ES2295827T3 - Procedimiento y sistema de estimacion de la posicion angular de un volante de un vehiculo aurtomovil. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de estimación de la posición angular de un volante de vehículo automóvil (1) equipado con una unidad electrónica de cálculo (2) y de medios (3, 5) para facilitar las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6) del vehículo, en el cual se estima la posición angular del volante a partir de las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6) del vehículo, caracterizado por el hecho de que - se calculan las velocidades medias de rotación de las ruedas traseras (4, 6) con un número predeterminado de respectivos valores de medición de velocidad de rotación y se verifica la rotación de las ruedas traseras (4, 6), efectuándose la estimación de la posición angular del volante cuando cada una de las velocidades medias de rotación de las ruedas traseras (4, 6) sobrepasa un primer valor de umbral y la diferencia y la suma de las velocidades medias de rotación de las ruedas traseras (4, 6) son diferentes de un segundo valor de umbral; y - se verifica que la relación de las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6) es inferior a un tercer valor de umbral, correspondiente a un ángulo del volante máximo autorizado, por debajo del cual se efectúa la estimación de la posición angular del volante, el tercer valor de umbral viene dado por la relación: ** ver fórmula**en la cual: alfavolanteMAX : posición angular máxima del volante, en radianes dem : relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices L : batalla del vehículo en metros E : vía del vehículo en metros.
Description
Procedimiento y sistema de estimación de la
posición angular de un volante de un vehículo automóvil.
La presente invención corresponde a un
procedimiento y a un sistema de estimación de la posición angular de
un volante y en particular de un volante de vehículo.
La posición angular de un volante de vehículo
automóvil es necesaria para múltiples aplicaciones embarcadas en
los vehículos automóviles, como los dispositivos electrónicos de
estabilidad o ESP, en los cuales es preciso determinar la posición
angular del volante tendiendo en cuenta el número relativo de
vueltas (porque éste puede ser positivo o negativo según el sentido
de rotación) efectuadas por el
\hbox{volante, y esto en un
plazo de tiempo tan corto como sea posible.}
Se han imaginado ya diversas soluciones para
estimar o calcular esta posición angular real del volante de un
vehículo automóvil.
Algunas soluciones proponen captadores
multivuelta, capaces de facilitar esta posición angular real del
volante. Así, la solicitud de patente francesa Nº 2800347 propone
un sistema que hay que integrar en el captador de ángulo, que
permite señalar el índice de la vuelta en la cual se encuentra el
volante.
Estas soluciones resultan ser costosas y,
generalmente, ruidosas.
Otras soluciones proponen una inicialización de
la posición angular del volante dada por un captador monovuelta, a
partir de los captadores de velocidades de ruedas.
La patente US 4803629 inicializa la posición
angular del volante cuando la velocidad del vehículo es superior a
un umbral, y considera entonces que la posición angular del volante
está comprendida necesariamente entre -180º y +180º.
Esta solución no permite disponer de
informaciones sobre la posición angular del volante para velocidades
del vehículo inferiores a la velocidad de umbral, y la información
no es fiable porque pueden existir situaciones en las cuales el ESP
tiene necesidad de conocer el valor exacto de la posición angular
del volante, que puede ser superior a una semivuelta, incluso a
velocidad elevada del vehículo, superior a la velocidad de
umbral.
La patente US 6082171 propone detectar, a partir
de las velocidades de las ruedas, el momento en que las ruedas
están en posición de línea recta, y entonces inicializar la posición
angular del volante en cero.
Esta solución no permite conocer la posición
angular del volante en tanto que éste no haya pasado por su posición
centrada, ahora bien, esto puede ser demasiado tarde en ciertas
situaciones como en los arranques con el volante girado.
La patente EP 0460582 estima la posición angular
del volante a partir de las velocidades de las ruedas
delanteras.
Esta solución presenta un inconveniente
importante, porque las ruedas delanteras están, generalmente, en
situaciones en las cuales la estimación no es posible, y el cálculo
a partir de las ruedas delanteras es netamente más sensible a los
errores de medición. Además, la fórmula de estimación solamente es
válida alrededor de la posición centrada del volante, lo que hace
la estimación imposible o no fiable, por ejemplo durante los
arranques con el volante girado.
La patente francesa Nº 2811077 detecta, a partir
de datos sobre las ruedas directrices, que la posición angular del
volante está comprendida entre -180º y +180º, e inicializa entonces
la posición angular del volante.
Esta solución hace imposible la inicialización
de la posición angular del volante durante un arranque con un
volante girado más de una semivuelta, durante un tiempo
indeterminado, en tanto que el volante no haya vuelto a una
situación detectable. Además, el cálculo de la posición angular del
volante a partir de las ruedas delanteras es netamente más sensible
a los errores de medición.
El documento
US-A-6.078.851 describe un
procedimiento de control de la validez de las mediciones efectuadas.
Este control de validez se hace observando la distribución de los
ángulos medidos y verificando que la probabilidad de presentación
de los ángulos medidos se mantiene inferior a un cierto umbral.
El documento
US-A-5.029.466 describe un
procedimiento de estimación de la posición angular de un vehículo
automóvil en el cual la posición angular del volante medida por un
captador es comparada con una estimación hecha a partir de las
velocidades angulares de las ruedas traseras.
Así pues, estas soluciones no permiten una
estimación fiable y rápida en todas las circunstancias de la
posición angular del volante.
La invención tiene por objeto estimar, de manera
fiable y rápida, la posición angular de un volante de vehículo
automóvil.
El procedimiento de la invención permite
efectuar la estimación de la posición angular de un volante de
vehículo automóvil equipado con una unidad electrónica de cálculo y
con medios para facilitar las velocidades de rotación de las ruedas
traseras del vehículo. El procedimiento permite estimar la posición
angular del volante a partir de las velocidades de rotación de las
ruedas traseras del vehículo, en el cual se calculan las velocidades
medias de rotación de las ruedas traseras con un número
predeterminado de respectivos valores de medición de velocidad de
rotación y se verifica la rotación de las ruedas traseras,
efectuándose la estimación de la velocidad angular del volante
cuando cada una de las velocidades medias de rotación de las ruedas
traseras sobrepasa un primer valor de umbral y la diferencia y la
suma de las velocidades medias de rotación de las ruedas traseras
son diferentes de un segundo valor de umbral; y se verifica que la
relación de las velocidades de rotación de las ruedas traseras es
inferior a un tercer valor de umbral, correspondiente a un ángulo
del volante máximo autorizado, por debajo del cual se efectúa la
estimación de la posición angular del volante, el tercer valor de
umbral viene dado por la relación:
en la
cual:
- \alpha_{volanteMAX}:
- posición angular máxima del volante en radianes
- dem:
- relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices
- L:
- batalla del vehículo en metros
- E:
- vía del vehículo en metros.
En un modo de puesta en práctica preferido, la
posición angular del volante se calcula por medio de la
relación:
en la
cual:
- \alpha_{volante}:
- posición angular del volante, en radianes
- dem:
- relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices
- L:
- batalla del vehículo, en metros
- E:
- vía del vehículo, en metros
- \omega_{2ext}:
- velocidad de rotación de la rueda trasera exterior en el giro, en radianes/segundo
- \omega_{2int}:
- velocidad de rotación de la rueda trasera interior en el giro, en radianes/segundo.
Ventajosamente, el segundo valor de umbral es
igual a cero.
En un modo de puesta en práctica, el primer
valor de umbral es igual a 1,32 rad/s.
Ventajosamente, se calculan las velocidades
medias de rotación de las ruedas traseras con los cinco últimos
datos sucesivos transmitidos por captadores de velocidad de rotación
de las ruedas traseras.
En un modo de puesta en práctica preferido, se
calcula la velocidad de rotación del volante a partir de dos
últimas posiciones angulares estimadas, y se compara la velocidad de
rotación del volante con un cuarto valor de umbral, por encima del
cual se invalida la última posición angular del volante
calculada.
Ventajosamente, el cuarto valor de umbral es
igual a 1000º/s.
En un modo de puesta en práctica preferido, para
validar una posición angular estimada, se verifica que un número
predeterminado de las últimas estimaciones sucesivas de la posición
angular del volante se han desarrollado sin defecto.
En otro modo de puesta en práctica, se compara
el valor de la posición angular del volante evaluada con la
facilitada por el captador monovuelta, si su diferencia es superior
a un valor límite al menos durante un período predeterminado, se
considera que el valor facilitado por el captador monovuelta no es
válido, y los dispositivos del vehículo que utilizan esta
información pasan a modo degradado.
Ventajosamente, el valor límite es 100º.
Además, el período predeterminado es igual a 5
segundos.
El sistema de la invención permite estimar la
posición angular de un volante de vehículo automóvil, y comprende
una unidad electrónica de cálculo, y medios para facilitar las
velocidades de rotación de las ruedas traseras del vehículo. La
unidad electrónica de cálculo comprende medios de cálculo adaptados
para estimar la posición angular del volante a partir de las
velocidades de rotación de las ruedas traseras del vehículo
facilitadas por los medios para facilitar las velocidades de
rotación de las ruedas traseras del vehículo caracterizado porque
los medios de cálculo están adaptados para calcular las velocidades
medias de rotación de las ruedas traseras con un número
predeterminado de respectivos valores de medición de velocidad de
rotación y verificar la rotación de las ruedas traseras,
efectuándose la estimación de la velocidad angular del volante
cuando cada una de las velocidades medias de rotación de las ruedas
traseras sobrepasa un primer valor de umbral y la diferencia y la
suma de las velocidades medias de rotación de las ruedas traseras
son diferentes de un segundo valor de umbral; y verificar que la
relación de las velocidades de rotación de las ruedas traseras es
inferior a un tercer valor de umbral, correspondiente a un ángulo
del volante máximo autorizado, por debajo del cual se efectúa la
estimación de la posición
\hbox{angular del volante, el tercer
valor de umbral viene dado por la relación:}
en la
cual:
- \alpha_{volanteMAX}:
- posición angular máxima del volante en radianes
- dem:
- relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices
- L:
- batalla del vehículo en metros
- E:
- vía del vehículo en metros.
En un primer modo de realización, el sistema
comprende un captador monovuelta de la posición angular del volante.
El sistema comprende, igualmente, medios de cálculo adaptados para
combinar el valor de la posición angular del volante facilitada por
el captador monovuelta y el número relativo de la vuelta en la cual
se encuentra el volante calculado a partir de la estimación de la
posición angular del volante.
En otro modo de realización, el sistema
comprende un captador monovuelta de la posición angular del volante.
El sistema comprende, igualmente, medios de cálculo adaptados para
comparar la posición angular del volante facilitada por el captador
monovuelta y la posición angular del volante estimada a partir de
las velocidades de rotación de las ruedas traseras. Cuando su
diferencia es superior a un valor límite, al menos, durante un
período predeterminado, la información dada por el captador
monovuelta es considerada como no válida, y el sistema manda que
los dispositivos que utilizan esta posición angular pasen a modo de
funcionamiento degradado.
Otros objetos, características y ventajas de la
invención se pondrán de manifiesto con la lectura de la descripción
que sigue, dada únicamente a título de ejemplo, en modo alguno
limitativo, y hecha refiriéndose a los dibujos anejos, en los
cuales:
- la figura 1 es un esquema sinóptico de un
sistema de estimación de la posición angular de un volante de
vehículo automóvil de acuerdo con la invención.
- La figura 2 es un esquema sinóptico que
permite explicar el principio de la estimación.
En la figura 1, se ha representado la
arquitectura general de un vehículo automóvil 1, de acuerdo con la
invención, que comprende una unidad electrónica de cálculo 2, un
captador 3 trasero izquierdo de la velocidad de rotación de la
rueda trasera izquierda 4 del vehículo 1, y un captador 5 trasero
derecho de la velocidad de rotación de la rueda trasera derecha 6
del vehículo 1.
La unidad electrónica de cálculo 2 comprende
todos los medios materiales y de software que permiten estimar la
posición angular del volante, como se describirá en lo que sigue.
Ésta comprende, en particular, medios para estimar la posición
angular del volante a partir de las velocidades de rotación
angulares de las ruedas traseras del vehículo, por medio de un
procedimiento de estimación que la figura 2 permite describir.
La figura 2 describe las diferentes variables
útiles para la elaboración de la fórmula de estimación de la
posición angular del volante a partir de las velocidades de rotación
de las ruedas traseras 4 y 6 del vehículo 1, es decir:
- -
- C: centro de curvatura de la trayectoria
- -
- \psi: velocidad de guiñada
- -
- rij: radio de rodadura de la rueda ij
- -
- Vij: velocidad lineal de la rueda ij
correspondiendo, por convenio, los
índices: 1 a la parte delantera, 2 a la parte trasera, ext al
exterior e int al interior con respecto al centro de curvatura
C.
Se efectúan las hipótesis siguientes:
- -
- H1: las ruedas ruedan sin deslizar
- -
- H2: se desprecian los fenómenos de deriva de los neumáticos.
Se puede escribir:
donde dem es la relación de
desmultiplicación entre el volante y las ruedas delanteras (función
conocida de la posición de las
ruedas)
se tiene, además: 5
de
donde:
Ahora bien V_{ij} = r_{ij}\omegaij =
R_{ij}\psi
Así pues, se tiene:
Se obtiene:
Se introduce la tasa de desequilibrio de las
desarrolladas, \varepsilon:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
Y se obtiene:
\vskip1.000000\baselineskip
\newpage
Ahora bien |D1|<1, por tanto, en el marco
de las hipótesis, se comete un error inferior a \varepsilon %,
tomando
Ahora bien la incertidumbre sobre la tasa de
desequilibrio de las desarrolladas, \varepsilon, debido al hecho
de que no se conoce perfectamente el radio de rodadura de las ruedas
traseras, conduce a considerar que los dos radios de rodadura de
las ruedas traseras son iguales, y que, por consiguiente
\varepsilon = 0.
Así pues, se tiene una estimación de la posición
angular del volante por la relación:
La unidad electrónica de cálculo 2, realiza
varias verificaciones.
En primer lugar, se verifica que las ruedas
traseras 4 y 6 están en rotación por comparación de las velocidades
de rotación de las ruedas traseras 4 y 6 con un valor de umbral
igual a 0, porque es necesario que el vehículo 1 esté en
movimiento. En caso de bloqueo de una de las ruedas traseras 4 o 6,
no es posible ninguna estimación. Con el fin de salvar las
imperfecciones de los captadores 3 y 5 de las velocidades de
rotación de las ruedas traseras 4 y 6, este umbral puede ascender a
1,32 rad/s. Las velocidades de las ruedas traseras 4 y 6, cuando
éstas son obtenidas por una unidad electrónica de cálculo 2, son
actualizadas periódicamente, por ejemplo cada 40 ms. Este paso de
muestreo implica que se mantendrá un valor erróneo de la velocidad
de rotación durante un paso de muestreo. Para limitar sus
consecuencias, hay que promediar el valor de las velocidades de
rotación de las ruedas traseras 4 y 6 con varios valores. En otras
palabras, antes de realizar una evaluación de la posición angular
del volante se filtran las velocidades de rotación de las ruedas
traseras 4 y 6. Se podrán tomar, por ejemplo, medias de los cinco
últimos valores recibidos, y no efectuar cálculo de la posición
angular del vehículo en tanto que una de las velocidades de
rotación medias de una de las dos ruedas traseras sea inferior a
1,32 rad/s, o que la suma o la diferencia de las medias de las
velocidades de rotación de las ruedas traseras sea nula.
A continuación, se verifica que la relación de
las velocidades de las ruedas traseras es inferior a un valor
máximo. En efecto, la realización de las dos primeras hipótesis de
estimación efectuadas sobreentiende que la diferencia de las
velocidades de rotación de las ruedas traseras 4 y 6 es debida
únicamente al desplazamiento del vehículo 1 y al giro de las ruedas
delanteras 7 y 8. En este caso, la diferencia máxima de las
velocidades de rotación de las ruedas traseras depende únicamente
de las características geométricas del vehículo 1 y de los
elementos que constituyen la dirección. Por consiguiente, si la
relación de las velocidades de rotación de las ruedas traseras
sobrepasa un valor máximo teórico (Relación_{MAX}) correspondiente
a una posición angular máxima del volante
(\alpha_{volanteMAX}), entonces no se permite una actualización
de la estimación de la posición angular del volante. Se tiene:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
con:
\omega_{2ext}: velocidad de rotación de la
rueda trasera exterior en el giro, en rad/s,
\omega_{2int}: velocidad de rotación de la
rueda trasera interior en el giro, en rad/s
ahora bien R = L/tg(\alpha_{rueda})
y \alpha_{rueda} = \alpha_{volante}/dem
A continuación, se verifica que la velocidad
angular del volante calculada a partir de los dos últimos valores
de posiciones angulares del volante es compatible con un valor de
umbral, que se toma, por ejemplo, igual a 1000º/s. Si la velocidad
de rotación del volante, calculada a partir de la última estimación
de la posición angular del volante, es superior a este valor de
umbral, se invalida la última posición angular del volante
estimada.
Finalmente, se verifica la estabilidad de las
condiciones de estimación, es decir, si las últimas estimaciones de
la posición angular del volante se han efectuado sin defectos. A tal
efecto, se comprueba si el conjunto de las verificaciones
precedentes se han realizado, por ejemplo, con los siete últimos
valores de velocidades de rotación de las ruedas traseras, y solo
entonces se considera que la posición angular del volante está
correctamente estimada.
Este procedimiento de estimación de la posición
angular del volante de un vehículo automóvil puede ser puesto en
práctica para ser combinado con la utilización de un captador
monovuelta. En efecto, un captador monovuelta facilita una posición
angular del volante válida aproximadamente en 2\Pi radianes o
360º. Dicho de otro modo, para un volante que puede ir de -º1000º a
+1000º, el captador monovuelta indicará 10º si la posición angular
del volante es 10º, 370º, 730º, -350º o -710º. El captador
monovuelta facilita un valor de la posición angular
\alpha_{volante\_mod} módulo 2\Pi radianes. La estimación del
ángulo del volante facilitada por el procedimiento permite estimar
la vuelta en la cual se encuentra el volante dividiendo esta
estimación por 2\Pi radianes. A continuación, para obtener el
ángulo de volante real, se combina el valor facilitado por el
captador monovuelta y la vuelta de volante estimada:
T =
\alpha_{volante}/
2\Pi
y
donde:
- T:
- índice de la vuelta de volante estimado
- \alpha_{volante}:
- posición angular estimada del volante, en radianes.
- \alpha_{volante\_mod}:
- posición angular del volante facilitada por el captador monovuelta, en radianes
- \alpha_{real}:
- posición angular real del volante, en radianes
Así pues, la posición angular real del volante
se obtiene por combinación de la estimación de acuerdo con el
procedimiento y del resultado del captador semivuelta.
El procedimiento de estimación de la posición
angular del volante puede ser puesto en práctica, igualmente, para
efectuar una comparación entre la posición angular del volante
obtenida por el captador y el valor estimado por el procedimiento
de acuerdo con la invención. Se comparan, entonces, constantemente
estos dos valores, y cuando su diferencia es superior a un umbral
predeterminado, por ejemplo del orden de 100º, durante un período
predeterminado, por ejemplo de 5 segundos, entonces la información
facilitada por el captador es considerada como no válida, y los
sistemas embarcados que utilizan esta información deben pasar
entonces a modo de funcionamiento degradado.
Así pues, la invención permite utilizar un
captador monovuelta para medir la posición angular del volante, que
es menos costoso que un captador multivuelta.
La invención permite, igualmente, tener una
estimación de la posición angular del volante que siga siendo
fiable cualquiera que sea la posición angular del volante, en línea
recta o en giro.
La invención permite, además, tener una
estimación de la posición angular del volante cuando la velocidad
del vehículo alcanza algunos km/h.
Además, la invención permite separar las
situaciones en que la estimación del ángulo es puesta en defecto,
gracias a las verificaciones efectuadas sobre la citada
estimación.
Claims (15)
1. Procedimiento de estimación de la posición
angular de un volante de vehículo automóvil (1) equipado con una
unidad electrónica de cálculo (2) y de medios (3, 5) para facilitar
las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6) del
vehículo, en el cual se estima la posición angular del volante a
partir de las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6)
del vehículo, caracterizado por el hecho de que
- se calculan las velocidades medias de rotación
de las ruedas traseras (4, 6) con un número predeterminado de
respectivos valores de medición de velocidad de rotación y se
verifica la rotación de las ruedas traseras (4, 6), efectuándose la
estimación de la posición angular del volante cuando cada una de las
velocidades medias de rotación de las ruedas traseras (4, 6)
sobrepasa un primer valor de umbral y la diferencia y la suma de
las velocidades medias de rotación de las ruedas traseras (4, 6) son
diferentes de un segundo valor de umbral; y
- se verifica que la relación de las velocidades
de rotación de las ruedas traseras (4, 6) es inferior a un tercer
valor de umbral, correspondiente a un ángulo del volante máximo
autorizado, por debajo del cual se efectúa la estimación de la
posición angular del volante, el tercer valor de umbral viene dado
por la relación:
en la
cual:
- \alpha_{volanteMAX}:
- posición angular máxima del volante, en radianes
- dem:
- relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices
- L:
- batalla del vehículo en metros
- E:
- vía del vehículo en metros.
2. Procedimiento de estimación de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la
posición angular del volante se calcula a partir de la
relación:
en la
cual
- \alpha_{volante}:
- posición angular del volante, en radianes
- dem:
- relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices
- L:
- batalla del vehículo, en metros
- E:
- vía del vehículo, en metros
- \omega_{2ext}:
- velocidad de rotación de la rueda trasera exterior en el giro, en radianes/segundo
- \omega_{2int}:
- velocidad de rotación de la rueda trasera interior en el giro, en radianes/segundo.
3. Procedimiento de estimación de acuerdo con
las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por el hecho de que
el segundo valor de umbral es igual a cero.
4. Procedimiento de estimación de acuerdo con
las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por el hecho de que
el primer valor de umbral es igual a 1,32 rad/s.
5. Procedimiento de estimación de acuerdo con
una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado
por el hecho de que las velocidades medias de rotación de las ruedas
traseras (4, 6) se calculan con los cinco últimos datos sucesivos
transmitidos por captadores (3, 5) de velocidad de rotación de las
ruedas traseras (4, 6).
6. Procedimiento de estimación de acuerdo con
una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado
por el hecho de que la velocidad de rotación del volante se calcula
a partir de dos últimas posiciones angulares estimadas, y la
velocidad de rotación del volante se compara con un cuarto valor de
umbral, por encima del cual se invalida la última posición angular
del volante calculada.
7. Procedimiento de estimación de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que el cuarto
valor de umbral es igual a 1000º/s.
8. Procedimiento de estimación de acuerdo con
una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado
por el hecho de que, para validar una posición angular estimada, se
verifica que se han desarrollado sin defecto un número
predeterminado de las últimas estimaciones sucesivas de la posición
angular del volante.
9. Procedimiento de estimación de acuerdo con la
reivindicación 8, caracterizado por el hecho de que se
verifica si las siete últimas estimaciones sucesivas de la posición
angular del volante se han desarrollado sin defecto.
10. Procedimiento de estimación de acuerdo con
las reivindicaciones 8 o 9, caracterizado por el hecho de que
se compara el valor de la posición angular del volante evaluada con
el facilitado por el captador monovuelta, si su diferencia es
superior a un valor límite, al menos durante un período
predeterminado, se considera que el valor facilitado por el
captador monovuelta es invalidado, y los dispositivos del vehículo
que utilizan esta información pasan a modo degradado.
11. Procedimiento de estimación de acuerdo con
la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que el
valor límite es 100º.
12. Procedimiento de estimación de acuerdo con
las reivindicaciones 10 u 11, caracterizado por el hecho de
que el período predeterminado es igual a 5 segundos.
13. Sistema de estimación de la posición angular
de un volante de vehículo automóvil (1) que comprende una unidad
electrónica de cálculo (2) y medios (3, 5) para facilitar las
velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6) del vehículo
(1), comprendiendo la unidad electrónica de cálculo medios de
cálculo adaptados para estimar la posición angular del volante a
partir de las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6)
del vehículo (1) facilitadas por los medios (3, 5) para facilitar
las velocidades de rotación de las ruedas traseras (4, 6) del
vehículo (1), caracterizado porque los citados medios de
cálculo están adaptados para:
- calcular las velocidades medias de rotación de
las ruedas traseras (4, 6) con un número predeterminado de
respectivos valores de medición de velocidades de rotación y
verificar la rotación de las ruedas traseras (4, 6), siendo
efectiva la estimación de la posición angular del volante cuando
cada una de las velocidades medias de rotación de las ruedas
traseras (4, 6) sobrepasa un primer valor de umbral y la diferencia
y la suma de las velocidades medias de rotación de las ruedas
traseras (4, 6) son diferentes de un segundo valor de umbral, y
- verificar que la relación de las velocidades
de rotación de las ruedas traseras (4, 6) es inferior a un tercer
valor de umbral, correspondiente a un ángulo del volante máximo
autorizado, por debajo del cual se efectúa la estimación de la
posición angular del volante, el tercer valor de umbral viene dado
por la relación:
en la
cual:
- \alpha_{volanteMAX}:
- posición angular máxima del volante, en radianes
- dem:
- relación de desmultiplicación entre el volante y las ruedas directrices
- L:
- batalla del vehículo, en metros
- E:
- vía del vehículo, en metros
14. Sistema de acuerdo con la reivindicación 13,
caracterizado por el hecho de que comprende un captador
monovuelta de la posición angular del volante y medios de cálculo
adaptados para combinar el valor de la posición angular del volante
facilitada por el captador monovuelta y el número relativo de la
vuelta en la cual se encuentra el volante calculado a partir de la
estimación de la posición angular del volante.
15. Sistema de acuerdo con la reivindicación 13,
caracterizado por el hecho de que comprende un captador
monovuelta de la posición angular del volante y medios de cálculo
adaptados para comparar la posición angular del volante facilitada
por el captador monovuelta y la posición angular del volante
estimada a partir de las velocidades de rotación de las ruedas
traseras (4, 6), y cuando su diferencia es superior a un valor
límite, al menos durante un período predeterminado, la información
dada por el captador monovuelta es considerada como no válida, y el
sistema manda que los dispositivos que utilizan esta posición
angular pasen a modo de funcionamiento degradado.
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