ES2273223T3 - Procedimiento y dispositivo para maniobrar un accionamiento de puerta. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para maniobrar un accionamiento de puerta. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2273223T3 ES2273223T3 ES04713046T ES04713046T ES2273223T3 ES 2273223 T3 ES2273223 T3 ES 2273223T3 ES 04713046 T ES04713046 T ES 04713046T ES 04713046 T ES04713046 T ES 04713046T ES 2273223 T3 ES2273223 T3 ES 2273223T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- door drive
- speed
- door
- maximum
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
- E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/30—Electronic control of motors
- E05Y2400/31—Force or torque control
- E05Y2400/315—Curve setting or adjusting
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/45—Control modes
- E05Y2400/456—Control modes for programming, e.g. learning or AI [artificial intelligence]
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/52—Safety arrangements associated with the wing motor
- E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
- E05Y2400/54—Obstruction or resistance detection
- E05Y2400/55—Obstruction or resistance detection by using load sensors
- E05Y2400/554—Obstruction or resistance detection by using load sensors sensing motor load
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/52—Safety arrangements associated with the wing motor
- E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
- E05Y2400/54—Obstruction or resistance detection
- E05Y2400/58—Sensitivity setting or adjustment
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2800/00—Details, accessories and auxiliary operations not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37624—Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37632—By measuring current, load of motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45242—Door, panel, window operation, opening, closing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Procedimiento para maniobrar un accionamiento de puerta eléctrico que comprende los siguientes pasos de procedimiento: - Determinación del desarrollo en el tiempo de los momentos de giro del accionamiento de puerta durante un proceso de aprendizaje para en cada caso al menos un proceso de apertura y de cierre, - Deducción de los momentos de giro máximos admisibles a partir de los momentos de giro calculados para zonas predeterminadas dentro de un proceso de apertura y de cierre, - Comparación de los momentos de giro actuales con los momentos de giro máximos y comparación de las velocidades actuales del accionamiento de puerta con velocidades nominales predeterminadas durante el funcionamiento del accionamiento de puerta, - Aumento de la velocidad actual del accionamiento de puerta al quedar por debajo de la velocidad nominal asignada, - Desconexión del accionamiento de puerta, en caso de que el momento de giro actual sobrepase el momento de giro máximo asignado.
Description
Procedimiento y dispositivo para maniobrar un
accionamiento de puerta.
El invento se refiere a un procedimiento y a un
dispositivo para maniobrar un accionamiento de puerta.
Un procedimiento semejante es conocido por el
documento DE 196 28 238 A1. Con este procedimiento se proporciona
como función de seguridad para un accionamiento de puerta una
denominada desconexión de fuerza. Esto significa que el
accionamiento de puerta, al presentarse una demanda de fuerza
elevada, que se produce particularmente cuando un objeto o una
persona bloquea la puerta accionada con el accionamiento de puerta,
se detiene, para evitar lesiones a personas o daños a objetos.
Según este procedimiento antes de la puesta en
servicio del accionamiento de puerta se efectúa un paso de medición,
en el cual se determina la demanda de fuerza real del accionamiento
de puerta a través del recorrido de desplazamiento. En ello el paso
de medición comprende en cada caso al menos un ciclo completo de
apertura y de cierre del accionamiento de puerta.
El accionamiento de puerta presenta un
electromotor con el cual es accionada la puerta, particularmente una
puerta de garaje. La demanda de fuerza del accionamiento de puerta
se calcula mediante determinación del momento de giro del
electromotor. El paso de medición se realiza con velocidad máxima
constante, sin reducción de velocidad al final del recorrido de
movimiento de la puerta.
El proceso de apertura y el proceso de cierre
del accionamiento de puerta se subdividen en cada caso en un número
predeterminado de zonas, pudiendo fijarse la duración de cada zona
con dependencia de los momentos de giro determinados. Dentro de
cada zona se define un momento de giro máximo admisible. Los
momentos de giro máximos para las zonas individuales se determinan
de manera que el momento de giro máximo admisible sea al menos igual
de grande que el mayor momento de giro producido durante el paso de
medición dentro de la zona respectiva.
Durante el subsiguiente funcionamiento del
accionamiento de puerta los momentos de giro actualmente registrados
se comparan con los respectivos momentos de giro máximos de las
zonas respectivas. Si el momento de giro actual sobrepasa el momento
de giro máximo, se efectúa una parada de emergencia del
accionamiento de puerta.
En este procedimiento es ventajoso que con gasto
de maniobra relativamente pequeño se proporciona una función de
seguridad para un accionamiento de puerta.
En particular es ventajoso que mediante la
división de los procesos de apertura y de cierre del accionamiento
de puerta en zonas individuales sólo sea necesario un pequeño gasto
de maniobra para proporcionar la función de seguridad.
Mediante la división en zonas de los procesos de
apertura y de cierre se efectúa una división basta en retícula de
estos desarrollos de movimiento. En ella se asigna a cada zona sólo
un valor de medición en forma del momento de giro máximo como
criterio de desconexión para el accionamiento de puerta.
Para la maniobra del accionamiento de puerta se
necesitan por eso sólo pocos puntos de medición, por lo que la
maniobra puede realizarse con pequeño
coste y correspondientemente rápida.
coste y correspondientemente rápida.
Aquí sin embargo es desventajoso un tiempo de
reacción de la maniobra indeseablemente grande. Según la posición
de un momento de giro actualmente calculado dentro de una zona y con
relación al momento de giro máximo admisible en caso de
intervención de un obstáculo en la puerta puede transcurrir una
considerable duración hasta que el momento de giro actual sobrepase
el momento de giro máximo admisible. Resultan así tiempos de retardo
indeseablemente altos en el disparo de la parada de emergencia, que
pueden llevar a peligros para personas. Además en la instalación de
accionamientos de puerta deben tenerse en cuenta especificaciones de
normalización, que definen valores límite para estos tiempos de
retardo. El cumplimiento de semejantes especificaciones de
normalización es problemático en el procedimiento según el documento
DE 196 28 238 A1.
Sirve de base al invento el problema de
perfeccionar un procedimiento y un dispositivo del género mencionado
al principio de manera que con coste lo más pequeño posible esté
garantizada una maniobra segura de un accionamiento de puerta.
Para solucionar este problema están previstas
las particularidades de las reivindicaciones 1 y 12. En las
reivindicaciones subordinadas están descritas formas de realización
ventajosas y perfeccionamientos convenientes del invento.
En el procedimiento según el invento para
maniobrar un accionamiento de puerta eléctrico se efectúa en primer
lugar durante un proceso de aprendizaje la determinación del
desarrollo en el tiempo de los momentos de giro del accionamiento
de puerta para en cada caso al menos un proceso de apertura y de
cierre. Luego a partir de los momentos de giro calculados se deducen
momentos de giro máximos admisibles para zonas predeterminadas
dentro de un proceso de apertura y de cierre. Durante el
subsiguiente funcionamiento del accionamiento de puerta se efectúa
una comparación de los momentos de giro actuales con los momentos de
giro máximos y una comparación de las velocidades actuales del
accionamiento de puerta con velocidades nominales predeterminadas.
La velocidad actual del accionamiento de puerta se eleva en caso de
quedar por debajo de la velocidad nominal asignada, y se desconecta
el accionamiento de puerta en caso de que el momento de giro actual
sobrepase el momento de giro máximo asignado.
En el procedimiento según el invento se definen
por lo tanto como criterio de desconexión para el accionamiento de
puerta dentro de las zonas individuales del proceso de apertura y de
cierre momentos de giro máximos, efectuándose una parada de
emergencia del accionamiento de puerta cuando el momento de giro
actual del accionamiento de puerta excede del respectivo momento de
giro máximo.
Según el invento este control de desconexión se
combina con un control de la velocidad del accionamiento de puerta.
De manera particularmente ventajosa con ello se regula la velocidad
del accionamiento de puerta a un perfil de velocidad nominal.
Mediante esta combinación se consigue que la
maniobra del accionamiento de puerta garantice no sólo una segura
sino también una suficientemente rápida reacción de la desconexión
de fuerza.
Si se presenta una intervención de un obstáculo
en la puerta a maniobrar, no sólo se eleva la demanda de fuerza del
accionamiento de puerta que corresponde a un aumento del momento de
giro. Más bien con ello se baja también el número de revoluciones
del accionamiento de puerta, lo que corresponde a una reducción de
la velocidad, de manera que la velocidad actual disminuye por debajo
de la velocidad nominal predeterminada en cada caso.
Según el invento se eleva la velocidad actual,
regulándose ésta preferentemente a la velocidad nominal. De este
modo no sólo se eleva el número de revoluciones del accionamiento de
puerta, sino también la intensidad de corriente mediante la tensión
del accionamiento de puerta y con ello el momento de giro del
accionamiento de puerta.
De este modo en caso de una intervención
permanente de un obstáculo se consigue que el momento de giro actual
se eleve rápidamente y en consecuencia exceda pronto del momento de
giro máximo admisible. Con ello se obtiene un tiempo de reacción de
la desconexión de fuerza sumamente corto, por lo que por una parte
se evitan con seguridad peligros para personas y objetos y además
pueden cumplirse las especificaciones de normalización en vigor para
la desconexión de fuerza.
En caso de un aumento por breve plazo del
momento de giro, que por ejemplo puede producirse por rozamiento
adicional en la guía de la puerta por suciedad o similares, el
obstáculo se supera mediante un aumento por breve plazo de la
velocidad, sin que se active la desconexión de fuerza. De este modo
se aumenta la disponibilidad del accionamiento de puerta.
El invento es explicado a continuación con ayuda
de los dibujos. Muestran:
La Figura 1: Una representación esquemática de
un dispositivo para la maniobra de un accionamiento de puerta.
La Figura 2: Una representación esquemática del
desarrollo en el tiempo del momento de giro del accionamiento de
puerta según la Figura 1 para un proceso de apertura.
La Figura 3: Una representación esquemática del
desarrollo en el tiempo del momento de giro del accionamiento de
puerta según la Figura 1 para un proceso de cierre.
La Figura 4: Una representación esquemática del
perfil de velocidad del accionamiento de puerta según la Figura 1
para un proceso de apertura.
La Figura 1 muestra la estructura de un
dispositivo para maniobrar un accionamiento de puerta 1. El
accionamiento de puerta 1 se compone en esencia de un electromotor,
que acciona una puerta 2. La puerta 2 en el presente caso está
constituida por una puerta de garaje.
Para la maniobra del accionamiento de puerta 1
está prevista una unidad de cálculo 3, que en general está
constituida por un sistema de microprocesador. En la unidad de
cálculo 3 está prevista una unidad de memoria 4 para el
almacenamiento de datos y parámetros. Además la unidad de cálculo 3
presenta una unidad de regulación 5, por medio de la cual se regula
la velocidad del accionamiento de puerta 1. Finalmente la unidad de
cálculo 3 presenta una unidad de medición de tiempo 6, que en
esencia presenta un oscilador de ciclos para la determinación previa
de un ciclo de tiempo.
A la unidad de cálculo 3 está conectada una
unidad de medición 7. En la unidad de medición 7 están previstos
medios para la determinación del momento de giro así como medios
para la determinación de la velocidad del accionamiento de puerta
1.
Los medios para la determinación del momento de
giro del accionamiento de puerta 1 están constituidos en esencia
por un circuito de medida mediante el cual se mide la intensidad de
corriente suministrada al electromotor, la cual constituye una
medida para el momento de giro del accionamiento de puerta 1. La
determinación del momento de giro puede interpretarse en general
como determinación de la demanda de fuerza, empleándose el concepto
determinación del momento de giro generalmente para la determinación
de una magnitud característica para esta demanda de fuerza.
Los medios para la determinación de la velocidad
del accionamiento de puerta 1 están constituidos en esencia por un
circuito de medida, por medio del cual se registra el número de
revoluciones del electromotor.
En combinación de la unidad de medición de
tiempo 6 de la unidad de cálculo 3 por medio de la unidad de
medición 7 puede determinarse tanto el desarrollo de la velocidad en
el tiempo como el desarrollo del momento de giro del accionamiento
de puerta 1.
La puerta 2 puede moverse entre una posición
final superior y una inferior, estando previstos para el control de
las posiciones finales interruptores de final de carrera 8, cuyas
señales son conducidas al accionamiento de puerta 1.
La Figura 2 muestra esquemáticamente el
desarrollo en el tiempo del momento de giro del accionamiento de
puerta 1 durante un proceso de apertura, es decir, durante el
movimiento de la puerta 2 desde la posición final inferior a la
superior. Correspondientemente la Figura 3 muestra el desarrollo en
el tiempo del momento de giro del accionamiento de puerta 1 durante
un proceso de cierre, es decir, durante el movimiento de la puerta 2
desde la posición final superior a la inferior.
Como se desprende de las Figuras 2 y 3, el
momento de giro del accionamiento de puerta 1 en la fase de arranque
al comienzo de un proceso de apertura y de cierre es muy elevado.
En el proceso de apertura representado en la Figura 2 el momento de
giro cae fuertemente tras la fase de arranque y aumenta luego en
esencia de forma continua. Puesto que el accionamiento de puerta 1
en su posición final superior se desconecta por medio del
interruptor de final de carrera 8, se evita al final del proceso de
apertura un pico del desarrollo en el tiempo del momento de giro,
como el que se produce en la fase de arranque. En el proceso de
cierre representado en la Figura 3 el momento de giro cae en
esencia de forma continua tras la fase de arranque. También en este
caso al entrar el accionamiento de puerta 1 en la posición final
inferior se suprime mediante el interruptor de final de carrera 8 un
pico más alto del momento de giro.
Antes de la puesta en servicio del accionamiento
de puerta 1 se realiza un proceso de aprendizaje. Dentro del
proceso de aprendizaje a partir de los desarrollos del momento de
giro del proceso de apertura y de cierre se determinan momentos de
giro máximos admisibles que sirven como criterio para una
desconexión de fuerza durante el funcionamiento del accionamiento
de puerta 1. La desconexión de fuerza prevé una parada de emergencia
del accionamiento de puerta 1 para el caso de que la puerta 2 dé
contra un obstáculo.
Durante el proceso de aprendizaje se calcula por
medio de la unidad de medición 7 el desarrollo en el tiempo del
momento de giro tanto para un proceso de apertura completo como para
un proceso de cierre completo. Por principio también puede
realizarse una determinación múltiple de los desarrollos del momento
de giro.
Los desarrollos del momento de giro se
subdividen respectivamente en un cierto número de zonas de duración
predeterminada. El número de zonas así como los intervalos de tiempo
a través de los cuales se extienden las zonas pueden elegirse
específicamente según la aplicación para el respectivo accionamiento
de puerta 1, y adaptarse a los respectivos desarrollos del momento
de giro.
En el presente caso en la división por zonas se
deja en blanco la fase de arranque con el pico del momento de giro
durante el proceso de apertura y de cierre. Los restantes
desarrollos del momento de giro se subdividen en las zonas.
Para el proceso de apertura, como se representa
en la Figura 2, se define sólo una zona, cuya duración T =
t_{2}-t_{1} se extiende a través del desarrollo
total del momento de giro subsiguiente a la fase de arranque.
Para el proceso de cierre en el presente caso se
definen tres zonas de igual duración. La duración T_{1} de la
primera zona es T_{1} = t_{2}-t_{1}. La
duración de la segunda zona es T_{2} =
t_{3}-t_{2}. La duración de la tercera zona es
T_{3} = t_{4}-t_{3}.
Dentro de cada zona i se determina en la unidad
de cálculo 3 el respectivo momento de giro máximo D_{imax}. A
partir de este valor máximo se determina para la respectiva zona i
un valor umbral S_{i}, que representa el momento de giro máximo
admisible dentro de esa zona. En el presente ejemplo de realización
los valores umbral S_{i} para las zonas i se definen de manera que
a los momentos de giro máximos D_{imax} de las zonas individuales
se suma en cada caso la misma constante positiva \Delta. Por lo
tanto los valores umbral S_{i} se computan según la siguiente
relación:
S_{i} =
D_{imax} +
\Delta
Por principio también podrían definirse para las
zonas individuales magnitudes variables \Delta_{i}, que se suman
a los respectivos valores máximos D_{imax}.
En el presente caso se obtiene como resultado
del proceso de aprendizaje para la zona del proceso de apertura un
valor umbral S_{i} como momento de giro máximo admisible. Para las
tres zonas i = 1, 2, 3 del proceso de cierre se obtienen los valores
umbral S_{1}, S_{2} y S_{3} como momentos de giro máximos
admisibles.
Durante el funcionamiento del accionamiento de
puerta 1 que sigue al proceso de aprendizaje se determinan
continuamente los momentos de giro actuales tanto para el proceso de
apertura como para el proceso de cierre y se comparan con los
momentos de giro máximos admisibles. Durante el proceso de apertura
se compara por lo tanto el momento de giro actual con el valor
umbral S_{1} según la Figura 2. Durante el proceso de cierre,
dependiendo de en qué zona i esté situado el momento de giro actual,
se compara éste con el valor umbral S_{1}, S_{2} o S_{3}
perteneciente a esa zona.
Tan pronto como el momento de giro actual excede
del valor umbral S_{i} actual en cada caso se produce una
desconexión de fuerza, desconectándose el accionamiento de puerta 1
mediante una orden de conmutación generada por la unidad de cálculo
3. En la unidad de cálculo 3 puede estar integrada una salida de
conmutación, que forma un medio de conmutación a través del cual
puede transmitirse la orden de conmutación. Por principio también
pueden estar previstos medios de conmutación externos como relés o
similares.
De esta manera se realiza una protección eficaz
de personas y objetos que penetren en el accionamiento de puerta 1 y
bloqueen éste.
En el funcionamiento regular del accionamiento
de puerta 1 el momento de giro actual está situado siempre por
debajo de los valores umbral S_{i}, puesto que éstos se dedujeron
a partir de las condiciones reales del accionamiento de puerta 1
durante el proceso de aprendizaje y además se eligieron de manera
que el valor umbral S_{i} de una zona esté situado por encima del
momento de giro máximo que se presenta en la zona i.
Si un obstáculo bloquea la puerta 2, se eleva la
demanda de fuerza del accionamiento de puerta 1 y con ello el
momento de giro de éste, de manera que el valor del momento de giro
se sitúa por encima del respectivo valor umbral S_{i}, por lo que
se produce la desconexión de fuerza.
Según la posición del momento de giro actual
dentro de la zona respectiva transcurre un cierto periodo de tiempo
hasta que el aumento del momento de giro a consecuencia de una
intervención de un obstáculo lleva a provocar la desconexión de
fuerza.
Para mantener este tiempo de retraso lo más
corto posible, en el accionamiento de puerta 1 se registra
adicionalmente la velocidad actual del accionamiento de puerta 1 y
se compara con valores nominales predeterminados. Si la velocidad
actual queda por debajo del valor nominal, se aumenta ésta de
nuevo.
En caso de una intervención de un obstáculo en
la puerta 2 además de un aumento del momento de giro se obtiene
también una disminución del número de revoluciones y con ello una
reducción de la velocidad del accionamiento de puerta 1. Debido al
subsiguiente aumento de la velocidad del accionamiento de puerta 1
se eleva la intensidad de corriente y con ello también el momento de
giro del accionamiento de puerta 1. Mediante este efecto en caso de
una intervención de un obstáculo se acelera la elevación del momento
de giro y con ello el tiempo de retraso entre el comienzo de la
intervención de un obstáculo y la desconexión de fuerza disminuye
considerablemente. En caso de un aumento del momento de giro de
corta duración, que por ejemplo es causado por efectos de
rozamiento, el momento de giro actual a pesar de un breve aumento
de velocidad permanece por debajo del valor umbral respectivo, de
manera que se evita una desconexión de fuerza innecesaria.
En una forma de realización especialmente
ventajosa se regula la velocidad del accionamiento de puerta 1.
Como valores nominales están predeterminados perfiles de velocidad
nominal tanto para el proceso de apertura como para el de cierre.
La Figura 4 muestra el desarrollo en el tiempo de un perfil de
velocidad nominal semejante para el proceso de apertura del
accionamiento de puerta 1. Tras la salida de la puerta 2 de su
posición final inferior el accionamiento de puerta 1 durante una
fase de aceleración en el intervalo de tiempo entre t_{1} y
t_{2} es acelerado con una aceleración constante desde una
velocidad v_{min1} a una velocidad v_{max}. Luego sigue una
fase dentro de la cual la velocidad del accionamiento de puerta 1 se
mantiene constante en v_{max}. Esta fase está situada en el
intervalo de tiempo entre t_{2} y t_{3}. A ello sigue una fase
de retardo en el intervalo de tiempo entre t_{3} y t_{4}, dentro
de la cual el accionamiento de puerta 1 es decelerado con
gradientes de velocidad constantes desde la velocidad v_{max} a la
velocidad v_{min2}. A continuación el accionamiento de puerta 1 es
desconectado en su posición final superior por medio del interruptor
de final de carrera 8. En el presente caso las velocidades
v_{min1} y v_{min2} están elegidas igual de grandes. El perfil
de velocidad nominal para el proceso de cierre corresponde a la
forma del perfil de velocidad según la Figura 4. Únicamente pueden
variar en magnitud los valores absolutos para los valores de
velocidad nominal así como las longitudes de los tiempos t_{1} -
t_{4} que definen las fases.
Además las velocidades v_{min1}, v_{min2} y
v_{max} están almacenadas en la unidad de memoria 4 de la unidad
de cálculo 3 como parámetros de velocidad para la configuración
previa de los perfiles de velocidad nominal. Preferentemente
también están almacenados en la unidad de memoria 4 los gradientes
de velocidad durante la fase de aceleración y de retardo.
La exacta configuración previa de los perfiles
de velocidad nominal se efectúa convenientemente durante una carrera
de aprendizaje. En esta carrera de aprendizaje el accionamiento de
puerta 1 tanto durante el proceso de apertura como durante el
proceso de cierre dentro de la fase de aceleración predeterminada,
como por ejemplo está representado en la Figura 4, es acelerado
desde la velocidad v_{min1} a la velocidad v_{max}. A
continuación el accionamiento de puerta 1 se desplaza con velocidad
constante hasta su posición final, registrándose aquí el tiempo de
recorrido del accionamiento de puerta 1. En la unidad de cálculo 3
entonces a partir de este tiempo de recorrido se calcula el
instante t_{3} en el que debe iniciarse la fase de retardo. De
esta manera está fijado el perfil de velocidad nominal tanto para el
proceso de apertura como para el proceso de cierre.
Durante el funcionamiento del accionamiento de
puerta 1 se regula luego por medio de la unidad de regulación 5 la
velocidad del accionamiento de puerta 1 al perfil de velocidad
nominal predeterminado.
- (1)
- Accionamiento de puerta
- (2)
- Puerta
- (3)
- Unidad de cálculo
- (4)
- Unidad de memoria
- (5)
- Unidad de regulación
- (6)
- Unidad de medición de tiempo
- (7)
- Unidad de medición
- (8)
- Interruptores de final de carrera.
Claims (17)
1. Procedimiento para maniobrar un
accionamiento de puerta eléctrico que comprende los siguientes pasos
de procedimiento:
- -
- Determinación del desarrollo en el tiempo de los momentos de giro del accionamiento de puerta durante un proceso de aprendizaje para en cada caso al menos un proceso de apertura y de cierre,
- -
- Deducción de los momentos de giro máximos admisibles a partir de los momentos de giro calculados para zonas predeterminadas dentro de un proceso de apertura y de cierre,
- -
- Comparación de los momentos de giro actuales con los momentos de giro máximos y comparación de las velocidades actuales del accionamiento de puerta con velocidades nominales predeterminadas durante el funcionamiento del accionamiento de puerta,
- -
- Aumento de la velocidad actual del accionamiento de puerta al quedar por debajo de la velocidad nominal asignada,
- -
- Desconexión del accionamiento de puerta, en caso de que el momento de giro actual sobrepase el momento de giro máximo asignado.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque para el proceso de apertura y el proceso
de cierre está predeterminado en cada caso un perfil de velocidad
nominal.
3. Procedimiento según la reivindicación 2,
caracterizado porque se regula la velocidad actual, estando
formados los valores nominales del circuito de regulación por los
perfiles de velocidad nominal.
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 2 o 3, caracterizado porque los perfiles de
velocidad nominal se definen mediante parámetros de velocidad.
5. Procedimiento según la reivindicación 4,
caracterizado porque cada perfil de velocidad está formado
por una fase de aceleración con gradientes de velocidad constantes
para la aceleración desde una velocidad v_{min1} a una velocidad
máxima v_{max}, por una fase subsiguiente con velocidad v_{max}
constante y por una fase de retardo con gradientes de velocidad
constantes para la deceleración de la velocidad máxima v_{max} a
una velocidad v_{min2}.
6. Procedimiento según la reivindicación 5,
caracterizado porque las velocidades v_{min1}, v_{min2}
y v_{max} forman los gradientes de velocidad así como la duración
de cada fase forma los parámetros de velocidad.
7. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 5 o 6, caracterizado porque para determinar
un perfil de velocidad se realiza una carrera de aprendizaje, en la
cual el accionamiento de puerta (1) durante la fase de aceleración
es acelerado desde la velocidad v_{min1} a la velocidad máxima
v_{max}, siendo el accionamiento de puerta (1) desplazado con esta
velocidad máxima v_{max}, a su posición final, y porque a partir
del tiempo de recorrido del accionamiento de puerta (1) se calcula
el comienzo de la fase de
retardo.
retardo.
8. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1-7, caracterizado porque el
proceso de apertura y de cierre se divide en cada caso en zonas de
la misma duración.
9. Procedimiento según la reivindicación 8,
caracterizado porque el proceso de cierre se subdivide en
varias zonas.
10. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 8 o 9, caracterizado porque al proceso de
apertura se le asigna una zona.
11. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 8-10, caracterizado porque
durante el proceso de aprendizaje a partir de los momentos de giro
calculados para cada zona i se determina el momento de giro máximo
D_{imax}, y porque para cada zona i como momento de giro máximo
admisible se computa el valor umbral Si según S_{i} = D_{imax}
+ \Delta, siendo \Delta una constante positiva.
12. Dispositivo para maniobrar un accionamiento
de puerta de acuerdo con el procedimiento según una de las
reivindicaciones 1-11,
con medios para determinar los momentos de giro
del accionamiento de puerta (1),
con medios para determinar las velocidades
actuales del accionamiento de puerta (1),
y con una unidad de cálculo (3), en la cual
durante un proceso de aprendizaje puede ser determinado el
desarrollo en el tiempo de los momentos de giro del accionamiento
de puerta (1) para en cada caso al menos un proceso de apertura y de
cierre,
y en la cual a partir de los momentos de giro
calculados pueden deducirse momentos de giro máximos admisibles para
zonas predeterminadas dentro de un proceso de apertura y de
cierre,
con una unidad de memoria (4) para el
almacenamiento de velocidades nominales predeterminadas durante el
funcionamiento del accionamiento de puerta (1),
pudiendo generarse mediante la unidad de cálculo
(3) una orden de maniobra para aumentar la velocidad actual del
accionamiento de puerta (1), en caso de que ésta durante el
funcionamiento del accionamiento de puerta (1) quede por debajo de
la velocidad nominal asignada,
y con medios de conmutación mandados por la
unidad de cálculo (3), pudiendo generarse en éstos una orden de
conmutación para desconectar el accionamiento de puerta (1), en caso
de que el momento de giro actual durante el funcionamiento del
accionamiento de puerta (1) sobrepase el momento de giro máximo
asignado.
13. Dispositivo según la reivindicación 12,
caracterizado porque el accionamiento de puerta (1) presenta
un electromotor.
14. Dispositivo según la reivindicación 13,
caracterizado porque los medios para la determinación del
momento de giro presentan un circuito de medida para determinar la
intensidad de corriente del electromotor.
15. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 13 o 14, caracterizado porque los medios
para la determinación de la velocidad del accionamiento de puerta
(1) presentan un circuito de medida para determinar el número de
revoluciones del electromotor.
16. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 12-15, caracterizado porque
la unidad de cálculo (3) presenta una unidad de regulación (5) para
regular la velocidad del accionamiento de puerta (1).
17. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 12-16, caracterizado porque
el accionamiento de puerta (1) presenta interruptores de final de
carrera (8) para la desconexión de éste en sus posiciones
finales.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10310480A DE10310480B4 (de) | 2003-03-11 | 2003-03-11 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Torantriebes |
| DE10310480 | 2003-03-11 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2273223T3 true ES2273223T3 (es) | 2007-05-01 |
Family
ID=32920706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES04713046T Expired - Lifetime ES2273223T3 (es) | 2003-03-11 | 2004-02-20 | Procedimiento y dispositivo para maniobrar un accionamiento de puerta. |
Country Status (14)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7667425B2 (es) |
| EP (1) | EP1602014B1 (es) |
| CN (1) | CN100489712C (es) |
| AT (1) | ATE341780T1 (es) |
| AU (1) | AU2004219523B2 (es) |
| CA (1) | CA2518062C (es) |
| DE (2) | DE10310480B4 (es) |
| ES (1) | ES2273223T3 (es) |
| MX (1) | MXPA05009654A (es) |
| PL (1) | PL213022B1 (es) |
| PT (1) | PT1602014E (es) |
| RU (1) | RU2316802C2 (es) |
| WO (1) | WO2004081681A1 (es) |
| ZA (1) | ZA200507267B (es) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3620836B2 (ja) * | 2002-04-25 | 2005-02-16 | アイシン精機株式会社 | 開閉体の動作機構 |
| DE102005038878A1 (de) * | 2005-08-17 | 2007-02-22 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Gargerät |
| FR2898994B1 (fr) * | 2006-03-23 | 2008-06-06 | Somfy Sas | Procede de commande d'un volet roulant evitant l'application d'un effort trop important sur un obstacle |
| DE102007005881B3 (de) * | 2007-02-06 | 2008-07-31 | Marantec Antriebs- Und Steuerungstechnik Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Betrieb eines Torantriebes und Torantrieb |
| CN101477328B (zh) * | 2008-01-02 | 2010-10-20 | 台达电子工业股份有限公司 | 闸极驱动信号控制装置 |
| DE102009008369A1 (de) | 2009-02-11 | 2010-08-12 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Pulsweiten-modulierten Ansteuerung eines elektrischen Antriebsmotors einer Verstelleinrichtung |
| US8341885B2 (en) * | 2010-09-23 | 2013-01-01 | Dynaco Europe | Door control system with obstacle detection |
| EP2813911A1 (en) * | 2013-06-13 | 2014-12-17 | Assa Abloy Ab | Door monitoring |
| JP5969574B2 (ja) * | 2014-11-07 | 2016-08-17 | ファナック株式会社 | 過大負荷を検出するモータ制御装置 |
| US9984513B2 (en) | 2014-12-23 | 2018-05-29 | Palo Alto Resarch Center Incorporated | System and method for determining vehicle component conditions |
| CN105888435B (zh) * | 2016-05-12 | 2017-09-22 | 上汽通用汽车有限公司 | 汽车滑门速度控制方法和控制装置 |
| WO2017220361A1 (en) | 2016-06-22 | 2017-12-28 | Assa Abloy Entrance Systems Ab | Method for set up of a door operator and a door operator |
| CN107940669B (zh) * | 2017-11-03 | 2019-10-01 | 广东美的制冷设备有限公司 | 空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质 |
| EP3963166B1 (en) | 2019-05-02 | 2025-07-23 | ASSA ABLOY Entrance Systems AB | Swing door-based entrance system with automatic recognition of linkage reduction curve |
| US12110730B2 (en) * | 2021-05-10 | 2024-10-08 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle closure cinching control systems and methods |
| US12252921B2 (en) | 2022-03-25 | 2025-03-18 | Y.E. Hub Armenia LLC | Robotic vehicle and a lid controller mechanism for a lid thereof |
| WO2026098929A1 (en) * | 2024-11-07 | 2026-05-15 | Assa Abloy Entrance Systems Ab | Detecting a collision during operation of an automatic door system |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU901439A1 (ru) * | 1980-05-16 | 1982-01-30 | Предприятие П/Я В-8094 | Устройство дл управлени приводами ворот двойных тамбуров |
| SU1553641A1 (ru) * | 1988-09-14 | 1990-03-30 | Московский Государственный Проектный Институт | Устройство дл аварийного переключени привода ворот при встрече с преп тствием |
| JPH07106860B2 (ja) * | 1989-04-26 | 1995-11-15 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドアの制御装置 |
| US6404158B1 (en) * | 1992-04-22 | 2002-06-11 | Nartron Corporation | Collision monitoring system |
| DE4214998C2 (de) | 1992-05-06 | 1995-06-29 | Prettl Rolf | Torantrieb und Verfahren zum Betreiben eines Torantriebes |
| DE4331781C2 (de) * | 1993-09-18 | 2003-11-27 | Somfy Feinmech & Elektrotech | Steuervorrichtung für einen Antriebsmotor zum Bewegen eines entlang einer bestimmten Bahn zwischen zwei Endstellungen geführten Tors, insbesondere eines Garagentors |
| DE19504032C2 (de) * | 1994-05-02 | 1996-11-14 | Dorma Gmbh & Co Kg | Verfahren zur Regelung einer durch einen Antriebsmotor angetriebenen automatischen Tür |
| JP3834073B2 (ja) * | 1994-06-22 | 2006-10-18 | 株式会社安川電機 | 巻上・巻下機の停止方法 |
| DE19601359A1 (de) * | 1996-01-16 | 1997-07-17 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren zum Steuern eines Gleichstromantriebs |
| DE19628238C2 (de) * | 1996-07-12 | 1999-01-07 | Berner Kurt | Verfahren zum Steuern eines elektrischen Torantriebes |
| DE19700828C5 (de) | 1997-01-13 | 2013-06-06 | Geze Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage |
| US6249097B1 (en) * | 1997-11-21 | 2001-06-19 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Optimum motor speed control system |
| JP4289570B2 (ja) | 1998-11-30 | 2009-07-01 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドア制御装置 |
| EP1149451B2 (de) | 1999-01-18 | 2008-07-09 | Hörmann KG Antriebstechnik | Verfahren und steuerung zum steuern einer antriebsvorrichtung für eine abschlusseinrichtung eines gebäudes oder einer einfriedung |
| US6051945A (en) * | 1999-01-25 | 2000-04-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Anti-pinch safety system for vehicle closure device |
| WO2001018624A1 (de) | 1999-09-08 | 2001-03-15 | Hörmann KG Antriebstechnik | Verfahren zum erkennen von betriebszuständen eines mittels einer antriebsvorrichtung beweglichen abschlusses für ein gebäude oder eine einfriedung |
| US6366042B1 (en) * | 2001-02-14 | 2002-04-02 | Motorola, Inc. | Anti-pinch power window system and method |
-
2003
- 2003-03-11 DE DE10310480A patent/DE10310480B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-02-20 PT PT04713046T patent/PT1602014E/pt unknown
- 2004-02-20 RU RU2005127678/09A patent/RU2316802C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2004-02-20 AU AU2004219523A patent/AU2004219523B2/en not_active Ceased
- 2004-02-20 EP EP04713046A patent/EP1602014B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-20 MX MXPA05009654A patent/MXPA05009654A/es active IP Right Grant
- 2004-02-20 CN CN200480006661.XA patent/CN100489712C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-02-20 AT AT04713046T patent/ATE341780T1/de active
- 2004-02-20 WO PCT/EP2004/001649 patent/WO2004081681A1/de not_active Ceased
- 2004-02-20 PL PL377529A patent/PL213022B1/pl unknown
- 2004-02-20 CA CA002518062A patent/CA2518062C/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-02-20 ES ES04713046T patent/ES2273223T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-20 DE DE502004001673T patent/DE502004001673D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-20 US US10/548,565 patent/US7667425B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-09-09 ZA ZA200507267A patent/ZA200507267B/xx unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20060255757A1 (en) | 2006-11-16 |
| US7667425B2 (en) | 2010-02-23 |
| PT1602014E (pt) | 2007-01-31 |
| CN100489712C (zh) | 2009-05-20 |
| RU2316802C2 (ru) | 2008-02-10 |
| AU2004219523B2 (en) | 2008-12-18 |
| DE10310480B4 (de) | 2006-10-12 |
| PL213022B1 (pl) | 2012-12-31 |
| MXPA05009654A (es) | 2005-10-20 |
| PL377529A1 (pl) | 2006-02-06 |
| DE10310480A1 (de) | 2004-09-30 |
| CN1759356A (zh) | 2006-04-12 |
| CA2518062C (en) | 2008-04-15 |
| ZA200507267B (en) | 2007-04-25 |
| ATE341780T1 (de) | 2006-10-15 |
| DE502004001673D1 (de) | 2006-11-16 |
| RU2005127678A (ru) | 2006-06-10 |
| CA2518062A1 (en) | 2004-09-23 |
| EP1602014B1 (de) | 2006-10-04 |
| AU2004219523A1 (en) | 2004-09-23 |
| EP1602014A1 (de) | 2005-12-07 |
| WO2004081681A1 (de) | 2004-09-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3771593B1 (en) | Method and system for predictive battery thermal management in an electric vehicle | |
| US7667425B2 (en) | Method and device for controlling a door/gate drive | |
| ES2365921T3 (es) | Procedimiento para realizar una operación de rescate de un ascensor. | |
| CN104727725B (zh) | 用于升降门的驱动和控制系统 | |
| CN103277003B (zh) | 电动尾门速度制动方法及装置、速度控制方法及装置 | |
| JP2007043835A (ja) | モータ制御装置 | |
| ES2103622T3 (es) | Aparato de seguridad. | |
| ES2363344T3 (es) | Dispositivo de seguridad para ascensor. | |
| Zaitsev et al. | Intelligent technologies applied to increase the energy efficiency of electrified direct-current rolling stock | |
| US20220106163A1 (en) | Elevator safety system, method for collision protection in an elevator system, and elevator system | |
| ES2532844T3 (es) | Instalación de puerta de corredera | |
| EP3210923B1 (en) | Advanced smooth rescue operation | |
| KR102229239B1 (ko) | 파워 어큐뮬레이터에 의해 야기된 도어 리프의 과속을 방지하기 위한 디바이스 | |
| JP5425072B2 (ja) | スライドドア等のリニア駆動部 | |
| ES2670353T3 (es) | Aerogenerador con accionamiento acimutal | |
| ES2311080T3 (es) | Procedimiento para accionar un peldaño extensible y peldaño extensible. | |
| US9057217B2 (en) | Method for operating a building closure | |
| KR102365902B1 (ko) | 경사형 엘리베이터 | |
| CN112125109B (zh) | 电梯的门控制装置 | |
| JP6059562B2 (ja) | 垂直循環式駐車設備とその運転方法 | |
| US1149150A (en) | System of control. | |
| JP6565792B2 (ja) | 電動車両用インターロック装置 | |
| JP4648731B2 (ja) | 踏切遮断機制御装置、踏切遮断機制御システム及びプログラム | |
| US1289284A (en) | Control system. | |
| BR102019008519A2 (pt) | Motor monofásico de duas velocidades aplicado em portão automático e método de operação do dito motor |