ES2271260T3 - Aparato de trabajo movil con control de la estabilidad. - Google Patents
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Abstract
Aparato de trabajo móvil, especialmente autobomba de hormigón, con un chasis (10), con dos brazos de apoyo (20) delante y dos detrás, desplazables desde una posición de marcha hacia, como mínimo, una posición de apoyo, y que cada uno puede apoyarse sobre una base (28) mediante un pie de apoyo telescópico (26), con un brazo de trabajo (14) desplazable desde una posición de marcha hacia posiciones de trabajo en voladizo más allá del chasis, que gira en torno a un eje vertical (13) fijo en el chasis, y que preferentemente tiene la forma de una pluma distribuidora de hormigón, con dispositivos de medición (30) dispuestos en la zona de los pies de apoyo (26) para determinar la carga de apoyo respectiva y con un dispositivo que puede recibir las señales de salida de los dispositivos de medición para controlar la estabilidad, al menos un sensor de fuerza (32, 34) que está dispuesto en cada pie de apoyo (26), y cada sensor de fuerza se encuentra en un circuito eléctrico de medición (36, 38) concebido para emitir una señal de medición que depende de la carga de apoyo, y el dispositivo de control comprende un dispositivo electrónico de evaluación (54) que puede recibir, en ciclos de exploración predeterminados, los valores de medición de la carga de apoyo relativos a los pies de apoyo y, para compararlos, al menos un valor umbral preestablecido que determina la estabilidad, caracterizado porque los circuitos eléctricos de medición (36, 38) presentan una precisión de medición decreciente desde los valores de medición de la carga de apoyo bajos a los altos relativos a los pies de apoyo.
Description
Aparato de trabajo móvil con control de la
estabilidad.
La invención se refiere a un aparato de trabajo
móvil, especialmente autobomba de hormigón, con un chasis, con dos
brazos de apoyo delante y dos detrás, desplazables desde una
posición de marcha, hacia una posición de apoyo, como mínimo, y que
cada uno puede apoyarse sobre una base mediante un pie de apoyo
telescópico, con un brazo de trabajo desplazable desde una posición
de marcha hacia posiciones de trabajo en voladizo más allá del
chasis, que gira en torno a un eje vertical fijo en el chasis, y que
preferentemente tiene la forma de una pluma distribuidora de
hormigón, con dispositivos de medición dispuestos en la zona de los
pies de apoyo para determinar la carga de apoyo respectiva y con un
dispositivo que puede recibir las señales de salida de los
dispositivos de medición para controlar la estabilidad, al menos un
sensor de fuerza que está dispuesto en cada pie de apoyo, y cada
sensor de fuerza se encuentra en un circuito eléctrico de medición,
concebido para emitir una señal de medición, que depende de la
carga de apoyo, y el dispositivo de control comprende un
dispositivo electrónico de evaluación que puede recibir, en ciclos
de exploración predeterminados, los valores de medición de la carga
de apoyo relativos a los pies de apoyo y, para compararlos, al menos
un valor umbral preestablecido que determina la estabilidad. El
documento JP59 106 351 describe un aparato de trabajo de este
tipo.
Los aparatos de trabajo móviles de esta clase
están dotados de brazos de apoyo desplazables, destinados a mejorar
su estabilidad en el lugar de empleo. Los brazos de apoyo tienen,
por un lado, el objetivo de eliminar la amortiguación del vehículo
y de descargar las ruedas. Por el otro, deben reducir el peligro de
vuelcos que se produce cuando surgen momentos de vuelco elevados
debido a los brazos de trabajo. Los pies de los brazos de apoyo
forman los ángulos de un cuadrilátero cuyas líneas laterales
circunscriben una superficie dentro de la cual debe encontrarse el
centro de gravedad del aparato de trabajo, a fin de garantizar la
estabilidad. El hecho de que el brazo de trabajo desplazable sea
giratorio hace que, cuando se realiza un giro, el centro de
gravedad describa un círculo entero, que debe estar dentro del
cuadrilátero en el área de acción del brazo de trabajo. En los
lugares de obras, el espacio es reducido, por lo que se renuncia a
un apoyo completo. Así, se limita el área de giro del brazo de
trabajo. Para garantizar la seguridad frente a los vuelcos ya se
propuso un dispositivo de control. En él se vigilan las presiones
ejercidas en los cuatro telescopios hidráulicos de las patas de
apoyo. Si la presión disminuye en dos cilindros de las patas de
apoyo, se desconecta el movimiento de la pluma y la bomba de
hormigón. Esta técnica también puede emplearse en el caso de que la
máquina no esté bien apoyada por motivos de espacio (revista BETON
9/96, páginas 362, 364). Las investigaciones han demostrado que las
mediciones de presión en los cilindros telescópicos de las patas de
apoyo no son suficientes para vigilarlas de forma eficaz.
Especialmente, si uno de los cilindros telescópicos es desplazado
hasta el tope. Este sistema de control tampoco permite registrar
los efectos de apoyo dinámicos.
Partiendo de esto, el objetivo de la invención
es mejorar el control de la estabilidad de los aparatos de trabajo
móviles, en lo referente a su exactitud y aplicabilidad en
situaciones de apoyo complicadas.
Para conseguir este objetivo se proponen las
combinaciones de características indicadas en las reivindicaciones
1 y 7 de la patente. En las reivindicaciones secundarias pueden
encontrarse realizaciones y mejoras preferentes de la
invención.
La solución, según la invención, se basa
principalmente en el conocimiento de que el dispositivo electrónico
de evaluación contiene una rutina de software para determinar el
segundo valor de medición más bajo de la carga de apoyo relativo a
los pies de apoyo, en cada ciclo de exploración, y compararlo con un
valor umbral que determina la estabilidad. Ello obedece al
conocimiento de que, teniendo en cuenta la inexactitud estática del
apoyo sobre cuatro puntos, se pasa con regularidad a un apoyo sobre
tres puntos que conduce a cambios en la configuración del apoyo
cuando se mueve el brazo de trabajo. Una de las patas de apoyo puede
incluso levantarse del suelo sin poner en peligro la estabilidad
contra los vuelcos. Según la invención, para la estabilidad siempre
resulta determinante el segundo valor de medición más bajo de la
carga de apoyo relativo a los pies de apoyo. Si dicho valor queda
por debajo de una fuerza mínima con tendencia decreciente, se
indicará una desconexión de emergencia del movimiento de los brazos
y del funcionamiento de la bomba. El indicador determinante del
valor teórico se ajusta, por ejemplo, a una fuerza mínima de 0,5 a
5% de la fuerza máxima relativa a los pies de apoyo. Además, la
invención permite emitir un preaviso antes de llegar a dicha área de
peligro. Para ello, se prevé otro indicador de valor teórico que
especificará una fuerza de preaviso, que puede encontrarse, por
ejemplo, entre el 5 y el 10% de la fuerza máxima relativa a los pies
de apoyo, y que avisará al conductor de la bomba, por ejemplo
mediante una señal acústica y/o óptica, de que hay que prestar
especial atención. En principio es posible emplear también el
dispositivo de control directamente para desconectar automáticamente
el brazo de trabajo y/o la bomba de hormigón.
Debido a que los controles de estabilidad
dependen especialmente de una comparación de los valores de medición
relativos a la carga de apoyo con valores umbral preestablecidos,
motivo por el cual se propone, según una configuración preferente o
alternativa de la invención, que los circuitos de medición
eléctricos sean ajustados a una exactitud de medición aumentada, en
un rango de medición que comprenda los valores umbral. Los valores
umbral que determinan la estabilidad se hallan más bien en el
extremo inferior de la escala de carga de apoyo, por lo que resulta
ventajoso si los circuitos de medición eléctricos presentan una
exactitud de medición creciente desde las cargas de apoyo relativas
al pie de apoyo superiores hacia las inferiores. Se ha demostrado
ser especialmente ventajoso si los circuitos de medición eléctricos
se regulan en un rango de medición por debajo del 30%,
preferentemente por debajo del 15%, de la carga máxima relativa al
pie de apoyo, para una precisión de medición más elevada.
Para evitar una socavación, en casos en los que
las condiciones del suelo son críticas, puede resultar necesario
introducir un valor umbral superior. Es aconsejable que dicho valor
umbral se elija de modo que no se produzca un socavación con una
superficie de apoyo determinada.
Otra configuración preferente de la invención
prevé que el sensor de fuerza esté dispuesto en un elemento de pie
que, de forma preferente, puede fijarse posteriormente en el pie de
apoyo. En este caso, también el circuito de medición y, dado el
caso, una parte del dispositivo electrónico de evaluación pueden
estar integrados en el elemento de pie. En este caso, el circuito
de medición está acoplado al dispositivo electrónico de evaluación
mediante una línea de transmisión de señales galvánica o
inalámbrica.
Otra configuración preferente de la invención
prevé que en cada pie de apoyo haya dos sensores de apoyo,
preferentemente del mismo tipo, que estén dispuestos en circuitos
de medición independientes entre sí, para emitir una señal de
medición que dependa de la carga de apoyo. El dispositivo
electrónico de evaluación contiene preferentemente una rutina de
software para comparar por pares los valores de medición deducidos
de las señales de medición relativas a los pies de apoyo, en lo que
se refiere a su coincidencia o no coincidencia. Sólo cuando los
valores de medición que pertenecen a los diferentes pies de apoyo
son iguales por pares dentro de un área de tolerancia
preestablecida, se podrá seguir procesando dentro del dispositivo
electrónico de evaluación. La redundancia resultante del sistema de
medición es necesaria para garantizar un control eficaz del apoyo
del aparato.
Los sensores de fuerza presentan idealmente una
galga extensométrica o un elemento piezoeléctrico. Los circuitos de
medición eléctricos contienen preferentemente un circuito en puente,
en una de cuyas ramas se encuentra el sensor de fuerza
correspondiente, y en cuya salida hay conectado un amplificador
operacional.
La disposición, según la invención, permite un
control en tiempo real de la carga de apoyo en el área de los
diferentes pies de apoyo, en una ventana de tiempo ajustada, de modo
que también se pueden incluir los efectos dinámicos y los efectos
de inercia en el control, en caso de funcionamiento del aparato de
trabajo.
A continuación se describirá más detalladamente
la invención, con la ayuda de los ejemplos de realización
representados en los dibujos, que muestran:
la figura 1, una vista de una autobomba de
hormigón estacionada en el borde de la calle, con brazos de apoyo
que se sustentan de forma estrecha en el lado de la calle.
la figura 2a y b, una vista en planta de la
construcción de apoyo de la autobomba de hormigón según la figura
1, en estado de apoyo completo y de apoyo estrecho en un lado,
la figura 3a, una vista lateral del pie de un
brazo de apoyo, con el sensor de carga de apoyo colocado, en una
representación en sección,
la figura 3b, una sección del pie de un brazo de
apoyo, con el sensor de carga de apoyo integrado,
la figura 4a, un esquema de un pie de apoyo con
sensores de carga de apoyo redundantes,
la figura 4b, un esquema de conexiones de los
sensores de carga de apoyo redundantes, con dispositivo electrónico
de evaluación.
La bomba de hormigón desplazable, que puede
verse en la figura 1, comprende esencialmente un chasis multiaxial
10, una pluma distribuidora de hormigón 14,m colocada de forma
giratoria entorno a un eje vertical 13 fijo en el chasis, en un
bloque de la pluma 12 cercano al eje delantero, y una construcción
de apoyo 15 que presenta un armazón portante 16 fijo en el chasis,
dos brazos de soporte 20 delanteros desplazables, en el armazón
portante, dentro de sendos segmentos telescópicos 18 que tienen la
forma de cajas desplazables, y dos brazos de apoyo traseros 24
entorno a un eje perpendicular 22. Los brazos de apoyo 20, 24 pueden
apoyarse cada uno con un pie de apoyo 26 desplazable hacia abajo
sobre la base 28. Los brazos delanteros y traseros 20 y 24 son
desplazables desde una posición de marcha cercana al chasis hacia
una posición de apoyo, a través de medios hidráulicos. En el
ejemplo que se muestra en la figura 1 se eligió un apoyo estrecho en
el lado de la calle. El apoyo estrecho, gracias al cual se pueden
solventar los problemas de espacio en los lugares de obras, conduce
forzosamente a una limitación del ángulo de giro del brazo de
trabajo 14.
Los cuatro pies de apoyo que reposan en el suelo
VL (delantero izquierdo), HL (trasero izquierdo) y HR (trasero
derecho) configuran un cuadrilátero cuyos lados l, r, v y h
(izquierdo, derecho, delantero y trasero) constituyen aristas de
vuelco. Para garantizar la estabilidad, al desplazar el brazo de
trabajo los lados del cuadrilátero no pueden sobrepasar hacia el
exterior el centro de gravedad del sistema. La invención utiliza el
conocimiento de que la situación del centro de gravedad dentro del
cuadrilátero de vuelco puede controlarse mediante sensores de carga
de apoyo en los pies de apoyo 26 que forman las esquinas del
cuadrilátero de vuelco. Para ello, en cada pie de soporte 26 se
dispone una unidad sensora 30 que comprende dos sensores de fuerza
32, 34 con el circuito de medición eléctrico 36, 38 correspondiente
y el amplificador operacional 40, 42. Cada circuito de medición 36,
38 emite a través de su amplificador 40, 42 una señal de medición
explorable en ciclos de tiempo predeterminados y dependiente de la
carga de apoyo, que será procesada en un dispositivo electrónico
central de evaluación 54.
Sólo cuando los valores de medición
proporcionados a través de los dos circuitos de medición 36, 38 de
un pie de apoyo 26 coinciden dentro de una tolerancia de error
predeterminada, serán conducidos hacia una evaluación posterior.
Para ello, el dispositivo electrónico de evaluación 5 posee una
rutina de software 60 para comparar por pares los valores de
medición deducidos de las señales de medición relativas a los pies
de apoyo, en lo que se refiere a su coincidencia. Si no se produce
esta coincidencia en varios ciclos de exploración, significa que
hay un error electrónico o de medición que conllevará una
desconexión de emergencia del sistema y, por consiguiente, una
parada en el funcionamiento de la autobomba de hormigón.
Otra particularidad del dispositivo electrónico
de evaluación 54 radica en que contiene una rutina de software 62
para determinar el segundo valor de medición más bajo de la carga de
apoyo relativo a los pies de apoyo, en cada ciclo de exploración, y
compararlo con un valor umbral que determina la estabilidad. Con
ello se obedece al conocimiento de que una construcción de apoyo 15
con dos pies de apoyo 26 está ajustada estáticamente, de modo que
en cada constelación del brazo de trabajo 14 sólo son significativos
para la estabilidad tres de los cuatro valores de medición
relativos a los pies de apoyo. La estabilidad se produce básicamente
cuando en los tres pies de apoyo 26 todavía se produce una carga de
apoyo que supera una fuerza mínima preestablecida. Normalmente,
tras extender los brazos de apoyo 20, 24, la carga de apoyo medida
en todos los pies de apoyo será superior a una fuerza de preaviso
preestablecida. Si se mueve el brazo de trabajo 14, se puede
levantar un pie de apoyo 26 del suelo incluso completamente sin que
ello suponga un riesgo para la estabilidad. No se emitirá un aviso
(acústico, óptico) hasta que la carga de apoyo no haya decrecido por
debajo de la fuerza de preaviso en otro pie de apoyo 26. Si en
dicho pie de apoyo sigue disminuyendo la carga, y su carga de apoyo
desciende por debajo de la carga mínima preestablecida, se
desconecta el movimiento del brazo de trabajo 14 y el
funcionamiento de la bomba de hormigón, interrumpiendo el suministro
del aceite a presión a través de una válvula de parada de
emergencia 56. En este estado, el usuario puede recuperar el brazo
de trabajo 14 de la zona de peligro bajo su propia responsabilidad,
mediante un pulsador de emergencia acompañado por una señal de
bocina acústica. También se puede avisar al usuario del estado de
preaviso mediante una luz omnidireccional 58. Al accionar
manualmente el proceso de recuperación, dicha luz omnidireccional se
apaga, indicando que la carga de apoyo en tres pies de apoyo 26 ha
vuelto a superar la fuerza mínima.
Tal como puede verse en la figura 3a, la unidad
sensora 30 esta sujeta entre un pie oscilante 44 del pie de apoyo
26 y un disco de pie 46 colocable inmediatamente sobre el suelo. En
el caso de la figura 3a, el disco de pie 46 con unidad sensora 30
se sujeta posteriormente en un pie oscilante 44 del pie de apoyo 26
que ya está disponible, mientras que en el caso de la figura 3b se
prevé una construcción que comprende el pie oscilante 44, y que
substituye al pie oscilante original. Por este motivo, la
construcción según la figura 3b es más baja que la construcción de
la figura 3a, y además está protegida mediante una cubierta 48
frente a la entrada de suciedad y los daños.
Tal como puede verse en la figura 4b, los
circuitos de medición 36, 38 tienen la forma un puente de
Wheatstone, en una de cuyas ramas se encuentra el sensor de fuerza
32 o 34 que presenta la forma de una galga extensométrica. Las
tomas adicionales 50, 52 de los círculos de medición 36, 38 están
dispuestas en las entradas del amplificador operacional
correspondiente 40, 42, en cuya salida puede conectarse la señal de
medición eléctrica proporcional a la carga de apoyo. El rango de
medición de entre 4 y 20 mA en la salida de los amplificadores 40,
42 se emplea para mantener una precisión lo más elevada posible
cuando los valores de fuerza son bajos. Por consiguiente, se
aumenta la precisión de medición regulando de forma correspondiente
el amplificador en una zona que equivalga al 20% de la carga máxima
que se produce en un pie de apoyo. Si las cargas de apoyo son
superiores, siempre se toma el valor máximo (por ejemplo, 20 mA) en
la salida del amplificador.
En principio es posible conmutar el rango de
medición de los circuitos eléctricos de medición, de modo que
técnicamente también se pueda registrar la carga máxima.
Para resumir, debe tenerse en cuenta lo
siguiente: la invención se refiere a un aparato de trabajo móvil,
especialmente una autobomba de hormigón, con un dispositivo para el
control de la estabilidad durante el funcionamiento. El aparato de
trabajo presenta un chasis 10, con una construcción de apoyo formada
por dos brazos de apoyo 20 delanteros y dos traseros. Dichos brazos
de apoyo son desplazables desde una posición de marcha hacia, como
mínimo, una posición de apoyo, y cada uno puede apoyarse sobre una
base 28 mediante un pie de apoyo telescópico 26. Además, el aparato
de trabajo presenta un brazo de trabajo desplazable desde una
posición de marcha hacia posiciones de trabajo en voladizo más allá
del chasis, que gira en torno a un eje vertical fijo en el chasis,
y que preferentemente tiene la forma de una pluma distribuidora de
hormigón 14. En la zona de los pies de apoyo hay dispositivos de
medición para determinar la carga de apoyo respectiva, cuyas señales
de salida son conducidas hacia un dispositivo para controlar la
estabilidad. Según la invención, en cada pie de apoyo hay como
mínimo un sensor de fuerza 32, 34, que por su lado está dispuesto en
un circuito eléctrico de medición 36, 38 concebido para emitir una
señal de medición que depende de la carga de apoyo. El dispositivo
de control comprende un dispositivo electrónico de evaluación 54
que puede recibir, en ciclos de exploración predeterminados, los
valores de medición de la carga de apoyo relativos a los pies de
apoyo y, para compararlos, al menos un valor umbral preestablecido
que determina la estabilidad.
Claims (21)
1. Aparato de trabajo móvil, especialmente
autobomba de hormigón, con un chasis (10), con dos brazos de apoyo
(20) delante y dos detrás, desplazables desde una posición de marcha
hacia, como mínimo, una posición de apoyo, y que cada uno puede
apoyarse sobre una base (28) mediante un pie de apoyo telescópico
(26), con un brazo de trabajo (14) desplazable desde una posición
de marcha hacia posiciones de trabajo en voladizo más allá del
chasis, que gira en torno a un eje vertical (13) fijo en el chasis,
y que preferentemente tiene la forma de una pluma distribuidora de
hormigón, con dispositivos de medición (30) dispuestos en la zona de
los pies de apoyo (26) para determinar la carga de apoyo respectiva
y con un dispositivo que puede recibir las señales de salida de los
dispositivos de medición para controlar la estabilidad, al menos un
sensor de fuerza (32, 34) que está dispuesto en cada pie de apoyo
(26), y cada sensor de fuerza se encuentra en un circuito eléctrico
de medición (36, 38) concebido para emitir una señal de medición que
depende de la carga de apoyo, y el dispositivo de control comprende
un dispositivo electrónico de evaluación (54) que puede recibir, en
ciclos de exploración predeterminados, los valores de medición de
la carga de apoyo relativos a los pies de apoyo y, para compararlos,
al menos un valor umbral preestablecido que determina la
estabilidad, caracterizado porque los circuitos eléctricos
de medición (36, 38) presentan una precisión de medición decreciente
desde los valores de medición de la carga de apoyo bajos a los
altos relativos a los pies de apoyo.
2. Aparato de trabajo, según la reivindicación
1, caracterizado porque los circuitos eléctricos de medición
(36, 38) son regulados para una precisión de medición más elevada
dentro de un rango de medición por debajo del 30%, preferentemente
por debajo del 15% de la carga máxima relativa a cada pie de
apoyo.
3. Aparato de trabajo, según la reivindicación 1
o 2, caracterizado porque la exactitud de medición de los
circuitos eléctricos de medición (36, 38) es conmutable a
elección.
4. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque dos sensores de
fuerza (32, 34), preferentemente del mismo tipo, están dispuestos
en cada pie de apoyo (26) y situados dentro de los circuitos de
medición (36, 38) independientes entre sí, y son concebidos para
emitir una señal de medición que depende de la carga de apoyo.
5. Aparato de trabajo, según la reivindicación
4, caracterizado porque el dispositivo electrónico de
evaluación (54) contiene una rutina de software (60) para comparar
por pares los valores de medición deducidos de las señales de
medición relativas a los pies de apoyo, en lo que se refiere a su
coincidencia.
6. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) contiene una rutina de software (62)
para determinar el segundo valor de medición más bajo de la carga
de apoyo relativo a los pies de apoyo, en cada ciclo de exploración,
y compararlo con un valor umbral que determina la estabilidad.
7. Aparato de trabajo móvil, especialmente
autobomba de hormigón, con un chasis (10), con dos brazos de apoyo
(20) delante y dos detrás, desplazables desde una posición de marcha
hacia, como mínimo, una posición de apoyo, y que cada uno puede
apoyarse sobre una base (28) mediante un pie de apoyo telescópico
(26), con un brazo de trabajo (14) desplazable desde una posición
de marcha hacia posiciones de trabajo en voladizo más allá del
chasis, que gira en torno a un eje vertical (13) fijo en el chasis,
y que preferentemente tiene la forma de una pluma distribuidora de
hormigón, con dispositivos de medición (30) dispuestos en la zona de
los pies de apoyo (26) para determinar la carga de apoyo respectiva
y con un dispositivo que puede recibir las señales de salida de los
dispositivos de medición para controlar la estabilidad, al menos un
sensor de fuerza (32, 34) que está dispuesto en cada pie de apoyo
(26), y cada sensor de fuerza se encuentra en un circuito eléctrico
de medición (36, 38) concebido para emitir una señal de medición que
depende de la carga de apoyo, y el dispositivo de control comprende
un dispositivo electrónico de evaluación (54) que puede recibir, en
ciclos de exploración predeterminados, los valores de medición de
la carga de apoyo relativos a los pies de apoyo y, para compararlos,
al menos un valor umbral preestablecido que determina la
estabilidad, caracterizado porque el dispositivo electrónico
de evaluación (54) comprende una rutina de software (62) para
determinar el segundo valor de medición más bajo de la carga de
apoyo relativo a los pies de apoyo, en cada ciclo de exploración, y
compararlo con un valor umbral que determina la estabilidad.
8. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) comprende una rutina de software
para determinar, en cada ciclo de exploración, el valor de medición
de la carga de apoyo más elevado relativo a los pies de apoyo, y
compararlo con un valor umbral que determina la estabilidad.
9. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) presenta un transmisor de valores
umbral para especificar una fuerza mínima.
10. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) presenta un transmisor de valores
umbral para especificar una fuerza de preaviso.
11. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) presenta un transmisor de valores
umbral para especificar una fuerza máxima.
12. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) está conectado a un dispositivo de
mando (56) para dirigir el brazo de trabajo (14).
13. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) está conectado a un dispositivo de
mando (56) para dirigir una bomba de hormigón.
14. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque el dispositivo
electrónico de evaluación (54) está conectado a un transmisor de
señales acústicas y/o ópticas (58).
15. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque los sensores de
fuerza (32, 34) presentan una galga extensométrica.
16. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 15, caracterizado porque los sensores de
fuerza (32, 34) tienen la forma de sensores piezoeléctricos.
17. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 16, caracterizado porque los circuitos
eléctricos de medición (36, 38) contienen un circuito en puente, en
una de cuyas ramas se encuentra el sensor de fuerza (32, 34)
correspondiente.
18. Aparato de trabajo, según la reivindicación
17, caracterizado porque los circuitos eléctricos de medición
(36, 38) contienen un amplificador operacional (40, 42) conectado
por la entrada a las tomas diagonales (50, 52) del circuito en
puente.
19. Aparato de trabajo, según una de las
reivindicaciones 1 a 19, caracterizado porque los sensores de
fuerza (32, 34) están dispuestos en un elemento de pie (44, 46)
que, de forma preferente, puede fijarse posteriormente en el pie de
apoyo (26).
20. Aparato de trabajo, según la reivindicación
19, caracterizado porque como mínimo un circuito de medición
(36, 38) está integrado en el elemento de pie (44, 46)
correspondiente.
21. Aparato de trabajo, según la reivindicación
20, caracterizado porque como mínimo un circuito de medición
(36, 38) está acoplado al dispositivo electrónico de evaluación (54)
mediante una línea de transmisión galvánica o inalámbrica.
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