la que se introduzca el pincho. Si la hendidura se mueve mediante un dispositivo de transporte, el suministro de los pinchos que todavía no se han cargado y el transporte de los pinchos de carne cargados se llevan a cabo sin ningún otro medio auxiliar.

Unas pinzas de ingredientes recogen los ingredientes de una base. El pincho también se carga con ingredientes mediante las pinzas de ingredientes. Pueden cogerse primero todos o varios trozos de ingredientes para un pincho mediante varias pinzas de ingredientes y, a continuación, introducirse en el pincho. O una pinza de ingredientes puede coger un trozo de ingredientes, colocarlo en el pincho y, a continuación, coger el siguiente trozo de ingredientes.

Según un acondicionamiento ventajoso del proceso según la invención, para desplazar un trozo de ingredientes, por ejemplo, un trozo de carne, en el pincho, la pinza de ingredientes deposita el trozo de ingredientes en la punta afilada del pincho. Tan pronto como la punta del pincho se introduzca en el trozo de ingredientes, la pinza de pinchos se abre y suelta la punta afilada del pincho. Ahora la pinza de ingredientes puede desplazar sin obstáculos el trozo de ingredientes en la dirección del extremo romo del pincho. Una abertura u orificio en los dedos de la pinza de ingredientes permite que pueda introducirse la punta afilada del pincho a través de los dedos. A continuación, la pinza de pinchos se cierra y, de este modo, sujeta el pincho de nuevo en la zona de la punta afilada. Se abre la pinza de ingredientes y suelta el trozo de ingredientes colocado en la posición predeterminada. Ahora puede recogerse el próximo trozo de ingredientes y colocarse en el pincho. Por un lado, esto puede llevarse a cabo de la forma descrita. Por otro lado, existe la posibilidad de que el siguiente trozo de ingredientes, por ejemplo, un trozo de cebolla o pimiento, se desplace mediante una pinza de ingredientes en la punta del pincho hasta que no se caiga al soltar la pinza de ingredientes. Sin embargo, la pinza de pinchos no se suelta y la pinza de ingredientes no lleva inmediatamente el trozo de ingredientes a la posición deseada. Ahora el tercer trozo de ingredientes, por ejemplo, otro trozo de carne, se desplaza en el pincho de la forma descrita en primer lugar. De este modo, el segundo trozo de ingredientes se desplaza automáticamente a la posición deseada. En caso de que quiera que exista cierta distancia entre los trozos de ingredientes, el tercer trozo de ingredientes debe retirarse después de colocar el segundo trozo de ingredientes a una distancia que corresponda a la distancia entre el segundo y el tercer trozo de ingredientes. La colocación de los trozos de ingredientes se repite hasta que el pincho esté cargado con un número determinado de trozos de ingredientes. Si concluye el proceso, el pincho de carne acabado se transporta. Para ello, se coloca el pincho de carne, por ejemplo, en una cinta de transporte para continuar el proceso o en un embalaje.

Cada uno de los trozos de ingredientes se suministra sobre una base, de manera que las pinzas de ingredientes puedan coger los trozos aproximadamente en la misma posición o se suministran a través de un dispositivo de transporte según la colocación que prefiera. La posición y la posible orientación de los trozos de ingredientes se determinan mediante un sensor óptico, por ejemplo, una cámara y una unidad de procesamiento de imagen, y se transmiten a un sistema de control. Éste se ocupa de que la pinza de ingredientes llegue hasta las posiciones del trozo de ingredientes y de que recoja dicho trozo según la orientación que corresponda.

Para suministrar los trozos de ingredientes siguiendo la colocación que desee, es conveniente, por ejemplo, una cinta de transporte. Los trozos de ingredientes pueden colocarse manualmente sobre la cinta o pueden derramarse automáticamente sobre la cinta. Aquí debe tenerse en cuenta que los trozos de ingredientes están de forma contigua y, no uno encima de otro. Para distribuir los trozos de ingredientes en la cinta de transporte según este requisito, puede incorporarse un dispositivo de vibración o un dispositivo de separación.

Para el movimiento de las pinzas de ingredientes, está previsto un brazo móvil de un robot industrial o un dispositivo de manipulación que puede desplazarse o transportarse en dos direcciones. Las pinzas de ingredientes y la pinza de pinchos pueden ser parte de un robot industrial. La programación del robot industrial está adaptada al funcionamiento del proceso. Las pinzas de ingredientes se encuentran en los extremos de uno o varios brazos móviles. Según un acondicionamiento ventajoso del dispositivo según la invención, el brazo de un robot industrial puede incorporar una unidad giratoria con varias pinzas de ingredientes. Para recoger varios trozos de ingredientes, se acerca una primera pinza de ingredientes a un primer trozo de ingredientes y se recoge. A continuación, la unidad giratoria gira, de manera que una segunda pinza de ingredientes pueda recoger un segundo trozo de ingredientes. Este proceso se repite hasta que todas las pinzas de ingredientes hayan cogido un trozo de ingredientes. A continuación, se colocan sucesivamente los trozos de ingredientes en un pincho.

Según un acondicionamiento ventajoso del dispositivo según la invención, están previstas pinzas paralelas o angulares como pinzas de pinchos y pinzas de ingredientes. Éstas muestran dedos a los que se fijan unos ganchos. Los dedos se desplazan en las pinzas angulares, de modo que forman un ángulo al abrir y cerrar. Los dedos de una pinza paralela se alejan paralelamente entre sí al abrir y cerrar. Los ganchos sirven para sujetar un trozo de ingredientes. Además, también pueden utilizarse pinzas de aspiración como pinzas de ingredientes. Éstas muestran una ventosa en la que se aspira aire a través de conductos de aire.

Según otro acondicionamiento ventajoso de la invención, está prevista una pinza de agujas como pinza de ingredientes. Ésta puede comprender, por ejemplo, dos cilindros huecos colocados coaxialmente entre sí en cuyas superficies frontales se incorporan agujas. Para coger un trozo de alimento, los dos cilindros huecos giran alrededor del eje común en direcciones opuestas y se dirigen al trozo de alimento. Las agujas inclinadas hacia las superficies frontales de los cilindros huecos se introducen en el trozo de alimento con un movimiento en hélice. Las superficies frontales de los cilindros huecos forman un tope. El sistema de control por par de giro consigue que los cilindros huecos no sigan girando cuando las agujas ya se introdujeron en el trozo de alimento. Debido a que las agujas están cruzadas entre sí, el trozo de alimento permanece en la pinza de agujas. Para colocar el trozo de alimento, los dos cilindros huecos giran en sentido contrario que al cogerlo.

Según otro acondicionamiento ventajoso de la invención, la pinza de agujas está compuesta por un primer y un segundo bloque de pinzas que pueden moverse linealmente entre sí. Las agujas están fijadas a un extremo en el segundo bloque de pinzas y se desplazan por canales de guiado de aguja del primer bloque de pinzas. Un segundo accionamiento unido fijamente al segundo bloque de pinzas sirve para el acercamiento de la pinza de agujas a un trozo de alimento que deba cogerse. Un sensor mide el trayecto por el que deben moverse uno sobre otro los dos bloques de pinzas. Al acercar los dos bloques de pinzas, las agujas se expulsan de los canales de guiado de aguja y se introducen en la superficie de un trozo de alimento. Ya que las agujas están cruzadas entre sí, el trozo de alimento se queda colgando de la pinza de agujas cuando ésta se eleva junto con el trozo de alimento. Para colocar el trozo de alimento, los dos bloques de pinzas se separan. De esta forma, las agujas vuelven a los canales de guiado de aguja y se extraen del trozo de alimento. Gracias al sensor, puede determinarse hasta dónde se introducen las agujas en el trozo de alimento.

Para otras ventajas y acondicionamientos ventajosos, consulte la siguiente descripción, las ilustraciones y las reivindicaciones.

Ilustraciones

En las ilustraciones, se representa un ejemplo de modelo del dispositivo según la invención y se explica detalladamente a continuación. En éstas se muestran:

En las ilustraciones, se representa un ejemplo de modelo del dispositivo según la invención y se explica detalladamente a continuación. En éstas se muestran:

Figura 1 vista desarrollada de un dispositivo para la producción de pinchos de carne,

Figura 2 parte de la figura 1,

Figura 3 vista desarrollada de una primera versión de una pinza de agujas,

Figura 4 parte de la figura 3 correspondiente al círculo señalado con A en la figura 3,

Figura 5 vista desarrollada de una segunda versión de una pinza de agujas,

Figura 6 corte de la pinza de agujas según la figura 5.

Descripción del ejemplo de modelo

En la figura 1, se muestra un dispositivo para la producción de pinchos de carne con un robot industrial 1, una mesa giratoria 2 y un dispositivo para el procesamiento de imagen con un cámara 3. En la mesa giratoria 2, se encuentran trozos de ingredientes 4 para los pinchos de carne. La posición y la orientación de los trozos de ingredientes 4 se registran a través de la cámara 3. Los datos registrados se analizan mediante una unidad de procesamiento de imagen y se transmiten al robot industrial 1. La unidad de procesamiento de imagen puede ser, por ejemplo, un ordenador que esté equipado con un software adecuado. Este ordenador también puede controlar el robot industrial y adaptar la cinemática a los datos registrados por la cámara 3. Mediante la mesa giratoria 3, se suministran los trozos de ingredientes 4 registrados por la cámara 3 a las pinzas de ingredientes 5 del robot industrial 1. Las pinzas de ingredientes 5 están montadas en las unidad giratoria 6 del brazo móvil 7 del robot industrial. La unidad giratoria y las pinzas de ingredientes pueden verse en la figura 2. El brazo móvil 7 está unido a un segundo brazo móvil 8. Los dos brazos 7 y 8, así como la unidad giratoria 6 y la pinza de ingredientes 5 se mueven gracias al sistema de accionamiento 9. De este modo, las pinzas de ingredientes 5 pueden acercarse a los trozos de ingredientes 4 que están en la mesa giratoria 2.

La figura 2 muestra una parte de la figura 1. En esta ilustración, puede verse la unidad giratoria 6 con las pinzas de ingredientes 5. Además, la ilustración muestra la pinza de pinchos 10. Como pinzas de ingredientes, están previstas una pinza paralela 11 y una pinza de aspiración 12. La pinza paralela muestra dos dedos 13 con unos ganchos 14 fijados a éstos. Entre los dos ganchos, se sujeta un trozo de ingredientes 4, por ejemplo, un trozo de carne. Para ello, la pinza paralela se acerca de forma abierta a un trozo de alimento 4 que está sobre la mesa. Por último, los dos dedos 13 se mueven uno hacia otro, de manera que el trozo de ingredientes 4 quede sujeto entre los dos ganchos. La pinza de aspiración 12 está equipada con una ventosa 15. A través de un conducto de aire, que no se representa en la ilustración, en el tubo 16, se aspira aire de la ventosa 15. Si la pinza de aspiración 12 se acerca a un trozo de ingredientes 4 en la mesa giratoria y la ventosa 15 se coloca en el trozo de ingredientes 4, el trozo de ingredientes permanece adherido por la presión baja en la ventosa de la pinza de aspiración 12. La pinza de aspiración 12 es especialmente adecuada para pimiento, cebolla y otros trozos de fruta y verdura.

El pincho 17 se fija por su lado inferior a través de un agujero en la base 18. El agujero no puede verse en la ilustración, ya que queda oculto por un trozo de ingredientes. La pinza de pinchos 10 sujeta la punta del pincho 17. Esta pinza es una pinza angular. Los dos dedos 20 de la pinza de pinchos 10 sujetan la punta del pincho 17.

La carga del pincho 17 con los trozos de ingredientes 4 se lleva a cabo del siguiente modo:

Primero se acerca una de las dos pinzas de ingredientes 5 a un trozo de ingredientes 4 en la mesa giratoria 2. La cámara 3 y un dispositivo para el procesamiento de imagen, que no se representa en las ilustraciones, proporcionarán la información con respecto a esto. La pinza de ingredientes 5, por ejemplo, la pinza paralela 11, coge un trozo de ingredientes 4, por ejemplo, un trozo de carne, de la mesa giratoria 2 y lo deposita en la punta del pincho 17. Ahora la pinza de pinchos 10 se abre y la pinza paralela 11 puede desplazar sin obstáculos el trozo de ingredientes 4 hasta la posición predeterminada del pincho 17. A continuación, la pinza de pinchos 10 se cierra y la pinza paralela 11 se abre para soltar el trozo de ingredientes. En los dos dedos 13, se encuentra un orificio 21 a través del cual el pincho puede introducirse al desplazar un trozo de ingredientes a lo largo del pincho 17. En las ilustraciones, ya se encuentra un trozo de carne 22, un trozo de pimiento 23 y un trozo de cebolla 24 en el pincho.

Los trozos de ingredientes recogidos por la pinza de aspiración 12 se colocan únicamente en la punta del pincho 17. La pinza de aspiración no se ocupa de desplazar el trozo de ingredientes a la posición predeterminada del pincho 17. Esto ocurrirá con el siguiente trozo de carne, que se desplaza mediante la pinza paralela 11 junto con los trozos de verdura anteriores hasta la posición predeterminada.

Para recoger los trozos de ingredientes, se acercan las pinzas de ingredientes 5 a la mesa giratoria. En esto, las dos pinzas de ingredientes 5 pueden recoger primero trozos de ingredientes antes de que los brazos móviles 7 y 8 acerquen las pinzas de ingredientes 5 al pincho 17. Con el fin de coger distintos trozos de ingredientes, la unidad giratoria 6 gira. Además, existe la posibilidad de que cada trozo de ingredientes se coloque directamente en el pincho 17 después de que la pinza de ingredientes 5 lo recoja.

Las figuras 3 y 4 muestran un primer ejemplo de modelo de una pinza de agujas con dos cilindros huecos 25 y 26 colocados coaxialmente uno dentro de otro. Los dos cilindros huecos se accionan en direcciones opuestas para la rotación. El accionamiento del cilindro hueco interior 25 se efectúa mediante un robot al que puede conectarse la pinza de agujas con el elemento de conexión del robot 27. El mismo robot no se representa en la figura 3. Sin embargo, puede tratarse de un robot como se representa en la figura 1. El accionamiento del cilindro hueco exterior 26 se efectúa mediante un motor eléctrico 28 y un sistema de transmisión de dos ruedas dentadas 29 y 30. En las superficies frontales de los cilindros huecos 25 y 26, se montan agujas 31 que están inclinadas hacia las superficies frontales. Todas las agujas del cilindro hueco interior 25 están inclinadas en la misma dirección, mientras que todas las agujas del cilindro hueco exterior 26 están inclinadas en sentido contrario. De forma coaxial a los dos cilindros huecos 25 y 26, se monta un palpador 32 en el interior del cilindro hueco interior. Éste detecta mediante el contacto cuándo la pinza de agujas toca un objeto, por ejemplo, un trozo de alimento. En función de esto, los dos cilindros huecos se accionarán para la rotación. La dirección de giro de los dos cilindros huecos puede cambiarse al sentido contrario. La rotación para coger un trozo de alimento se efectúa en otra dirección que para colocar el trozo de alimento.

Las figuras 5 y 6 muestran un segundo ejemplo de modelo de una pinza de agujas. La pinza de agujas incluye un primer bloque de pinzas 33 y un segundo bloque de pinzas 34. En el segundo bloque de pinzas, se fijan agujas 35 a su extremo superior. Éstas recorren canales de guiado de aguja en el primer bloque de pinzas. Los canales de guiado de aguja se incluyen en la figura 6, aunque no se muestran con exactitud. Con el fin de que los extremos delanteros, que sobresalen hacia abajo del primer bloque de pinzas, de las agujas 35 se crucen entre sí, los canales de guiado de aguja tienen un trazado curvado. Las agujas flexibles siguen el recorrido de los canales de guiado de aguja. Las figuras 5 y 6 muestran la pinza de agujas con agujas extraídas. En esta posición, puede transportarse un trozo de alimento que está suspendido de las agujas. Las agujas se retiran en el primer bloque de pinzas, mientas un primer y segundo bloque de pinzas se separan entre sí. Entre el primer y el segundo bloque de pinzas, se incorporan elementos de guía 36 que se conducen a muelles helicoidales 37. El elemento de conexión de robot 38 sirve para fijar la pinza de agujas al brazo de un robot.

Lista de números de referencia

1

Robot industrial

2

Mesa giratoria

3

Cámara

4

Trozo de ingredientes

5

Pinza de ingredientes

6

Unidad giratoria

7

Brazo móvil

8

Segundo brazo móvil

9

Sistema de accionamiento

10

Pinza de pinchos

11

Pinza paralela

12

Pinza de aspiración

13

Dedo de la pinza paralela

14

Gancho de la pinza paralela

15

Ventosa

16

Tubo

17

Pincho

18

Base

19

20

Dedo de la pinza de pinchos

21

Orificio

22

Trozo de carne

23

Trozo de pimiento

24

Trozo de cebolla

25

Cilindro hueco interior

26

Cilindro hueco exterior

27

Elemento de conexión del robot

28

Motor eléctrico

29

Rueda dentada

30

Rueda dentada

31

Aguja

32

Palpador

33

Primer bloque de pinzas

34

Segundo bloque de pinzas

35

Aguja

36

Elemento de guía

37

Muelle helicoidal

Claims (28)

1. Proceso para la producción de pinchos de productos alimenticios caracterizado por los siguientes pasos de proceso:

Fijación del pincho (17),

Suministro de los trozos de alimentos (4) a un dispositivo de transporte,

Determinación de las posiciones de los trozos de alimentos en el dispositivo de transporte con un sensor óptico (3) y una unidad de procesamiento de imagen,

Control de una o varias pinzas de ingredientes (5) utilizando las posiciones de los trozos de alimentos en el dispositivo de transporte,

Recogida de los trozos de alimentos con la o las pinzas de ingredientes,

Colocación de los trozos de alimentos en el pincho mediante la pinza de ingredientes.

2. Proceso según la reivindicación 1, por el que los trozos de alimentos se colocan en un molde mediante la pinza de ingredientes (5) antes de colocarlos en el pincho y, a continuación, se introduce un pincho en el molde.

3. Proceso según la reivindicación 1, caracterizado porque los pinchos se mueven y se mantienen en un lugar con ayuda de una pinza de pinchos.

4. Proceso según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque la pinza de ingredientes (5) y/o la pinza de pinchos (10) se controla mediante un sistema de control, donde la unidad de procesamiento de imagen está conectada al sistema de control o es parte del sistema de control.

5. Proceso según la reivindicación 1, 3 ó 4, caracterizado porque

se asienta el extremo romo del pincho (17),

el pincho se mantiene mediante una pinza de pinchos (10) cerca de la punta afilada,

se cogen uno o varios trozos de ingredientes (4) mediante pinzas de ingredientes (5),

se fija un primer trozo de ingredientes (4) en la punta del pincho mediante una primera pinza de ingredientes (5),

se abre la pinza de pinchos (10),

se desplaza el trozo de ingredientes (4) a la posición predeterminada del pincho (17) mediante la primera pinza de ingredientes (5),

se cierra la pinza de pinchos (10),

se abre la primera pinza de ingredientes (5),

se fija un segundo trozo de ingredientes (4) en la punta del pincho (17) mediante una primera o segunda pinza de ingredientes (5),

los pasos: Abrir la pinza de pinchos, desplazar el trozo de ingredientes a la posición predeterminada del pincho, cerrar la pinza de pinchos, abrir la pinza de ingredientes, fijar otro trozo de ingredientes en la punta del pincho se repiten hasta que el pincho esté cargado con un número determinado de trozos de ingredientes,

transporte del pincho cargado.

6. Proceso según la reivindicación 5, caracterizado porque cada segundo trozo de ingredientes (4) se coloca únicamente en la punta del pincho con la pinza de ingredientes (5) y la pinza de ingredientes (5) se abre a continuación, y el trozo de ingredientes se desplaza mediante el siguiente trozo de ingredientes a la posición predeterminada del pincho (17).

7. Proceso según una de las reivindicaciones anteriores 1, 3 a 6, caracterizado porque los trozos de ingredientes se colocan a cierta distancia del siguiente trozo de ingredientes en el pincho.

8. Dispositivo para la producción de pinchos de productos alimenticios, especialmente para la realización del proceso según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque

está previsto un soporte de pincho para un pincho,

está previsto un dispositivo de transporte para el suministro de los trozos de alimentos (4),

están previstos un sensor óptico y una unidad de procesamiento de imagen,

están previstos una o varias pinzas de ingredientes para coger los trozos de alimentos del dispositivo de transporte,

está previsto un sistema de control para el control de las pinzas de ingredientes, la cual está acoplada a la unidad de procesamiento de imagen.

9. Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado porque está previsto un alojamiento para el extremo romo del pincho (17) como soporte de pincho.

10. Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado porque está previsto una pinza de pinchos para mantener y/o desplazar el pincho como soporte de pincho o como complemento del soporte del pincho.

11. Dispositivo según la reivindicación 10, caracterizado porque está previsto un sistema de control para el control de la pinza de pinchos.

12. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 11, caracterizado porque están previstos uno o varios moldes para la colocación y el orden de los trozos de alimentos.

13. Dispositivo según la reivindicación 12, caracterizado porque los moldes muestran guías para el pincho.

14. Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado porque están previstas plantillas para el guiado del pincho.

15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 14, caracterizado porque varias pinzas de ingredientes (5, 11, 12) están fijadas a una unidad giratoria (6) de un brazo móvil (7) de un robot industrial (1).

16. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 14, caracterizado porque la o las pinzas de ingredientes están colocadas en un dispositivo de manipulación que puede desplazarse y/o transportarse linealmente en dos dimensiones.

17. Dispositivo según la reivindicación 16, caracterizado porque el dispositivo de manipulación está montado por encima del dispositivo de transporte.

18. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 17, caracterizado porque están previstas varias cintas de transporte que circulan paralelamente como dispositivo de transporte.

19. Dispositivo según la reivindicación 10, caracterizado porque está prevista una pinza paralela o angular como pinza de ingredientes y/o como pinza de pinchos (10).

20. Dispositivo según la reivindicación 15, caracterizado porque la pinza paralela o angular (11) muestra dos dedos (13) y un gancho (14) fijada en cada dedo para el soporte de un trozo de ingredientes (4), y porque cada uno de los dos dedos muestra un orificio (21) en los lados orientados entre sí, a través del cual el pincho (17) puede introducirse mientras se desplazan los trozos de ingredientes (4).

21. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 18, caracterizado porque están previstas pinzas de aspiración como pinzas de ingredientes (11, 12).

22. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 18, caracterizado porque está prevista una pinza de agujas como pinza de ingredientes.

23. Dispositivo según la reivindicación 22, caracterizado porque la pinza de agujas muestra al menos dos cilindros huecos colocados coaxialmente entre sí, porque están previstos uno o varios accionamientos de rotación para el giro de los cilindros huecos en direcciones opuestas alrededor del eje común, porque está previsto un accionamiento lineal para el desplazamiento lineal de los cilindros en la dirección de su eje común, porque están previstas agujas en las superficies frontales de los cilindros huecos, que están inclinadas hacia la superficie frontal, y porque el o los accionamientos de rotación de los cilindros huecos se controlan por par de giro.

24. Dispositivo según la reivindicación 23, caracterizado porque está previsto un robot para el accionamiento lineal y para uno de los accionamientos de rotación.

25. Dispositivo según la reivindicación 24, caracterizado porque está previsto un motor adicional con un sistema de control por par de giro como segundo accionamiento de rotación, el cual está acoplado al sistema de control del robot.

26. Dispositivo según la reivindicación 22, caracterizado porque está previsto un primer y un segundo bloque de pinzas,

están previstos elementos de guía que están unidos fijamente al primer bloque de pinzas y que se desplazan al segundo bloque de pinzas,

están previstos uno o varios resortes que están montados entre los dos bloques de pinzas,

están previstas agujas que están fijadas a un extremo en el segundo bloque de pinzas y que se desplazan por canales de guiado de aguja del primer bloque de pinzas,

está previsto un segundo accionamiento unido fijamente al segundo bloque de pinzas para el acercamiento del dispositivo a un trozo de alimento que deba cogerse, y

está previsto un sensor montado en el segundo bloque de pinzas o en uno de los elementos de guía para la medición del trayecto que deben recorrer los dos bloques para acercarse uno al otro.

27. Dispositivo según la reivindicación 26, caracterizado porque está previsto un sistema de control del accionamiento para obtener el trayecto medido por el sensor como datos de entrada.

28. Dispositivo según una de las reivindicaciones 8 a 27, caracterizado porque está prevista una cámara como sensor óptico.