ES2291501T3

ES2291501T3 - Insatrumento multifuncion para la cirujia microinvasiva.

Info

Publication number: ES2291501T3
Application number: ES02776698T
Authority: ES
Inventors: Reiner Kunz
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-09-25
Filing date: 2002-09-24
Publication date: 2008-03-01
Anticipated expiration: 2022-09-24
Also published as: ATE367769T1; CN1269457C; JP4286137B2; EP1434523B1; DE50210566D1; CN1578643A; EP1434523A1; US20040249366A1; JP2005502441A; DE10147145C2; WO2003026511A1; US7252660B2; DE10294318D2; DE10147145A1

Abstract

Instrumento multifunción para la cirugía microinvasiva con un mango de manipulación (10), un tubo multilumen (14) fijado al mango de manipulación, por lo menos dos canales de guía (16, 18, 20) configurados coaxialmente en el tubo y con instrumentos quirúrgicos (22, 24, 26) montados de manera desplazable y rotatoria en los canales de guía, con un vástago (220, 240, 260), en cuyo extremo distal se dispone, en cada caso, un elemento quirúrgico de trabajo, pudiendo desplazarse los instrumentos (22, 24, 26) entre una posición de reposo, en la que el respectivo elemento de trabajo se retrae en el tubo, y una posición de operación, en la que el respectivo elemento de trabajo sobresale del extremo distal del tubo, caracterizado porque los instrumentos (22, 24, 26) pueden desplazarse a motor hacia y desde la posición de operación, al menos uno de los instrumentos (22, 24, 26) puede rotarse a motor hasta su posición de operación, y se prevé un control electrónico para el control de, al menos, los movimientos de desplazamiento a motor y movimientos de giro.

Description

Instrumento multifunción para la cirugía microinvasiva.

La presente invención hace referencia a un instrumento multifunción para la cirugía microinvasiva con un mango de manipulación, un tubo multilumen fijo al mango de manipulación, por lo menos dos canales de guía configurados coaxialmente en el tubo, así como instrumentos quirúrgicos montados en los canales de guía de manera desplazable y rotatoriamente con un vástago, en cuyo extremo distal se dispone en cada caso un elemento quirúrgico de trabajo, pudiendo desplazarse los instrumentos entre una posición de reposo, en la que el respectivo elemento de trabajo se retrae en el tubo, y una posición de operación, en la que el respectivo elemento de trabajo sobresale del extremo distal del tubo.

En ámbitos médicos operativamente activos (cirugía, ginecología, urología, neurocirugía, etc.) se intenta constantemente reducir el trauma operacional, es decir, el daño del paciente por la propia operación. Una posibilidad de reducción del trauma operacional consiste en la minimización de las vías de acceso operacional.

Hace más de una década que comenzaron a efectuarse dentados operacionales en la cavidad abdominal mediante una laparoscopia. En este contexto se introducen en la cavidad abdominal, además de una óptica, unida a una cadena de video, diferentes instrumentos individuales necesarios para la ejecución de la operación, a través de varias vías independientes de entrada. El auténtico dentado en la cavidad estomacal se efectúa invariablemente conforme a una operación con el clásico corte de la piel desde el principio, de forma que, como diferencia, se excluya, en principio, la entrada operacional clásica mediante el corte de la pared abdominal.

En el caso de vías de entrada invasivas mínimas, las reacciones de estrés del organismo resultan esencialmente bajas durante y tras la operación. Como resultado, el dentado operacional es menos doloroso, el paciente puede movilizarse, más bien descargarse, más rápidamente y puede soportar de nuevo sus actividades y su actividad profesional más rápido.

Los instrumentos de operación laparoscópicos presentes en el mercado combinan generalmente, como máximo, 2 funciones. Esto significa, que el procedimiento quirúrgico típico, o sea, poner al descubierto una estructura, cerrar (por ejemplo, con clips), seccionar la estructura, poner al descubierto otras estructuras, está asociado con el cambio múltiple de los instrumentos de operación. Las medidas dan por resultado, que un cambio de instrumento con dentados invasivos mínimos necesita, desde la decisión de cambio de instrumento hasta el posicionamiento del nuevo instrumento en el área de operaciones, aprox. 40 segundos. Una reducción de este intervalo de tiempo puede conducir a una considerable reducción de la duración total de la operación. Si las diferentes funciones instrumentales necesarias se encuentran en un dispositivo, se suprime eventualmente hasta la participación de una enfermera instrumentista o de un asistente instrumentista a lo largo de amplias partes de la operación.

Gracias a la EP 0 692 224 B1 se conoce un instrumento multifunción para la cirugía microinvasiva del tipo citado inicialmente. Uno de los problemas del instrumento multifunción allí mostrado consiste en que la selección de los instrumentos quirúrgicos, así como el giro del tubo, tiene que realizarse con ayuda de energía activa manual. De este modo puede ocurrir una rotura del instrumento multifunción durante el cambio de instrumento. Aparte de esto, para este procedimiento de cambio a menudo se necesita también la segunda mano. La retracción, selección y recolocación del instrumento quirúrgico seleccionado tiene que controlarse asimismo sensorialmente por parte del cirujano.

Otro problema del instrumento multifunción conocido consiste en que, durante la retracción del instrumento quirúrgico empleado en cada caso, se ejerce una fuerza de reacción y/o un impulso de reacción sobre el instrumento multifunción mediante la fuerza del resorte. Este impulso de reacción no deseado puede reducirse con los correspondientes elementos amortiguadores, aunque estos elementos amortiguadores suponen, por otro lado, un peso adicional del instrumento multifunción, que debería mantenerse fundamentalmente tan ligero como sea posible para la buena manipulabilidad. Se añade complementariamente, que el cirujano tiene que aplicar aquí asimismo potencia activa manual para el desplazamiento de los instrumentos quirúrgicos hasta la posición de operación, en la que el resorte citado se tensa.

La presente invención se basa esencialmente en el objetivo de producir un instrumento multifunción para la cirugía microinvasiva, que posibilite un cambio simple y rápido de instrumento y descarga en este contexto al cirujano, evitándose al mismo tiempo efectos secundarios no deseados como la rotura del instrumento multifunción y los impulsos de reacción.

Este objetivo se resuelve, conforme a la presente invención, esencialmente por el hecho de que, conforme a la característica de la Reivindicación 1, los instrumentos puedan desplazarse a motor a y desde la posición de operación, que al menos uno de los instrumentos pueda rotarse a motor a su posición de operación y de un control electrónico para el control, al menos, de los movimientos de avance y de giro a motor.

En un perfeccionamiento preferente de la invención se prevé, que el tubo multilumen esté montado rotatoriamente en el mango de manipulación y pueda rotarse asimismo a motor, pudiendo controlarse el movimiento de giro mediante el control electrónico.

Debido a la salida y entrada a motor de los instrumentos quirúrgicos así como al giro a motor del tubo multilumen para la selección del instrumento quirúrgico deseado en cada caso, se evitan al cirujano los correspondientes desplazamientos manuales, se descarta una rotura del instrumento multifunción durante el cambio de instrumento y los impulsos de reacción debidos a los resortes recuperadores se pueden evitar prácticamente del todo mediante una activación apropiada de los motores. Además, el instrumento multifunción conforme a la invención posibilita un auténtico funcionamiento manual.

La entrada de instrucciones para el control electrónico puede realizarse a través de elementos de accionamiento dispuestos en el mango de manejo, como por ejemplo, teclas. De manera alternativa puede preverse una entrada de voz de instrucciones con un correspondiente control de la voz. Las instrucciones a procesar por el control deberían abarcar en este caso, al menos, la ocupación de las posiciones de reposo y operación de los instrumentos quirúrgicos o el giro de los mismos. Puede resultar también favorable, que la entrada de instrucciones se lleve a cabo selectivamente a través de la voz o de elementos de accionamiento.

Para el accionamiento a motor se emplean preferentemente motores eléctricos, por ejemplo, micromotores reductores, que se disponen en el mango de manipulación del instrumento multifunción. En un perfeccionamiento preferido de la invención se prevé, que los motores eléctricos asignados a los instrumentos quirúrgicos puedan engancharse selectivamente con el instrumento quirúrgico a seleccionar en cada caso a través de elementos de acoplamiento acoplados entre el respectivo instrumento y el motor eléctrico asignado, llevándose a cabo este acoplamiento selectivo preferentemente mediante un movimiento relativo entre el instrumento y el motor eléctrico asignado y/o el elemento de acoplamiento asignado. Se origina una construcción especialmente simple, cuando los motores eléctricos se disponen fijos en el mango y el acoplamiento selectivo se lleva a cabo esencialmente mediante una rotación apropiada del tubo, estando acoplados, dependiendo de la posición angular del tubo, diferentes instrumentos quirúrgicos con los motores eléctricos asignados en cada caso para un desplazamiento axial y/o un movimiento de rotación.

La transmisión de fuerza de los motores de accionamiento a los instrumentos quirúrgicos se lleva a cabo preferentemente a través de ruedas dentadas apropiadas como los piñones, dentados helicoidales, etc. Para la admisión de la fuerza de accionamiento, una sección final proximal del vástago de cada instrumento, que sobresale en estado montado en el tubo del extremo proximal del tubo, presenta dentados apropiados, conforme a otra característica favorable de la invención. En detalle, el vástago de al menos uno de los instrumentos quirúrgicos, preferentemente de todos los instrumentos quirúrgicos, presenta una primera sección dentada para el desplazamiento del instrumento en dirección axial y una segunda sección dentada para el giro del instrumento quirúrgico.

Conforme a un perfeccionamiento favorable de la presente invención, el vástago de al menos uno de los instrumentos quirúrgicos presenta por su extremo proximal un elemento de acoplamiento para el dentado con un elemento de accionamiento para el accionamiento manual del instrumento. Tan pronto como el instrumento quirúrgico seleccionado en cada caso esté acoplado a través del elemento de acoplamiento con el elemento de accionamiento y haya sido desplazado por medio del motor eléctrico asignado a su posición de operación, puede accionarse manualmente por el cirujano; un accionamiento manual de este tipo se prevé para instrumentos quirúrgicos, en los que se necesite o sea deseable una retroalimentación táctil, por ejemplo, en el caso de tijeras o elementos de prensión, mientras que, por ejemplo, en el caso de los aplicadores de clips una retroalimentación táctil no es incondicionalmente necesaria y, por tanto, puede preverse también una carrera útil a motor.

Conforme a esto, en otra formación de la presente invención se prevé, que por lo menos dos de los instrumentos quirúrgicos, por ejemplo, las tijeras y el elemento de prensión, tengan una corta carrera útil en caso de retroalimentación táctil, y, tras llevarlos a motor a su posición de operación, puedan accionarse manualmente, y que por lo menos uno de los instrumentos quirúrgicos, por ejemplo, aplicador de clip con larga carrera útil, tras llevarlo a motor a su posición de operación, pueda accionarse manualmente o a motor.

Para facilitar un campo de aplicación lo mayor posible del instrumento multifunción conforme a la presente invención, el tubo presenta preferentemente canales de guía de diferentes diámetros, ya que, por ejemplo, los aplicadores de clips necesitan un diámetro mayor que las tijeras. El tubo presenta preferentemente por lo menos tres canales de guía, particularmente dos canales de guía con un primer diámetro y un canal de guía con un segundo diámetro, mayor el primero, pudiendo valer el primer diámetro aproximadamente 3 mm y el segundo diámetro aproximadamente 5 mm.

En un perfeccionamiento preferido de la presente invención se prevé, que el tubo presente por lo menos un canal adicional, que sirve como canal de aspiración o de lavado. El tubo presenta preferentemente dos canales adicionales, que se disponen particularmente adyacentes al canal de guía con el mayor diámetro y tienen una sección transversal aproximadamente triangular, para el aprovechamiento óptimo de la sección transversal disponible. La disposición de los canales de guía puede ser convenientemente de tal manera, que la distancia angular entre los dos canales de guía con menor diámetro, vista respecto al eje central longitudinal del tubo, ascienda a 90º y la distancia angular entre los canales de guía con menor diámetro, por un lado, y el canal de guía con mayor diámetro, por otro lado, asciendan, en cada caso, a 135º.

Para la alimentación y/o derivación del fluido guiado en el canal adicional al canal adicional y/o desde el canal adicional se prevé conforme a una característica favorable adicional de la invención, que cada uno de los canales adicionales por la sección final proximal del tubo presente una salida que discurra radialmente hacia fuera, conectada con una conexión de aspiración y/o de lavado, adaptada al mango de manipulación. Se prevé, además, en la zona de contacto entre el tubo y el componente del mango de manipulación rodeando de manera estanca el tubo en la zona de la(s) salida(s), un espacio conectado, por un lado, con la salida y, por otro lado, con la conexión de aspiración y/o de lavado, que discurre en la dirección perimetral del tubo, que garantice que se conserve la comunicación de fluidos entre el canal adicional y la conexión de aspiración y/o de lavado, también durante el giro del tubo respecto al componente.

Otras características favorables de la presente invención se deducen de las demás subreivindicaciones, así como de la siguiente descripción, en la que varios ejemplos de ejecución de la invención se describen en mayor detalle mediante el diseño. En el diseño muestran, en representación semiesquemática y/o esquemática:

Fig. 1 una vista lateral parcial parcialmente seccionada de un instrumento multifunción conforme a la invención,

Fig. 2 una vista parcialmente seccionada del instrumento multifunción conforme a la Fig. 1,

Fig. 3 una vista parcial de un ejemplo de ejecución modificado de un instrumento multifunción conforme a la Fig. 1,

Fig. 4 una vista parcial parcialmente seccionada, que muestra el accionamiento para el tubo,

Fig. 5 una vista parcial, que muestra la posición de funcionamiento, a la que puede desplazarse un primer instrumento quirúrgico,

Fig. 6 una vista parcial, que muestra la posición de funcionamiento, en la que rota un segundo instrumento quirúrgico,

Fig. 7 una vista parcial, que muestra la posición de funcionamiento, en la que rota el primer instrumento quirúrgico,

Fig. 8 una vista parcial, que muestra la posición de funcionamiento, en la que rota un tercer instrumento quirúrgico,

Fig. 9 una vista parcial, que muestra la posición de funcionamiento, a la que puede desplazarse el tercer instrumento quirúrgico, y

Fig. 10 un corte radial del extremo proximal del tubo.

El instrumento multifunción conforme a la presente invención comprende un mango doblado de manejo 10 en forma de pistola con una carcasa 12, así como un tubo multilumen 14 alojado en el mango de manipulación 10 de manera amovible y rotatoria a través de charnelas o del alojamiento del casquillo con tres canales de guía 16, 18, 20 configurados coaxiales al eje del tubo, en los que se alojan los instrumentos quirúrgicos 22, 24, 26 de manera desplazable en la dirección longitudinal y también rotatoriamente. Cada uno de los instrumentos quirúrgicos 22, 24, 26 presenta por su extremo distal no representado aquí, un instrumento de operación, como por ejemplo, unas tijeras, un elemento de prensión o un aplicador de clip, conectado en cada caso a un vástago 220, 240 y/o 260. Cada vástago presenta por su sección final proximal una primera sección dentada 222, 242, 262, así como una segunda sección dentada 224, 244, 264, que se engrana a la primera sección dentada en dirección al extremo distal. En los instrumentos quirúrgicos utilizados en el tubo 14, presentes en posición de reposo, los vástagos de los instrumentos quirúrgicos sobresalen con su sección final proximal del extremo proximal del tubo 14, de forma que las secciones dentadas de los vástagos se puedan engranar selectivamente con elementos motrices, de tal manera, que puede adelantar, en cada caso, aquel de los instrumentos quirúrgicos 22, 24, 26 deseado desde su posición de reposo, en la que la herramienta de trabajo se retrae en el canal de guía asignado, hasta una posición de operación, en la que el instrumento quirúrgico de trabajo seleccionado sobresale del extremo distal del tubo 14 y puede accionarse entonces, en esta posición, manualmente o a motor y al menos uno de los instrumentos puede rotarse también a motor.

El tubo 14 presenta por su extremo proximal una sección de cojinete 28 con diámetro mayor que el del tubo restante, que está montada rotatoriamente en un bloque del cojinete 30 aproximadamente en forma de pistola previsto por el extremo distal del mango de manipulación 10 completo. Por el extremo proximal del bloque del cojinete 30 se diseña un dentado 32 que discurre a lo largo de su extensión. Un motor eléctrico 34 dispuesto en la carcasa 12 del mango de manipulación 10 se engrana motrizmente con un piñón motor 36 fijo a su árbol de salida en el dentado 32 de la sección de cojinete 28 del tubo 14, pudiendo girarse el tubo 14 por medio del motor eléctrico 34, comparar particularmente las Fig. 1 y 4.

Para el desplazamiento de los instrumentos quirúrgicos 22, 24, que pueden ser, por ejemplo, unas tijeras, un elemento de prensión o un gancho táctil, se prevé un motor eléctrico 38 fijo en la carcasa 12, que coopera motrizmente con el dentado radial de la segunda sección dentada 224 y/o 244 del respectivo vástago 220 y/o 240, a través de un piñón motor 40 y un piñón intermedio 42, comparar particularmente las Figuras 1 y 5. El piñón intermedio 42 del motor eléctrico 38 se engrana con la segunda sección dentada del respectivo vástago, por el hecho de que el tubo 14 se gira por medio del motor eléctrico 34 a la correspondiente posición angular. Partiendo de una posición de base del tubo y/o de los instrumentos quirúrgicos, tal y como se muestra en la Fig. 5, los instrumentos quirúrgicos rotan debido al correspondiente giro del tubo conforme a las Figuras 6 y 7 en el dentado del piñón intermedio 42.

El instrumento quirúrgico en ajuste permanente con el piñón intermedio 42 puede desplazarse, por consiguiente, a través del motor 38 en la dirección axial. Tan pronto el instrumento quirúrgico seleccionado haya salido de la posición de operación, éste se engrana, mediante el giro de 90º del tubo 14, con su dentado frontal en la primera sección dentada 222 y/o 242 con un piñón motor 46, que se fija al árbol de salida de un motor eléctrico 44 fijo en la carcasa 12 del mango de manipulación 10. Por consiguiente, el instrumento quirúrgico 22 o 24 seleccionado en cada caso puede girarse a voluntad por medio del motor 44. En el extremo proximal del vástago 220, 240 del instrumento quirúrgico 22, 24 se diseña, en cada caso, una barra 226, 246 coaxial con el vástago, en cuyo extremo proximal se conforma una bola de acoplamiento 228, 248. Una palanca basculante de manejo 48 montada en la carcasa de forma que pueda rotarse, cuyo brazo de palanca sobresale en la carcasa 12 hacia dentro, presenta por el extremo de este brazo de palanca una abertura de inserción 50, cuya forma se ajusta a la forma de la bola de acoplamiento 228, 248 y en el que puede engancharse y alojarse de manera amovible la bola de acoplamiento 228, 248. En la posición representada en las Figuras 6 y 7, el instrumento quirúrgico 22 ó 24 seleccionado se desplaza hacia atrás, hasta que su bola de acoplamiento 228, 248 se introduce y se enclava en la abertura de inserción 50 de la palanca basculante de manejo 48. Ahora es posible un accionamiento manual directo de la herramienta de trabajo, lo que resulta particularmente importante para aquellos instrumentos quirúrgicos, que requieran una retroalimentación táctil, como por ejemplo, las tijeras.

El instrumento quirúrgico 26, que puede estar provisto, por su extremo distal, por ejemplo, con un aplicador de clips, puede desplazarse mediante un motor eléctrico 52, que se dispone firmemente en la carcasa 12 del mango de manipulación 10 y puede engranarse motrizmente a través de un piñón motor 54 fijo a su árbol de salida con el dentado radial de la segunda sección dentada 264 del vástago 260 del instrumento quirúrgico 26 en la posición angular apropiada del tubo 14, comparar Fig. 1 y 9. Otro motor eléctrico 56 fijo en la carcasa se engrana motrizmente a través de un piñón motor 58 fijo a su árbol de salida en la correspondiente posición del tubo 14 con el dentado frontal de la primera sección dentada 262 del vástago 260 del instrumento quirúrgico 26 y posibilita, por consiguiente, una rotación del instrumento quirúrgico 26. Compararse las Fig. 2 y 8. El giro hacia dentro del instrumento quirúrgico 26 a la posición de accionamiento conforme a las Fig. 8 y 9 se lleva a cabo mediante el correspondiente giro del tubo 14, tal y como se ha descrito anteriormente.

Conforme a los instrumentos quirúrgicos 22 y 24, el instrumento quirúrgico 26 presenta también una barra 266 por su extremo proximal, por cuyo extremo proximal se configura una bola de acoplamiento 268, que puede engancharse en una abertura de inserción 62 de otra palanca basculante de manejo 60, montada rotatoriamente en la carcasa 12 y que presenta la abertura de inserción 62 por su brazo pivotante que sobresale en el interior de la carcasa 12. En la posición de operación del instrumento quirúrgico 26, la bola de acoplamiento 268 se engancha en la abertura de inserción 62 y el instrumento quirúrgico 26 así como los instrumentos quirúrgicos 22 y 24 pueden operarse, por consiguiente, de manera directamente manual.

Los instrumentos, que no precisen ninguna retroalimentación táctil de la constitución del tejido, sino que como carrera útil sólo tengan que desplazarse adelante y atrás, por ejemplo, instrumentos para la colocación de un clip, se pueden accionar también a motor, comparar con la Fig. 3, que muestra en este aspecto un modo alternativo de ejecución. En vez de la bola de acoplamiento 268, se prevé aquí un revestimiento 64 con dentado radial, que engrana motrizmente, en la posición de operación del instrumento quirúrgico 26, con un piñón motor 68 de un motor eléctrico 66 fijado en la carcasa 12.

En el caso del ejemplo de ejecución representado, el diámetro de los canales de guía 16, 18 que alojan los instrumentos quirúrgicos 22, 24 es de 3 mm, teniendo los instrumentos quirúrgicos 22, 24 una carrera útil aproximadamente igual de grande. El diámetro del canal de guía 20 que aloja al instrumento quirúrgico 26 asciende, en el caso de este ejemplo de ejecución, a 5 mm y este instrumento quirúrgico puede tener una carrera útil más corta o más larga frente a los instrumentos quirúrgicos.

Los dos canales de guía 16, 18 se disponen a una distancia angular de 90º respecto al eje central del tubo y la distancia angular del canal de guía 20 al canal de guía 16 y al canal de guía 18 asciende, en cada caso, a 135º. Los espacios situados entre el canal de guía 16 y el canal de guía 20, así como entre el canal de guía 18 y el canal de guía 20 se emplean para la formación de canales adicionales 70, 72, que pueden emplearse particularmente como canales de lavado y de aspiración. Para el aprovechamiento óptimo del espacio, los canales 70 se diseñan con sección transversal aproximadamente triangular, con superficies laterales curvadas acorde a las paredes adyacentes.

Los canales 70, 72 se abren hacia el extremo distal del tubo en dirección axial y presentan, por cada extremo proximal del tubo 14 en la zona de la sección de cojinete 28, una salida radial 74, 76, que discurre, cada una, sobre un canal de aspiración y/o de lavado 78, 80 configurado en el bloque del cojinete 30, sobre el que se superponen las conexiones de aspiración y/o de lavado 82, 84. Además, al extremo externo de cada una de las salidas radiales 74, 76, le sigue, en cada caso, un espacio 86, 88, que se extiende en la dirección perimetral del tubo hacia ambos lados de la salida a lo largo de un rango angular de, en total, por ejemplo, 90º y está abierto hacia fuera. De este modo se conserva la conexión entre la respectiva salida radial del canal y la asignada conexión de aspiración/de lavado, también durante el giro del tubo 14 respecto al mango de manipulación 10.

Como ya se ha citado, el tubo de plástico 14 está fijo en su posición de función, conectado de manera amovible con el mango de manipulación, y puede insertarse con su sección de cojinete 28 en el bloque del cojinete 30 del mango de manipulación 10 en la dirección axial y mediante una tuerca de unión 90, que se asegura por medio de un anillo imperdible. La extraibilidad del tubo 14 del mango de manipulación 10 posibilita, por un lado, una más simple limpieza del tubo 14 y, por otro lado, el simple equipamiento del tubo 14 desde atrás.

El manejo del instrumento multifunción se lleva a cabo, en cuanto no se efectúe a través de las palancas basculantes de manejo 48 y 60, a través de un control electrónico no representado, que puede estar dispuesto por fuera del mango de manipulación 10 y estar conectado con éste a través de un cable. El control electrónico recibe las instrucciones de control, o bien a través de un teclado dispuesto en la carcasa 12 del mango de manipulación 10, sugerido en la Fig. 2 con el número de referencia 92, o a través de un control de entrada de voz. Se prevén, particularmente, las siguientes instrucciones de control: instrumento 22 adelante y atrás, instrumento 24 adelante y atrás, instrumento 26 adelante y atrás, girar el instrumento situado en la posición de operación hacia la derecha o hacia la izquierda, carrera útil del instrumento 26 situado en la posición de operación (comparar Fig. 3).

En el caso del ejemplo de ejecución conforme a la Fig. 2, el verdadero control electrónico se halla dentro de la carcasa 12 y se sugiere mediante el cuadro de circuitos impresos 94. En todos los modos de ejecución, los sensores no representados en mayor detalle captan las posiciones de los respectivos instrumentos. Estos datos de posición se procesan en el control electrónico y, conforme a las instrucciones de control introducidas a través del teclado o la entrada de voz, se activan entonces los motores eléctricos correspondientes. En el caso de un control de la voz, éste se verifica en un ordenador externo, que puede enviar entonces las instrucciones correspondientes al control electrónico situado en la carcasa 10 o directamente a los motores eléctricos.

Para la ejecución de una coagulación, el tubo 14 tiene que estar aislado. Ya por este motivo, el tubo 14 está fabricado en plástico. Para la coagulación se emplea uno de los instrumentos quirúrgicos 22, 24. El suministro de la tensión necesaria para la coagulación se lleva a cabo por contacto con la superficie lateral del instrumento 22, 24 o también con la respectiva bola de acoplamiento 228, 248. La conexión monopolar se lleva a cabo sobre la carcasa 12 o sobre la palanca basculante de manejo 48.

El instrumento multifunción conforme a la invención permite, por consiguiente, emplear tres instrumentos quirúrgicos diferentes dentro del tubo 14, sin que el cirujano tenga, para ello, que extraer el tubo 14 del trokar. Los instrumentos quirúrgicos se seleccionan a través de elementos apropiados de accionamiento en el mango de manipulación 10 o a través de control de la voz, se llevan a la posición de operación; si fuera necesario, se acoplan a la palanca basculante de manejo para el accionamiento manual, o se acciona a motor, cuando deba realizarse una carrera útil a motor. Los instrumentos quirúrgicos necesarios para los diferentes pasos operacionales están disponibles, por tanto, simultáneamente y de manera rápidamente intercambiable, en el campo de operaciones.

El instrumento multifunción conforme a la presente invención posibilita el ahorro de tiempo de operación. Otros potenciales de ahorro resultan del hecho de que, para mayores unidades de tiempo de la operación, no se precise una enfermera instrumentista, ya que no se tiene que cambiar ningún instrumento, mientras que con el instrumento multifunción conforme a la presente invención se dispone de todas las funciones instrumentales en el panel de operaciones, por ejemplo, para la cavidad abdominal.

Otra ventaja considerable del instrumento multifunción conforme a la presente invención consiste en que puede adaptarse, en comparación con los instrumentos multifunción acordes al estado actual de la técnica, de manera sencilla a un robot médico, una vez que se consigan efectuar, como es previsible, operaciones de diferente espectro, como operaciones de las arterias coronarias o intervenciones en la columna vertebral y articulaciones, no directamente por el propio cirujano sino, más bien, mediante la inserción de brazos biónicos (telerrobótica médica). Un instrumento multifunción conforme a la presente invención, insertado entre el brazo biónico y el área de operación, aumenta su posibilidad de empleo, ya que de esta manera el brazo biónico individual no sigue fijo a un único instrumento, sino que puede estar provisto de funciones variables.

Una ventaja adicional del instrumento multifunción conforme a la invención se origina a raíz de la circunstancia, de que ya no es necesaria una enfermera instrumentista o un asistente instrumentista, que alcance los instrumentos necesarios en cada caso, y se evitan posibles errores de comunicación, por ejemplo, entrega de instrumentos erróneos, que podrían perturbar el transcurso de la operación o poner en peligro el resultado de la operación.

El procedimiento con el instrumento multifunción conforme a la invención es, resumido brevemente, como sigue:

Los instrumentos y/o piezas de instrumentos reutilizables de las operaciones precedentes se esterilizan. Preoperativamente se efectúa una selección de los instrumentos de aplicación deseados, como por ejemplo, tijeras, fórceps, clips, etc. Los instrumentos seleccionados se insertan en el tubo extraído del mango de manipulación desde atrás en los respectivos canales de guía. El tubo se superpone al mango de manipulación y se asegura por medio de la tuerca de unión 90. Los instrumentos individuales se retienen y se posicionan automáticamente en su posición de reposo dentro del tubo. Al mango de manipulación se le acoplan, si fuera necesario, dispositivos auxiliares externos (no estériles). Intraoperativamente se lleva a cabo una selección del instrumento quirúrgico, a través de las teclas presentes en la carcasa o a través de control de la voz, que se conduce entonces automáticamente a la posición de operación y se acopla a la palanca basculante de manejo. Si se desea un cambio de instrumento y el instrumento correspondiente se activa mediante presión de las teclas o control de la voz, el instrumento empleado hasta ahora se lleva automáticamente a su posición de reposo, el siguiente instrumento seleccionado se elige automáticamente y se lleva automáticamente a la posición de operación. El instrumento en posición de operación puede girarse en todo momento. Tras la conclusión del dentado operativo y colocación del instrumento quirúrgico empleado en último lugar en su posición de reposo, el tubo se extrae del cuerpo del paciente, se extrae del mango de manipulación y se limpia, incluyendo los instrumentos quirúrgicos
utilizados.

Resultan numerosas las posibilidades de modificación para el especialista. De este modo puede realizarse, por ejemplo, el acoplamiento de los instrumentos quirúrgicos de forma eléctrica, neumática o hidráulicamente con una fuente de energía en el mango o externamente en el rango OP no estéril. Si la rotación de los instrumentos quirúrgicos no fuera necesaria, podría prescindirse a tal medida de los correspondientes medios de accionamiento a motor. El giro a motor de los instrumentos individuales puede realizarse también, girando el tubo globalmente.

Lista de símbolos de referencia

\global\parskip0.500000\baselineskip

10

\tabul

mango de manipulación

12

\tabul

carcasa

14

\tabul

tubo

16

\tabul

canal de guía

18

\tabul

canal de guía

20

\tabul

canal de guía

22

\tabul

instrumento quirúrgico

220

\tabul

vástago

222

\tabul

1ª sección dentada

224

\tabul

2ª sección dentada

226

\tabul

barra

228

\tabul

bola de acoplamiento

24

\tabul

instrumento quirúrgico

240

\tabul

vástago

242

\tabul

1ª sección dentada

244

\tabul

2ª sección dentada

246

\tabul

barra

248

\tabul

bola de acoplamiento

26

\tabul

instrumento quirúrgico

260

\tabul

vástago

262

\tabul

1ª sección dentada

264

\tabul

2ª sección dentada

266

\tabul

barra

268

\tabul

bola de acoplamiento

28

\tabul

sección de cojinete

30

\tabul

bloque del cojinete

32

\tabul

dentado

34

\tabul

motor eléctrico

36

\tabul

piñón motor

38

\tabul

motor eléctrico

40

\tabul

piñón motor

42

\tabul

piñón intermedio

44

\tabul

motor eléctrico

46

\tabul

piñón motor

48

\tabul

palanca basculante de manejo

50

\tabul

abertura de inserción

52

\tabul

motor eléctrico

54

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piñón motor

56

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motor eléctrico

58

\tabul

piñón motor

60

\tabul

palanca basculante de manejo

62

\tabul

abertura de inserción

64

\tabul

revestimiento

66

\tabul

motor eléctrico

68

\tabul

piñón motor

70

\tabul

canal

72

\tabul

canal

74

\tabul

salida radial

76

\tabul

salida radial

78

\tabul

canal de conexión

80

\tabul

canal de conexión

82

\tabul

conexiones de aspiración/de lavado

84

\tabul

conexiones de aspiración/de lavado

86

\tabul

espacio

88

\tabul

espacio

90

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tuerca de unión

92

\tabul

teclado

94

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cuadro de circuitos impresos.

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Claims

1. Instrumento multifunción para la cirugía microinvasiva con un mango de manipulación (10), un tubo multilumen (14) fijado al mango de manipulación, por lo menos dos canales de guía (16, 18, 20) configurados coaxialmente en el tubo y con instrumentos quirúrgicos (22, 24, 26) montados de manera desplazable y rotatoria en los canales de guía, con un vástago (220, 240, 260), en cuyo extremo distal se dispone, en cada caso, un elemento quirúrgico de trabajo, pudiendo desplazarse los instrumentos (22, 24, 26) entre una posición de reposo, en la que el respectivo elemento de trabajo se retrae en el tubo, y una posición de operación, en la que el respectivo elemento de trabajo sobresale del extremo distal del tubo, caracterizado porque los instrumentos (22, 24, 26) pueden desplazarse a motor hacia y desde la posición de operación, al menos uno de los instrumentos (22, 24, 26) puede rotarse a motor hasta su posición de operación, y se prevé un control electrónico para el control de, al menos, los movimientos de desplazamiento a motor y movimientos de giro.

2. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 1, caracterizado porque el tubo multilumen (14) está montado rotatoriamente en el mango de manipulación (10) y puede rotarse a motor, pudiendo controlarse el movimiento de giro mediante el control electrónico.

3. Mango de manipulación acorde a la Reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque para el accionamiento a motor se disponen motores eléctricos (34, 38, 44, 52, 56, 66) dentro del mango de manipulación (10).

4. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 3, caracterizado porque los motores eléctricos asignados a los instrumentos pueden acoplarse selectivamente con el instrumento (22, 24, 26) a seleccionar en cada caso, a través de elementos de acoplamiento (40, 42, 46, 54, 58, 68) conectados entre el respectivo instrumento y el (los) motor(es) eléctrico(s) asignado(s).

5. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 4, caracterizado porque el acoplamiento selectivo se lleva a cabo mediante un movimiento relativo entre el instrumento y el (los) motor(es) eléctrico(s) asignado(s) y/o el (los) elemento(s) de acoplamiento asignado(s).

6. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 5, caracterizado porque los motores eléctricos se disponen fijos en el mango de manipulación (10) y el acoplamiento selectivo se lleva a cabo esencialmente mediante rotación del tubo (14).

7. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque una sección final proximal del vástago (220, 240, 260) de cada instrumento (22, 24, 26), que, en el estado montado en el tubo (14), sobresale del extremo proximal del tubo, presenta dentados (222, 242, 262; 224, 244, 264) para el dentado con el accionamiento a motor.

8. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 7, caracterizado porque el vástago (220, 240, 260) de al menos uno de los instrumentos (16, 18, 20) presenta una primera sección dentada (222, 242, 262) para el desplazamiento del instrumento en la dirección axial y una segunda sección dentada (224, 244, 264) para el giro del instrumento.

9. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 7 u 8, caracterizado porque el vástago (220, 240, 260) de al menos uno de los instrumentos (22, 24, 26) presenta por su extremo proximal un elemento de acoplamiento (228, 248, 268) para el dentado con un elemento de accionamiento (48, 60) para el accionamiento manual del instrumento.

10. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el tubo (14) presenta canales de guía (16, 18, 20) de diferentes diámetros.

11. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el tubo (14) presenta por lo menos tres canales de guía (16, 18, 20).

12. Instrumento multifunción acorde a las Reivindicaciones 10 y 11, caracterizado porque el tubo (14) presenta dos canales de guía (16, 18) con un primer diámetro y un canal de guía (20) con un segundo diámetro, mayor que el primero.

13. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 12, caracterizado porque el primer diámetro asciende a 3 mm +/-0,5 mm y el segundo diámetro a 5 mm +/- 0,5 mm.

14. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 12 ó 13, caracterizado porque la distancia angular entre los dos canales de guía (16, 18) con diámetro pequeño, visto respecto al eje central longitudinal del tubo (14), asciende a 90º y entre los canales de guía (16, 18) con diámetro pequeño y el canal de guía (18) con mayor diámetro, en cada caso, 135º.

15. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el tubo (14) presenta por lo menos un canal (70, 72) adicional, que sirve como canal de aspiración o de lavado.

16. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 15, caracterizado porque el tubo (14) presenta dos canales adicionales (70, 72).

17. Instrumento multifunción según al menos una de las Reivindicaciones 12 a 14 y acorde a la Reivindicación 16, caracterizado porque los dos canales adicionales (70, 72) se diseñan adyacentes al canal de guía (18) con el mayor diámetro.

18. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 17, caracterizado porque los dos canales adicionales (70, 72) tienen, en cada caso, una sección transversal aproximadamente triangular.

19. Instrumento multifunción según al menos una de las Reivindicaciones 15 a 18, caracterizado porque cada uno de los canales adicionales (70, 72) presenta por la sección final proximal del tubo (14) una salida (74, 76) que se extiende radialmente hacia fuera, que está conectada con una conexión de aspiración y/o de lavado (82, 84).

20. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 19, caracterizado porque en la zona de contacto entre el tubo (14) y el componente (30) del mango de manipulación (10) rodeando de manera estanca el tubo en la zona de la salida/de las salidas, se prevé un espacio (86, 88) ) que discurre en la dirección perimetral del tubo, conectado, por un lado, con la salida (74, 76), por otro lado, con la conexión de aspiración y/o de lavado (82, 84), configurado de tal manera, que, también durante el giro del tubo (14) respecto al componente (30), se conserve la comunicación de fluidos entre el canal adicional y la conexión de aspiración y/o de lavado.

21. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el tubo (14) está conectado de manera amovible con el mango de manipulación (10) por motivos de carga y descarga de instrumentos (22, 24, 26), particularmente a través de un racor rápido (28, 30) con tuerca de unión (90).

22. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque por lo menos dos de los instrumentos quirúrgicos (22, 24) tienen una corta carrera útil en caso de retroalimentación táctil, por ejemplo, tijeras y elemento de prensión, y pueden accionarse manualmente tras llevarlos a motor a su posición de operación, y porque por lo menos uno de los instrumentos quirúrgicos (26) con carrera útil larga, por ejemplo, aplicador de clip, puede accionarse manualmente o a motor tras llevarlos a motor a su posición de operación.

23. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque la entrada de instrucciones para el control se lleva a cabo a través de elementos de accionamiento (92) dispuestos en el mango de manipulación (10).

24. Instrumento multifunción acorde a una de las anteriores Reivindicaciones, caracterizado porque el control posibilita una entrada de voz de instrucciones.

25. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 23 ó 24, caracterizado porque las instrucciones a procesar por el control incluyen, al menos, la ocupación de las posiciones de reposo y operación de los instrumentos (22, 24, 26) y/o el giro de los instrumentos y/o el giro del tubo.

26. Instrumento multifunción acorde a la Reivindicación 23 y 24 ó Reivindicación 26, caracterizado porque la entrada de instrucciones se lleva a cabo selectivamente a través de la voz o de elementos de accionamiento (92).