ES2278569T3 - Procedimiento para la medida del alcance visual. - Google Patents
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Abstract
Por consiguiente, el elemento receptor 3 recibe la parte de luz emitida, que se retrodispersa en el medio dispersante, sugerido en la Figura 1 mediante un sombreado diagonal, en el intervalo de solapamiento 6. Como se señala en la Figura 1, el elemento emisor 1 irradia un corto impulso de luz 7 de aprox. 10 nanosegundos. El transcurso temporal 8 de la proporción retrodispersada del impulso emitido de luz 7 se representa asimismo en la Figura 1. La dependencia temporal de la amplitud de la luz retrodispersa recibida por el elemento receptor 3 se encuentra en relación directa con la separación de la zona espacial, de la que procede la luz retrodispersada. Es decir, cuanto más lejos se separe la zona espacial del elemento receptor 3, tanto menor será la proporción retrodispersada del impulso de luz emitida 7, y tanto menor será la separación de la zona espacial respecto al elemento receptor 7, tanto mayor será la proporción del impulso emitido de luz 7 retrodispersada en esta zona espacial. Envez de recibir, como se representa en la Figura 1, con un único elemento receptor óptico 3 un transcurso de luz retrodispersa 8 en función de la distancia de zonas espaciales separadas a diferente distancia, puede también recibirse, como se describe en la DE 196 29 712 A1, con varios elementos receptores, la luz retrodispersa de zonas espaciales diferentemente separadas. Los ejes ópticos de los elementos receptores presentan, además, diferentes ángulos respecto al eje óptico del elemento emisor. Al elemento receptor 3 se le conecta una unidad de evaluación 9, que determina el alcance visual en la zona delante del vehículo a partir de la señal de salida del elemento receptor 3 que recibe la luz retrodispersa. En las Figuras 2, 4 y 6 se representan los diagramas de flujo de tres métodos diferentes, acorde a los cuales la unidad de evaluación 9 puede determinar el alcance visual presente a partir de la señal de salida del elemento óptico receptor 3. Antes de la medida real (en línea) del alcance visual, se determinan (fuera de línea) en un primer paso procedimental 21 las clases individuales de alcance visual según el llamado método de patrones Fuzzy (difusos). Este método de patrones difusos se conoce gracias a U. Prieber: "Procesamiento de Informaciones Multisensoriales con Clasificación Fuzzy", 3º Simposio de Ingeniería de Microsistemas, Microsistemas para Ingeniería de Procesos y de Fabricación, Regensburg 1993, pág. 169-179.
Description
Procedimiento para la medida del alcance
visual.
La presente invención se relaciona con un
procedimiento para la medida del alcance visual, particularmente
para vehículos, emitiéndose luz en un área de medida del alcance
visual, midiéndose la luz retrodispersada en el área de medida y
determinándose las correspondencias de la señal de medida a varias
clases individuales predefinidas de alcance visual.
Un procedimiento de este tipo se conoce gracias
a la DE 196 29 712 A1. En este contexto se efectúa una medición de
la retrodispersión según el principio LIDAR. Además, un fotoemisor
(por ejemplo, un láser o un fotodiodo) irradia impulsos de luz en
el ambiente situado anteriormente a un vehículo. En función del
medio dispersante (por ejemplo, niebla, nieve, lluvia, humo, etc.)
presente en el ambiente anteriormente al vehículo, se retrodispersa
una proporción más o menos grande de la luz tras la interacción con
el medio dispersante y es recibida por uno o varios elementos
receptores (por ejemplo, fotodiodo). El alcance visual se determina
a partir de la razón de luz irradiada a luz detectada. En la DE 196
29 712 A1 se propone, dividir las señales de medida de la luz
retrodispersada en clases individuales de alcance visual (por
ejemplo 50 m, 100 m, 150 m, etc.).
A tal efecto se forman las clases individuales
de alcance visual con ayuda de un método Fuzzy mediante mediciones
de referencia y se determinan las correspondencias de la, en cada
caso, señal presente de medida a las clases individuales de alcance
visual. Finalmente, se adopta como alcance visual real aquella clase
de alcance visual, para la cual la señal presente de medida
presenta la más alta correspondencia.
La invención se basa en el objetivo de
especificar un procedimiento del tipo citado inicialmente, con el
que sea posible una medición continua sin interferencias del
alcance visual.
Para el citado objetivo existen tres variantes
de solución conformes a las Reivindicaciones 1, 2 y 3.
Conforme a las características de la
Reivindicación 1, se determinan, una zona de características
perteneciente a cada una de las varias clases individuales de
alcance visual determinadas anteriormente, los puntos de medida
formando los baricentros de las clases individuales de alcance
visual y los puntos de medida, que forman los puntos de las líneas
de unión entre los baricentros de las clases individuales
consecutivas de alcance visual. Cada punto individual de medida
depende de una o varias características, derivadas de uno o varios
valores de detección de una señal de medida de referencia. Acorde
al mismo método por el que se determinaron los puntos de medida de
las clases individuales de alcance visual, se forma un punto
presente de medida dependiente de una o varias características,
derivándose las características de uno o varios valores de detección
de una señal presente de medida. A partir del punto de medida
determinado, en cada caso, presentemente se efectúa una proyección
sobre aquella línea de unión, que interconecta los baricentros de
estas dos clases individuales de alcance visual, para las que el
punto de medida presenta las dos correspondencias más altas. Al
punto de proyección sobre la línea de unión se le asocia finalmente
el alcance visual presente.
Conforme a la solución acorde a la
Reivindicación 2, se determinan la zona de características
perteneciente a cada clase de alcance visual y los puntos de medida
formando los baricentros de las clases individuales de alcance
visual, dependiendo cada punto individual de medida de una o varias
características, derivadas de uno o varios valores de detección de
una señal de medida de referencia. Acorde al mismo método por el que
se determinaron los puntos de medida de la clase de alcance visual,
se forma un punto presente de medida dependiente de una o varias
características, derivándose las características de uno o varios
valores de detección de una señal presente de medida. Se calcula la
distancia entre el punto de medida determinado, en cada caso
presentemente, y el baricentro de aquella clase de alcance visual,
para la que el punto presente de medida presenta la correspondencia
más alta. A la distancia determinada se le asocia un valor
corrector, en torno al cual se aumenta o reduce el alcance visual
de la clase con la correspondencia más alta, para alcanzar, por
consiguiente, el alcance visual real. Además, el alcance visual con
la correspondencia más alta se aumenta/reduce, si la clase de
alcance visual con la segunda mayor correspondencia se encuentra
por encima/debajo del alcance visual con la correspondencia más
alta.
Conforme a una tercera variante de solución
acorde a la Reivindicación 3, se determinan la zona de
características perteneciente a cada clase de alcance visual y los
puntos de medida formando los baricentros de las clases
individuales de alcance visual, dependiendo cada punto individual de
medida de una o varias características, derivadas de uno o varios
valores de detección de una señal de medida de referencia. Acorde al
mismo método por el que se determinaron los puntos de medida de la
clase de alcance visual, se forma un punto presente de medida
dependiente de una o varias características, derivándose las
características de uno o varios valores de detección de una señal
presente de medida. Las correspondencias determinadas para el punto
de medida determinado, en cada caso presentemente, a todas las
clases individuales de alcance visual se multiplican por
coeficientes de compensación. Los coeficientes de compensación se
preseleccionan, de forma que, con una multiplicación de los
coeficientes de compensación con las correspondencias de un punto
presente de medida que se encuentra en el baricentro de una clase
de alcance visual y tras la posterior suma de las correspondencias
compensadas, se obtenga un alcance visual, igual a la clase de
alcance visual. La suma está formada por todas las correspondencias
compensadas, que se adopta entonces como alcance visual
presente.
En los tres procedimientos especificados, a
partir de los valores de detección de cada señal de medida del
alcance visual, se calculan las características, que asocian varios
valores detectados unos a otros. Una característica, que se forma,
por ejemplo, a partir de la relación de dos valores detectados,
ofrece la ventaja de que es insensible frente al tipo del medio
influyente sobre el alcance visual (por ejemplo, tipo de niebla) o a
la potencia del elemento emisor o a un parabrisas sucio de
vehículo, tras el cual se dispone el sensor del alcance visual,
porque los dos valores detectados se ven modificados en la misma
medida por los denominados factores influyentes. Entre una
característica como ésta y un alcance visual real existe una
relación no lineal. Esta no linealidad puede evitarse con la citada
clasificación del alcance visual. Después de que se hayan formado
las clases individuales de alcance visual situadas en la región
característica mediante un proceso de aprendizaje, se calcula, para
cada característica formada a partir de valores de detección de una
señal de medida, una correspondencia a todas las clases
individuales de alcance visual en la región característica. Esta
operación corresponde, en el fondo, a una transformación de la
región característica en una región de correspondencia. En esta
región de correspondencia puede determinarse ahora un alcance visual
mediante métodos lineales de cálculo.
De las Reivindicaciones se infieren
perfeccionamientos favorables de la invención.
Posteriormente, se pueden formar las
características mediante combinación lineal o formación del valor
medio o formación de cocientes o cálculo de dispersión de varios
valores de detección de la señal de medida. Sin embargo, también
cada característica puede corresponder directamente a un valor de
detección de la señal de medida.
A continuación se explica a fondo la invención
en base a varios ejemplos de ejecución representados en el diseño.
Muestran:
\vskip1.000000\baselineskip
La Figura 1 presenta un dispositivo, con el que
debería medirse el alcance visual en la zona delante de un
vehículo. El dispositivo opera según el conocido principio LIDAR
(Light Detecting and Ranging). Posee un elemento emisor 1, (por
ejemplo, un diodo láser de IR), que irradia impulsos de luz desde el
interior del vehículo hacia fuera, a través del parabrisas 2, en la
zona de delante del vehículo, y, por lo menos, un elemento receptor
óptico 3 (por ejemplo, diodo PIN), que recibe la luz retrodispersada
en el medio dispersante presente delante del vehículo (por ejemplo,
lluvia, niebla, nieve, humo, etc.) y la transforma en una señal
eléctrica. Antes del elemento emisor óptico 1 y antes del elemento
receptor óptico 3 se dispone, en cada caso, una lente de enfoque 4
y 5, para, por un lado, reducir la luz emitida a un rayo de luz
limitado espacialmente y, por otro lado, enfocar la luz
retrodispersada al elemento receptor 3. En la Figura 1 se sugiere
con superficie rayada la limitación espacial de ambos rayos de luz
caracterizados con
flechas.
flechas.
Los ejes ópticos de los elementos emisor 1 y
receptor 3 están alineados unos con otros, de forma que el rayo
emitido y el rayo recibido formen un rango de solapamiento 6
representado con superficie a cruces en la Figura 1. Por
consiguiente, el elemento receptor 3 recibe la parte de luz emitida,
que se retrodispersa en el medio dispersante, sugerido en la Figura
1 mediante un sombreado diagonal, en el intervalo de solapamiento 6.
Como se señala en la Figura 1, el elemento emisor 1 irradia un
corto impulso de luz 7 de aprox. 10 nanosegundos. El transcurso
temporal 8 de la proporción retrodispersada del impulso emitido de
luz 7 se representa asimismo en la Figura 1. La dependencia
temporal de la amplitud de la luz retrodispersa recibida por el
elemento receptor 3 se encuentra en relación directa con la
separación de la zona espacial, de la que procede la luz
retrodispersada. Es decir, cuanto más lejos se separe la zona
espacial del elemento receptor 3, tanto menor será la proporción
retrodispersada del impulso de luz emitida 7, y tanto menor será la
separación de la zona espacial respecto al elemento receptor 7,
tanto mayor será la proporción del impulso emitido de luz 7
retrodispersada en esta zona espacial. En vez de recibir, como se
representa en la Figura 1, con un único elemento receptor óptico 3
un transcurso de luz retrodispersa 8 en función de la distancia de
zonas espaciales separadas a diferente distancia, puede también
recibirse, como se describe en la DE 196 29 712 A1, con varios
elementos receptores, la luz retrodispersa de zonas espaciales
diferentemente separadas. Los ejes ópticos de los elementos
receptores presentan, además, diferentes ángulos respecto al eje
óptico del elemento emisor.
Al elemento receptor 3 se le conecta una unidad
de evaluación 9, que determina el alcance visual en la zona delante
del vehículo a partir de la señal de salida del elemento receptor 3
que recibe la luz retrodispersa. En las Figuras 2, 4 y 6 se
representan los diagramas de flujo de tres métodos diferentes,
acorde a los cuales la unidad de evaluación 9 puede determinar el
alcance visual presente a partir de la señal de salida del elemento
óptico receptor 3.
Antes de la medida real (en línea) del alcance
visual, se determinan (fuera de línea) en un primer paso
procedimental 21 las clases individuales de alcance visual según el
llamado método de patrones Fuzzy (difusos). Este método de patrones
difusos se conoce gracias a U. Prieber: "Procesamiento de
Informaciones Multisensoriales con Clasificación Fuzzy", 3º
Simposio de Ingeniería de Microsistemas, Microsistemas para
Ingeniería de Procesos y de Fabricación, Regensburg 1993, pág.
169-179.
En la Figura 3 se representan, por ejemplo, tres
clases individuales de alcance visual SK1, SK2 y SK3 en una región
característica bidimensional. La clase de alcance visual SK1 se
asocian, por ejemplo, a un alcance visual de 50 m; la clase de
alcance visual SK2, a un alcance visual de 100 m; y la clase de
alcance visual SK3, a un alcance visual de 150 m. Las áreas rayadas
bordeadas limitan las zonas características de las clases
individuales de alcance visual SK1, SK2 y SK3. En el ejemplo de
ejecución representado en la Figura 3 se encuentran la clases
individuales de alcance visual SK1, SK2, SK3 en una región
característica bidimensional. Es decir, que cada punto de medida en
la región característica depende de dos características M1 y M2.
Cada punto de medida puede depender, sin embargo, también sólo de
una característica o también de más de dos. Las características
individuales M1, M2 o bien corresponden directamente, en cada caso,
a uno de varios valores de detección temporalmente consecutivos de
la señal de medida 8 recibida por el elemento receptor 3, o se
forman, por ejemplo, mediante combinaciones lineales o formación
del valor medio o cálculo de dispersión o formación de cocientes a
partir de varios valores de detección de una señal de medida.
Si las características no corresponden
directamente a los valores de detección de la señal de medida, sino
que se derivan de ellos mediante una de las citadas operaciones, se
pueden eliminar, por un lado, ciertas fuentes de error durante la
medida del alcance visual. Estas son, por ejemplo, una modificación
de la potencia del emisor de la luz irradiada, por ejemplo, debido
a variaciones de temperatura o envejecimientos del elemento emisor,
o un ensuciamiento de la óptica conectada en serie a los elementos
emisores y elementos receptores o un ensuciamiento del parabrisas
del vehículo, a través del cual pasan los impulsos de luz emitidos y
recibidos. Estas influencias nocivas, que actúan sobre la amplitud
de la señal de recepción, se pueden mediante características,
deducidas a partir de varios valores de detección de la señal de
medida, se suprimen directamente. Por otro lado, con las
características, inferidas, por ejemplo, mediante una formación del
valor medio de varias mediciones consecutivas, se obtiene una
considerable mejora de la relación señal-ruido. Esto
es necesario, ya que existen factores perturbadores en la vía de
transmisión de la luz, que alteran la señal de recepción y, por
tanto, los resultados de la medida del alcance visual.
Las clases individuales de alcance visual,
representadas a modo de ejemplo en la Figura 3, se forman mediante
mediciones de referencia, antes de la verdadera operación de medida
del alcance visual presente. En otras palabras, las clases
individuales de alcance visual SK1, SK2, SK3 se forman en un proceso
de aprendizaje, por ejemplo, mediante mediciones del alcance visual
en niebla o mediciones de la distancia a objetos, cuyas distancias
en el área de medida se conocen.
En el paso procedimental 22 se determinan
primero los baricentros SP1, SP2 y SP3 de cada clase de alcance
visual SK1, SK2 y SK3. A continuación, se colocan líneas de unión
V12 y V23 entre los baricentros SP1, SP2, SP3 de las clases
individuales de alcance visual SK1, SK2 SK3. Los puntos sobre las
líneas individuales de unión V12 y V23 forman, en la práctica,
valores intermedios del alcance visual entre los alcances visuales
(por ejemplo, 50 m, 100 m, 150 m) asignados a las clases
individuales de alcance visual SK1, SK2 y SK3.
La medida presente del alcance visual
transcurriendo en línea ocurre ahora del siguiente modo. Conforme al
paso procedimental 23, la luz retrodispersa se mide primero con el
elemento receptor 3. Entonces, en el paso procedimental 24 se
calculan una o más características a partir de la señal presente de
medida. Estas características definen entonces un punto presente de
medida. Acto seguido se determinan, en el paso procedimental 25, las
correspondencias de este punto presente de medida a todas las
clases individuales de alcance visual SK1, SK2 y SK3. En el
siguiente paso procedimental 26, se seleccionan las dos clases
individuales de alcance visual, para las que el punto presente de
medida posee las más altas correspondencias. En el paso
procedimental 27 se lleva a cabo una proyección del punto presente
de medida sobre la línea de unión. La Figura 3 aclara esta
operación. Allí se señala un punto presente de medida MP, cuya más
alta correspondencia se incluye en la clase de alcance visual SK2.
La clase de alcance visual SK1 es aquella con la segunda
correspondencia más alta para el punto de medida MP. Mediante la
proyección del punto de medida MP sobre la línea de unión V12 entre
estas dos clases individuales de alcance visual SK2 y SK1 se
obtiene el punto de proyección PP sobre la línea de unión V12. A
este punto de proyección PP se le asocia ahora el alcance visual
presente real (un valor intermedio entre las clases individuales de
alcance visual SK2 y SK1).
Un segundo método para la determinación del
alcance visual se lleva a cabo según el diagrama de flujo
representado en la Figura 4. Como ya se describió en relación a las
Figura 2 y 3, las clases individuales de alcance visual SK1, SK2 y
SK3 se forman fuera de la operación presente de medida, en el paso
procedimental 41, y, en el paso procedimental 42, se determinan los
baricentros SP1, SP2 y SP3 de las clases individuales de alcance
visual SK1, SK2 y SK3. Cada operación presente de medida comienza
con el paso procedimental 43, en el que, primero, la luz
retrodispersa es medida por el elemento receptor 3. Posteriormente
se deducen las características, en el paso procedimental 44, a
partir de los valores de detección de la señal de medida y se
determina un punto presente de medida dependiente de estos. En el
siguiente paso procedimental 45 se determinan las correspondencias
del punto presente de medida a todas las clases individuales de
alcance visual SK1, SK2 y SK3. En el siguiente paso procedimental
46 se determina, como se aclara también en la Figura 5, la distancia
a del punto presente de medida MP respecto al baricentro SP2 de la
clase de alcance visual con la correspondencia más alta. En este
caso, la clase de alcance visual es SK2. La distancia a representa
un valor corrector, al que se somete el alcance visual
perteneciente a la clase de alcance visual SK2, para, de esta
manera, llegar al alcance visual real. En el paso procedimental 48
se decide, si el alcance visual de la clase de alcance visual SK2
con la correspondencia más alta para el punto de medida MP se tiene
que aumentar o reducir en torno al valor corrector a. Se emprende
un aumento del alcance visual en torno al valor corrector a, si la
clase de alcance visual con la segunda mayor correspondencia se
encuentra por encima de la clase de alcance visual con la
correspondencia más alta. En el ejemplo de ejecución representado,
la clase de alcance visual SK1 sería aquella con la segunda mayor
correspondencia, y esta clase de alcance visual SK1 (50 m) se
encontraría por debajo de la clase de alcance visual SK2 (100 m)
con la correspondencia más alta. Aquí habría que reducir, por
consiguiente, el alcance visual de la clase de alcance visual SK2
en torno al valor corrector a. Se emprendería un aumento del alcance
visual de la clase de alcance visual con la correspondencia más
alta en torno al valor corrector a, si la clase de alcance visual
con la segunda mayor correspondencia se encontrara por encima de la
clase de alcance visual con la correspondencia más alta.
Un tercer método para la medida del alcance
visual lo representa el diagrama de flujo en la Figura 6. Las
clases individuales de alcance visual SK1, SK2 y SK3 y sus
baricentros SP1, SP2 y SP3 se determinan en los pasos
procedimentales 61 y 62, exactamente igual que en los pasos
procedimentales 21 y 22 y que en 41 y 42. El procedimiento presente
de medida comienza en el paso procedimental 63, de nuevo con el
hecho de se mide que la luz retrodispersa. En el paso procedimental
64 se determinan, como ya se ha descrito, las características a
partir de los valores de detección de la señal de medida y, en
función de estas características, se determina un punto presente de
medida. A continuación se determinan, en el paso procedimental 65,
las correspondencias de este punto presente de medida a todas las
clases individuales de alcance visual. En el paso procedimental 66
se forman los coeficientes de compensación para las correspondencias
de clase. Los coeficientes de compensación se seleccionan, a saber,
de forma que, con una multiplicación de las correspondencias de un
punto presente de medida que se encuentra en el baricentro de una
clase de alcance visual y tras la siguiente suma de las
correspondencias compensadas, se obtenga un alcance visual, igual a
la clase de alcance visual. Esto se explica una vez más en base a
la Figura 7, en la que se representan las funciones de
correspondencia Z1, Z2 y Z3 para la clases individuales de alcance
visual SK1, SK2 y SK3. Si, por ejemplo, un valor característico MW
calculado presentemente tiene el valor 1, se incluye en el máximo
de la función de correspondencia Z1. El valor característico MW = 1
presenta, por consiguiente, una correspondencia ZG = 1 respecto a la
clase de alcance visual SK1. Para la clase de alcance visual SK2,
la correspondencia asciende a ZG = 0,2, y para la clase de alcance
visual SK3, la correspondencia asciende a ZG = 0,1. En la Figura 7
se proyecta asimismo el alcance visual SW en la ordenada derecha.
Para cada una de las correspondencias 1, 0,2 y 0,1 se tiene ahora
que determinar un factor de ponderación tan grande, que, tras la
multiplicación de cada correspondencia con el factor de ponderación
apropiado y la siguiente suma de las correspondencias compensadas,
surge un alcance visual, que corresponde exactamente al alcance
visual (50 m) de la clase SK1.
Conforme al paso procedimental 67, las
correspondencias determinadas para un punto presente de medida se
multiplican por los coeficientes de compensación determinados, tal
y como se describieron antes, para obtener las clases individuales
de alcance visual. Si existe, por ejemplo, un valor característico
presente MW = 2, entonces se puede extraer de los procesos de
correspondencia de la Figura 7, que la correspondencia Z1 para la
primera clase de alcance visual asciende a 0,5; la correspondencia
Z2 para la segunda clase de alcance visual es 0,45 y la
correspondencia Z3 para la tercera clase de alcance visual vale 0,2.
Si ahora se multiplican estas correspondencias por los coeficientes
de compensación determinados en el paso procedimental 66 y se suman,
conforme al paso procedimental 68, las correspondencias de clase
compensadas, se origina para el valor característico MW = 2 un
alcance visual SW = 55 m. De este modo se puede determinar, para
cada valor característico presente MW, el presente alcance visual
SW, no asociado más a las clases individuales de alcance visual. La
curva discontinua de la Figura 7 muestra de nuevo la relación
continua entre todos los valores característicos MW posibles y el
alcance visual presente real SW.
La medida continua del alcance visual antes
descrita presenta la ventaja, frente a la evaluación bruta en
clases individuales de alcance visual, que los resultados de medida
del alcance visual se pueden utilizar como magnitud de ajuste para
sistemas regulados en el vehículo, que dependen del alcance visual
presente. A ellos pueden pertenecer, por ejemplo, los sistemas, que
conectan automáticamente la luz de cruce, los faros antiniebla o
los pilotos traseros antiniebla. También en los sistemas de
regulación de la distancia puede tenerse en cuenta el alcance
visual medido.
Claims (5)
1. Procedimiento para la medida del alcance
visual, particularmente para vehículos, emitiéndose luz en un área
de medida del alcance visual, midiéndose la luz retrodispersada en
el área de medida y pudiéndose determinar las correspondencias de
la señal de medida a varias clases predefinidas de alcance visual,
caracterizado:
- -
- porque se determinan una zona de características perteneciente a cada clase de alcance visual (SK1, SK2, SK3), los puntos de medida formando los baricentros (SP1, SP2, SP3) de las clases individuales de alcance visual (SK1, SK2, SK3) y los puntos de medida, que forman los puntos de las líneas de unión (V12, V23) entre los baricentros (SP1, SP2, SP3) de las clases individuales consecutivas de alcance visual (SK1, SK2, SK3); dependiendo cada punto individual de medida de una o varias características (M1, M2), derivadas de uno o varios valores de detección de una señal de medida de referencia,
- -
- porque acorde al mismo método que los puntos de medida de las clases individuales de alcance visual (SK1, SK2, SK3), se forma un punto presente de medida (MW) dependiente de una o varias características (M1, M2), derivando las características de uno o varios valores de detección de una señal presente de medida,
- -
- porque a partir del punto de medida (MP) determinado, en cada caso, presentemente se efectúa una proyección sobre aquella línea de unión (V12), que interconecta los baricentros (SP1, SP2, SP3) de estas dos clases individuales de alcance visual (SK1, SK2), para las que el punto de medida (MW) presenta las dos correspondencias más altas,
- -
- y porque al punto de proyección (PP) sobre la línea de unión (V12) se le asocia el alcance visual real presente.
2. Procedimiento para la medida del alcance
visual, particularmente para vehículos, emitiéndose luz en un área
de medida del alcance visual, midiéndose la luz retrodispersada en
el área de medida y pudiéndose determinar las correspondencias de
la señal de medida a varias clases predefinidas de alcance visual,
caracterizado:
- -
- porque se determinan una zona de características perteneciente a cada clase de alcance visual (SK1, SK2, SK3) y los puntos de medida formando los baricentros (SP1, SP2, SP3) de las clases individuales de alcance visual (SK1, SK2, SK3); dependiendo cada punto individual de medida de una o varias características (M1, M2), derivadas de uno o varios valores de detección de una señal de medida de referencia,
- -
- porque acorde al mismo método que los puntos de medida de las clases individuales de alcance visual (SK1, SK2, SK3), se forma un punto presente de medida (MW) dependiente de una o varias características (M1, M2), derivando las características de uno o varios valores de detección de una señal presente de medida,
- -
- porque se calcula la distancia (a) entre el punto de medida (MP) determinado, en cada caso, presentemente y el baricentro (SP) de aquella clase de alcance visual (SK2), para la cual el punto de medida presente (MW) presenta la correspondencia más alta,
- -
- porque a la distancia determinada (a) se le asocia un valor corrector, con el que se aumenta o reduce el alcance visual de la clase (SK2) con la correspondencia más alta, para alcanzar, por consiguiente, el alcance visual real,
- -
- y porque el alcance visual de la clase (SK2) con la correspondencia más alta se aumenta/reduce, si la clase de alcance visual (SK1) con la segunda mayor correspondencia se encuentra por encima/debajo de la clase de alcance visual (SK2) con la correspondencia más alta.
3. Procedimiento para la medida del alcance
visual, particularmente para vehículos, emitiéndose luz en un área
de medida del alcance visual, midiéndose la luz retrodispersada en
el área de medida y pudiéndose determinar las correspondencias de
la señal de medida a varias clases predefinidas de alcance visual,
caracterizado:
- -
- porque se determinan una zona de características perteneciente a cada clase de alcance visual (SK1, SK2, SK3) y los puntos de medida formando los baricentros (SP1, SP2, SP3) de las clases individuales de alcance visual (SK1, SK2, SK3); dependiendo cada punto individual de medida de una o varias características (M1, M2), derivadas de uno o varios valores de detección de una señal de medida de referencia,
- -
- porque acorde al mismo método que los puntos de medida de las clases individuales de alcance visual (SK1, SK2, SK3), se forma un punto presente de medida (MW) dependiente de una o varias características (M1, M2), derivando las características de uno o varios valores de detección de una señal presente de medida,
- -
- porque las correspondencias (ZG), determinadas para el punto de medida (MP) determinado, en cada caso, presentemente, a todas las clases individuales de alcance visual se multiplican por coeficientes de compensación,
- -
- porque los coeficientes de compensación se seleccionan, de forma que se obtenga un alcance visual, igual a la clase de alcance visual, con una multiplicación de las correspondencias (ZG) de un punto presente de medida (MP) que se encuentre en el baricentro de una clase de alcance visual y tras la posterior suma de las correspondencias de peso (ZG)
- -
- y porque a partir de todas las correspondencias compensadas se forma una suma, que entonces se adopta como alcance visual presente.
4. Procedimiento según al menos una de las
Reivindicaciones 1, 2 ó 3, caracterizado porque las
características (M1, M2) se obtienen por combinación lineal o
formación del valor medio o formación de cocientes o cálculo de
dispersión de varios valores de detección de la señal de medida.
5. Procedimiento según al menos una de las
Reivindicaciones 1, 2 ó 3, caracterizado porque cada
característica (M1, M2) corresponde a un valor de detección de la
señal de medida.
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|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| DE10149768A1 (de) * | 2001-10-09 | 2003-04-17 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Sichtweitenbestimmung |
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