ES2281766T3 - Control de frenado de un vehiculo electrico con recuperacion de energia. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de frenado de un vehículo eléctrico (1), que comprende al menos un motor eléctrico (10) reversible y un dispositivo de frenado mecánico (2), un sensor (50) de posición del pedal (5) del acelerador, un sensor (40) de posición del pedal (4) de freno y un calculador (3) que permite regular el par resistente aplicado por el motor eléctrico (10) en función del hundimiento del pedal (4) de freno y del hundimiento del pedal (5) de aceleración, caracterizado porque el calculador (3) regula el motor eléctrico (10) de manera que el par resultante de la combinación de los pares aplicados por el freno mecánico (2) y el motor eléctrico (10) es sensiblemente lineal y sensiblemente proporcional al hundimiento del pedal (4) de freno.
Description
Control de frenado de un vehículo eléctrico con
recuperación de energía.
El sector técnico de la presente invención es el
de los dispositivos de frenado de un vehículo equipado con un motor
eléctrico.
Cada vez más vehículos comprenden un motor
eléctrico alimentado bien por baterías de acumuladores, bien por un
grupo electrógeno montado (vehículo híbrido). Estos motores tienen
la ventaja de ser reversibles, es decir, que son capaces de
producir energía eléctrica cuando ya no se alimentan con corriente
sino que es el movimiento del vehículo el que los
acciona.
acciona.
Así, se conoce la utilización de esta propiedad
para recargar las baterías de alimentación del motor cuando el
conductor suelta el pedal del acelerador. El par resistente aplicado
a las ruedas por el motor está entonces programado para ser
variable en función de la velocidad del vehículo, con una
disminución progresiva hasta la anulación completa cuando la
velocidad del vehículo es baja (simulación de un freno motor después
del desembrague). En cuanto al frenado, éste se realiza
clásicamente de manera mecánica.
Un gran inconveniente del estado actual de la
técnica reside justamente en el hecho de que la presión sobre el
pedal del freno debe ajustarse por el conductor para compensar la
variación del par de frenado en función de la velocidad, para
obtener una deceleración constante. Es el caso particular de los
vehículos grandes (por ejemplo los camiones pesados) que deben
mantener una velocidad constante durante una pendiente larga.
Otro inconveniente del estado actual de la
técnica reside en el hecho de que el frenado mecánico no es
inmediato e interviene bruscamente.
El objetivo de la presente invención es
proporcionar un dispositivo de frenado que restituye una
deceleración directamente proporcional a la presión sobre el pedal
del freno, asociando el frenado eléctrico con el frenado mecánico y
favoreciendo la recuperación de energía, sea cual sea la velocidad
del vehículo.
La patente US-5472264 describe
un dispositivo de frenado para vehículos de motorización eléctrica.
Este dispositivo comprende tres medios de frenado distintos e
independientes entre sí. Un primer medio está realizado mediante
frenos de fricción controlados por un cilindro hidráulico maestro y
actúa sobre las ruedas no motrices del vehículo, un segundo medio
es un freno eléctrico que permite recuperar la energía durante las
fases de frenado y un tercer medio comprende un accionador
eléctrico que actúa sobre otro cilindro hidráulico maestro que
acciona los frenos de fricción. El segundo y el tercer medio se
controlan mediante el hundimiento del pedal de freno. El problema
que este documento intenta resolver es el de la recuperación de
energía de frenado. Propone para este fin adaptar, durante las
fases de frenado, la componente hidráulica de la fuerza de frenado
en función del comportamiento del motor. No está previsto en este
documento que el par resultante de la combinación de los pares
aplicados por el freno mecánico y el motor eléctrico sea
sensiblemente lineal y sensiblemente proporcional al hundimiento
del pedal de freno. Además, la realización de un dispositivo de este
tipo es particularmente costosa y complicada porque impone la
utilización de un freno hidráulico suplementario y de un controlador
para modular la energía de frenado.
La patente US-6076899 describe
un dispositivo de frenado para vehículos de propulsión eléctrica.
Este dispositivo comprende un calculador que actúa conjuntamente
con el motor eléctrico y con un medio de medición de la posición
del acelerador. El calculador está igualmente unido a un sensor de
activación del freno para detectar una frenada de emergencia.
Tampoco se prevé en este documento la regulación del par de frenado
del motor eléctrico en función del hundimiento del pedal de freno y
del par de frenado de los frenos mecánicos con el fin de obtener un
par resultante lineal.
La invención por tanto tiene como objeto un
dispositivo de frenado de un vehículo eléctrico, que comprende al
menos un motor eléctrico reversible y un dispositivo de frenado
mecánico, un sensor de posición del pedal de aceleración, un sensor
de posición del pedal de freno y un calculador que permite regular
el par resistente aplicado por el motor eléctrico en función del
hundimiento del pedal de freno y del hundimiento del pedal de
aceleración, caracterizado porque el calculador regula el motor
eléctrico para que el par resultante de la combinación de los pares
aplicados por el freno mecánico y el motor eléctrico sea
sensiblemente lineal y sensiblemente proporcional al hundimiento
del pedal de freno.
Según otra característica de la invención, el
calculador regula el par resistente aplicado por el motor eléctrico
en función de la velocidad del vehículo.
Según otra característica más de la invención,
el par resistente aplicado por el motor eléctrico es de tipo
proporcional al hundimiento del pedal de freno hasta un cierto
umbral y después es constante más allá de este umbral.
Según otra característica de la invención, el
motor eléctrico se alimenta mediante baterías eléctricas y el par
resistente máximo aplicado por el motor eléctrico corresponde al par
necesario para la recarga de las baterías eléctricas de
alimentación del motor.
Según otra característica de la invención, el
vehículo comprende al menos dos ejes, accionándose cada uno por al
menos un motor eléctrico.
Según otra característica de la invención, el
dispositivo comprende sensores que miden la carga aplicada
individualmente a cada eje.
Según una característica de la invención, el
calculador regula individualmente el par aplicado por cada motor
eléctrico para repartir la frenada en función de la carga por
eje.
Según una característica de la invención el
calculador regula el par aplicado por cada motor eléctrico para
repartir la frenada en función de la presión de inflado y/o la
temperatura de los neumáticos.
Según una característica de la invención, el
dispositivo comprende un disipador de energía que permite disipar
rápidamente una importante potencia eléctrica particularmente cuando
las baterías capacitivas (13) están totalmente recargadas y se está
en fase de frenado o durante una frenada de emergencia.
Una ventaja del dispositivo según la invención
reside en el hecho de que permite obtener una ley de frenado del
vehículo lineal, siendo el frenado por tanto proporcional al
recorrido del pedal de freno.
Otras características, detalles y ventajas de la
invención se deducirán más claramente a partir de la descripción
dada a continuación a título indicativo en relación con las figuras,
en las que:
- la figura 1 es una representación esquemática
del dispositivo según la invención,
- la figura 2 es un diagrama que ilustra el par
de frenado en función del recorrido de los pedales de aceleración y
freno, y
- la figura 3 es una vista ampliada de la parte
central del diagrama representado en la figura 2.
La figura 1 representa de manera esquemática un
vehículo eléctrico 1 equipado con un dispositivo de frenado según
la invención. El vehículo 1 va propulsado por ruedas 6, impulsadas
por un eje 8 y accionadas por un motor eléctrico 10. Cada motor
eléctrico 10 se alimenta mediante baterías capacitivas 13. El
vehículo 1 comprende un sistema de frenado mecánico 2, realizado
por ejemplo con zapatas 2 que actúan conjuntamente con un disco 7
solidario al eje 8 de la rueda. Se entiende por frenado mecánico, y
en contraposición al frenado eléctrico que interviene al nivel del
motor eléctrico 10, cualquier modo de frenado neumático, hidráulico
o que hace intervenir elementos mecánicos (zapatas, patines,…)
sobre las ruedas 6, sus ejes 8 o sus soportes, aún cuando estos
elementos mecánicos estén controlados por un dispositivo electrónico
o eléctrico. El conductor del vehículo acciona el sistema de
frenado mecánico por medio de un pedal 4 de freno. Un sensor 50 de
posición del pedal 5 de aceleración y un sensor 40 de posición del
pedal 4 de freno están dispuestos para medir el recorrido de estos
pedales. Los sensores 40 y 50 están conectados al calculador 3 que
puede modificar el par resistente aplicado por el motor eléctrico
10 en función del hundimiento del pedal 4 de freno y del hundimiento
del pedal 5 de aceleración. El vehículo 1 está igualmente equipado
con un freno de estacionamiento 9, accionado por un control 11 de
freno de estacionamiento. Este freno de estacionamiento puede
instalarse indiferentemente sobre uno de los ejes del vehículo sin
interferir con el dispositivo descrito anteriormente. Sin embargo,
por razones de espacio, el freno de estacionamiento se colocará
preferiblemente sobre un eje no equipado con el dispositivo de
frenado según la
invención.
invención.
Una variante de realización, cuando el vehículo
comprenda varios ejes, accionado cada uno por al menos un motor
eléctrico 10, consiste en equipar cada eje 8 con un sensor de carga
12 para conocer la carga por eje. Así, el calculador 3 puede
regular el par aplicado por cada motor 10 en función de la carga por
eje 8.
Se podrá dimensionar el freno mecánico de tal
modo que garantice el frenado total del vehículo en caso de fallo
del freno eléctrico. Se podrá igualmente equipar el dispositivo con
un disipador de energía 14 (por ejemplo una resistencia eléctrica)
que permita disipar rápidamente una importante potencia eléctrica.
Un disipador de este tipo permite particularmente disipar la
energía eléctrica cuando las baterías capacitivas 13 están
totalmente recargadas y se está en fase de frenado. Este disipador
14 puede utilizarse igualmente en un frenado de emergencia (por
ejemplo cuando el pedal del freno se pisa hasta el fondo y
bruscamente), cuando es necesario generar un par eléctrico de
frenado importante.
Este ejemplo de realización de la invención
ilustra un modo preferido de realización pero pueden concebirse
otros modos de realización. Podrá por ejemplo realizarse la
invención en un vehículo que comprenda un único motor eléctrico
para todos los ejes, un motor eléctrico para cada rueda, un motor
eléctrico para cada eje o para varios ejes. Este dispositivo se
aplica cualquiera que sea el número de ejes del vehículo.
El calculador 3 puede programarse igualmente
para regular el frenado eléctrico en función de la velocidad del
vehículo, de la presión de inflado de los neumáticos, de la
temperatura de los neumáticos, del bloqueo de las ruedas, o de
cualquier otro parámetro susceptible de influir en el comportamiento
del vehículo en la fase de frenado.
Las figuras 2 y 3 representan un diagrama de las
leyes de frenado en función de los recorridos de los pedales de
aceleración y freno. En estas figuras, la curva 20 corresponde al
par aplicado por el freno mecánico 2 en función del recorrido del
pedal de freno 40. La curva 100 corresponde al par aplicado por el
motor 10, para una velocidad dada y en función del recorrido del
pedal de aceleración (para la parte negativa del eje de abscisas) o
del pedal de freno 40 (para la parte positiva del eje de abscisas),
y la curva 120 es la resultante de los dos pares en función del
recorrido del pedal de freno 40.
El dispositivo de frenado mecánico 2 no aplica
un par lineal a la rueda 6 sino un par que se descompone en tres
tiempos: en un primer tiempo A que corresponde al aflojamiento del
pedal de aceleración, el motor eléctrico 10 cesa de accionar las
ruedas y ejerce un débil par de frenado que corresponde al freno
motor cuando la velocidad de rotación del motor es inferior a la
velocidad de rotación de las ruedas; en un segundo tiempo B
correspondiente a un hundimiento nulo del pedal de aceleración y a
un débil recorrido del pedal de freno 4, el freno mecánico 2 está
casi inoperativo, el par de frenado mecánico es por tanto
sensiblemente nulo y el par de frenado eléctrico (curva 100) es
proporcional al recorrido del pedal de freno; y para un hundimiento
C mucho más completo del pedal, el par de frenado mecánico (curva
20) evoluciona de manera sensiblemente lineal y proporcional en
función del recorrido del pedal 4 mientras que el par de frenado
eléctrico permanece constante.
La energía recuperada durante el frenado
eléctrico puede recuperarse ventajosamente para recargar las
baterías capacitivas. Es necesario, por tanto, limitar el par de
freno eléctrico para no generar una potencia eléctrica superior a
la admisible por las baterías capacitivas.
En la figura 3, la curva 100 corresponde al par
aplicado por el motor 10, cuando la velocidad del vehículo es baja
(inferior a 4 km/h). En esta configuración de desplazamiento a baja
velocidad, al soltar el pedal de aceleración, el motor eléctrico ya
no simula un freno motor sino una situación de desembrague. El par
de frenado es por tanto nulo hasta que el usuario pisa el pedal del
freno. El par de frenado es por tanto proporcional al recorrido del
pedal de freno, hasta alcanzar su umbral máximo en el que permanece
constante.
El calculador 3 permite así regular el par
resistente aplicado por el motor eléctrico 10 en función del
hundimiento del pedal 4 de freno y del hundimiento del pedal 5 de
aceleración. El par de frenado resultante 120 es por tanto
sensiblemente lineal y proporcional al recorrido del pedal 4 de
freno.
Claims (9)
1. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico (1), que comprende al menos un motor eléctrico (10)
reversible y un dispositivo de frenado mecánico (2), un sensor (50)
de posición del pedal (5) del acelerador, un sensor (40) de
posición del pedal (4) de freno y un calculador (3) que permite
regular el par resistente aplicado por el motor eléctrico (10) en
función del hundimiento del pedal (4) de freno y del hundimiento del
pedal (5) de aceleración, caracterizado porque el calculador
(3) regula el motor eléctrico (10) de manera que el par resultante
de la combinación de los pares aplicados por el freno mecánico (2) y
el motor eléctrico (10) es sensiblemente lineal y sensiblemente
proporcional al hundimiento del pedal (4) de freno.
2. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico (1) según la reivindicación 1, caracterizado porque
el calculador (3) regula el par resistente aplicado por el motor
eléctrico (10) en función de la velocidad del vehículo.
3. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según la reivindicación 2, caracterizado porque el
par resistente aplicado por el motor eléctrico (10) es de tipo
proporcional al hundimiento del pedal (4) de freno hasta un cierto
umbral y después es constante más allá de este umbral.
4. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según la reivindicación 3, caracterizado porque el
motor eléctrico (10) se alimenta mediante baterías eléctricas (13)
y porque el par resistente máximo aplicado por el motor eléctrico
(10) corresponde al par necesario para la recarga de las baterías
eléctricas (13) de alimentación del motor (10).
5. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según una de las reivindicaciones de 1 a 4,
caracterizado porque el vehículo comprende al menos dos ejes
(8), accionándose cada uno por al menos un motor eléctrico.
6. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según la reivindicación 5, caracterizado porque
comprende sensores (12) que miden la carga aplicada individualmente
a cada eje.
7. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según las reivindicaciones 5 ó 6, caracterizado
porque el calculador (3) regula individualmente el par aplicado por
cada motor eléctrico (10) para repartir la frenada en función de la
carga por eje.
8. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizado porque el calculador (3) regula el par
aplicado por cada motor eléctrico (10) para repartir la frenada en
función de la presión de inflado y/o la temperatura de los
neumáticos.
9. Dispositivo de frenado de un vehículo
eléctrico según una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizado porque comprende un disipador de energía (14)
que permite disipar rápidamente una importante potencia eléctrica
particularmente cuando las baterías capacitivas (13) están
totalmente recargadas y se está en fase de frenado o durante una
frenada de emergencia.
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